INTRODUCCIÓN AL CONTROL

AUTOMÁTICO

HISTORIA
El progreso de la teoría de control automático está fuertemente relacionado con los problemas
que necesitaron ser resueltos en diferentes épocas de la historia del hombre.

Puede decirse que los acontecimientos más importantes que ocasionaron la evolución de la
teoría de control fueron los siguientes:

1. La preocupación de los griegos y los árabes por medir el tiempo. Este período abarca desde
el año 300 AC al año 1200 DC.

2. La Revolución Industrial en Europa. Aunque ésta tuvo lugar en el tercer cuarto del siglo XVIII,
sus raíces se remontan al año 1600.

3. El auge de los sistemas de comunicación y las dos Guerras Mundiales. Este período está
comprendido entre los años 1910 y 1945.

4. El principio de la era espacial y digital, en 1957.

A continuación se realiza un breve recorrido por aquellos acontecimientos más importantes que
sucedieron en cada uno de los períodos del control automático, haciendo mención a los
primeros sistemas de control que ya desde varios siglos antes de Cristo comenzaron a
emplearse.

J.C. Maxwell (1831-1879), Concepto de estabilidad. Modelos matemáticos simples. Importancia

de la acción integral. Linealización. Estabilidad como problema algebraico. Criterios de
estabilidad para sistemas de primero, segundo y tercer orden.
Maxwell quien primero proporcionaría un análisis matemático riguroso de los sistemas de
control realimentados, en 1868.

En el año 1624 holandés C. Drebbel desarrolla un sistema de control automático para la

temperatura de un horno, en 1777 Bonnemain, el primer regulador de temperatura apto para
uso industrial.

Reguladores de presión.

En el año 1681, D. Papin inventó una válvula de seguridad para una olla a presión y en el año
1707, la utilizó para regular la presión en su máquina a vapor. A partir de allí pasó a ser un
dispositivo común en las máquinas a vapor.

Reguladores de nivel

En el año 1700 los reguladores de nivel para líquidos se necesitaron en dos áreas principales. En
la caldera de una máquina a vapor. En la distribución domiciliaria de agua. En el año 1775 se
patentó la primera válvula reguladora a bola para uso en inodoros. El primer uso de la válvula
reguladora a flotante fue en una caldera a vapor.
NACIMIENTO DE LA TEORÍA MATEMÁTICA DEL CONTROL.

A. Vyshnegradskii (1876), Concepto de estabilidad. Análisis matemáticos más sofisticados que

Maxwell. Diagramas de estabilidad. Linealización. Distinción de configuraciones de polos.

B. Nyquist (1932), Método simple para determinar la estabilidad de lazo cerrado por medio de
excitación senoidal permanente. Alexander M. Lyapunov (1857-1918). Conceptos de
estabilidad. Primer método (lineal) Y Segundo método de Lyapunov (encontrar estabilidad
asintótica sin usar una solución explícita).

C. Bode, en la década de 1940: Método de respuesta en frecuencia más práctico que el de

Nyquist.
Ejemplos de Sistemas de control
Sistema de control de velocidad.

El principio básico del regulador de velocidad de Watt para una máquina se ilustra en el diagrama esquemático de la
Figura 1-1. La cantidad de combustible que se admite en la máquina se ajusta de acuerdo con la diferencia entre la
velocidad de la máquina que se pretende y la velocidad real.

