UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA SEDE MEDELLÍN

FACULTAD DE CIENCIAS-ESCUELA DE FÍSICA

FÍSICA MECÁNICA
MÓDULO # 21: SISTEMA DE PARTÍCULAS -TEOREMAS GENERALES-
Diego Luis Aristizábal R., Roberto Restrepo A., Tatiana Muñoz H.
Profesores, Escuela de Física de la Universidad Nacional de Colombia Sede Medellín

Temas
 Introducción
 Segunda ley de Newton de traslación
 Segunda ley de Newton de rotación
 Trabajo y energía
 Resumen
 Leyes de conservación
 Marco de referencia del Centro de Masa

Introducción

Una partícula de masa m que se mueve respecto a un marco inercial de referencia, está caracterizada por
tres cantidades dinámicas fundamentales, cantidad de movimiento lineal, cantidad de movimiento angular y
energía cinética.

P = mV

Lo = m r  V

1
K= mV 2
2

Ahora, una partícula tiene interacciones con su entorno y las acciones sobre ella se manifiestan como la
fuerza, el torque y el trabajo netos. Las relaciones fundamentales de la dinámica movimiento de una
partícula vinculan esas magnitudes dinámicas que caracterizan su movimiento, con estas magnitudes que
cuantifican las acciones ejercidas sobre ella. Las relaciones siguientes son respecto a un marco de
referencia inercial:

dP
F= = ma
dt

dLo
τo = [*]
dt

W = ΔK
La ecuación [*] si la partícula se mueve circularmente y se toma como O el centro de la trayectoria toma la
siguiente forma,

dLo d  Io w 
τo = = = Io α
dt dt
2
siendo Io su momento de inercia respecto a O y  su aceleración angular.

En éste módulo se mostrará como las relaciones básicas para una partícula permiten obtener resultados
fundamentales para el movimiento de un sistema de partículas.

En el módulo 20 se estudiaron los conceptos de masa y momento de inercia de un sistema de partículas.

Segunda ley de Newton de traslación

En el caso de un sistema de partículas es necesario establecer la distinción entre fuerzas externas,

ejercidas sobre las partículas del sistema por cuerpos externos a él, y fuerzas internas, que son las
fuerzas de interacción entre las propias partículas del sistema. Por ejemplo en la Figura 1 F1 y F2 son
fuerzas externas al sistema: F1 actúa sobre m1 y F2 actúa sobre m2. F12 y F21 son fuerzas internas al
sistema: F12 la realiza m2 sobre m1 y F21 la realiza m2 sobre m1 y cumplen la ley de acción y reacción:

F12 = - F21 y si se suman F12 + - F21   0.

Figura 1

En el módulo # 20 se mostró que la posición del centro de masa de un sistema de partículas se expresa
como,

rcm =
m r i i

m i

Por lo tanto la velocidad del centro de masa es,

 dri
dr  m dt
i
Vcm = cm =
dt m i

Vcm =
m V i i

m i
3

MVcm =  Pi

Ps = MVcm [1]

En donde M es la masa del sistema de partículas, Ps es la cantidad de movimiento lineal del sistema y Vcm
es la velocidad del centro de masa.

Es decir, la cantidad de movimiento de un sistema de partículas es equivalente a la cantidad de

movimiento lineal de una partícula ubicada en el centro de masa del sistema y que se mueve con la
velocidad Vcm .

Continuando, de [1],

MVcm = m1V1 + m2 V2 + ... + mi Vi

derivando respecto al tiempo la ecuación,

dVcm dV dV dV
M = m1 1 + m2 2 + ... + mi i
dt dt dt dt

Ma cm = m1a1 + m2a 2 + ... + mi a i

Dado un marco de referencia inercial,

m1a1    FExternas al sistema    F Internas al sistema

que actúan sobre m1 que actúan sobre m1

m2a 2    FExternas al sistema    F Internas al sistema

que actúan sobre m2 que actúan sobre m2

mi a i    FExternas al sistema    F Internas al sistema

que actúan sobre mi que actúan sobre mi

Por lo tanto,

Ma cm    FExternas al sistema    F Internas al sistema

Pero por ley de acción y reacción,

 F  Internas al sistema
 0

Y por lo tanto,

  F Externas al sistema
 Ma cm

Fneta externa  Ma cm [2] 4

Es decir, dado un marco de referencia inercial cuando actúan fuerzas externas sobre un cuerpo o una
colección de partículas, el CM (centro de masa) se mueve como una partícula cuya masa es la masa
del sistema y sobre la que actúa una fuerza neta que es simplemente la suma vectorial de todas las
fuerzas externas que actúan sobre el sistema.

