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FÍSICA 2 OSCILACION FORZADA Y AMORTIGUADA Departamento de Ciencias Héctor Paredes Aguilar Hpa@upnorte.edu.pe

FÍSICA 2

OSCILACION FORZADA Y AMORTIGUADA

Departamento de Ciencias

Héctor Paredes Aguilar Hpa@upnorte.edu.pe

MOVIMIENTO OSCILATORIO

MOVIMIENTO OSCILATORIO AMORTIGUADO (MOA)

Al tratar el MAS hemos considerado que las oscilaciones tienen una amplitud constante en el tiempo. Pero los sistemas reales siempre experimentan pequeñas fuerzas de rozamiento que al transcurrir el tiempo van amortiguando (disminuyendo) la

amplitud de las oscilaciones hasta eliminarlas. Este tipo de

movimiento cuya amplitud se reduce con el tiempo, se denomina Movimiento Oscilatorio Amortiguado (MOA).

Una aplicación útil del MOA lo tenemos en los vehículos

automotores, que mediante amortiguadores se logra una fuerza

de rozamiento que elimina las oscilaciones en el menor tiempo posible. De no existir amortiguadores, un simple bache produciría oscilaciones de larga duración, las cuales crearían incomodidad en los pasajeros e inseguridad en el conductor.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Para oscilaciones de velocidad menor que la velocidad del

del sonido (a fin de no producir turbulencia) la fuerza

amortiguadora es opuesta y proporcional a la velocidad.

F f = c v

(84)

donde c es una constante o factor de amortiguamiento que depende de la viscosidad del medio y la forma del cuerpo

oscilante. Se mide en N.s/m = kg/s.

El signo negativo indica que la fuerza amortiguadora F f siempre es opuesta a la velocidad v = dx/dt.

Como modelo físico de MOA usare-

mos un oscilador armónico con su masa oscilando dentro de un líquido

amortiguador, como se muestra en la Fig. 59.

k F´ F f m x v Líquido
k
F
f
m
x
v
Líquido

Figura 59.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Para la elongación x del resorte y velocidad v de la masa, las

fuerzas que actúan sobre ella son la fuerza recuperadora del resorte y la fuerza amortiguadora del líquido F f .

Aplicando al sistema la segunda ley de Newton se tiene

F = F f + F´ = m d 2 x dt 2

Usando valores de las fuerzas

c v k x = m d 2 x dt 2

que puede escribirse en la forma

d 2 x

dt 2

c

m

dx

dt

donde definimos las constantes

y

k

m

c

m

k

m

= 2 d

= 2

(85)

(86)

+

+

x = 0

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Entonces

d 2 x

dt 2

dx

dt

La constante d se denomina frecuencia o parámetro de amortiguamiento, se mide en rad/s y es la conocida frecuencia angular del MAS.

Esta es la ecuación diferencial que rige el MOA y difiere de la

ecuación del MAS en el término ( 2d dx/dt ) y la solución es una función que se calcula mas adelante de manera general.

Para el caso de pequeño amortiguamiento ( d ), la función solución de la ecuación diferencial puede deducirse empíricamente a partir del gráfico que deja un oscilador armónico amortiguado sobre una hoja de papel que se desliza a velocidad constante frente a la masa que lleva un marcador, como se muestra en la Fig.60.

+2d

+

2 x = 0

(87)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

+A o

-A o

+A o -A o Curva envolvente A(t) Figura 60. Uniendo los puntos de máximo desplazamiento de
+A o -A o Curva envolvente A(t) Figura 60. Uniendo los puntos de máximo desplazamiento de
+A o -A o Curva envolvente A(t) Figura 60. Uniendo los puntos de máximo desplazamiento de

Curva envolvente A(t)

Figura 60.

Uniendo los puntos de máximo

desplazamiento de las oscilacio-

nes amortiguadas, a uno y otro lado del eje central (t), obtene- mos una curva envolvente que representa la amplitud del MOA. Esta curva es del tipo

exponencial (Fig.48).

