INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

PRACTICA 2
POSICIONES EXTREMAS Y RAZÓN DE TIEMPOS

MORENO PAZ XIMENA

ESPINOZA MORALES KEVIN DANIEL

GRUPO: 2MM6

ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS

CIUDAD DE MÉXICO, OCTUBRE 2019

1
INDICE
OBJETIVOS .....................................................................................................................................3
RESUMEN DE LA PRACTICA .....................................................................................................3
INTRODUCCION .............................................................................................................................3
SISTEMAS DE COORDENADAS ........................................................................................3
POSICIÓN ................................................................................................................................4
DESPLAZAMIENTO ...............................................................................................................4
VECTORES ..............................................................................................................................4
DESARROLLO DE LA PRACTICA .............................................................................................5
MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA ...........................................................................15
MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE GRASHOF .....................................................................17
MECANISMO MANIVELA-CORREDERA INVERTIDA. ..................................................................19
MECANISMO DE COLISA OSCILATORIA .....................................................................................21
CONCLUSIONES..........................................................................................................................23
FUENTES .......................................................................................................................................23

2
 OBJETIVOS
De los siguientes mecanismos:
 Manivela Balancín
 Manivela Corredera
 Manivela
 Colisa Oscilatoria
 Colisa Giratoria
 Calcular, mediante el desplazamiento angular, la razón de Tiempos.
 Calcular el tiempo de avance
 Calcular el tiempo de retorno
 Calcular las posiciones extremas y, en su caso, la carrera
 Realizar funciones en Matlab para calcular todos estos estos puntos

RESUMEN DE LA PRACTICA
Se realizaron cálculos manualmente para llenar la tabla correspondiente para cada
mecanismo, utilizamos las ecuaciones para posiciones extremas, usando la forma
cartesiana de los vectores de posición.
Se programó en Matlab una función para cada problema, la cual al ingresar los valores de
entrada que el mismo problema los proporcionaba, devolvía valores de salida, los cuales
se utilizaron para llenar la tabla correspondiente.
Para realizar las funciones se utilizaron las ecuaciones para posiciones extremas, así como
la razón de tiempos, además del sistema de ecuaciones para hallar los tiempos de avance
y retorno.

INTRODUCCION
Se podría usar un procedimiento gráfico para determinar la posición, velocidad y
aceleración de los eslabones de salida para las 180 posiciones de interés, o bien se podrían
deducir las ecuaciones generales de movimiento para una posición, derivar
matemáticamente para determinar velocidad y aceleración, y después resolver estas
expresiones analíticas para las 180 (o más) ubicaciones de la manivela. Una computadora
hará esta última tarea mucho más fácilmente. Si se elige el método gráfico de análisis se
tendrá que efectuar una resolución gráfica independiente para cada una de las posiciones
de interés. Nada de la información obtenida 158 gráficamente para la primera posición será
aplicable a la segunda o a cualesquiera otras.

SISTEMAS DE COORDENADAS
Los sistemas de coordenadas locales se unen por lo común a un eslabón en algún punto
de interés. Éste podría ser una junta de pasador, un centro de gravedad, o una línea de
centros de un eslabón. Estos sistemas de coordenadas locales pueden ser rotatorios o no
rotatorios, según se desee. Si se quiere medir el ángulo de un eslabón cuando gira en el
sistema global, probablemente se quiere unir un sistema coordenado no rotatorio a algún
punto en el eslabón (por ejemplo, una junta de pasador). Este sistema sin rotación se
moverá con su origen en el elemento, pero permanece siempre paralelo al sistema global.
Si se desea medir algunos parámetros dentro de un eslabón, independientemente de su

3
rotación, entonces se querrá construir un sistema coordenado que gire a lo largo de una
recta en el elemento cinemático. Este sistema se desplazará y girará junto con el eslabón
en el sistema global. Muy a menudo se requerirá tener ambos tipos de sistemas de
coordenadas locales en los eslabones móviles para efectuar un análisis completo. Es obvio
que se debe definir las posiciones y ángulos de estos sistemas de coordenadas locales en
movimiento, en el sistema global en todas las posiciones de interés.