Segunda ley de Newton de rotación

Sea un sistema de dos partículas, Figura 2, en donde F1 y F2 son fuerzas externas al sistema: F1 actúa
sobre m1 y F2 actúa sobre m2. F12 y F21 son fuerzas internas al sistema: F12 la realiza m2 sobre m1 y F21
la realiza m2 sobre m1 y cumplen la ley de acción y reacción: 
F12 = - F21 y si se suman F12 + - F21   0.

Figura 2

Aplicando a cada partícula la relación básica para la cantidad de movimiento angular se obtiene,


r1× F1 + F12 =  dLo1
dt


r2 × F2 + F21 =  dLo2
dt

Sumando estas dos ecuaciones se obtiene el torque total sobre el sistema,

r1×F1  r2 ×F2 + r1×F12 + r2 ×F21 =


d Lo1  Lo2 
dt
y como F12 = - F21 se obtiene,

r1×F1  r2 ×F2 + r21×F21 =


d Lo1  Lo2 
dt

Si se hace la restricción que las fuerzas internas son centrales, es decir si a la ley de acción y reacción se
le adiciona la propiedad de que las fuerzas internas tienen su línea de acción a lo largo de la línea que une 5

las partículas se obtiene que,

r21×F21  0

y por lo tanto,

r1×F1  r2 ×F2 =

d Lo1  Lo2 
dt

Es decir,

dLtotal
τ total
o externo
=
dt
o
[3]

Relación válida para un marco de referencia inercial en el cual hay un punto fijo O para el cálculo tanto del
torque como de la cantidad de movimiento angular: Dado un marco de referencia inercial, el torque total
respecto a un punto O realizado por las fuerzas externas que actúan sobre un sistema de partículas
es igual a la derivada temporal de la cantidad de movimiento angular del sistema de partículas
respecto al mismo punto O.

La relación [2] se demostró para un sistema de dos partículas pero su valide es general para un sistema de
N partículas.

Trabajo y energía

Sea un sistema de dos partículas como el de la Figura 2. Aplicando el teorema del trabajo y la energía a
cada partícula en situaciones A y B se obtiene,

 F
A
1 
+ F12 dr1 = K B1 - K A1

 F
A
2 
+ F21 dr2 = K B2 - K A2

Sumando estas dos ecuaciones,

B B B

 F1 dr1 +  F2 dr2 +  F12  dr1 - dr2  = K B - K A

A A A

Como,

B B 6
W externas   F1 dr1 +  F2 dr2
A A

B
Winternas =  F12  dr1 - dr2 
A

Se obtiene,

W externas + Winternas = K B - K A [4]

W externas + Winternas = K [4]

Esta relación que se demostró para un sistema de dos partículas tiene validez para un sistema de N
partículas: Dado un marco de referencia inercial, la suma de los trabajos realizados tanto por la
fuerzas externas y por las fuerzas internas en un sistema de partículas es igual al cambio de su
energía cinética. Este es el teorema del trabajo y la energía (teorema TE) para un sistema de
partículas.

Casos especiales:

 Si el sistema de partículas solo lo conforma una sola partícula: No hay fuerzas internas y por lo tanto,

Winternas = 0

Wexternas = ΔK

que corresponde al teorema TE para una partícula.

 Si el sistema de partículas es un cuerpo rígido: No habrán desplazamientos relativos entre las

partículas y por lo tanto,

Winternas = 0

Wexternas = ΔK

que corresponde al teorema TE para un cuerpo rígido. Es igual que el teorema TE para una partícula.