(88)

donde A o es la amplitud inicial

A = A o e -dt

del MOA en t = 0 y d es una constante positiva a determinar. La curva oscilante debe ser del tipo seno o coseno. Elegimos la función tipo: sen(d t - ), donde d es la frecuencia angular del MOA y es la fase inicial.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Como las dos curvas están interrelacionadas, sus ecuaciones

también deben relacionarse en una sola función del tipo

X = A

o e - d t sen ( d t - )

(89)

Esta

instante.

Para verificar que esta función satisface la Ec.(87), obtenemos

las respectivas derivadas y sustituimos. Haciendo un poco de

matemática se tiene que:

función

define

la

posición

de

la

masa

en

cualquier

La frecuencia angular del MOA es

 2 – d 2
 2 – d 2

d =

y usando la Ec.(86) esta expresión toma la forma

k c 2 – m 4 m 2
k
c
2
m
4 m 2

d =

(90)

(91)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

y el período del MOA es

2  2 – d 2
2
 2 – d 2

2

Td =

 

(92)

=

k c 2 – m 4 m 2
k
c 2
m
4 m 2

El logaritmo de la relación entre dos amplitudes sucesivas del MOA se denomina decremento logarítmico de la amplitud y esta expresado como

= Ln [

A o e - dt

A o e - d (t + T)

] = Ln e dT

= dT

(93)

En las oscilaciones amortiguadas, la energía que pierde la masa oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea. Si el amortiguamiento es pequeño, ( d   ), el sistema oscila durante un cierto tiempo antes de detenerse.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

MOVIMIENTO OSCILATORIO d 2 x dt 2 dx dt +2 d +  2 x =

d 2 x

dt 2

dx

dt

+2d

+

2 x = 0

(94)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

La solución de la ecuación anterior depende de los

tenga d con respecto al valor de ω:

valores que

d < ω , produce un movimiento oscilatorio subamortiguado con solución ya conocida;

x  e  dt (Asen   t Bcos  t) d d
x
 e
 dt
(Asen
 
t
Bcos
t)
d
d

d

2 2
2
2

   d

(95)

d >ω , produce un movimiento con amortiguamiento supercrítico.

x

Ee

dt

Fte

dt

(96)

d = ω , produce un movimiento con amortiguamiento crítico.

x

Ce

(d h)t

 

De

(d h)t

 

2 2
2
2

h d 

(97)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

En las oscilaciones amortiguadas, la energía que pierde la masa oscilante es absorbida por el medio amortiguador que lo rodea. Si el amortiguamiento es pequeño, ( d   ), el sistema oscila durante un cierto tiempo antes de detenerse (Fig.62). Pero si el

amortiguamiento es grande, la oscilación es rápidamente

eliminada con apenas media oscilación, como sucede con el movimiento oscilatorio críticamente amortiguado (Fig.63), o sin que logre completar una oscilación como sucede en el movimiento oscilatorio sobre amortiguado (Fig.64).

X +A o d <  0 t -A o Figura 62. Oscilaciones
X
+A o
d < 
0
t
-A o
Figura
62.
Oscilaciones

subamortiguadas

X d =  0 t Figura 63. Oscilaciones
X
d = 
0
t
Figura
63.
Oscilaciones

críticamente amortiguadas

X d >  0 t
X
d > 
0
t

Figura 64. Oscilaciones sobre amortiguadas

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Ejemplo 16. Una masa de 0,200 kg se mueve en el extremo de un

resorte con k = 400 N/m. Su desplazamiento inicial es de 0,300 m.

Una fuerza amortiguadora F = c v, donde F está en N y v en m/s, actúa sobre la masa y la amplitud del movimiento disminuye a 0,100 m en 5,00s. Calcule la constante de amortiguamiento c.

