Capítulo 1

Introducción

1.1. Algebra tensorial y análisis

1.1.1. Definiciones y terminología
El uso de notación indicial es ventajosa porque generalmente hace posible escribir en forma
compacta formulas matemáticas o sistemas de ecuaciones de cantidades físicas o geométricas,
que de otra manera contendría un número grande de términos.

La transformación de coordenadas constituye la base de conceptos generales de tensores que

aplica a sistemas coordenados arbitrarios. La razón del uso de tensores se debe al hecho de que
una ecuación tensorial es independiente de cualquier sistema coordenado particular.

Un escalar, caracterizado por un componente como la temperatura, el área, etc., se le

denomina tensor de orden cero.

Un vector, caracterizado por tres componentes como la velocidad, la fuerza, etc., se le

denomina tensor de primer orden.

El producto diádico de dos vectores, llamado diada como los esfuerzos, deformaciones etc.,
se le denomina tensor de segundo orden, el cual contiene nueve componentes.

Notación de tensores

Tensores de primer orden a) Simbólica en notación matricial:

⎧ ⎫
⎪
⎪ a ⎪
⎪
⎨ 1 ⎬
a= a2
⎪
⎪ ⎪
⎩ a ⎪⎭
3

b) Analítica:

a = a  + a  + a 

c
°Gelacio Juárez, UAM 5
1.1 Algebra tensorial y análisis
o

3
X
a = a  + a  + a  = a 
=1

con  ,  y  como vectores base en un sistema coordenado Cartesiano. En notación indicial,

la expresión a o  ( = 1 2 3) representa el vector total, Fig.1.1

Figura 1.1: Definición de los vectores base.

Tensores de segundo orden a) Simbólica en notación matricial:

⎡ ⎤
11 12 13
⎢ ⎥
T=⎢ ⎥
⎣ 21 22 23 ⎦
33 32 33

b) Analítica:

T = 11 1 1 + 12 1 2 + 13 1 3

+t21 2 1 + t22 2 2 + t23 2 3
+t31 3 1 + t32 3 2 + t33 3 3

3 X
X 3
T= t  
=1 =1

1.1.2. Reglas indíciales y convención de sumas

1. Regla indicial ()

Si una letra indicial aparece una y solamente una vez en cada término de una expresión, la
expresión es válida para cada uno de los valores reales que la letra indicial puede tomar. Este
índice se le llama índice libre.
Ejemplos:

c
°Gelacio Juárez, UAM 6
1.1 Algebra tensorial y análisis
⎧
⎪
⎪
⎨ 1 − 31 = 0
 − 3 = 0 ⇔ 2 − 32 = 0
⎪
⎪
⎩  − 3 = 0
3 3
(
T
1 = T1 = 1
 = T ⇔ T
2 = T2 = 2

Nota. La coma indica derivada parcial respecto a la coordenada de los índices sucesivos. Las
siguientes reglas también son aplicables a este tipo de índices.

2. Convención de suma de Einstein

Donde sea que aparezca una letra indicial dos veces dentro del mismo término, como un sub o
superíndice, una sumatoria es implícita sobre el rango de este índice, i.e., de 1 a 3 en un espacio
3D (uso de índices del Latín), y de 1 a 2 en un espacio 2D (uso de índices del Griego). Estos
índices se denominan mudos.
Ejemplos:

a = a  = a1 1 + a2 2 + a3 3 espacio 3D
a = a  = a1 1 + a2 2 espacio 2D (superficie)

T = t   = t11 1 1 + t12 1 2 + t13 1 3

+t21 2 1 + t22 2 2 + t23 2 3
+t31 3 1 + t32 3 2 + t33 3 3

 =  = 11 + 22 + 33

  
 =   = 1 + 2 + 3
1 2 3
Atención. Como no es de importancia la notación que un índice doble posee, llamado índice
mudo, puede renombrarse arbitrariamente:

a = a  = a  = a 

Excepción. No existe suma en índices dentro de paréntesis:

q q
a∗ = a  () → a∗1 = a1  (11)

c
°Gelacio Juárez, UAM 7
1.1 Algebra tensorial y análisis
3. Regla máxima

Cualquier letra indicial nunca se aplicará más de dos veces en cada término.
Ejemplos:
Los siguientes ejemplos no tienen sentido:

  = 0,  cos  = 1

Las siguientes expresiones tampoco tienen sentido, pues los índices libres tienen que ser los
mismos en cada término:

 +  = 0, 


= 

1.1.3. Notación de tensores en mecánica

Las variables utilizadas en ingeniería mecánica usualmente tienen un carácter tensorial. General-
mente, los tensores de primer orden (vectores) se representan con letras minúsculas del Latín,
los tensores de segundo orden por letras minúsculas del Griego y del Latín, y los tensores de
cuarto grado por letras mayúsculas del Latín. Letras negritas representan un tensor completo en
su notación compacta. Cuando se refiere a componentes cartesianos de tensores (notación indi-
cial) se utilizaran subíndices representados con letras minúsculas del Latín , , , ,..., las cuales
pueden tomar valores del 1, 2 y 3, correspondientes a la los ejes coordenados Cartesianos 1 , 2
y 3 . Por ejemplo, el tensor de primer orden u es el vector de desplazamientos con componentes
 ,  = 1 2 3; el tensor segundo orden ε, de deformaciones, con componentes  ,  = 1 2 3 y
 = 1 2 3; el tensor segundo orden σ, de esfuerzos, con componentes   ,  = 1 2 3 y  = 1 2 3;
y el tensor de cuarto grado C, constitutivo, con componentes  , todos los subíndices toman
valores del 1 al 3. Cuando un tensor tiene un subíndice, éste se sube como un superíndice al
escribirlo en notación indicial para evitar confusión referente a los subíndices de los componentes
individuales. Por ejemplo, cuando los componentes del tensor constitutivo elástico C se denotan
 .
como 
Considere los siguientes tensores de primer orden:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪  ⎪
⎪
⎨ 1 ⎬ ⎨ 1 ⎬ ⎨ 1 ⎬
u = 2  v= 2  n = 2
⎪
⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎩  ⎪ ⎭ ⎪
⎩  ⎪⎭ ⎪
⎩  ⎪⎭
3 3 3

los de segundo orden:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
 11  12  13 11 12 13
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
σ=⎢
⎣  21  22  23
⎥  ε = ⎢ 21 22 23 ⎥ 
⎦ ⎣ ⎦ (1.1)
 31  32  33 31 32 33

c
°Gelacio Juárez, UAM 8
1.1 Algebra tensorial y análisis
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
11 12 13 11 12 13
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
c=⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣ 21 22 23 ⎦  d = ⎣ 21 22 23 ⎦
31 32 33 31 32 33

Las operaciones básicas que se necesitan en la mecánica de sólidos son:

1. el producto punto de dos tensores de primer orden, u · v =   , que produce un escalar,

por lo que también se le llama producto escalar;

u · v =1 1 + 2 2 + 3 3

2. el producto punto doble de dos tensores de segundo orden, σ : ε =   , que también
produce un escalar, por consiguiente se le llama producto escalar;

σ : ε =  11 11 +  12 12 +  13 13

+ 21 21 +  22 22 +  23 23
+ 31 31 +  32 32 +  33 33

σ : ε = 11 11 +  22 22 +  23 33 +  23 23 +  32 32 +  13 13 +  31 31 +  12 12 +  21 21

3. el producto punto de dos tensores de segundo orden, c · d =  , que produce un tensor
de segundo orden con componentes (c · d) =   ;

⎡ ⎤
11 11 + 12 21 + 13 31 11 12 + 12 22 + 13 32 11 13 + 12 23 + 13 33
⎢ ⎥
c · d =⎢ ⎥
⎣ 21 11 + 22 21 + 23 31 21 12 + 22 22 + 23 32 21 13 + 22 23 + 23 33 ⎦
31 11 + 32 21 + 33 31 31 12 + 32 22 + 33 32 31 13 + 32 23 + 33 33

4. el producto punto de un tensor de segundo orden con uno de primero, σ · n o n · σ, que

produce un tensor de primer orden con componentes (σ · n) =    o (n · σ) =    ;

