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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA
MECANICA

MOVILIDAD DE UN SISTEMA MECANICO

Teoría de las Maquinas y los Mecanismos

AUTORES: ORIBE PRETEL, Miguel Jordy


ROJAS TERRONES, Miguel Emmanuel
ZUÑIGA SALAZAR, Jean Franco

DOCENTE: ING. RODRIGUEZ OCHOA, Jairo Javier

CICLO: VI

TRUJILLO- PERU
2019
I. INTRODUCCIÓN
Máquinas: son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir fuerzas para
llevar a cabo un objetivo específico.

Mecanismo: Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón


deseable, y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia.

Es una parte mecánica de una máquina, cuya función es transmitir movimiento y fuerza de
una fuente de potencia a una salida. Es el corazón de la máquina.

Se consideran como mecanismo las partes rígidas que están configuradas y conectadas de
modo que producen el movimiento que se desea en la máquina.

Figura 1. Plataforma de altura ajustable.

Fuente: (EDGAR, 2019) EDGAR, L. (2 de Septiembre de 2019). GRABCADCOMUNITY.


Obtenido de GRABCADCOMUNITY: https://grabcad.com/library/plataforma-de-
altura-ajustable-1
La figura 1 ilustra una plataforma de altura ajustable, el propósito del mecanismo de la figura
1 es elevar la plataforma y cualquier objeto que se encuentre sobre ella.

Síntesis: es el proceso de desarrollo de un mecanismo para satisfacer los requerimientos de


funcionamiento de la máquina.

Análisis: garantiza que el mecanismo se moverá de tal modo que cumplirá con los
requerimientos.

Cinemática: trata con la manera en que se mueven los cuerpos.es el estudio de la geometría
del movimiento. El análisis cinemático implica la determinación de posición,
desplazamiento, rotación, rapidez, velocidad y aceleración de un mecanismo.

Eslabones: son las partes individuales del mecanismo y se consideran cuerpos rígidos que
están conectados con otros eslabones para transmitir movimiento y fuerzas.

Eslabonamiento: es un mecanismo donde se unen partes rígidas para formar una cadena.

Bancada: porque sirve como marco de referencia para el movimiento de todas las demás
partes. La bancada normalmente es una parte sin movimiento.

Unión: es una conexión móvil entre los eslabones que permite el movimiento relativo entre
ellos. Las dos uniones principales, llamadas también uniones totales, son la unión de revoluta
y la unión prismática. Las uniones que permiten tanto la rotación como el deslizamiento entre
los eslabones que conecta, se llama unión de orden superior o media unión, por ejemplo la
unión de leva o de engrane.

Figura 2. Uniones principales: a) perno y b) corredera

Fuente: (soluciones zener, 2019),soluciones zener. (2 de Septiembre de 2019).


solucioneszener. Obtenido de solucioneszener:
https://www.solucioneszener.com/single-post/2017/11/03/MÁQUINAS-Y-
MECANISMOS-14-TERMINOLOGÍA-DE-MECANISMOS
Figura 3. Uniones de orden superior: a) unión de leva y b) unión de engrane

Fuente: (soluciones zener, 2019),soluciones zener. (2 de Septiembre de 2019).


solucioneszener. Obtenido de solucioneszener:
https://www.solucioneszener.com/single-post/2017/11/03/MÁQUINAS-Y-
MECANISMOS-14-TERMINOLOGÍA-DE-MECANISMOS

Eslabón simple: es un cuerpo rígido que solo tiene dos uniones que se conectan con otros
eslabones.

Eslabón complejo: es un cuerpo rígido que contiene más de dos uniones.


Figura 4. Eslabones: a) eslabón simple y b) eslabón complejo

Fuente: (soluciones zener, 2019), soluciones zener. (2 de Septiembre de 2019).


solucioneszener. Obtenido de solucioneszener:
https://www.solucioneszener.com/single-post/2017/11/03/MÁQUINAS-Y-
MECANISMOS-14-TERMINOLOGÍA-DE-MECANISMOS

El grado de libertad (M): es el número de entradas independientes requeridas para


posicionar con exactitud todos los eslabones de un mecanismo con respecto al suelo.