Datos:

m = 0,200 kg, A = 0,100 m,

Solución:

k = 400 N/m,

t = 5,00

s

De la frecuencia de amortiguamiento,

c = 2 d m

A o = 0,300 m,

2 d =

c

m

, se tiene

Que usando: A = A o e -dt

y tomando logaritmos se tiene:

1

t

A

A

o

d =

Ln (

)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

d =

Por lo tanto:

1 0,100 Ln ( ) 5,00 0,300
1
0,100
Ln (
)
5,00
0,300
d = – Por lo tanto: 1 0,100 Ln ( ) 5,00 0,300 d = 0,22

d = 0,22 rad/s

c = 2 (0,22)(0,200)

Ln ( ) 5,00 0,300 d = 0,22 rad/s c = 2 (0,22)(0,200) c = 0,088

c = 0,088

N.s/m

Ejemplo 17. Un oscilador armónico de masa 200 g y resorte de

constante elástica 400 N/m oscila en un medio viscoso cuya

fuerza retardatriz es F f = 5 v N. Las oscilaciones tienen una amplitud inicial de 0,14 m y fase inicial /3 radianes. Calcular, a) el período, b) el decremento logarítmico, y en t = 0,15 s, c) amplitud d) la posición, e) la velocidad, f) la energía potencial y

g) la energía cinética de las oscilaciones.

Datos:

m= 0,200 kg, k = 400 N/m, c = 5 N.s/m, A o = 0,14 m y

= /3.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Solución:

a) El período se obtiene con:

2 T = k c 2 – m 4 m 2 T = 0,15 s
2
T =
k
c 2
m
4 m 2
T = 0,15
s

=

2 400 5 2 – 0,200 4 (0,200) 2
2
400
5 2
0,200
4 (0,200) 2

b) El decremento logarítmico se obtiene con: = d T

donde: d = c /2m = 5/[(2)(0,200)]

obtiene con:  = d T donde: d = c /2m = 5/[(2)(0,200)] d = 12,5

d = 12,5 rad/s

Luego:

= (12,5)(0,15)

= 5/[(2)(0,200)] d = 12,5 rad/s Luego:  = (12,5)(0,15)  = 1,88 En t =

= 1,88

En t = 0,15

c) La amplitud del MOA se obtiene con: A = A o e -d t

s

A = 0,14 e - (12,5)(0,15)

MOA se obtiene con: A = A o e - d t s A = 0,14

A = 0,021 m = 2,1 cm

MOVIMIENTO OSCILATORIO

d) La posición se obtiene con:

donde

d = 2 / T = 2 /0,15

x = A o e - d t sen(d t - ) d = 41,89 rad/s

t sen(  d t -  )  d = 41,89 rad/s Luego: x =

Luego:

x = 0,14 e - (12,5)(0,15) sen [41,89(0,15) - /3]

x = -0,018 m

=

e) La velocidad se obtiene con:

-1,8 cm v = dx/dt

v = d A o e - d t sen(t - ) + A o e - d t cos(t - )

v = (12,5)(0,14) e - (12,5)(0,15) sen [(41,89)(0,15) - /3] +

(41,89)(0,14) e - (12,5)(0,15) cos [(41,89)(0,15) - /3]

v = 0,682

m/s

f) La energía potencial se obtiene con:

E p = ½ k x 2 = ½ (400)(-0,018) 2

/3] v = 0,682 m/s f) La energía potencial se obtiene con: E p = ½

E p = 0,065

J

MOVIMIENTO OSCILATORIO

g) La energía cinética se obtiene con se obtiene con:

E k = ½ m v 2 = ½ (0,200)(0,682) 2

obtiene con: E k = ½ m v 2 = ½ (0,200)(0,682) 2 E k =

E k =

0,046 J

MOVIMIENTO OSCILATORIO FORZADO (MOF)

El amortiguamiento de las oscilaciones de un sistema puede evitarse mediante la aplicación de una fuerza impulsora externa de naturaleza oscilante y regulada, que haga el trabajo de reemplazar la energía perdida por el sistema en cada oscilación.

Por ejemplo, cuando un niño esta en un columpio, se lo puede

mantener oscilando con una amplitud constante dándole un impulso una vez en cada ciclo. El niño mismo también puede generar esta fuerza mediante el cambio de su centro de gravedad, inclinándose hacia delante o hacia atrás en cada ciclo.

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser periódica, igual que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la cual oscilará el columpio es impuesta por la fuerza externa.

x k F(t) c p.e.
x
k
F(t)
c
p.e.