La secuencia de acciones puede describirse del modo siguiente: el regulador de velocidad se ajusta de modo que, a
la velocidad deseada, no fluya aceite a presión en ningún lado del cilindro de potencia. Si la velocidad real cae por
debajo del valor deseado debido a una perturbación, la disminución de la fuerza centrífuga del regulador de
velocidad provoca que la válvula de control se mueva hacia abajo, aportando más combustible, y la velocidad del
motor aumenta hasta alcanzar el valor deseado. Por otra parte, si la velocidad del motor aumenta por encima del
valor deseado, el incremento en la fuerza centrífuga del regulador provoca que la válvula de control se mueva hacia
arriba. Esto disminuye el suministro de combustible, y la velocidad del motor se reduce hasta alcanzar el valor
deseado. En este sistema de control de velocidad, la planta (el sistema controlado) es la máquina y la variable
controlada es la velocidad de la misma. La diferencia entre la velocidad deseada y la
velocidad real es la señal de error. La señal de control (la cantidad de combustible) que se va a aplicar a la planta (la
máquina) es la señal de actuación. La entrada externa que se aplica para alterar la variable controlada es la
perturbación. Un cambio inesperado en la carga es una perturbación.
Ejemplos de Sistemas de control

Sistema de control de temperatura. La figura muestra un diagrama esquemático del

control de temperatura de un horno eléctrico. La temperatura del horno eléctrico se mide
mediante un termómetro, que es un dispositivo analógico. La temperatura analógica se
convierte a una temperatura digital mediante un convertidor A/D. La temperatura digital se
introduce en un controlador mediante una interfaz. Esta temperatura digital se compara con la
temperatura de entrada programada, y si hay una discrepancia (error) el controlador envía
una señal al calefactor, a través de una interfaz, amplificador y relé, para hacer que la
temperatura del horno adquiera el valor deseado.
Sistemas empresariales.
‣ Un sistema empresarial es un sistema en lazo cerrado.
‣ Con el propósito de aplicar la teoría de control para mejorar el comportamiento de este sistema, se
debe representar la característica dinámica de los grupos componentes del sistema mediante un
conjunto de ecuaciones relativamente simples.
‣ Difícil de obtener representaciones matemáticas de los grupos componentes
‣ La aplicación de técnicas de optimización a los sistemas empresariales mejora significativamente el
comportamiento de tales sistemas.

A continuación se presenta un posible diagrama de bloques de un sistema de organización en

ingeniería:
Sistemas de control realimentados

‣ Un sistema que mantiene una relación determinada entre la salida y la entrada de

referencia, comparándolas y usando la diferencia como medio de control.

‣ Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniería, sino que también

se encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un
sistema de control realimentado muy avanzado, este control hace que el cuerpo
humano sea relativamente insensible a las perturbaciones externas, permitiendo que
funcione de forma adecuada en un entorno cambiante.

‣ También conocidos como controles en lazo cerrado.

Sistemas de control en lazo abierto.

‣ Sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control.

‣ En un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para

compararla con la entrada.

‣ A cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fija; como

resultado de ello, la precisión del sistema depende de la calibración.

‣ Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la

tarea deseada.
‣ El control en lazo abierto sólo se usa si se conoce la relación entre la entrada y la
salida y si no hay perturbaciones internas ni externas.
Sistemas de control en lazo cerrado en comparación con sistemas
en lazo abierto.

‣Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la reglamentación
vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las perturbaciones externas y
a las variaciones internas en los parámetros del sistema.

‣En un control en lazo cerrado es posible usar componentes relativamente poco precisos
y baratos para obtener el control adecuado de una planta determinada, mientras que
hacer eso es imposible en el caso de un sistema en lazo abierto.

‣El sistema de control en lazo abierto es más fácil de desarrollar, porque la estabilidad
del sistema no es un problema importante.

‣La estabilidad es un gran problema en el sistema de control en lazo cerrado, puede

conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud constante
o cambiante.

‣Para sistemas en los que se conocen con anticipación las entradas y en los cuales no
hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en lazo abierto.