Ecuación de Gruebler:

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones comunes se
calculan con la ecuación de Gruebler.

M = 3N – 2P1 –3G

Donde:
W = grado de libertad o movilidad.
N = número de eslabones en el mecanismo
P1 = número de pares cinemáticos.
G = número de eslabones conectados a tierra.
Ecuación de Kutzbach:

M = 3(L − 1) − 2 P1 – P2

Donde:
W = grado de libertad o movilidad.
L = número de eslabones en el mecanismo.
P1 = número de pares cinemáticos de un grado de libertad, uniones principales (de perno o
corredera)
P2 = número de pares cinemáticos de dos grados de libertad, uniones de orden superior (de
levas o engranes)

II. DESARROLLO DE LA PRACTICA


Mecanismo original 1: Nos piden que contenga M= 1 y solo pares cinemáticos de 1GL

Figura 1. Esquema del mecanismo original 1 en el plano (Elaboración Propia)


Calculo de la movilidad del sistema
Solución

Figura 1.1. Codificación de los eslabones y pares cinemáticos mecanismo original 1


(Elaboración Propia)

Numero de eslabones: L = 6
Pares cinemáticos de 1GL: P1 = 7
Pares cinemáticos de 2GL: P2 = 0
Desarrollando en la ecuación de Kutzbach, tenemos:
M = 3 (6-1)-2(7)- (0) = 1GL,
el mecanismo tiene movilidad de un grado de libertad
Figura 1. Vista 3D del mecanismo original 1 (Elaboración Propia)

Tabla 1. Eslabones del mecanismo original 1. (Elaboración propia


Figuras Eslabones
TIERRA 1

4
5

Tabla 1.1. Pares cinemáticos del mecanismo original 1. (Elaboración propia)


FIGURAS PARES CINEMATICOS

A: De Rotación (1GL)

B: De Rotación(1GL)
C y D :De Rotación (1GL),(3
eslabones conectados)
E: De Traslación

F: De Traslación(1GL)

G: De Rotación(1GL)
Mecanismo original 2: Nos piden que contenga M= 1 y un par cinemático de 2GL

Figura 2. Esquema del mecanismo original 2 en el plano (Elaboración Propia)


Calculo de la movilidad del sistema
Solución

Figura 2.1. Codificación de los eslabones y pares cinemáticos mecanismo original 2


(Elaboración Propia)
Numero de eslabones: L = 5
Pares cinemáticos de 1GL: P1 = 5
Pares cinemáticos de 2GL: P2 = 1
Desarrollando en la ecuación de Kutzbach, tenemos:
M = 3 (5-1)-2(5)- (1) = 1GL,
el mecanismo tiene movilidad de un grado de libertad

Figura 2.2. Vista 3D del mecanismo original 2 (Elaboración Propia)

Tabla 2. Eslabones del mecanismo original 2. (Elaboración propia)


FIGURAS ESLABONES
TIERRA 1

2
3

Tabla 2.1. Pares cinemáticos del mecanismo original 2. (Elaboración propia)


Figuras PAR CINEMATICO

A :De Rotación(1GDL)
B:De Rotación (1GL)
F: De Rotación y Traslación
(2GL)

C: De Rotación (1GL)

D: De Rotación (1GL)
E:De Traslación (1GL)

F: Ya indicado (2GL)

Mecanismo original Modificado 1: Nos piden que modifiquemos mínimamente el primer


mecanismo para que contenga un par cinemático de 2GL
Figura 3. Esquema del mecanismo modificado 1 en el plano (Elaboración Propia)
Calculo de la movilidad del sistema
Solución

Figura 3.1. Codificación de los eslabones y pares cinemáticos mecanismo modificado 1


(Elaboración Propia)
Numero de eslabones: L = 6
Pares cinemáticos de 1GL: P1 = 6
Pares cinemáticos de 2GL: P2 = 1
Desarrollando en la ecuación de Kutzbach, tenemos :
M = 3 (6-1)-2(6)- (1) = 2GL ,
el mecanismo tiene movilidad de dos grado de libertad

Figura 3.2. Vista 3D del mecanismo modificado 1 (Elaboración Propia)

Tabla 3. Eslabón modificado del mecanismo original 1. (Elaboración propia


FIGURA ESLABON

2
Tabla 3.1. Par cinemático modificado del mecanismo original 1. (Elaboración propia)
FIGURA PAR CINEMATICO

G: De Rotación y Traslación
(2GL)

Mecanismo original Modificado 2: Nos piden que cambiemos el par cinemático de 2GL
por pares de 1GL.

