INFORME DE LABORARORIO N° 2.

Profesor: Ing. Juan Manuel Chaparro Fonseca

Integrantes: Pedro Elías Aparicio Bayona.
Jorge Alexander Espinosa Escobar
Pedro Antonio Avendaño Bedoya
Programa de Ingeniería Electrónica.
Universidad Autónoma de Colombia
Bogotá D.C., Colombia Sur América.

Diseño y construcción de un controlador PID para una planta de temperatura

Recibido el 02 de Diciembre de 2016

Resumen.
El presente informe de laboratorio pretende describir el diseño, construcción e implementación de un
sistema de Control PID (Proporcional, Integral Derivativo), para una planta de temperatura, cuyo
objetivo es mantener la estabilidad en un parámetro de temperatura deseado, graduando las ganan-
cias representativas de cada componente del sistema.

Objetivos: proporcional más integral más derivativo

1. Aplicar el uso de herramientas como
MATLAB y LABVIEW para entender la
respuesta de un sistema de control con dife-
rentes entradas.
2. Implementar y comprender el análisis y el
diseño de los sistemas de control.
3. Comprender el desempeño del control au-
tomático y sus respectivas funciones en los
avances de la ingeniería.
4. Aplicar los métodos matemáticos para la
comprensión de los sistemas de control.
5. Describir de la forma más exacta posible, el
comportamiento de temperatura en función
del tiempo de la planta a construir.
6. Explicar el diagrama de bloque de lazo ce-
rrado generalizado, y establecer el propósi-
to de cada uno de los bloques.
7. Establecer las características que se utilizan
para evaluar un sistema de control de lazo
cerrado; es decir, describir lo que diferencia
a un buen sistema de uno malo.
8. Enumerar los cinco modos generales de
control de lazo cerrado y explicar la forma
como actúa cada uno para corregir el error
del sistema.
9. Explicar las ventajas del modo de control
Control Análogo y Digital
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sobre los modos de control más simples. Es-
tablecer las condiciones de proceso que re-
quieren el uso de este modo.
10. Describir los efectos de modificar la cons-
tante de tiempo derivativa (tiempo de la
razón de cambio) en un controlador propor-
cional más integral más derivativo.
11. Uso de la herramienta “rltools” de
MATLAB para determinar una función de
transferencia que satisfaga una respuesta
predeterminada.
12. Determinar la posición y cantidad de polos y
ceros necesarios para que el sistema tenga
una respuesta que describa un sobreimpulso
del 5% y un tiempo de estabilidad de 15 mi-
nutos
13. Definir y comprender el concepto de aplica-
bilidad de un sistema de Control PID.
14. Comparar un modelo matemático conocido,
con los valores obtenidos en el software
MATLAB para el controlador PID.
15. Diseñar e implementar un circuito de modu-
lación por ancho de pulso.
16. Interpretar los datos obtenidos
Introducción. aproximación asintótica. Se pueden construir
curvas de magnitud logarítmica asintóticas que
Partiendo de la pasada práctica de laboratorio, consisten en varios segmentos. Con prueba de
cuyo objetivo se basó en hallar una ecuación ensayo y error de las frecuencias de corte, por
que describiera de la mejor manera el sistema lo general es posible encontrar una curva de
de temperatura sin ningún control y teniendo ajuste muy cerrada.
en cuenta su temperatura de estabilidad, en esta
segunda parte diseñaremos un sistema de con- Marco Teórico
trol que permita a nuestro sistema comportarse
de acuerdo a ciertos parámetros y tiempos de Sistemas de primer orden
respuesta que dispongamos para su uso
Los avances en los sistemas de control han da- El grado del polinomio característico de un sis-
do un gran paso a lo largo del tiempo; más aún tema, significa el orden de su respuesta, que
en el presente siglo, donde la tecnología crece indicará el número de polos que se definen en
de forma exponencial tanto en investigación su comportamiento.
como en desarrollo. Para el siguiente caso, en
los sistemas de control, tomando como referen- La siguiente es la expresión típica de un siste-
cia a los primeros controladores PID; los cuales ma de primer orden:
tuvieron inicial aplicación en los limitadores de
velocidad; acto seguido se usaron los PID para
la dirección automática de barcos. A partir de
este tipo de uso y comportamiento se pudo rea-
lizar un modelado matemático dando a conocer
conceptos tales como el error actual, error pa- Donde N(s) es el polinomio del numerador de
sado y taza de cambio, que son concepciones coeficientes constante al ser de tipo LTI. Por el
bases de la descripción de los controladores. principio de causalidad, el grado de N(s) es uno
Con esto, se logró formar parte de la teoría ge- o cero, bien es una constante o es un cero de
neral de los controladores cuyo objetivo era lo- primer orden.
grar estabilidad, y no control general, lo cual
simplificó un problema significativamente. Considérese el caso más simple, el numerador
De ahí tenemos lo que se conoce como Propor- corresponde a una ganancia. La relación entre
cional, Integral y Derivativo (PID). Mientras la entrada y salida del sistema vendrá dada por
que el control proporcional brinda estabilidad una ecuación diferencia ordinaria de primer or-
frente a pequeñas perturbaciones, es insuficien- den:
te para tratar perturbaciones constantes, “como
un vendaval fuerte el cual requería un término
integral”. Finalmente, el término derivativo se
agregó para mejorar el control.
En la teoría de control, a menudo se usan las
funciones de transferencia para caracterizar las Donde x(t) representa la señal en la entrada e
relaciones de entrada-salida de componentes o y(t) es la salida. Aplicando a ambos lados de la
de sistemas que se describen mediante ecua- igualdad la transformada de Laplace y conside-
ciones diferenciales lineales invariantes en el rando condiciones iniciales nulas, se conse-
tiempo. Se comenzará por definir la función de guirá la FDT de los sistemas de primer orden:
transferencia, para proseguir con el cálculo de
la función de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales. Entonces, la función
de transferencia puede ser determinada por
Control Análogo y Digital
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K será la ganancia estática del equipo y T será
la constante de tiempo. En general, denomi-
nando ai y bi a los coeficientes de los polino-