POSICIÓN
La posición de un punto en el plano se puede definir mediante un vector de posición. La
elección de ejes de referencia es arbitraria y se escoge de modo que se adapte al
observador. Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales se pueden expresar en
coordenadas polares o cartesianas. La forma polar proporciona la magnitud y el ángulo del
vector. La forma cartesiana aporta las componentes X y Y del mismo. Cada forma es
directamente convertible en la otra como sigue:
Por el teorema de Pitágoras:
C2= A2+B2

Por trigonometría:
Ꝋ = arctan (Ry/Rx)

DESPLAZAMIENTO
El desplazamiento de un punto es el cambio en su posición y se puede definir como la
distancia rectilínea entre las posiciones inicial y final de un punto que se ha movido dentro
del marco de referencia. Observe que el desplazamiento no necesariamente es igual a la
longitud del trayecto que el punto haya recorrido al ir de su posición inicial a la final.
RBA = RB - RA
La posición de B con respecto a A es igual a la posición (absoluta) de B menos la posición (absoluta)
de A, donde el calificativo absoluto indica que se expresan con respecto al origen del marco de
referencia global.

VECTORES
Hay muchos modos de representar vectores. Éstos se pueden definir en coordenadas polares, por
su magnitud y su ángulo, o en coordenadas cartesianas, mediante las componentes x y y. Los
vectores de posición pueden representarse con cualquiera de las siguientes expresiones:

Forma Cartesiana

rcos Ꝋ i + rsen Ꝋ j

4
DESARROLLO DE LA PRACTICA
PRACTICA 2A
P1. La figura muestra el diagrama cinemático del mecanismo manivela-balancín, en el cual se indican
las posiciones extremas del balancín (eslabón 4). Dada la distancia entre las juntas de unión, complete
la información de la tabla. Si AB = 50, BC = 128, CD = 70 y AD = 112 (unidades mm). La manivela
(eslabón 2) gira con velocidad angular constante de 50 rpm sentido antihorario con respecto a un
sistema de coordenadas en el plano, con origen en la junta de unión (A) de la manivela (no mostrado
en la figura).

Ciclo de movimiento Resultados

Desplazamiento
111.67
angular del balancín
2
200.74
1
151.26
Razón de Tiempos
1.38
Tiempo de avance
0.6957 s
Tiempo de retorno
0.5042 s
C` (x,y)
(175.57 , 29.28)
C” (x,y)
(61.28 , 48.24)

C
3
B
C”
4
2
C´
2 B´
A D

1

B”

Figura P1. Manivela-Balancín

5
6
P2. La figura muestra el diagrama cinemático del mecanismo manivela-corredera descentrada, en el
cual se indican las posiciones extremas de la corredera (eslabón 4). Dada la distancia entre las juntas
de unión, complete la información de la tabla. Si AB = 36, BC = 140 y e = 50 (unidades mm). La
manivela (eslabón 2) gira con velocidad angular constante de 150 rpm sentido antihorario con
respecto a un sistema de coordenadas en el plano, con origen en la junta de unión (A) de la manivela
(no mostrado en la figura).

Ciclo de movimiento Resultados

Desplazamiento lineal
77.55 mm
de la corredera
2
192.23
1
167.77
Razón de Tiempos
1.145
Tiempo de avance
0.2135 s
Tiempo de retorno
0.1864 s
C` (x,y)
(168.74 , -50)
C” (x,y)
(92.18 , -50)

B” 1 B
2
A

B´
3
2
e

C” C C´
4

Figura P2. Manivela-Corredera

7
8
P3. La figura muestra el diagrama cinemático del mecanismo manivela-manivela, en el cual se
indican las posiciones extremas de la manivela (eslabón de arrastre 4). Dada la distancia entre las
juntas de unión, complete la información de la tabla. Si AB = 44, BC = 64, CD = 70 y AD = 32
(unidades mm). La manivela (eslabón 2) gira con velocidad angular constante de 120 rpm sentido
antihorario con respecto a un sistema de coordenadas en el plano, con origen en la junta de unión (A)
de la manivela (no mostrado en la figura).