(a) Oscilador amortiguado masa-Resorte sometido a una fuerza dependiente del tiempo Figura 65.

d 2 x

dt 2

x kx F(t) N C dx mg dt
x
kx
F(t)
N
C dx
mg
dt

(b) Diagrama del cuerpo libre

de la masa.

m

= k x c v + F(t)

(98)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

dt 2

dt

m

= a(t)

(99)

La solución general de la ecuación diferencial es de la forma:

x =

x h +

x P

(100)

Para que esta fuerza aplicada sea efectiva debe ser periódica, igual que el movimiento. Por lo tanto, la frecuencia con la cual oscilará el sistema masa- resorte es impuesta por la fuerza externa F(t) ó la función de excitación a(t).

Si consideramos la función de excitación con frecuencia ω 0 :

a(t) = a 0 senω 0 t + b 0 cos ω 0 t

(101)

La solución impuesta , x P , será de la forma:

x P = A P senω 0 t + B P cos ω 0 t

(102)

d 2 x

+2d

dx

+ ω 2 x =

F(t)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Sustituyendo (101) y (102) en la ecuación (99), hallamos:

A P

(

2

 

2

)a

 

2

d

 

b

 

0

0

0

0

 

(

2

 

2 2

0

)

4 d

2

2

0

B P

 

2

2

)b

 

2

d

 

a

 

(

 

 

 

0

0

0

0

 

(

2

 

2 2

0

)

4 d

2

2

0

E

P

2 2 a  b 2 2 0 0 A  B  P P
2
2
a
b
2
2
0
0
A
B
P
P
2
2 2
2
2
(
 
)
4
d
0
0

F 0 2 2 2 2 2 m (   )  4 
F
0
2
2 2
2
2
m
(
 
)
 4 
d
0
0

La ecuación 102 puede expresarse también de la forma.

x P = E p sen (ω 0 t – α) El ángulo de fase α se calcula combinando las ecuaciones 103.

tan 

(

2

 

2

)b

 

2

d

 

a

 
 

 

0

0

0

0

(

2

 

2

)a

 

2

d

 

b

 
 

 

0

0

0

0

(103)

(104)

(105)

(106)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

X(m)

E P

- E P

Régimen transitorio Régimen estacionario
Régimen transitorio
Régimen estacionario

t(s)

Figura 66

En un inicio el sistema vibra en un régimen transitorio durante el cual se observa una combinación de oscilaciones libres y

oscilaciones forzadas. Cuando la energía entregada por la fuerza

en cada ciclo, es igual a la energía perdida en cada ciclo, el sistema alcanza un régimen estacionario durante el cual las oscilaciones tendrán una amplitud constante E p .

MOVIMIENTO OSCILATORIO

4,0

ω 2 E P √ a 0 2 + b 0 2
ω 2 E P
√ a 0 2 + b 0 2

3,0

2,0

1,0

0

d/ω 0 0,2 0,4 0,6 1,0 3,0 0,5 1,0 1,5 2,0 ω 0 ω
d/ω
0
0,2
0,4
0,6
1,0
3,0
0,5
1,0
1,5
2,0
ω
0
ω

Figura 67

Amplitud normalizada de la solución particular (estado

permanente) en función de la frecuencia de la función

de excitación para distintos

valores de la constante de amortiguamiento.

Según esta grafica, cuanto

menor

amortiguamiento, (c ó d), más pronunciada será la amplitud de resonancia, y cuando sea cero (c = d = 0 ), la amplitud de resonancia es infinita, es decir ω 0 = ω.

sea

el

MOVIMIENTO OSCILATORIO

E P

F o 2 md  2 – d 2
F o
2 md
 2 – d 2

F o

m 2

0

C=0 C 1 C 2 C 3 C 4 C 5 ω A ω ω
C=0
C
1
C
2
C
3
C
4
C
5
ω A ω
ω 0

Variación de la amplitud con la frecuencia de la fuerza

aplicada. Al incrementarse los

valores de C, la amplitud

disminuye. En la figura 68,

C 1 >C 2 >C 3 >C 4 >C 5 .