‣Los sistemas de control en lazo cerrado sólo tienen ventajas cuando se presentan
perturbaciones y/o variaciones impredecibles en los componentes del sistema.
Ventajas de control en Lazo Desventajas de control en Lazo
Abierto Abierto

1. Construcción simple y facilidad de 1. Las perturbaciones y los cambios en

mantenimiento. la calibración originan errores, y la
2. Menos costosos que el salida puede ser diferente de lo que
correspondiente sistema en lazo se desea.
cerrado. 2. Para mantener la calidad requerida
3. No hay problemas de estabilidad en la salida, es necesaria la
4. Convenientes cuando la salida es recalibración de vez en cuando.
difícil de medir o cuando medir la
salida de manera precisa no es
económicamente viable. (Por
ejemplo, en el caso de la lavadora,
sería bastante costoso proporcionar
un dispositivo para medir la calidad
de la salida de la lavadora, es decir, la
limpieza de la ropa lavada.)
Sistemas de control Multivariable.

Muchos procesos industriales el objetivo consiste en mantener más de

una variable en su set-point o valor deseado.
OBJETIVOS CONTROL

Antes de diseñar los sensores, actuadores, y diferentes configuraciones de control, es

importante conocer los OBJETIVOS de efectuar un determinado CONTROL.
Estos son:
Qué es lo que se pretende alcanzar (reducción de energía, mayor producción, menores
costos, etc.).
Qué variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. DESEMPEÑO DEL
SISTEMA - Qué nivel de calidad se necesita (precisión, velocidad, etc.).
Sensores o Elementos de Medida.

Los sensores o elementos de medida son como los ojos de un operario que controla
manualmente un determinado proceso.
Deben ser:
- Precisos,
- Aptos para operar en ambientes hostiles o ruidosos,
- Las dinámicas asociadas a estos deben ser mucho mas rápidas que las del sistema
para que de esta forma puedan ser despreciadas.
Actuadores

Una vez ubicados los sensores para informar el estado del proceso, se debe determinar
la forma de ACTUAR sobre el sistema “para hacerlo ir del estado actual al estado
deseado”.
Cómputo

En los sistemas de control modernos la interconexión de sensores y actuadores se hace

invariablemente a través de un computador. DCS (sistemas de control distribuido), PLC
(controladores lógicos programables), PC (computadoras personales), DSC o
microcontroladores. En estos se ejecutan los algoritmos del controlador propiamente
dicho..
Comunicaciones

Interconexión de sensores con el sistema de control RS232, RS422, RS485, Modbus

TCP/IP (Ethernet), DTMF (cable o telefonía celular). Interconexión del sistema de control
con el actuador. Así, el diseño de sistemas de comunicación y sus protocolos asociados
es un aspecto cada vez más importante de la ingeniería de control moderna.
Ruidos y Perturbaciones
Ruidos y perturbaciones externas y/o internas. Uno de los factores que afectan a los
sistemas de control reales son los: ruidos y perturbaciones externas y/o internas.
desempeño del sistema. Estos factores pueden tener un impacto significativo en el
desempeño del sistema. Como ejemplo simple: - los aviones están sujetos a ráfagas de
vientos y pozos de aire; - los controladores de crucero de automóviles deben adecuarse
a las diferentes condiciones de la ruta y de carga del vehículo.
UNIDAD 2
MODELOS MATEMÁTICOS DE LOS
SISTEMAS.
 INTRODUCCIÓN

‣Se pretende modelar sistemas dinámicos y analizar las características dinámicas.

‣Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un conjunto de ecuaciones que
representan la dinámica del sistema lo bastante parecido al sistema real.
‣Un modelo matemático no es único para un sistema determinado
‣Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo que puede tener muchos
modelos matemáticos, dependiendo de cada perspectiva.
‣La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos, eléctricos, térmicos, económicos,
biológicos, etc., se describe en términos de ecuaciones diferenciales
‣Dichas ecuaciones diferenciales se obtienen a partir de leyes físicas que gobiernan un sistema
determinado.
Modelos Matemáticos.

Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo del
sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo matemático
puede ser más conveniente que otros.

En problemas de control óptimo se usa representación en el espacio de estados.

Para análisis en respuesta transitoria o de la respuesta en frecuencia de sistemas
lineales con una entrada y una salida invariantes en el tiempo, la representación
mediante la función de transferencia puede ser más conveniente que cualquier otra.
Simplicidad contra precisión.

