UNIVERSIDAD NACIONAL DE

CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE
INGENIERÍA CIVIL

DOCENTE:
Alan Edgardo Guzmán Arana

CURSO:
Dinámica

GRUPO:
A

ALUMNO:
Rubio Tirado, César David

CICLO:
IV

CAJAMARCA, 04 DE FEBRERO DEL 2018

Dinámica
Alan Edgardo Guzmán Arana
 Escuela Académico Profesional de Ingeniería Civil

Demostración Coordenadas Esféricas

𝑟⃗ = 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑖̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅𝑘̂

Derivamos 𝑟⃗ con respecto a "𝑟"
𝜕𝑟⃗
1
= 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑘̂
𝜕𝑟

𝑟̂ = 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑘̂

Derivamos 𝑟⃗ con respecto a "𝜃"

𝜕𝑟⃗
= −𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ + 0
𝜕𝜃
𝜕𝑟⃗
= 𝑟𝑆𝑒𝑛∅(−𝑆𝑒𝑛∅𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂)
𝜕𝜃

𝜕𝑟⃗ൗ
𝜕𝜃 = −𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ = 𝜃̂
𝑟𝑆𝑒𝑛𝜃

Derivamos 𝑟⃗ con respecto a "∅"

𝜕𝑟⃗
= 𝑟𝐶𝑜𝑠∅𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ − 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝑘̂
𝜕∅

𝜕𝑟⃗ൗ
𝜕∅ ̂
= 𝐶𝑜𝑠∅𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ − 𝑆𝑒𝑛∅𝑘̂ = ∅
𝑟
Dinámica
Alan Edgardo Guzmán Arana
 Escuela Académico Profesional de Ingeniería Civil

𝑟̂ = 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑘̂

𝑽𝒆𝒄𝒕𝒐𝒓𝒆𝒔 𝑼𝒏𝒊𝒕𝒂𝒓𝒊𝒐𝒔 𝑬𝒔𝒇é𝒓𝒊𝒄𝒐𝒔 { 𝜃̂ = −𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂
∅̂ = 𝐶𝑜𝑠∅𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑗̂ − 𝑆𝑒𝑛∅𝑘̂

𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂

= 0= 0 ; = −𝑆𝑒𝑛∅𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂ + 0 = 𝑆𝑒𝑛∅[−𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂]
𝜕𝑟 𝜕𝑟 𝜕𝜃

𝜕𝑟̂
= 𝑆𝑒𝑛∅ 𝜃̂
𝜕𝜃

𝜕𝑟̂
̂
= 𝐶𝑜𝑠∅𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝑆𝑒𝑛𝜃 𝑗̂ − 𝑆𝑒𝑛∅ 𝑘̂ = ∅
𝜕∅

𝝏𝒓̂
̂
=∅
𝝏∅

∂θ̂ 𝜕𝜃̂ 𝜕𝜃̂

= 0 = 0; ̂
= −𝑐𝑜𝑠𝜃𝑖̂ − 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑗̂ = −𝑆𝑒𝑛∅ 𝑟̂ − 𝑐𝑜𝑠∅ ∅
∂r 𝜕𝑟 𝜕𝜃

∂θ̂
̂
= −Sen∅ r̂ − cos∅ ∅
∂θ
2
∂θ̂
=0
∂∅

̂
∂∅ ̂
∂∅
=0 = −r̂
∂r ∂∅

̂
𝜕∅
= −𝐶𝑜𝑠∅ 𝑆𝑒𝑛𝜃 𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠∅ 𝐶𝑜𝑠𝜃 𝑗̂
𝜕𝜃
̂
𝝏∅
̂
= 𝑪𝒐𝒔∅ 𝜽
𝝏𝜽

̂ (𝑟,𝜃,∅)
Como 𝑟̂ ; 𝜃̂; 𝑧̂ dependen: 𝑟̂(𝑟,𝜃,∅) ; 𝜃̂(𝑟,𝜃,∅) ; ∅

𝑑 𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂

(𝑟̂ ) = 𝑟̂̇ = 𝑟̇ + 𝜃̇ + ∅̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕∅
𝑟̂̇ = 0 𝑟̇ + 𝑆𝑒𝑛∅ 𝜃̇ 𝜃̂ + ∅̇ ∅
̂

𝒓̂̇ = 𝑺𝒆𝒏∅ 𝜽̇ 𝜽
̂ + ∅̇ ∅
̂

Dinámica
Alan Edgardo Guzmán Arana
 Escuela Académico Profesional de Ingeniería Civil