La amplitud tiene un máximo pronunciamiento (resonancia en amplitud) cuando:

dE P d  0 Obtenemos:
dE P
d 
0
Obtenemos:

A

0

Figura 68

k m
k
m

2

 

A

  A 2   2 d 2   c

2

 

2 d

2

c

 

2

2 m

MOVIMIENTO OSCILATORIO

La velocidad:

v P

dx

dt

ω E cos(ω t α) V cos(ω t α)

0

P

0

P

0

Donde V P , es la máxima amplitud:

V

P

ω F

0

0

m

m ( ω 2  2 ω ) 0 2  4 2 d ω

(ω

2

2

ω )

0

2

4

2

d ω

 

2

0

F 0 k 2 2 2 (  mω )  c 0 ω 0
F
0
k
2
2
2
(
mω )
c
0
ω
0

V P varía con ω 0 . Adquiere su máximo valor cuando:

ω 0

k m
k
m

ω

(107)

(108)

(109)

P

P    

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Caso real de resonancia mecánica

Caso real de resonancia mecánica

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Impedancia de un Oscilador

La impedancia mecánica de un punto en una estructura es la

proporción entre la fuerza aplicada en ese punto y la velocidad

resultante en el mismo punto. Es una medida de cuanto resiste una estructura al movimiento al aplicarse una fuerza.

F F 0 0 V   P m Z 2 2 2 2 2
F
F
0
0
V
P
m
Z
2
2
2
2
2
ω )
 4
d ω
0
0
ω
0

(110)

Definimos la impedancia mecánica del oscilador:

m
m

0

Z

(ω

2

2 2

ω )

0

4

2

d ω

2

 

0

ω

k 2 2 2 (  mω )  c 0 ω 0
k
2 2
2
(
mω )
c
0
ω
0

(111)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Si X, es la reactancia :

X

k

ω

0

mω

0

(112)

Si R = c , es la resistencia. Entonces la impedancia Z la reescribimos como:

Z

Z  X 2  R 2

X

2

R

2

(113)

Relación trigonométrica entre impedancia, resistencia y reactancia

Z α R
Z
α
R

Figura 69

X

Finalmente reescribimos la ecuación de la velocidad como:

v P

F

0

Z

cos(ω t

0

α)

(114)

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Podemos sintonizar una estación de radio o televisión gracias

a la resonancia de los circuitos del receptor con la frecuencia

de las ondas transmitidas.

La resonancia en sistemas mecánicos como puentes o plataformas puede destruirlos, por acción de fuerzas cuya frecuencia es cercana a la frecuencia natural.

Ejemplo 18. Un oscilador armónico de masa m = 0,65 kg y constante elástica K = 180 N/m oscila en un medio donde la fuerza amortiguadora es F = 5v. Calcular: a) la frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas y b) la amplitud de

resonancia de este sistema si es sometido a una fuerza de

amplitud 8 N.

Datos:

m =

0,65 kg, K = 180 N/m, c = 5

N.s/m, F o = 8 N

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Solución:

a) La frecuencia angular de las oscilaciones amortiguadas se obtiene usando:

d =

k c 2 – m 4 m 2
k
c 2
m
4 m 2

Reemplazando los valores obtenemos

180 5 2  d = – 0,65 4 (0,65) 2  d = 16,2
180 5 2
 d =
0,65
4 (0,65) 2
 d = 16,2 rad/s

b) La amplitud de resonancia se obtiene usando:

E PA =

F o /m 2 d  2 – d 2
F o /m
2 d
 2 – d 2

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Donde: c 5 d = = 2m 2(0,65) d= 3,8 rad/s y k 180 
Donde:
c
5
d =
=
2m
2(0,65)
d= 3,8 rad/s
y
k
180
 2 =
=
m
0,65
 = 16,6 rad/s
Luego
8/0,65m
E PA =
2 (3,8)
(276,9 – 14,44)
0,1
m
E PA =

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Ejemplo 18. Se tiene un oscilador armónico simple sin amorti-

guamiento de masa 2 Kg y constante elástica k = 160 N/m, al

cual se le aplica la fuerza F = 560 cos 70 t N. a) Escribir la ecuación dinámica del oscilador, b) la función solución de la ecuación y c) discutir la resonancia en este caso.

