Fase 3 – Realizar lluvia de ideas (Cinemática del robot)

Tutor/a:
Henry Borrero
Estudiante:
Jhoan Sebastian Amaya Sánchez
Grupo: 299011_34

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela Ciencias Basicas Tecnologia e Ingenieria

Ingenieria Electronica

Robotica 299011_34

Granada –30 de octubre del 2019

 Introducción

En el siguiente trabajo encontraremos un problema planteado para dar

solución a una planta de recolección de materiales reciclables, donde se
dará una “lluvia de ideas” para su solución al implementar los robots
necesarios para su distribución
Encontraras cinemáticas del robot, matrices y modelos cinemáticos de
robots con sus configuraciones.
Competencia a desarrollar:
El estudiante aplica el modelo cinemático directo e inverso para modelar
sistemas robóticos articulados utilizando las matrices de transformación.

PROBLEMA PLANTEADO

En una planta de reciclaje se clasifican residuos de forma manual, se

han presentado varios accidentes con los operarios debido a la
manipulación de materiales cortopunzantes y materiales con residuos
químicos. Para mejorar la clasificación y mitigar los riesgos de
accidentes de trabajo, se requiere diseñar un sistema robótico, que
permita clasificar los materiales que se van transportando en una
banda, la clasificación se realiza en función del tipo de material,
definiendo para ello 5 grupos así: plástico, metal, vidrio, madera y
papel, que deben ser retirados de la banda por el sistema robótico. Una
vez clasificados los materiales, son empacados en cajas y colocados en
otra banda transportadora para ser llevados a la bodega de
almacenamiento de la empresa.

Figura 1. Sistema robot aplicado al reciclaje. Tomado de

https://www.residuosprofesional.com/investigadores-mexico-robots-reciclaje/

Se solicita al grupo de estudiantes analizar el problema y plantear una

solución automatizada, que permita mejorar la clasificación de los
residuos y mitigar los accidentes de trabajo y, aplicando los conceptos
del curso Robótica. Esto se debe realizar en 6 Fases:
 Fase 1 – Revisión y lectura del problema planteado
Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.
Fase 3 - Realizar lluvia de ideas.
Fase 4 – Ejecutar un plan para solucionar el problema planteado.
Fase 5 – Practicar lo aprendido- Desarrollo del Componente Práctico.
Fase 6 – Presentar la solución al problema planteado.

1. Identificar qué aspectos referentes a la cinemática directa e

inversa del robot, sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los
siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado en
las referencias del entorno de conocimiento.

Tabla 1. Definiciones Cinemática del robot

Concepto Definición
Cinemática directa Estudio de aspectos geométricos y temporales
del movimiento del robot sin referencia a las
causas que lo originan
Cinemática inversa Es el procedimiento de obtención de las
ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración
Matriz de traslación Puede entenderse como movimientos directos sin
cambios de orientación, es decir, mantienen la
forma y el tamaño de las figuras u objetos
trasladados, a las cuales deslizan según el
vector.
Matriz de rotación Son el método más extendido para la descripción
de orientaciones, debido principalmente a la
comodidad que proporciona el uso del algebra
matricial
Matriz de transformación Las matrices de transformación homogénea
homogénea permiten representar la posición u orientación de
un solido en el espacio mediante el uso de
algebra matricial
Parámetros Denavit Son un estándar a la hora de describir la
Hartemberg geometría de un brazo o manipulador robotico.
Se usan para resolver de forma trivial el
problema de la cinematica directa y como punto
 inicial para plantear el mas complejo de
cinematica inversa.

2. Investigar y analizar detalladamente, el modelo cinemático de

UNO de las siguientes configuraciones de robots:

Robot cartesiano
Robot Cilíndrico
Robot brazo articulado
Robot esférico.
Robot Cartesiano
El robot cartesiano o también el robot de coordenadas cartesianas es un
tipo de robot industrial de tres ejes los cuales operan de forma lineal, es
decir su movimiento siempre es recto, no pueden girar por lo que
forman ángulos rectos. Son más simples, pues su programación y
configuración trabaja con menos parámetros, y económicos ya que
están más limitados en sus funciones que otros robots industriales, pero
dependiendo del trabajo a realizar son una buena opción como por
ejemplo para realizar dibujos o recoger diversos materiales, en estos
casos de denominan robots pórtico debido a su tamaño y forma similar a
la de los pórticos.

http://www.mekkam.com/wordpress/wp-
content/uploads/2015/07/cartesian.jpg

Robot cilíndrico
Es una clase de robots que tienen movimiento rotacional en la base y
dos ejes lineales perpendiculares, el segundo de ellos paralelo al de la
base. Usualmente este tipo de robos tiene una base rotativa, su primero
segmento es capaz de deslizarse o extenderse hacia abajo o hacia arriba
y lleva en su parte horizontal un segmento telescópico. Esta clase de
robots son muy fácil de graficar y su envolvente de trabajo es muy
intuitiva pero son muy difíciles de implementar de manera efectiva ya
que se requieren de dos segmentos con movimientos lineales. En lo que
es su distribución básica el código para su manipulación es
relativamente simple. El robot de configuración cilíndrica está diseñado
para ejecutar los movimientos conocidos como interpolación lineal e
interpolación por articulación.
La interpolación por articulación se lleva a cabo por medio de la primera
articulación, ya que ésta puede realizar un movimiento rotacional.