𝜕𝜃̂ 𝜕𝜃̂ 𝜕𝜃̂

𝜃̂̇ = 𝑟̇ + 𝜃̇ + ∅̇
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕∅

𝜃̂̇ = (−𝑆𝑒𝑛∅ 𝑟̂ − 𝐶𝑜𝑠∅ ∅

̂ ) 𝜃̇

𝜃̂̇ = −𝑆𝑒𝑛𝜃̇ 𝑟̂ − 𝐶𝑜𝑠∅ 𝜃̇ ∅

̂

̂
𝜕∅ ̂
𝜕∅ ̂
𝜕∅
̂̇ =
∅ 𝑟̇ + 𝜃̇ + ∅̇
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕∅
̂̇ = 𝐶𝑜𝑠∅ 𝜃̇ 𝜃̂ − 𝑟̂ ∅̇
∅

̂̇ = −∅̇ r̂ + Cos∅ θ̇ θ̂
∅

VECTOR POSICIÓN EN COORDENADAS ESFÉRICAS

𝑟⃗ = 𝑟 𝑟̂ … … (1)
𝑑𝑟⃗ 𝑑
𝑉⃗⃗ = = (𝑟𝑟̂ ) = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝑟̂̇
𝑉
𝑑𝑡 𝑑𝑡
⃗⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟(𝑆𝑒𝑛∅ 𝜃̇ 𝜃̂ + ∅̇ ∅
̂) 3
⃗⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛 ∅ 𝜃̇ 𝜃̂ + 𝑟 ∅̇ ∅
𝑉 ̂ … . . (2)

COMPONENTES ESCALARES DE LA VELOCIDAD EN COORDENADAS

ESFÉRICAS

𝑉𝑟 = 𝑟̇

𝑉𝜃 = 𝑟 𝑆𝑒𝑛 ∅ 𝜃̇ ……………… (3)

𝑉∅ = 𝑟∅̇

𝑑𝑣⃗ 𝑑
𝑎⃗ = = (𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛 ∅ 𝜃̇ 𝜃̂ + 𝑟 ∅̇ ∅
̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟̇ 𝑟̂̇ + 𝑟̇ 𝑆𝑒𝑛𝜃̇ 𝜃̂ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅̇𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝜃̈𝜃̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇𝜃̂̇ + 𝑟̇ ∅̇∅

̂ + 𝑟∅̈∅ ̂̇
̂ + 𝑟∅̇∅

Dinámica
Alan Edgardo Guzmán Arana
 𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟̇ [𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇𝜃̂ + ∅̇∅
̂ ] + 𝑟̇ 𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅∅̇𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝜃̈𝜃̂ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇[−𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇𝑟̂ − 𝐶𝑜𝑠∅𝜃̇∅
̂ ] + 𝑟̇ ∅̇∅
̂ + 𝑟∅̈∅∅
̂ + 𝑟∅̇[−∅̇𝑟̂ + 𝐶𝑜𝑠∅𝜃̇𝜃̂]

𝑎⃗ = (𝑟̈ + 𝑟𝜃̇ 2 𝑆𝑒𝑛2 ∅ − 𝑟∅̇2 )𝑟̂ + (2𝑟̇ 𝑆𝑒𝑛∅𝜃̇ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅∅̇𝜃̇ + 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝜃̈ + 𝑟𝐶𝑜𝑠∅∅̇𝜃̇)𝜃̂ + (𝑟∅̈ + 2𝑟̇ ∅̇ − 𝑟𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠∅𝜃̇ 2 )∅
̂

Componentes escalares de la aceleración en coordenadas esféricas:

𝑎𝑟 = 𝑟̈ + 𝑟𝜃̇ 2 𝑆𝑒𝑛2 ∅ − 𝑟∅̇2

𝑎𝜃 = 𝑟𝜃̈𝑆𝑒𝑛∅ + 2𝑟̇ 𝜃̇𝑆𝑒𝑛∅ + 2𝑟∅̇𝜃̇𝐶𝑜𝑠∅

𝑎∅ = 𝑟∅̈ + 2𝑟̇ ∅̇ − 𝑟𝜃̇ 2 𝑆𝑒𝑛∅𝐶𝑜𝑠∅

⃗⃗ = (𝒓̈ + 𝒓𝜽̇𝟐 𝑺𝒆𝒏𝟐 ∅ − 𝒓∅̇𝟐 )𝒓̂ + (𝒓𝜽̈𝑺𝒆𝒏∅ + 𝟐𝒓̇ 𝜽̇𝑺𝒆𝒏∅ + 𝟐𝒓∅̇𝜽̇𝑪𝒐𝒔∅)𝜽
𝒂 ̂ + (𝒓∅̈ + 𝟐𝒓̇ ∅̇ − 𝒓𝜽̇𝟐 𝑺𝒆𝒏∅𝑪𝒐𝒔∅)∅
̂