⎧ ⎫
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎨  11 1 +  12 2 +  13 3 ⎬
σ·n=  21 1 +  22 2 +  23 3
⎪
⎪ ⎪
⎪
⎩   +  +  ⎭
31 1 32 2 33 3

c
°Gelacio Juárez, UAM 9
1.1 Algebra tensorial y análisis
5. el producto punto doble un tensor de cuarto orden con un tensor de segundo orden, C : ε
o ε : C, que produce un tensor de segundo orden con componentes (C : ε) =   o
(ε : C) =   ;y

⎡ ⎤
11 12 13
⎢ ⎥
 =   = ⎢
⎣ 21 22 23
⎥
⎦
31 32 33

11 = 1111 11 + 1112 12 + 1113 13 + 1121 21 + 1122 22
+1123 23 + 1131 31 + 1132 32 + 1133 33
12 = 1211 11 + 1212 12 + 1213 13 + 1221 21 + 1222 22
+1223 23 + 1231 31 + 1232 32 + 1233 33
13 = 1311 11 + 1312 12 + 1313 13 + 1321 21 + 1322 22
+1323 23 + 1331 31 + 1332 32 + 1333 33
21 = 2111 11 + 2112 12 + 2113 13 + 2121 21 + 1122 22
+2123 23 + 2131 31 + 2132 32 + 2133 33
22 = 2211 11 + 2212 12 + 1213 13 + 2221 21 + 2222 22
+2223 23 + 2231 31 + 2232 32 + 2233 33
23 = 2311 11 + 2312 12 + 2313 13 + 2321 21 + 2322 22
+3223 23 + 2331 31 + 2332 32 + 2333 33
31 = 3111 11 + 3112 12 + 3113 13 + 3121 21 + 3122 22
+3123 23 + 3131 31 + 3132 32 + 3133 33
32 = 3211 11 + 3212 12 + 3213 13 + 3221 21 + 3222 22
+3323 23 + 3231 31 + 3232 32 + 3233 33
33 = 3311 11 + 3312 12 + 3313 13 + 3321 21 + 3322 22
+3323 23 + 3331 31 + 3332 32 + 3333 33

El producto directo de dos tensores de primer orden, u ⊗ v, que produce un tensor de segundo
orden con componentes (u ⊗ v) =   .
⎡ ⎤
1 1 1 2 1 3
⎢ ⎥
u ⊗ v =⎢
⎣ 2 1 2 2 2 3
⎥
⎦
3 1 3 2 3 3

Los productos escalares u · v = v · u y σ : ε = ε : σ son conmutativos; sin embargo, el producto

punto de un tensor de segundo orden con uno de primero es conmutativa si el tensor de segundo
orden es simétrico (σ · n = n · σ si  =   para cualquier , ) y el producto punto doble un

c
°Gelacio Juárez, UAM 10
1.1 Algebra tensorial y análisis
tensor de cuarto orden con un tensor de segundo orden es conmutativo si el primero exhibe una
simetría mayor ( C : ε = ε : C si  =  para cualquier , , , ), y el producto directo es
generalmente no conmutativo.
Un ejemplo importante de un tensor de segundo orden es la delta de Kronecker, δ, con compo-
nentes   = 1 si  =  y   = 0 si  6= . La propiedad más importante de la delta de delta de
Kronecker es que todos sus valores principales son igual a 1.