Datos: c = 0, m = 2 kg, k = 160 N/m, F o = 560 N y 0 = 70 rad/s

Solución.

a) Como NO existe amortiguamiento, la ecuación dinámica del oscilador es

m

d 2 x

dt 2

d 2 x

dt 2

= (0) v k x

K

m

F

m

+ F o cos 0 t

+

x

=

o

cos 0 t

MOVIMIENTO OSCILATORIO

Usando valores se tiene:

d 2 x

dt 2

d 2 x

dt 2

160 560

2

+ 80 x

2

= 280 cos 70 t

b) La solución de esta ecuación diferencial es la función:

x= x H + x P = E P sen (70 t )

Donde:

y

(70) 2 (80) 2

= tan -1 [

]

 

/2

rad

=

2 (0)(70)

E P =

280

[ (70) 2 – (80) 2 ] 2 + 4(0) 2 (70) 2
[ (70) 2 – (80) 2 ] 2 + 4(0) 2 (70) 2

+

x

=

cos 70 t

MOVIMIENTO OSCILATORIO

E P = 0,19

m

Luego:

ó

c)

x P = 0,19 sen (70 t /2 )

m

m

x P = 0,19 cos (70 t )

La frecuencia de resonancia en este caso es:

A =

 2 – 2 d 2
 2 – 2 d 2
 A = (80) – 2 (0) 2  A = 8,94 rad/s = 
 A =
(80) – 2 (0) 2
 A = 8,94 rad/s =

OSCILACIONES ACOPLADAS

No tienen movimientos independientes

(1)

(3)

(2)

m m m 1 2 2 k k k 1 2
m
m
m
1
2
2
k
k
k
1
2

x 1

x 2

Estiramientos

Muelle 1x 1

Muelle 2x 2

Muelle 3x 2 x 1

Las ecuaciones de cada masa son:

m

d

2

x

1



k x

k(x

 

x )

1

1 dt

2

 

1

1

2

m

d

2

x

2



k x

k(x

 

x )

1

2 dt

2

 

2

2

2

F 21 F 12 F 1
F 21
F 12
F
1

F 2

x 2  k x  k(x    x ) 1 2 dt 2  

OSCILACIONES ACOPLADAS

Resolución para

m 1 = m 2 = m

y

k 1 = k 2

La solución general es una combinación de los modos normales de oscilación
La solución general es una
combinación de los modos
normales de oscilación
 

2

m

d

x

dt

2

1



( k

1

k ) x

1

k x

2

 

d

2

x

2



( k

 

k ) x

 

k x

1

m

dt

2

1

2

2 x 2  ( k   k ) x   k x 1 m dt

Solución General

2 x 2  ( k   k ) x   k x 1 m dt

OSCILACIONES ACOPLADAS

Modo Asimétrico x 1 = x 2 Se mueven en fase

Modo Asimétrico x 1 = x 2  Se mueven en fase x x a a

x

x

a

a

A cos(w t

1

a

a

A cos(w t

2

a

α)

α)

1

a

2

w a

k 1 m
k 1
m

Modo Simétrico x 1 = -x 2 Se mueven en oposición de fase

s s x  A cos(w t  α) 1 s 1 s s x
s
s
x
A cos(w t
α)
1
s
1
s
s
x

A cos(w t
α)
2
s
2

w s

k  k 1 m
k
k
1
m

OSCILACIONES ACOPLADAS

Solución General

Solución General x x 1 2 s  A cos(w t 1 s s  A

x

x

1

2

s

A cos(w t

1

s

s

A cos(w t

2

s

a

α) A cos(w t α)

1

a

a

α) A cos(w t α)

2

a

 

Si A 1 =A 2 = A

 

x

2

A cos

w

s

w

a

t

t

  cos

  sen

w

s

w

a

t

x

1

2

Asen

2

w

2

s

w

a

w

s

2

w

a

t

2

   

2

Hay un intercambio de energía

w a w s 2  w a t     2