Diagramas de bloques

DIAGRAMAS DE BLOQUES
Diagramas de bloques:
Corresponde a una representación gráfica de un sistema, en la cual se especifica el
flujo de las señales. Consideremos un diagrama de bloques estándar o canónico

R(s) C(s)
E(s)
G(s)
+
−

B(s)
H(s)

jkern
 Diagramas de bloques
Funciones de transferencia:
G(s): corresponde a las representación de los elementos de la trayectoria directa del
sistema: controladores, actuadores, plantas.

G (s) = GC ( s ) ⋅ GA ( s ) ⋅ GP ( s )
  
Controlador Actuador Planta

H ( s ) : corresponde a la representación de los elementos de medición del sistema.

Señales
R(s): Señal de entrada, representa el valor deseado de la señal de salida.
C(s): Señal de salida, representa la variable física que se desee controlar.
B(s): Señal de realimentación, representa la medida del elemento sensor
E(s): Señal de error, representa la diferencia algebraica entre la señal de entrada y la
de realimentación.

jkern
 Diagramas de bloques
Función de Transferencia de Lazo Directo (FTLD)
Se define como la relación de la señal de salida dividida por la señal de error.

C (s)
FT
=LD = G (s)
E (s)

Función de Transferencia de Lazo Abierto (FTLA)

Se define como la relación de la señal de realimentación dividida por la señal de error.

B (s)
FT
= = G (s) ⋅ H (s)
E (s)
LA

B= C ⋅ H  B
 B = E ⋅G ⋅ H ⇒ = G⋅H
C= E ⋅ G  E

jkern
 Diagramas de bloques
Función de Transferencia de Lazo Cerrado (FTLC)
Se define como la relación entre la señal de salida dividida por la señal de entrada.

C (s) G (s)
FT
= =
R (s) 1+ G (s) H (s)
LC

B= C ⋅ H
C= E ⋅ G 
 C = ( R − B) ⋅ G
E= R − B 

C =( R − CH ) ⋅ G =RG − CHG
C G
C (1 + HG ) = RG ⇒ =
R 1 + GH

jkern
 Diagramas de bloques
Función de Transferencia Ideal (FTID).
Se obtiene cuando las ganancias de trayectoria directa tienden a valores elevados
(concepto teórico).

G (s)
FTID lim
= = FTLC lim
G →∞ G →∞ 1 + G ( s ) ⋅ H ( s )

1
FTID =
H (s)

Si la influencia del elemento sensor se considera despreciable (realimentación

unitaria), se tiene que:

FTID = 1

jkern
 Diagramas de bloques
Simplificación de Bloques:

X Y X Y
G1 G2 G3 G1·G2·G3

G1
± ± R C
R C
G2 ± G1 ± G2 ± G3
±
G3

R C
G
+ R G C
+
1 − GH
H

jkern
 Diagramas de bloques

X Y X Y
G1 G2 G1 G2
+- +-
H
H
G2

X Y X Y
G1 G2 G1 G2
+- +-

H HG2

jkern
 Diagramas de bloques
EJERCICIOS

Para cada uno de los siguientes diagramas de bloques determine:

a) FTLD (función de transferencia de lazo directo)
b) FTLA (función de transferencia de lazo abierto)
c) FTLC (función de transferencia de lazo cerrado)
d) FTID (función de transferencia de ideal sin despreciar el efecto de los sensores)

1)
H2

R + C
+
G
+-

H1

jkern
2)
G3

R - C
+
G1 G2
+
+
H1

3)
H1
- C
R +
G1 G2 G3 G4
+ +-
+
H2

G5

jkern
4)
G5
R - C
G4 +
G1 G2 G3
+- +
+
H1
H2

5)
H2
G4
- +
R + + C
G1 G2 G3
+- +-

H1

jkern
6)
H2
- +
R + + C
G1 + G2 G3 G4
-
H1
H3

7)
H2 G3
- +
R + + C
G1 G2
- +- ++

H1
H3

jkern