Resumen
Dado un marco de referencia inercial y un punto fijo en él O. Un sistema de partículas en movimiento
respecto a dicho marco, está caracterizado por tres magnitudes dinámicas, la cantidad de movimiento
lineal Ps , la cantidad de movimiento angular Lso y la energía cinética K s ,

Ps =  mi Vi 7

Lso =  Lio =  r×P

i i

1
K s =  mi Vi2
2

Desde el punto de vista de las interacciones, hay en un sistema de partículas interacciones internas y
externas. Los cambios de la cantidad de movimiento lineal y de la cantidad de movimiento angular, sólo
tienen que ver con la fuerza externa total, Fexterna , y el torque externo total,  τo externo , calculado respecto
al mismo punto O que Lso . En cambio, en la energía cinética, en general, importan tanto el trabajo de las
fuerzas externas, W , como el de las internas, W . Las relaciones básicas para el estudio del
externas internas

movimiento de un sistema de partículas, válidas respecto a un marco inercial, son

dP
Fexterna = = Ma cm
dt

dLso
 τo externo =
dt

Wexternas + Winternas = ΔKs

Leyes de conservación

A cada una de las tres relaciones anteriores se les puede asociar una ley de conservación. A continuación se
expresan las condiciones para que estas leyes se cumplan.

 Ley de conservación de la cantidad de movimiento lineal: Si la Fexterna = 0 o se puede aplicar el concepto

de las aproximaciones debido a la presencia de fuerzas impulsivas (ver módulo # 19) se conservará la
cantidad de movimiento lineal del sistema de partículas:

Pantes = Pdespués
 Recordar que dos de las aplicaciones de este principio de conservación son las explosiones y las
colisiones.

 Ley de conservación de la cantidad de movimiento angular: Si la  o externo = 0 se conservará la

cantidad de movimiento angular del sistema de partículas:

Lantes = Ldespués 8

En el módulo # 19 se trató una aplicación en el caso de una partícula bajo la acción de fuerza central.

En dinámica del cuerpo rígido, módulos # 22 y # 23 se verán aplicaciones muy útiles que se
fundamentan en este principio de conservación.

 Ley de conservación de la energía: En este caso habrá que decidir si las fuerzas internas y/o las
fuerzas externas son conservativas. Sin embargo se podrían ver por ahora varias versiones de este
principio general.

 Partícula con fuerzas externas conservativas,

Wexternas = ΔK

- U = ΔK

K i + Ui = K f + U f

Ei = E f

Esto es, si las fuerzas que actúan sobre una partícula son conservativas, su energía mecánica
se conserva.

 Cuerpo rígido con fuerzas externas conservativas,

Wexternas = ΔK

- U = ΔK

K i + Ui = K f + U f

Ei = E f

Esto es, si las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rígiso son conservativas, su energía
mecánica se conserva.

 En el módulo # 24 se aplicará la esta ley de conservación en líquidos incompresibles para obtener la

muy útil ecuación de Bernoulli.
  En el módulo # 26 se aplicará esta ley de conservación para sistemas muy complejos para obtener
el denominado primer principio de la termodinámica. En estos sistemas complejos es necesario
definir conceptos como el CALOR y la ENERGÍA INTERNA.

Marco de referencia del Centro de Masa

Sea un marco de referencia con origen en el centro de masa CM, en traslación respecto a un marco de
referencia inercial con origen en O. A este marco de referencia se le denomina merco de referencia del 9

Centro de Masa. Si no hay fuerzas externas, o mejor si F externas = 0 , el CM se moverá con velocidad
constante y el marco de referencia CM será inercial, pero si F externas  0 , el CM se moverá con
aceleración y el marco CM no será inercial.