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Demostración Coordenadas Cilíndricas

𝑟⃗𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 = 𝑥 𝑖̂ + 𝑦 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂

𝑟⃗𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟𝑒𝑠 = 𝑟 Cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑟 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂ + 𝑧 𝑘̂

𝜕𝑟⃗ 4
𝜕𝑟 = 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂ = 𝑟̂
1

𝑟̂ = 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂

𝜕𝑟⃗
= − 𝑟 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝑟 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂
𝜕𝜃
𝜕𝑟⃗
𝜕𝑟 = − 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂ = 𝜃̂
𝑟
𝜃̂ = − 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂

𝜕𝑟⃗
= 𝑘̂ = 𝑧̂
𝜕𝑧
𝑧̂ = 𝑘̂

Vector Posición en Coordenadas Cilíndricas

𝑟⃗ = 𝑟(Cos 𝜃 𝑖̂ + 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂) + 𝑧 𝑘̂

𝑟⃗ = 𝑟 𝑟̂ + 𝑧 𝑧̂

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Como 𝑟̂ ; 𝜃̂; 𝑧̂ dependen: 𝑟̂(𝑟,𝜃,𝑧) ; 𝜃̂(𝑟,𝜃,𝑧) ; 𝑧̂(𝑟,𝜃,𝑧)

𝑑𝑟̂ 𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂ 𝜕𝑟̂

= 𝑟̇ + 𝜃̇ + 𝑧̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
̇𝑟̂ = (− 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑖̂ + 𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑗̂)𝜃̇

𝑟̂̇ = 𝜃̇ 𝜃̂

𝑑𝜃̂ 𝜕𝜃̂ 𝜕𝜃̂ 𝜕𝜃̂

= 𝑟̇ + 𝜃̇ + 𝑧̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧

𝜃̂̇ = (−𝐶𝑜𝑠 𝜃 𝑖̂ − 𝑆𝑒𝑛 𝜃 𝑗̂)𝜃̇

𝜃̂̇ = −𝜃̇ 𝑟̂

𝑑𝑍̂̇ 𝜕𝑍̂ 𝜕𝑍̂ 𝜕𝑍̂

= 𝑟̇ + 𝜃̇ + 𝑍̇
𝑑𝑡 𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝑧
𝑑𝑍̂̇
=0+0+0
𝑑𝑡

𝑧̂̇ = 0 5
VELOCIDAD EN COORDENADAS CILÍNDRICAS
𝑑𝑟⃗
⃗⃗ =
𝑉 = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝜃̇𝑟̂ + 𝑍̇𝑍̂ + 𝑍
𝑑𝑡
⃗⃗ = 𝑟̇ 𝑟̂ + 𝑟𝜃̇ 𝑟̂ + 𝑍̇𝑍̂
𝑉

𝑟⃗ = 𝑟𝑟̂ + 𝑍𝑍̂

ACELERACIÓN EN COORDENADAS CILÍNDRICAS

⃗⃗
𝑑2 𝑟⃗ 𝑑𝑉
𝑎⃗ = = = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟̇ 𝑟̂̇ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝜃̈𝜃̂ + 𝑟𝜃̇𝜃̂̇ + 𝑍̈𝑍̂ + 𝑍̇𝑍̂
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑎⃗ = 𝑟̈ 𝑟̂ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂̇ + 𝑟̇ 𝜃̇𝜃̂ + 𝑟𝜃̈𝜃̂ + 𝑟𝜃̇(−𝜃̇𝑟̂ ) + 𝑍̈𝑍̂

𝑎⃗ = (𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2 )𝑟̂ + (2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈)𝜃̂ + 𝑍̈𝑍̂

𝑎𝑟 = 𝑟̈ − 𝑟𝜃̇ 2

𝑎𝜃 = 2𝑟̇ 𝜃̇ + 𝑟𝜃̈

𝑎𝑧 = 𝑍̈

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