Al obtener un modelo matemático se debe establecer un compromiso entre la simplicidad

del mismo y la precisión de los resultados del análisis.

Al obtener un modelo matemático razonablemente simplificado, a menudo resulta

necesario ignorar ciertas propiedades físicas inherentes al sistema.
Si se pretende obtener un modelo matemático de parámetros concentrados lineal (es
decir, uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar
ciertas no linealidades y parámetros distribuidos que pueden estar presentes en el
sistema dinámico

En general, cuando se resuelve un problema nuevo, es conveniente desarrollar primero

un modelo simplificado para obtener una idea general de la solución.

Por ejemplo, la masa de un resorte puede pasarse por alto en operaciones en baja
frecuencia, pero se convierte en una propiedad importante del sistema en altas
frecuencias. (Para el caso en el que el modelo matemático tiene en cuenta
consideraciones de errores, se puede aplicar la teoría de control robusto
Definiciones Básicas
- Modelo nominal. Es una descripción aproximada de la planta que se usa para el diseño
del controlador.
- Modelo de calibración. Es una descripción más precisa de la planta e incluye
características no usadas en el diseño del controlador, pero que tienen influencia en el
desempeño del sistema.
- Error de modelo (Incertidumbre de Modelado). Es la diferencia que existe entre el
modelo nominal y el modelo de calibración.
Obtención de Modelos
- Método Analítico: Se basa en el uso de leyes físicas básicas que
determinan las relaciones entre todas las señales del sistema
(Modelo Nominal).
- Método Experimental: Se considera al sistema como una caja
negra la cual se somete a diferentes tipos de señales para
obtener sus parámetros.
- Respuesta en el tiempo
- Respuesta en Frecuencia
- Identificación Paramétrica
- .
Obtención de Modelos

En el proceso de MODELACIÓN es necesario a veces la inclusión del ACTUADOR, los

cuales son generalmente NO LINEALES:

- VÁLVULAS NEUMATICAS O HIDRAULICAS

- CONVERTIDORES CON MODULACIÓN POR ANCHO DE PULSO
- AMPLIFICADORES A TRANSISTORES BIPOLARES DE POTENCIA
Sistemas lineales.

Un sistema se denomina lineal si se aplica el principio de superposición. Este principio

establece que la respuesta producida por la aplicación simultánea de dos funciones de
entradas diferentes es la suma de las dos respuestas individuales.

Para un sistema lineal, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada
cada vez y sumando los resultados.

Este principio permite desarrollar soluciones complicadas para la ecuación diferencial

lineal a partir de soluciones simples.
Si en una investigación experimental de un sistema dinámico son proporcionales la causa
y el efecto, lo cual implica que se aplica el principio de superposición, el sistema se
considera lineal.
 Proporcionalidad

Aditividad

Principio de linealidad o de superposición proporcional

Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo.
Una ecuación diferencial es lineal si sus coeficientes son constantes o son funciones sólo
de la variable independiente.

Los sistemas dinámicos formados por componentes de parámetros concentrados lineales

invariables con el tiempo se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo —de coeficientes constantes Tales sistemas se denominan
sistemas lineales invariantes en el tiempo (o lineales de coeficientes constantes)

Los sistemas que se representan mediante ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes

son funciones del tiempo, se denominan sistemas lineales variantes en el tiempo.
Función de transferencia y de respuesta-impulso.
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal
e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son cero.
Se considera el sistema lineal e invariante en el tiempo descrito mediante la siguiente
ecuación diferencial:
Sistemas lineales invariantes y variantes en el tiempo.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física
del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente
diferentes pueden ser idénticas.)
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o
respuesta para varias formas de entrada, con la intención de comprender la
naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del
sistema. Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una
descripción completa de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su
descripción física.
 Integral de convolución

Para un sistema lineal e invariante en el tiempo, la función de transferencia G(s) es