mios del denominador y del numerador, res-
pectivamente, de grado i, las dos FDT de pri-
mer orden de los sistemas causales serán las si-
guientes:
Sin embargo, para determinar la respuesta
dinámica del sistema de primer orden se em-
pleará el modelo de la ecuación. En el caso de
que tuviera un cero de primer orden, desde lue-
go, su dinámica cambiará. Pero desde el de
punto de vista metodológico, se planteará como
la adición de un cero al sistema simple definido
en las ecuaciones. Por tanto, se va a tratar de
definir la respuesta dinámica de un sistema
simple de primer orden y si se tiene un cero, su
efecto se verá como una adición a la dinámica
del sistema simple.
En conclusión, , si el sistema es de primer or-
den simple, los valores característicos pueden
ser determinados experimentalmente ante la
respuesta de una entrada en escalón unitario.
La ganancia estática, k, será el valor final de la
señal de salida y la constante de tiempo, T, está
dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces
el valor de k o tres veces su valor coincidirá
con el tiempo de establecimiento, El retardo de
tiempo para esta variante se calcula de la res-
puesta al escalón se determina la tangente a la
curva de respuesta, en su punto de inflexión,
con el eje de tiempo correspondiente al valor
de estado estacionario inicial. Esta variación
hace que la respuesta del modelo y la del sis-
tema real coincidan en por lo menos un punto,
Control Análogo y Digital
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ambas respuestas transitan por el mismo punto
en el instante de tiempo.
Imagen 1 Respuesta al Escalón Unitario
Sistema de Control PID
Un sistema de Control PID es un mecanismo
de control por realimentación que se utiliza en
sistemas de control industriales. Un controlador
PID corrige el error entre un valor medido y el
valor que se quiere obtener calculándolo y lue-
go sacando una acción correctora que puede
ajustar al proceso acorde.
El algoritmo de cálculo del control PID se da
en tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional
determina la reacción del error actual. El Inte-
gral genera una corrección proporcional a la in-
tegral del error, esto nos asegura que aplicando
un esfuerzo de control suficiente, el error de
seguimiento se reduce a cero. El Derivativo de-
termina la reacción del tiempo en el que el
error se produce.
La suma de estas tres acciones es usada para
ajustar al proceso vía un elemento de control
como la posición de una válvula de control o la
energía suministrada a un calentador, por
ejemplo.
Ajustando estas tres constantes en el algoritmo
de control del PID, el controlador puede prove-
er un control diseñado para lo que requiera el
proceso a realizar. La respuesta del controlador
puede ser descrita en términos de respuesta del
control ante un error, el grado el cual el contro-
lador llega al "set point", y el grado de oscila-
ción del sistema. Nótese que el uso del PID pa-
ra control no garantiza control óptimo del sis-
tema o la estabilidad del mismo.
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de
uno o dos modos de los que provee este siste-
ma de control. Un controlador PID puede ser
llamado también PI, PD, P o I en la ausencia de
las acciones de control respectivas. Los contro-
ladores PI son particularmente comunes, ya
que la acción derivativa es muy sensible al rui-
do, y la ausencia del proceso integral puede
evitar que se alcance al valor deseado debido a
la acción de control.
Imagen 2 Esquema de un controlador PID
Lugar geométrico de las raíces
La característica básica de la respuesta transito-
ria de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la localización de los polos
en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganan-
cia de lazo variable, la localización de los polos
en lazo cerrado depende del valor de la ganan-
cia de lazo elegida. Por tanto, es importante
que el diseñador conozca cómo se mueven los
polos en lazo cerrado en el plano s conforme
varía la ganancia de lazo. Desde el punto de
vista del diseño, un simple ajuste de la ganan-
cia en algunos sistemas mueve los polos en la-
zo cerrado a las posiciones deseadas. A conti-
nuación el problema de diseño se centra en la
selección de un valor de ganancia adecuado. Si
el ajuste de la ganancia no produce por sí solo
un resultado conveniente, será necesario añadir
un compensador al sistema.
Los polos en lazo cerrado son las raíces de la
ecuación característica. Si esta tiene un grado
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superior a 3, es muy laborioso encontrar sus
raíces y se requerirá de una solución con com-
putadora. (MATLAB proporciona una solución
sencilla para este problema.). Sin embargo,
simplemente encontrar las raíces de la ecuación
característica puede tener un valor limitado,
debido a que a medida que varía la ganancia de
la función de transferencia en lazo abierto, la
ecuación característica cambia y deben repetir-
se los cálculos.
Mediante el método del lugar de las raíces, el
diseñador puede predecir los efectos que tiene
en la localización de los polos en lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia o añadir polos y/o
ceros en lazo abierto. Por tanto, es conveniente
que el diseñador comprenda bien el método pa-
ra generar los lugares de las raíces del sistema
en lazo cerrado, ya sea de forma manual o me-
diante el uso de programas de computadora
como MATLAB.
Al diseñar un sistema de control lineal, encon-
tramos que el método del lugar de las raíces re-
sulta muy útil, debido a que indica la forma en
la que deben modificarse los polos y ceros en
lazo abierto para que la respuesta cumpla las
especificaciones de comportamiento del siste-
ma. Este método es particularmente convenien-
te para obtener resultados aproximados con
mucha rapidez.
Debido a que generar los lugares de las raíces
usando MATLAB es muy sencillo, se podría
pensar que dibujar los lugares de las raíces de
forma manual es una pérdida de tiempo y es-
fuerzo. Sin embargo, una buena forma de in-
terpretar los lugares de las raíces generados por
la computadora es adquirir la experiencia de
dibujar los lugares de las raíces de forma ma-
nual, cosa que, además, proporciona con mu-
cha rapidez una idea global de los lugares de
las raíces.
Procedimiento

