Universidad el Valle de México

Robótica

Tarea 6: Parámetros DH

Nombre: Alberto Romero Bautista

Realizar la tabla DH y calcular los DoF de cada uno de los mecanismos. En los ejercicios señalar
cuales son cada una de las variables del mecanismo y explicar por qué.

1.- Mecanismo de BOMBA PISTÓN

Y2
Y1

X2
Z2 Y3

X3
Z0,z1 X1 Z3

I A i-1 𝛼𝛼 𝑖𝑖 − 1 D1 θi
1 0 0 0 Θ1
2 L1 0 0 Θ1
3 L2 0 0 0

El mecanismo cuenta con dos grados de libertad debido a que se mueve en los ejes X y Y,
se pueden notar estos grados de libertad expresados en la tabla DH como aquellas
variables tetas, en el caso del primer eslabón visto bastante fácil y para el segundo
eslabón es una componente w que se tiene implícita en la velocidad angular.
 2.- Mecanismo Cilíndrico

I A i-1 𝛼𝛼 𝑖𝑖 − 1 D1 θi
1 0 0 0 Θ1
2 0 0 d2 0
3 4 -90 d3+2 0

Este mecanismo RPP cuenta con 3 grados de libertad encontrado en el ángulo de giro de
la base y las distancia de los otros dos eslabones respectivamente, para el análisis de los
parámetros de DH para este mecanismo hay que tener en cuenta ciertas distancias en los
ejes x2 y x3, así como tener el cuenta la distancia de 4 unidades entre los ejes z2 y z3.
 3.- Mecanismo RPR

I A i-1 𝛼𝛼 𝑖𝑖 − 1 D1 θi
1 0 0 d Θ1
2 a -90 D 0
3 0 0 0 Θ3

Este mecanismo RPR cuenta con 3 grados de libertad, para este análisis hubo que tener muy en
cuenta la posición de los ejes ya que existían una distancia a considerar si es que se quería tener
correctamente la tabla DH, ya que el primer eslabón al ser rotatorio y con una extensión si se
colocaban los ejes en la base hubiese complicado de más el ejercicio agregando más parámetros. Los
parámetros para tomar en cuenta fue la torcedura del eslabón 2 con respecto al eslabón uno que al
estar en sentid de las manecillas del reloj el giro fue de -90 grados.