Figura 4. Esquema del mecanismo modificado 2 en el plano (Elaboración Propia)


Calculo de la movilidad del sistema
Solución

Figura 4.1. Codificación de los eslabones y pares cinemáticos mecanismo modificado 2


(Elaboración Propia)

Numero de eslabones: L = 5
Pares cinemáticos de 1GL: P1 = 5
Pares cinemáticos de 2GL: P2 = 0
Desarrollando en la ecuación de Kutzbach, tenemos :
M = 3 (5-1)-2(5)- (0) = 2GL ,
el mecanismo tiene movilidad de dos grado de libertad
Figura 4.2. Vista 3D del mecanismo modificado 2 (Elaboración Propia)

Tabla 4. Eslabón modificado del mecanismo original 2. (Elaboración propia)


FIGURA ESLABON

3
Tabla 4.1. Par cinemático modificado del mecanismo original 2. (Elaboración propia)
FIGURAS PAR CINEMATICO

B (1GDL)

DISCUSION:
b)

c)primero podemos observar que al reemplazar el par cinemático de 2 GDL por uno de 1
GDL nos queda un mecanismo con dos grados de libertad. (Desarrollar la ecuación de
kuzbacth, demostrarlo)
Tal como está, no realizaría el mismo movimiento, y consideramos que necesita de un
actuador para ejecutar algún tipo de trabajo requerido.
Analizado el nuevo mecanismo vimos que entre los eslabones 2 y 3 se encuentra la unión
B, la cual fue modificada, y ahora se encuentra indeterminado el sentido de su movimiento
y por ende de su posición. Por tales razones hemos afirmado que no realizaría ni el mismo
movimiento ni el mismo trabajo.
d)

e)al igual que en el caso anterior observamos que al reemplazar el par cinemático de 1 GDL
por uno de 2 GDL nos queda un mecanismo con dos grados de libertad. (Desarrollar la
ecuación de kuzbacth, demostrarlo)
Nuevamente vemos que entre los eslabones 2 y 3 se encuentra la unión B, la cual fue
modificada, y ahora se encuentra indeterminado el sentido de su movimiento y por ende de
su posición.
De tal forma no realiza el mismo movimiento tampoco el mismo trabajo y se necesitaría de
un actuador que lo regule.

Trabajo de investigación
Maquina compactadora de bebidas de latas de aluminio
Área de carrera: Maquinas herramientas (Manufactura y producción)
Movilidad: 1 grado de libertad
Descripción breve del mecanismo:
Esta maquina compactadora de latas de bebidas de aluminio tiene como principal función
alcanzar una compactación de por lo menos un quinto del volumen inicial de la lata. Es
diseñada para aplastar latas de gaseosas, cervezas y bebidas energizantes previamente
drenadas manualmente en caso sea requerido y se considera que podrá ser utilizada en
pequeños negocios, centros comerciales o centros de acopios de metales facilitando y
colaborando el reciclaje de aluminio. Ya sea para ocupar menos espacio en el cesto de
residuos o para ser un eslabón en la cadena del reciclaje es muy recomendable este
“Aplastador de Latas”.

Mecanismo Compactador de latas de bebidas :

Figura 5. Esquema del mecanismo compactador de latas en el plano (Elaboracion Propia)

Calculo de la movilidad (grados de libertad)


Solucion
Figura 5.1. Codificación de los eslabones y pares cinemáticos mecanismo compactador de
latas (Elaboracion Propia)

La figura muestra el dispositivo aplastador de latas para fácil reciclado. Dibuje el diagrama
cinemático, con el extremo del maneral como un punto de interés. También, calcule el
grado de libertad del dispositivo.
1. Identificación de la bancada.
La pieza en ángulo del dispositivo sirve como una base y se puede fijar a una pared. Este
componente se considerará como la bancada. El movimiento de los otros eslabones serán
referidos con respecto a la bancada y éste será el eslabón 1.