Imagen 3 Toma de Datos Manual

Materiales.

- Caja de madera (22x14x14) Gráfica1 Datos Obtenidos

- Lámpara incandescente (60W)
- Roseta portalámparas. Considerando el laboratorio anterior, definimos
- Cableado de potencia 3x12 AWG nuestra función de transferencia:
- Sensor de temperatura (LM35D)
- cubierta en vidrio de 2 mm de espesor.
- Conductor de control 3x22 AWG
- Fuente de alimentación DC (5V)
La función dada, se implementa en la herra-
- Red Eléctrica AC (110V – 60 Hz)
mienta Simulink de MATLAB, a continuación
- Multímetro relacionamos las comparaciones de lo Real Vs
- Protoboard lo Simulado
- Amplficadores operacionales lm324
- Reloj lm 555
- Resistores de varios tipos de OHMs
- Capacitores tipo lenteja
- Computador con MATLAB y Labview

Registro de Datos:

Realizamos el registro de datos de temperatura,

en intervalos de 10 Segundos. Para esto se uti-
lizó el sensor de temperatura LM35D y mi-
diendo la tensión de salida, considerando que
un cambio de 1 grado, representa un aumento o
disminución de 10 mV. De esta forma se obtie- Gráfica 2 Datos Obtenidos Vs Simulación
nen la siguiente gráfica que representa su res-
puesta en función del tiempo y temperatura,
llevando la señal a 0°C:
Control Análogo y Digital
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 Diseño del Controlador PID:
Respuesta a una Señal PRBS (Pseudoran-
dom Binary Secuence) Señal Binaria Pseudo
Aleatoria

Usando MATLAB para generar una señal alea-

toria binaria, creamos un Archivo.LMV para
implementar un lazo cerrado con las funciones
del Programa Labview

Función de transferencia del controlador

PID con amplificadores operacionales.

