EMTP = Electromagnetic Transients Program

• Algoritmo de Dommel
Geq

+ v(t) - i(t) = Geq v(t) GV = J

i(t)
heq

– Equivalentes discretos para cada elemento

– Matriz de conductancias G (admitancias)
– Análisis Nodal
• Paso de cálculo constantes
– Semiconductores como switches ideales
• Matriz G reformulada en eventos de switcheo
– EMTP, MicroTran, EMTDC, ATP-EMTP,
NETOMAC, PECAN

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1
 Variables de estado
– Matrices de incidencia para plantear ecuaciones de
estado •
x = Ax + B
y = Cx + u

– Paso de cálculo variable

– Semiconductores
• Switches ideales
• Representación completa como elementos no lineales

– Solución iterativa
– TCS, SWEAP, ATOSEC, ...
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2
 Análisis Nodal Modificado
• EMTP + Ecuaciones no lineales de los elementos
• Método iterativo de paso variable cuando hay
elementos no lineales como los semiconductores

Yr B  V   J 
C    = 
 D I  F 
iD = I s e v D / nVt

• SPICE, PSPICE, HPSPICE, SPICE3

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3
 Modelación a base de Líneas de Transmisión
– Elementos representados como líneas de transmisión

– Efectos capacitivos no deseables en los elementos

– Algoritmo creado por S.Y.R. Hui & C. Christopoulos

Programas de Estabilidad Transitoria

– Calculan la respuesta dinámica de las redes
– Carecen de detalles de los elementos
– Pasos de cálculo grandes

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 Element RESISTANCE INDUCTANCE CAPACITANCE
iR R iL L iC C
Symbol + vR − + vL −
+ vC −

v-i relation di L ( t ) dv C ( t )
v R (t ) = R i R (t ) v L (t ) = L iC ( t ) = C
(time domain) dt dt

R Leq RCeq
R iL iC
+ vL − + vC −
Discrete-time
equivalent
hL hC
1
i R (t ) = v R (t )
G i L ( t ) = G Leq v L (t ) + h L ( t ) iC (t ) = GCeq v C ( t ) + hC ( t )

2L 1 ∆t ∆t 1 2C
RLeq = , GLeq = = RCeq = GCeq = =
∆t RLeq 2 L 2C RCeq ∆t
Values for 1
G= hL (t ) = i L (t − ∆t ) + GLeq v L (t − ∆t ) hC ( t ) = − iC ( t − ∆t ) − GCeq vC ( t − ∆t )
trapezoidal rule R
hL (t ) = 2 GLeq v L (t − ∆t ) + hL (t − ∆t ) hC ( t ) = − 2 GCeq vC ( t − ∆t ) − hC ( t − ∆t )

L 1 ∆t
R Leq = , G Leq = = ∆t 1 C
Values for
1 ∆t R Leq L RCeq = , GCeq = =
backward Euler G= C RCeq ∆t
R hL ( t ) = i L ( t − ∆t )
rule hC (t ) = − GCeq v C (t − ∆t )
h L ( t ) = G Leq v L ( t − ∆t ) + h L ( t − ∆t )

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 Element TWO WINDING SINGLE-PHASE TRANSFORMER LOSS LESS SINGLE-PHASE TRANSMISSION LINE

i1 + + i1 i2
i2
v2 + +
Symbol v1
- v1 x v2
- - -
∂v ∂i ∂i ∂v
v-i relation  di1  1  1 − n  v1dt  n:turnsratio − = L' , − = C'
∂x ∂t ∂x ∂t
(time domain) di  = Lt − n n 2  v dt 
 2   2  Lt: Leakeage inductance i ( x , t ) = f 1 ( x − vt ) + f 2 ( x + vt ) v ( x , t ) = Z C f 1 ( x − vt ) − Z C f 2 ( x + vt )
i1
i2 i1 i2
+ G12 v2 + + +
G11 G22 v1 h1 Zc Zc h2
v1 v2 v2
Discrete-time h1 G21v1 h2 - -
- -
equivalent
The transmission line model does not change with integration rule
 i1 (t )   G11 G12   v1 ( t )   h1 (t )  i1 (t )  1 1 0 v1 (t )  h1 (t ) 
i (t )  = G  + 
 2   21 G22  v2 (t ) h2 (t )  i ( t )  = Zc 0 1 v (t )  + h (t ) 
2    2   2 
∆t − n ∆t n 2 ∆t L
Values for G = ; G =G = ; G = Zc = C
11 2 Lt 12 21 2 Lt 22 2 Lt decoupled
trapezoidal
τ = LC
rule  h1 (t )  G11 G12   v1 (t − ∆t )   h1 (t − ∆t ) 
h (t )  = 2 G  +  1 1 
 2   21 G22  v2 (t − ∆t ) h2 (t − ∆t ) i1 (t ) = v (t ) + h1 ( t ) h1 (t ) = − v2 (t − τ ) + i2 (t − τ )
2 Zc 1  Zc 
∆t − n ∆t n ∆t
Values for G11 = ; G12 = G21 = ; G22 = 1  1 
Lt Lt Lt i2 (t ) = v (t ) + h2 (t ) h2 (t ) = − v1 (t − τ ) + i1 (t − τ )
backward Zc 2  Zc 
Euler rule  h1 (t )   G11 G12   v1 ( t − ∆t )   h1 ( t − ∆t ) 
h (t )  = G  +  For frequency dependanl line Zc is a function of the frequency
 2   21 G22  v2 ( t − ∆t )  h2 ( t − ∆t )  and the history terms are multiplied by the factor e-γx