Obsérvese que la multiplicación en el dominio complejo es equivalente a la convolución en

el dominio del tiempo por lo que la transformada inversa de Laplace de la siguiente
ecuación se obtiene mediante la integral de convolución donde tanto g(t) como x(t) son 0
para t<0.
Respuesta-impulso

Considérese la salida (respuesta) de un sistema para una entrada impulso unitario

cuando las condiciones iniciales son cero. Como la transformada de Laplace de la
función impulso unitario es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema
es

Se denomina respuesta-impulso a g(t), también se la denomina función de ponderación

del sistema.
Respuesta-impulso

- De este modo, la respuesta-impulso g(t) es la respuesta de un sistema lineal a una

entrada impulso unitario cuando las condiciones iniciales son cero. La transformada de
Laplace de esta función proporciona la función de transferencia.
- La función de transferencia y la respuesta- impulso de un sistema lineal e invariante en
el tiempo contienen la misma información sobre la dinámica del sistema.
- Es posible obtener información completa sobre las características dinámicas del
sistema si se excita el sistema con una entrada impulso y se mide la respuesta.
- En la práctica, una entrada pulso con una duración muy corta comparada con las
constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICOS

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones de cada componente
en la ingeniería de control, por lo general se usa una representación denominada diagrama de bloques.

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las

funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de señales.

A diferencia de una representación matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene

la ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del sistema real.

En un diagrama de bloques todas las variables del sistema se enlazan unas con otras mediante
bloques funcionales.

Las funciones de transferencia de los componentes por lo general se introducen en los bloques
correspondientes, que se conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de señales.
ELEMENTOS DE LOS DIAGRAMAS DE BLOQUES

Punto de Suma Punto de Ramificación

Diagrama de bloques
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO Y FUNCIONA DE
TRANSFERENCIA DE LA TRAYECTORIA DIRECTA

El cociente de la señal de reglamentación B(s) entre la señal de error E(s) se denomina

función de transferencia en lazo abierto.

El cociente entre la salida C(s) y la señal de error E(s) se denomina función de transferencia
de la trayectoria directa.

Si la función de transferencia de la trayectoria de realimentación H(s) es la unidad, la

función de transferencia en lazo abierto y la función de transferencia de la trayectoria
directa son iguales.
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

La función de transferencia que relaciona C(s) con

R(s) se denomina función de transferencia en lazo
cerrado. Esta función de transferencia relaciona la
dinámica del sistema en lazo cerrado con la
dinámica de los elementos de las trayectorias
directa y de realimentación.

La salida del sistema en lazo cerrado depende

claramente tanto de la función de transferencia en
lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, EN PARALELO Y
REGLAMENTADAS (EN LAZO CERRADO)

Sistema en Cascada

Sistema en Paralelo

Sistema realimentado
(lazo cerrado)
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, EN PARALELO Y
REGLAMENTADAS (EN LAZO CERRADO)

Código Matlab para sistema en cascada Código Matlab para sistema en paralelo
FUNCIONES DE TRANSFERENCIA EN CASCADA, EN PARALELO Y
REGLAMENTADAS (EN LAZO CERRADO)

Código Matlab para sistema realimentado

CONTROLADOR AUTOMÁTICO

Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia, determina la desviación y produce una señal de control que reduce la desviación a cero o
a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador automático produce la señal de control se
denomina acción de control
CLASIFICACIÓN DE LOS CONTROLADORES INDUSTRIALES

1. De dos posiciones o controladores on-off

2. Controladores proporcionales
3. Controladores integrales
4. Controladores proporcionales-integrales
5. Controladores proporcionales-derivativos
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos

La mayoría de los controladores industriales emplean como fuente de energía la electricidad o un

fluido presurizado, como el aceite o el aire.