Figura 3

Por movimiento relativo se sabe que,

ri / CM = ri - rCM

Vi / CM = Vi - VCM
a i / CM = a i - a CM
Cantidad de movimiento lineal
Como la cantidad de movimiento del sistema de partículas respecto al marco de referencia O es según la
ecuación [1],

Ps =  mi Vi


Ps =  mi Vi / CM +VCM 
Ps =  mi Vi / CM  m V i CM

Ahora, la cantidad de movimiento lineal del sistema de partículas respecto al marco con origen en
CM es CERO, ya que la velocidad del centro de masa CM respecto al propio centro de masa es nula:
Ps / CM =  mi Vi / CM  0 [5]

Por lo tanto,

Ps =  mi VCM

Ps = MVCM [6]
10

Energía cinética

Para la energía cinética del sistema de partículas respecto al marco de referencia con origen fijo a el O se
obtiene,

1 1 1
Ks = mi Vi2   mi Vi Vi   mi Vi / CM +VCM
2 2 2
  V i / CM +VCM 
1 1
Ks =
2
2
MVCM  2mV i
2
i / CM  VCM m V i i / CM

Como,

Ps / CM =  mi Vi / CM  0
Entonces,

VCM m V i i / CM 0
Y por lo tanto,

1 1
Ks =
2
2
MVCM  2mV i
2
i / CM

1
Ks = 2
MVCM  K s / CM [7]
2

Es decir, la energía cinética de un sistema de partículas respecto a un marco en O, es igual a la

suma de la energía cinética de una partícula con la masa total M y moviéndose con el CM, más la
energía cinética de las partículas del sistema respecto al centro de masa CM.

Cantidad de movimiento angular

Para la cantidad de movimiento angular del sistema de partículas respecto al marco de referencia con
origen fijo a el O se obtiene,

Ls =  mi r×V
i i   mi  ri / CM + rCM  × Vi / CM +VCM  
Ls =  mi ri / CM ×Vi / CM   m r i i / CM ×V CM  m r i CM ×Vi / CM +  mi rCM ×VCM
pero,

 la cantidad de movimiento angular del sistema de partículas respecto al CM es

Ls / CM   mi ri / CM ×Vi / CM
 la posición del CM en el marco CM es CERO (o mejor 0 ) entonces m r i i / CM = 0,
 de la ecuación [5], m V = P
i i / CM s / CM =0
 y m r i CM ×VCM    m  r ×V
i CM CM  M rCM ×VCM  LCM es la cantidad de movimiento angular 11

respecto a O de una partícula con la masa de todo el sistema de partículas y ubicada en el CM,
por lo tanto,

Ls = M rCM ×VCM + Ls / CM [8]

Algunos autores definen a Ls / CM lo denominan cantidad de movimiento angular interno del sistema de
partículas y a MrCM ×VCM lo denominan cantidad de movimiento angular orbital del sistema de partículas.

La derivada temporal de la cantidad de movimiento angular es,

dLs dr dV dLs / CM
 τo externo = = M CM ×VCM + M rCM × CM +
dt dt dt dt
Pero,

drCM
 M ×VCM = MVCM ×VCM = 0
dt
dV
 MrCM × CM = rCM ×Ma CM = rCM ×Fexternas
dt
dL
  τCM externo  s / CM [9]
dt
Por lo tanto,

 τo externo = rCM ×Fexternas +  τCM externo [10]

Observar que,

dLs / CM
 τCM externo  [9]
dt

Es decir, la derivada temporal de la cantidad de movimiento angular del sistema de partículas

respecto al CM es igual al torque de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema respecto al
CM. Lo interesante de esta relación es que sigue siendo válida incluso si el marco de referencia CM
es no inercial.

FIN.

REFERENCIAS: 12

 Beer F., Johnston R., Mecánica Vectorial para Ingenieros, ESTATICA, tomo II, McGraw-Hill
latinoamericana S.A., 1979.

 Londoño M., Introducción a la Mecánica, Universidad Nacional de Colombia, Medellín, 2003.

 Finn E., Alonso M., Física, Vol. I: Mecánica, Fondo Educativo Interamericano, S.A., 1980

 Halliday D., Resnick R., Krane K., Física, Volumen I, Continental, S.A., México, 1998.

 Singer F., Mecánica para Ingenieros, Estática, Ed Harla, México, 1979