Imagen 3 implementación de la señal PRBS El Amplificador Proporcional está dado por:

La respuesta de nuestra planta respecto a una

señal aleatoria, se representa en la siguiente
imagen

El Amplificador Integrador está dado por

Gráfica 3 Respuesta en función de PRBS

Control Análogo y Digital

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El Amplificador Derivador está dado por:

Definimos los coeficientes de numerador y denominador

El Amplificador Sumador está dado por: de nuestra función de transferencia en MATLAB, luego
con la herramienta “rltools” del Software, hallaremos la
ubicación de los ceros y polos del sistema:

Imagen 4 Herramienta rtools

Imagen 5 importar modelo

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 Imagen 6 Bloque de preamplificación de la Imagen 9 añadir ceros al sistema
entrada

Se dispone una respuesta de 15 minutos y un

sobre impulso del 5%, por lo que es necesario
desplazar los ceros para que la respuesta sea
acorde con lo establecido.

Imagen 7 hallar la respuesta del sistema

Imagen 8 señal de salida vs señal de K

Imagen 10 ubicación geométrica de los Ceros

y polos

Control Análogo y Digital

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 Imagen 12 Función de Transferencia PID

Considerando la Función de transferencia del

PID, dada por el Software:

Imagen 11 Sobre impulso del 5% Procedemos a igualar los términos para hallar
el valor de las resistencias para el circuito.
1)

2)

3)

Imagen 12 Sobre impulso del 5%

Asumimos valores:

Control Análogo y Digital

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 Temperatura Voltaje
30°C 1,37v
50°C 2,27v
60°C 2,72v
90°C 4.09V

Set Point

Derivador

Integrador

Proporcional

PWM

Imagen 13 Circuito

Toma de datos de temperatura con el con- Datos Obtenidos:

trolador PID
Teniendo en cuenta lo siguiente:

 La ganancia Proporcional ajusta estabilidad del sistema,

Utilizamos un potenciómetro de , conectado a pa-
pero desmejora el error y tiempo de respuesta del sistema.
ra controlar el Set Point; siendo . También se am-
plifico el voltaje del sensor con y de esta forma,
 La ganancia Integral, mejora exactitud y desmejora estabi-
Considerar estos dos valores con una misma proporción:
lidad y tiempo del sistema.

 La ganancia derivativa mejora tiempo de respuesta del sis-

Sensor:
tema, pero desmejora estabilidad y exactitud.

Se desea una estabilidad a una temperatura de 90° y 66°, los

datos obtenidos fueron los siguientes:

 Para la temperatura de 90° Equivalente a un voltaje

de 4,09V, la plana se estabilizó en 89,5 grados.

 Para la Temperatura de 66° equivalente a un Voltaje

Set Point de 3V, la planta se estabilizó en 65 grados.

En conclusión, el error de la planta representa un

0.5%

Para mejorar el error del sistema, es necesario ajustar la

ganancia integral, sin desatender los parámetros de me-
jora de las otras dos ganancias.

Control Análogo y Digital

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Conclusiones:

 Se requiere de alta disponibilidad de tiem-

po para estudiar con detalle, este tipo de
sistemas, lo que significa que tiene una len-
titud considerable en su funcionamiento.

 Para determinar un erro exacto, es necesa-

rio tener en cuenta que los instrumentos de
medida también cuentan con un margen de
error que puede influir considerablemente
en la determinación de corregir aspectos de
exactitud, respuesta y estabilidad.

 Es posible crear una expresión matemática

que nos permita conocer el valor más
aproximado a lo requerido.

 Ningún sistema es 100% confiable y apro-

vecha su energía al 100%.

 Se requiere de un sistema de enfriamiento

para determinar el comportamiento del sis-
tema en diferentes valores sin esperar que
llegue al valor deseado por sí solo.

 El error hallado en el sistema requiere de

un mínimo ajuste para garantizar un error
más manejable y preciso.

 Un mayor número de datos muestreados

permiten realizar un mejor análisis del
comportamiento de la planta y determinar
con mayor precisión la función de transfe-
rencia.

Bibliografía y referencias

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Madrid 2010 ISBN: 978-84-8322-660-5.

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Control Systems Eengineering 6 Edición Norman
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