http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/pluginfile.php?
file=/55549/mod_book/chapter/225/figuras/Ch2_fig2-8b.png
Robot brazo articulado
Utiliza juntas rotativas para acceder a su espacio de trabajo. Por lo
general, las articulaciones se disponen en una cadena, de manera que
una articulación soporta otra aún más en la cadena. Su configuración es
similar a la de un brazo humano. Está constituido por dos componentes
rectos, que corresponden al antebrazo y brazo humano, montados sobre
un pedestal vertical. Estos componentes están conectados por dos
articulaciones giratorias que corresponden al hombro y al codo. Una
muñeca esta unida al extremo del antebrazo, con lo que proporciona
varias articulaciones suplementarias.
 http://www.interempresas.net/FotosArtProductos/P65621.jpg
Robot Esferico
Las primeras dos articulaciones son de tipo rotacional, en tanto que la
tercera es de tipo prismática. El termino de configuración esférica se
debe al hecho de que son justamente las coordenadas esféricas, o
polares, las que mejor definen la posición del efector terminal de este
tipo de robots, con respecto a un sistema de referencia. Se usan en el
manejo de maquinas-herramientas, soldaduras de puntos, vaciado de
metales, frezado, soldadura a gas y soldadura al arco.

http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/pluginfile.php?
file=/55549/mod_book/chapter/226/figuras/Ch2_fig2-9a.png
3. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, realizar
una lluvia de ideas para proponer soluciones al problema
planteado, seleccionando una de las configuraciones mencionadas
anteriormente.
Entre los robots considerados de más utilidad en la actualidad se
encuentran los robots industriales o manipuladores (robot brazo
articulado).  Además, la evolución de la robótica ha ido obligando a
diferentes actualizaciones de su definición.
La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la
Asociación de Industrias de Robótica (RIA, Robotic Industry
Association), según la cual:
"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable,
capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos
especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar
tareas diversas"
Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la
Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot
industrial como:
"Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para
realizar tareas diversas"
Se incluye en esta definición la necesidad de que el robot tenga varios
grados de libertad. Una definición más completa es la establecida por la
Asociación Francesa de Normalización (AFNOR), que define primero el
manipulador y, basándose en dicha definición, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en
serie, articulados entre sí, destinado al agarre y desplazamiento de
objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un
operador humano o mediante dispositivo lógico.

Robot: manipulador automático servo-controlado, reprogramable,

polivalente, capaz de posicionar y orientar piezas, útiles o dispositivos
especiales, siguiendo trayectoria variables reprogramables, para la
ejecución de tareas variadas. Normalmente tiene la forma de uno o
varios brazos terminados en una muñeca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepción del entorno.
Normalmente su uso es el de realizar una tarea de manera cíclica,
pudiéndose adaptar a otra sin cambios permanentes en su material.
Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR, International
Federation of Robotics) distingue entre robot industrial de manipulación
y otros robots:
"Por robot industrial de manipulación se entiende una máquina de
manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o
más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas,
herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos
diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en
una posición fija o en movimiento"
Con base a esto el robot de brazo articulado puede ser una de las
mejores opciones para la manipulación de materiales de reciclaje en la
planta, donde pondremos a realizar sus configuraciones los cuales utiliza
juntas rotativas para acceder a su espacio de trabajo. Por lo general, las
articulaciones se disponen en una cadena, de manera que una
articulación soporta otra aún más en la cadena. Su configuración es
similar a la de un brazo humano.

https://i.pinimg.com/originals/14/99/f1/1499f1d04033436d36821aa507
4a4370.jpg

4. Establecer criterios para evaluar cada una de las ideas generadas

y seleccionar como grupo la idea que más se adecuada para dar
solución al problema planteado.
  Tener en cuenta la seguridad de los trabajadores en la planta para
evitar las lesiones
 Tener en cuenta el mantenimiento de los robots a cada instante
para no generar fallos y perdidas en la planta
 Tener en cuenta la clasificación de cada robot en su respectiva
cinta transportadora
 Establecer puntos de encuentro, equipos de emergencia y
supervisión del sistema robotico.

Referencias Bibliograficas

Barrientos, A., Peñin, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2007). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. Pag 65  a 214. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado
de  http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?docID=10566097

Saha, S. K. (2000). Introducción a la Robótica. McGraw-Hill Interamericana. Pag 112 a

130. Recuperado de http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?
docID=10515179

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm

http://www.udesantiagovirtual.cl/moodle2/mod/book/view.php?id=24911&chapterid=226

http://www.mekkam.com/robotica-industrial/robot-cartesiano/

https://prezi.com/0cmgetmyevb2/robot-articulado-o-de-revoluta/