Los controladores también pueden clasificarse, según el tipo de energía que utilizan en su
operación, como neumáticos, hidráulicos o electrónicos.
CONSIDERACIONES IMPORTANTES PARA LA ELECCIÓN DE UN CONTROLADOR

El tipo de controlador que se use debe decidirse basándose en:

la naturaleza de la planta
condiciones de operación
seguridad
costo
disponibilidad
fiabilidad
precisión
peso
tamaño.
CONTROLADORES ON OFF

En un sistema de control de dos posiciones, el elemento de actuación sólo tiene dos

posiciones fijas, que, en muchos casos, son simplemente encendido y apagado.

Control de dos posiciones o de encendido y apagado es relativamente simple y barato,

razón por la cual su uso es extendido en sistemas de control tanto industriales como
domésticos.

Supóngase que la señal de salida del controlador es u(t) y que la señal de error es e(t).
En el control de dos posiciones, la señal u(t) permanece en un valor ya sea máximo o
mínimo, dependiendo de si la señal de error es positiva o negativa.
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL

Para un controlador con acción de control proporcional, la relación entre la salida del controlador
u(t) y la señal de error e(t) es:

Transformada de Laplace

Ganancia Proporcional

Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de la potencia de operación, el controlador

proporcional es, en esencia, un amplificador con una ganancia ajustable.
ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL

En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se cambia
a una razón proporcional a la señal de error e(t).

Transformada de Laplace

Ganancia Ajustable
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL

La acción de control de un controlador proporcional-integral (PI) se define mediante.

Transformada de Laplace

Tiempo Integral
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVA

La acción de control de un controlador proporcional-derivativa (PD) se define mediante.

Transformada de Laplace

Tiempo Derivativo
ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVA

La combinación de la acción de control proporcional, la acción de control integral y la acción de

control derivativa se denomina acción de control proporcional-integral-derivativa.

Transformada de Laplace
SISTEMA EN LAZO CERRADO SUJETO A PERTURBACIÓN.

Cuando se presentan 2 entradas (señal deseada y perturbación) en un sistema lineal, cada una de
ellas puede tratarse de forma independiente y las salidas correspondientes a cada entrada pueden
sumarse para obtener la salida completa.

+
PROCEDIMIENTO PARA DIBUJAR UN DIAGRAMA DE BLOQUES

Sistema E c u a c i o n e s ,
comportamiento
dinámico del sistema

Transformada de Laplace

Condiciones Iniciales
=0
EJEMPLO SIMPLIFICACIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES
OPERACIONES PARA SIMPLIFICACIÓN
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS MECÁNICOS
ANÁLISIS DE SISTEMAS RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Polos complejos
Polos reales
Constante de atenuación
Frecuencia natural no amortiguada
Factor de amortiguamiento relativo del sistema
B Amortiguamiento Real
Amortiguamiento critico
ANÁLISIS DE SISTEMAS RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s,
sistema subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
Respuesta transitoria no se amortigua

Se denomina al sistema críticamente amortiguado

Sistema sobreamortiguado

Respuesta del sistema para una entrada escalón unitario

Caso Subamortiguado

Frecuencia natural amortiguada

c(t)
CASO SUBAMORTIGUADO

Oscilaciones indefinidas
CASO CRITICAMENTE AMORTIGUADO

Se da si los 2 polos de la función de transferencia son casi iguales.

Entrada escalón unitario

CASO SOBREAMORTIGUADO

Polos Reales negativos y diferentes.

Cuando es Apreciablemente mayor que la unidad uno de los 2

términos decae con mayor velocidad

Similar a la respuesta de un sistema de primer orden

CASO SOBREAMORTIGUADO

Funciona de transferencia aproximada

DEFINICIONES DE LAS ESPECIFICACIONES DE RESPUESTA TRANSITORIA
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
TIEMPO DE SUBIDA
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
TIEMPO PICO
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
SOBREELONGACIÓN MÁXIMA

c(t)=

Si no se estabiliza el sistema en el infinito

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN Y ESPECIFICACIONES DE LA RESPUESTA
TRANSITORIA
TIEMPO DE ASENTAMIENTO