Ciclo de movimiento Resultados


259.06

100.93
Razón de Tiempos
2.56
Tiempo de avance
0.359 s
Tiempo de retorno
0.1404 s
C`x
102
C”x
-38

B 4
B´


A D
C” C´


B”

Figura P3. Manivela-Manivela

9
10
P4. La figura muestra el diagrama cinemático del mecanismo colisa oscilatoria, en el cual se indican
las posiciones extremas de la colisa oscilatoria (eslabón 4). Dada la distancia entre las juntas de unión,
complete la información de la tabla. Si AB = 6, CA = 15 y CP = 27 (unidades pulgadas). La manivela
(eslabón 2) gira con velocidad angular constante de 200 rpm sentido antihorario con respecto a un
sistema de coordenadas en el plano, con origen en la junta de unión (A) de la manivela (no mostrado
en la figura).

Ciclo de movimiento Resultados

Desplazamiento
47.16
angular de la colisa
2
227.14
1
132.86
Razón de Tiempos
1.71
Tiempo de avance
0.1894
Tiempo de retorno
0.1108
P` (x,y)
(24.74 , 10.79)
P” (x,y)
(24.74 , -10.79)

P`

B´
B P
3
4
2
C 1 A 2

B”

P”

Figura P4. Colisa Oscilatoria

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12
P5. La figura muestra el diagrama cinemático del mecanismo colisa giratoria, en el cual se indican
las posiciones extremas de la colisa giratoria (eslabón 4, punto P). Dada la distancia entre las juntas
de unión, complete la información de la tabla. Si AB = 9, CA = 6 y CP = 8.25 (unidades pulgadas).
La manivela (eslabón 2) gira con velocidad angular constante de 50 rpm sentido antihorario con
respecto a un sistema de coordenadas en el plano, con origen en la junta de unión (A) de la manivela
(no mostrado en la figura).

Ciclo de movimiento Resultados

2
263.63
1
96.37
Razón de Tiempos
2.73
Tiempo de avance
0.8782
Tiempo de retorno
0.3217
P` (x,y)
(-6, 8.25)
P” (x,y)
(-6, -8.25)

P
B
B
4 3

2
C 2
1 A
4
P

B
P`

Figura P5. Colisa Giratoria

13
14
MECANISMO BIELA-MANIVELA-CORREDERA

EP1. Las longitudes del eslabón y el valor de 2, así como la excentricidad para el eslabonamiento de
cuatro barras de biela-manivela-corredera se muestran en la tabla. Resolviendo por el método de lazo
vectorial; Escriba un programa de computadora para determinar el ángulo 3, la posición de la
corredera, el desplazamiento total y la razón de tiempos para las filas asignadas. Grafique θ-xc para
un ciclo de movimiento (fila c y d), para intervalos de 10° de θ desde 0° a 360°. Realice el análisis de
las gráficas.

Datos
Fila Eslabon-2 Eslabon-3 Excentricidad 2
a 1.4 4 1 45
b 3 8 2 60
c 5 20 -5 225
d 7 25 10 330
e 3 9 0 100

Resultados
Fila 3 xc H RT
a 0.1140 4.9899 2.9066 1.1422
b -4.2874 9.4776 6.2341 1.1570
c -4.1991 16.4108 10.3528 0.9156
d 32.6836 27.1038 15.4307 1.1890
e -19.1638 7.9803 6 1

4
y
C
θ3
3

2 e

θ2
x x

Figura EP1. Mecanismo biela-manivela-corredera

15
16
MECANISMO DE CUATRO BARRAS DE GRASHOF

EP2. Las longitudes del eslabón y el valor de 2, para el eslabonamiento de cuatro barras de Grashof
se muestran en la tabla. Resolviendo por el método de lazo vectorial; escriba un programa de
computadora para determinar el ángulo 3, 4 y el ángulo de transmisión para el valor de 2, el
desplazamiento total angular del eslabón 4 y la razón de tiempos para las filas asignadas.