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 Fundamentación del Algoritmo de Dommel
(EMTP)
Formulación del análisis nodal de un circuito discretizado

[G ][V ] = [J ]
G 11 G 12   V1   J 1  h1  G 11V1 = J 1 + h1 − G 12 V2
G    =  + 
 21 G 22  V2  J 2  h 2  −1
V1 = G 11 (J 1 + h 1 − G 12V2 )
donde:
G: matriz de conductancias discretas equivalentes
V: vector de voltajes de nodo a tierra
J: vector de corrientes independientes
hi: vectores de fuentes de corriente históricas (calculadas en pasos anteriores)
Subíndices 1: voltajes desconocidos
Subíndices 2: voltajes de fuentes independientes (conocidos)
∴sólo se requiere resolver para el vector V de voltajes desconocidos V1
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7
 Formulación de las matrices
de conductancias G11 y G12
Inicialización de variables: t=0, h1=0

t = t + ∆t

Calcular valores de voltajes y corrientes

de fuentes independientes: V2(t) y J1(t)

Actualizar matrices
G11 y G12 Resolver los voltajes de los nodos V1(t)
de acuerdo a cambios en la red −1
V1 = G 11 (J 1 + h 1 − G 12V2 )

Actualizar fuentes de corriente históricas

de acuerdo a la regla trapezoidal h1(t)

tfinal?
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 Ejemplo
R R = 0.0894 Ω
L L = 0.1 H
V=1 p.u. u(t) C C = 0.5 F
wn = 4.47214 r/s, ξ = 1.0
vc(0) = 0, iL(0) = 0

Caso críticamente amortiguado. Solución exacta :

i (t ) = (V L )te − wnt u (t ) = 10te −4.47214 t u (t ) A.
vL(t ) = Ldi / dt = e − 4.47214 t − 4.47214te − 4.47214 t u (t ) A.

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9
 Discretización del circuito hL
R

L
GR
+ + +
+
V=Vz Vx C Vy GL
V hC
- - - - GC

Para el ejemplo en cuestión:

 gR + gL − gL − gR  Vx(t )   − hL (t ) 
 − gL gL + gC 0  Vy(t ) = h (t ) − h (t )
    L C 
 − gR 0 gR  Vz (t )   0 

GR + GL − GL  Vx(t )   − hL (t )   − GR 
 −G = − [Vs ]
 L GL + GC  Vy (t )  hL (t ) − hC (t )   0 

−1
Vx(t )  GR + GL − GL   − hL (t )  − GR  
Vy (t ) =  − G    −  [Vs ]
   L GL + GC  hL (t ) − hC (t )  0  

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 Rlc

%Solución del circuito RLC serie con excitación de CD

%Método de integración: TRAPEZOIDAL
%
clear;
L = 0.1; C = 0.5;
wn = 1/sqrt(L*C);
constante_de_amortiguamiento = 1;
R = 2 * wn * L * constante_de_amortiguamiento;

deltaT = 0.005; V = 1;
tfinal = 3;
n = round(tfinal/deltaT); % número de puntos

gR = 1/R; gL = deltaT / (2*L); gC = 2 * C / deltaT;

hL = 0; hC = 0;
t(1)=0; vL(1) = 0; vC(1) = 0; iL(1) = 0;

G11 = [ gL + gR -gL ;
-gL gL + gC ];

G12 = [-gR;
0];

J1 = [0;
0];

V2 = [V];

%Inicia lazo de tiempo

for i = 2 : n

t(i) = t(i-1) + deltaT;

H1 = [-hL;
hL-hC];

V1 = inv(G11) * (J1 + H1 - G12 * V2);

vnodo_1(i) = V1(1);
vnodo_2(i) = V1(2);

vL(i) = vnodo_1(i) - vnodo_2(i);

vC(i) = vnodo_2(i);

iL(i) = gL * vL(i) + hL;

hL = 2 * gL * vL(i) + hL;
hC = -2* gC * vC(i) - hC;

if constante_de_amortiguamiento == 1
iAnalitica(i) = V/L * t(i) * exp( - wn * t(i));
vLAnalitico(i) = L*(V/L*exp(-wn*t(i))-V/L*wn*t(i)*exp(-wn*t(i)));
end

end
plot(t,iL)

if constante_de_amortiguamiento == 1
figure(1)

Page 1
 Rlc

plot(t,iL,t,iAnalitica)
xlabel('tiempo')
ylabel('corriente')
figure(2)
plot(t,vL,t,vLAnalitico)
xlabel('tiempo')
ylabel('vL')
end

Page 2