2. Identificacion de los demás eslabones.


Cuidadosamente, observamos y nombramos los demás eslabones con base en su número.
Estos eslabones son:
Eslabón 2: Balancín
Eslabón 3: Corredera
Eslabón 4: Biela

3. Identificacion los pares cinemáticos.


Existen tres revolutas y un par prismático, las cuales son conectadas a diferentes eslabones.
Esas revolutas son R12, R24 y R34, mientras que el prismático es P13.

4. Calcule la movilidad.
Anteriormente, se determinó que existen cuatro eslabones en este mecanismo, además de
que existen tres revolutas y un par prismático. Así:
L = 4, P1 = 4 (3 revolutas + 1 prismático), P2 = 0
y
M = 3(L - 1) - 2 P1 - P2 = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

Con un grado de libertad, el mecanismo del aplastador de latas es conocido. Al mover un


solo estabón, el maneral (balancín 2), precisará las posiciones de los demás eslabones,
mientras que el eslabón de salida será determinado por el bloque aplastador.

Figura 5.2. Vista 3D del mecanismo compactador de latas de bebidas (Elaboracion Propia
Tabla 5. Eslabones del mecanismo compactador de latas de bebidas. (Elaboración propia)

FIGURAS ESLABONES

3
Tabla 5.1. Pares cinemáticos del mecanismo compactador de latas de bebidas.
(Elaboración propia)
FIGURAS PAR CINEMATICO

A: De Rotacion (1GL)

B:De Rotacion (1GL)

C: De Rotacion (1GL)
III. RESULTADOS Y CONCLUSIONES
A) Los mecanismos fueron diseñados, utilizando solidworks, tanto para las piezas así como
para el ensamblaje.
(Colocar fotos de los 4 tipos de mecanismos)
Con la ayuda de los conocimientos teóricos se realizaron los respectivos análisis sobre los 4
mecanismos, idenficando en cada uno de ellos a su número de eslabones así mismo el número
y tipo de unión utilizado.
B) Creamos nuestros mecanismos así como sus modificaciones en base a eslabones simples,
con dos uniones; y con uniones tipo bisagra o unión revoluta (1GDL) y una tipo corredera
con rotación (2GDL).
C) Aplicamos la ecuación de kutzbach por ser más completa y corroboramos que se cumplan
las condiciones requeridas para cada mecanismo y modificación
D) Los pares cinemáticos identificados fueron dos, los que se usaron para crear el mecanismo
Colocar tabla con los pares cinemáticos
E) Al hacer las modificaciones al segundo mecanismo y colocar un par cinemático de 1 GDL,
observamos que conectar varios eslabones simples con unión de bisagra genera más
incógnitas en cuanto a cómo de dará su movimiento.
F) Lo mismo se da en la modificación del primer mecanismo al cual se le coloco un par
cinemático de 2GDL, con lo que podemos decir que no resulta útil colocar más de 2 eslabones
sin una conexión a tierra, porque genera mayores incognitas, en este caso pasó de 1GDL por
mecanismo a 2GDL.
G) Que haya mayores incógnitas o GDL genera más gastos puesto que se necesitaría de un
actuador en la unión para determinar su movimiento y que este realice el trabajo deseado.

IV. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS


 Norton,R(2019). DISEÑO DE MAQUINARIA: Sintesis y Analisis de Maquinas y
Mecanismos. 4ta. edicion

 (EDGAR, 2019) EDGAR, L. (2 de Septiembre de 2019). GRABCADCOMUNITY.


Obtenido de GRABCADCOMUNITY: https://grabcad.com/library/plataforma-de-
altura-ajustable-1
 (soluciones zener, 2019), soluciones zener. (2 de Septiembre de 2019).
solucioneszener. Obtenido de solucioneszener:
https://www.solucioneszener.com/single-post/2017/11/03/MÁQUINAS-Y-
MECANISMOS-14-TERMINOLOGÍA-DE-MECANISMOS

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