Datos
Fila Eslabon-1 Eslabon-2 Eslabon-3 Eslabón-4 2
a 6 2 7 9 30
b 36 6 42 18 105
c 8 5 7 6 75
d 18 4 16 8 120
e 9 7 11 8 50

Resultados
Fila 3 4  4 RT
a 88.8372 117.2861 28.4488 38.9424 1.5521
b 16.6036 81.3863 64.7827 46.3329 1.1224
c 9.5982 88.1270 78.5288 117.2796 0.7443
d 11.7536 122.8155 111.0618 60.2988 0.9692
e -3.4901 35.9149 39.4051 --------- ---------

AD = E1, AB = E2, BC = E3 y CD = E4 C

3 

B 3 4

2 4
A D x

Figura EP2. Mecanismo de 4 barras

17
18
MECANISMO MANIVELA-CORREDERA INVERTIDA.

EP3. Las longitudes de eslabón y el valor de 2 para algunos eslabonamientos de cuatro barras de
manivela-corredera invertida se definen en la tabla. La configuración y terminología del
eslabonamiento se muestra en la figura. Para los renglones asignados desarrolle un programa de
computadora para determinar b, β y la posición del punto P.

Datos
Fila Eslabón-AB d Eslabón-BP 2
a 2 6 10 30
b 3 7 12 85
c 5 10 17 150
d 5 8 13 250
e 4 9 15 120

Resultados
b β xP yP
4.3835 13.1868 11.4684 -1.2813
7.3715 23.9176 11.2310 -1.8765
14.5466 9.8961 12.4169 -0.4217
10.7871 -25.8211 9.9920 0.9639
11.5326 17.4802 12.3073 -1.0415

b
B

r
θ β C
A x

P
P

Figura EP3. Mecanismo manivela-corredera invertida

19
20
MECANISMO DE COLISA OSCILATORIA

EP4. Escriba un programa de computadora para determinar los resultados de la tabla,

correspondientes al mecanismo de colisa oscilatoria. La configuración y terminología del
eslabonamiento se muestra en la figura. Grafique θ-β para un ciclo de movimiento (fila b), para
intervalos de 10° de θ desde 0° a 360°. Realice el análisis de las gráficas.

Datos
Fila Eslabón-AB d Eslabón-CP 2
a 2 5 9 15
b 3 6 12 40
c 5 10 17 90
d 5 12 20 120
e 4 8 14 140
f 3 7 13 170

Resultados
Fila b  xP yP RT
a 3.1115 9.5764 -3.8746 1.4973 6.6342
b 4.1740 27.5157 -4.6426 5.5439 5
c 11.1803 26.5651 -5.2053 7.6026 5
d 15.1327 16.6272 -7.1637 5.7229 6.3098
e 11.3590 13.0825 -5.6366 3.1690 5
f 9.9680 2.9957 -5.9822 0.6794 6.0931

P y
P
b
B
r
θ β
C
A x

Figura EP4. Mecanismo de colisa oscilatoria

21
22
CONCLUSIONES
Además de conocer los grados de libertad que posee una máquina o un mecanismo, es
importante conocer sus posiciones, sus desplazamientos y sus tiempos de avance y retorno.
Todos estos datos son indispensables en el diseño de mecanismos, ya que se puede conocer
cuál será su máximo alcance y se pueden calcular las dimensiones necesarias de los
eslabones para alcanzar un punto. En el desarrollo de esta práctica nos encontramos con
diferentes mecanismos que se encuentran en algunas máquinas que vemos en nuestra vida
cotidiana.
Para elaborar esta práctica con éxito se tuvieron que analizar en clase cómo se comportan
los mecanismos más comunes (manivela-balancín, manivela- corredera, etc.), y en algunos
casos, dibujar en un software de dibujo mecánico los mecanismos para identificar sus
posiciones extremas para el cálculo de desplazamientos, tanto lineales como angulares. El
resto del cálculo solamente consistió en análisis de triángulos, sus lados y sus ángulos.

FUENTES

 Norton Robert L., (2000), Diseño de maquinaria. Síntesis y análisis de máquinas y

mecanismos, (2da edición), México Ed. Mc Graw-Hill. ISBN – 970-10-2655-1

 Myszka David H., (2012), Maquinas y Mecanismos (4ta edición), Mexico: Ed. Pearson
Educación. ISBN 978-607-32-1215-1

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