 11 = 1  12 = 0  13 = 0
 21 = 0  22 = 1  23 = 0
 31 = 0  32 = 0  33 = 1

1.1.4. Notación Ingenieril

La notación tensorial es ciertamente muy elegante y útil para derivaciones teoréticas. Sin embar-
go, para desarrollar algoritmos numéricos que deben implementarse en un código es más práctico
trabajar con una notación diferente. Aunque actualmente existen librerías de cómputo que pro-
porcionan acceso directo a operaciones tensoriales eficientemente, la aproximación convencional
es guardar los componentes de esfuerzo y deformación en arreglos unidimensionales, y las ma-
trices constitutivas en arreglos bidimensionales. El desarrollo de código se facilita si las fórmulas
básicas se escriben con los esfuerzos y deformaciones representados por matrices columnas, y los
coeficientes del tensor constitutivo en matrices cuadradas. Esta notación se utiliza comúnmente
en textos de ingeniería, por lo que se le llama notación ingenieril. La representación de del tensor
constitutivo en matrices cuadradas también se llama notación Voigt.
Cuando se emplea la notación ingenieril se debe tener cuidado en el orden de los componentes.
Los componentes normales usualmente se arreglan en el orden natural, i.e.,   seguido de   y   ,
pero para el orden de los componentes de esfuerzo cortante existen diferentes convenciones. En
principio, es posible utilizar cualquiera de ellos, pero es extremadamente importante el seleccionar
una convención y mantenerla. Una posibilidad es escribir:
⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫ ⎧ ⎫
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪  11 ⎪
⎪ ⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪ 11 ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪  22 ⎪
⎪ ⎪
⎪  ⎪
⎪ ⎪
⎪ 22 ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎪
⎨  ⎪
⎬ ⎪
⎨  ⎪
⎬
 33  33
σ= =  ε= =
⎪ 
⎪  ⎪
⎪ ⎪ ⎪ 
⎪ 23 ⎪
⎪ ⎪ 
⎪  ⎪
⎪ ⎪ ⎪ 2
⎪ 23 ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎪   ⎪
⎪ ⎪  31
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎪   ⎪
⎪ ⎪ 231
⎪ ⎪
⎪
⎪
⎩ ⎭ ⎪
⎪ ⎩ ⎪
⎭ ⎪
⎩ ⎭ ⎪
⎪ ⎩ ⎪
⎭
   12   212

1.1.5. Operadores
Se define al operador nabla ∇ como:

c
°Gelacio Juárez, UAM 11
1.1 Algebra tensorial y análisis
⎡ ⎤

⎢ 1 ⎥
∇=⎢
⎣

2
⎥
⎦

3

Los operadores que mapean vectores a vectores generalmente se representan por símbolos mayús-
culos negritos. El operador nabla aplicado a una función escalar, (1  2  3 ), proporciona el
gradiente de dicha función.
⎡ ⎤

⎢ 1 ⎥
∇ = grad  = ⎢
⎣

2
⎥
⎦

3

El divergente de un tensor de primer orden se obtiene mediante el producto punto con el operador
nabla:

1 2 3

∇ · u = div u =  = + +
1 2 3
El divergente de un tensor de primer segundo orden proporciona un vector:
⎡ ⎤
11 12 13
1 + 2 + 3
⎢ ⎥
∇ · σ = div σ = σ = ⎢
⎣
21
1 + 22
2 + 23
3
⎥
⎦ (1.2)
31 32 33
1 + 2 + 3

1.1.6. Teorema de divergencia

Este teorema permite expresar la una integral en un espacio 3D como una integral de superficie:
Z Z
∇·σΩ = σ · nΓ (1.3)
Ω Γ

o una combinación de integrales de volumen y de superficie:

Z Z Z
∇·σ · uΩ = − σ : εu Ω + σ · n · uΓ (1.4)
Ω Ω Γ

1.1.7. Tarea
Con los siguientes elementos:
( ) " # " #
1  11  12 11 12
n= σ=  ε=
2  21  22 21 22
Desarrolle las siguientes operaciones:

1
1. Producto doble 2 (σ : ε)

c
°Gelacio Juárez, UAM 12
1.1 Algebra tensorial y análisis
2. Producto punto σ · ε

3. Producto punto σ · n

4. Repita los incisos 1 a 3 con los siguientes valores:

( ) " # " #
cos 30◦ 20 −5 001 −00025
n= σ=  ε=
cos 60◦ −5 10 −00025 005

5. Desarrolle el producto diádico siguiente:

1
(∇ ⊗ u + u ⊗ ∇)
2
para
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
 
  1 1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
∇=⎢
⎣


⎥; u =⎢  ⎥ y ∇ = ⎢
⎦ ⎣ ⎦ ⎣

2
⎥ ; u = ⎢ 2 ⎥
⎦ ⎣ ⎦
 
  3 3

c
°Gelacio Juárez, UAM 13