Curvas envolventes
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Respuesta
transitoria de
los sistemas
de orden
superior

MATLAB

Entrada escalón unitario

Entrada escalón unitario Polos reales, pares de
Polos reales y distintos polos complejos
conjugados
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Los polos en lazo cerrado determinan el tipo de respuesta transitoria, mientras que los ceros en lazo cerrado
determinan principalmente la forma de la respuesta transitoria
Los polos de la entrada R(s) producen los términos de la respuesta en estado estacionario en la solución, mientras
que los polos de C(s)/R(s) se introducen en los términos exponenciales de la respuesta transitoria y o en los
términos sinusoidales amortiguados de la respuesta transitoria.

Los ceros de C(s)/R(s) no afectan a los exponentes en los términos exponenciales, pero afectan a las magnitudes
y a los signos de los residuos.

POLOS DOMINANTES EN LAZO CERRADO

Para propósitos de análisis y diseño es importante señalar que algunos los polos tienen un efecto dominante sobre
la respuesta transitoria, a esos polos se les conoce como polos dominantes
SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Análisis de estabilidad en el plano complejo

‣ Si no ocurre una saturación en el sistema y no se incluye una detención mecánica, el sistema puede terminar
por dañarse y fallar, ya que la respuesta de un sistema físico real no puede aumentar indefinidamente.
‣ Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran a la izquierda del eje jw, cualquier respuesta transitoria termina
por alcanzar el equilibrio
‣ Que un sistema lineal sea estable o inestable es una propiedad del sistema mismo y no depende de la entrada
ni de la función de excitación del sistema
‣ Si los polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado se encuentran cerca del eje jw, la respuesta
transitoria presentará oscilaciones excesivas o será muy lenta
‣ El solo hecho de que todos los polos en lazo cerrado se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s no
garantiza características satisfactorias de respuesta transitoria.
‣ A fin de garantizar características de respuesta transitoria rápidas y bien amortiguadas, es necesario que los
polos en lazo cerrado del sistema se encuentren en una región determinada del plano complejo, como la región
delimitada por el área sombreada de la figura.
EJERCICIOS UTILIZANDO MATLAB

1. Dado el siguiente sistema mecánico, en el que m=2,3 kg, b=2,4 N-seg/m y k= 5 N/m. Suponga que en t=0 la
masa m se tira hacia abajo, de modo que x(0)=0.2 m y que x5(0)=0.09 m/seg. El desplazamiento x(t) se mide a
partir de la posición de equilibrio antes de que la masa se tire hacia abajo. Obtenga el movimiento de la masa
sujeto a las condiciones iniciales. (Suponga que no existe una función de excitación externa.)

2. Obtenga la respuesta del sistema sujeto a las siguientes condiciones iniciales.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

¿Bajo qué condiciones se vuelve inestable un sistema?

Si es inestable

¿Cómo se estabiliza?

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no raíces inestables en una ecuación polinomial, sin
tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a los polinomios con una
cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a un sistema de control, la información sobre la
estabilidad absoluta se obtiene directamente de los coeficientes de la ecuación característica.
 PROCEDIMIENTO CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

1. Se escribe el polinomio en s de la forma que a continuación se presenta: donde los coeficientes son cantidades reales.
supone que ; es decir, se elimina cualquier raíz cero.

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que an diferente de 0; es decir, se elimina cualquier raíz cero.

Routh plantea que el número de raíces de la ecuación característica con partes reales
positivas es igual al número de cambios de signo de los coeficientes de la primera columna
del array
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH CASO 1

No hay ceros en la primera columna

caso común

Resolver Routh
CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH CASO 2

Existe un cero en la primera columna

LGR

Desde el punto de vista del W. R. Evans

diseño, un simple ajuste de la
ganancia en algunos sistemas
método del
mueve los polos en lazo lugar de las
cerrado a las posiciones
deseadas. raíces.
LGR