Sistemas Digitales II

Sistemas de
Control

Mag. Hilmar Hinojosa Lazo

Sistema de control

• Definimos un sistema de control como el conjunto de

elementos que funcionan de manera concatenada para
proporcionar una salida o respuesta deseada.
• Los componentes básicos de un sistema de control son:
a) Objetivos de control
b) Componentes del sistema de control
c) Resultados o salida

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Ejemplo: Sistema de control de nivel de fluídos

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Ejemplo: Sistema de control de temperatura

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Terminología

• La Automática o Control (automático) de Sistemas trata de

regular, con la mínima intervención humana, el
comportamiento dinámico de un sistema mediante órdenes
de mando.
• Sistema: conjunto de elementos, físicos o abstractos,
relacionados entre sí de forma que modificaciones o
alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los demás.
• Variables del sistema: magnitudes que definen el
comportamiento de un sistema. Su naturaleza define el tipo
de sistema: mecánico, químico, eléctrico, electrónico,
económico, térmico, ...

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Variables de estado

• Variables de Estado: conjunto mínimo de variables del

sistema tal que, conocido su valor en un instante dado,
permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier señal de entrada o perturbación.

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Terminología

• Planta: equipo con el objetivo de realizar una operación o

función determinada. Es cualquier equipo físico que se desea
controlar (motor, horno, reactor, caldera, ...).
• Proceso: cualquier serie de operaciones que se desea
controlar con un fin determinado.
• Perturbación: señal de comportamiento no previsible que
tiende a afectar adversamente al valor de la salida de un
sistema.
• Realimentación: operación que, en presencia de
perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida y
la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parámetro de control.

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Sistema de control de lazo abierto

• La señal de entrada (o referencia) u(t) actúa directamente

sobre el dispositivo de control (Regulador), para producir, por
medio del Actuador, el efecto deseado en las variables de
salida y(t).
• El regulador NO comprueba el valor que toma la salida.
• Problema: Claramente sensible a las perturbaciones que se
produzcan sobre la planta.

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Ejemplos de sistemas de control de lazo abierto

• Lavadora automática: el remojo,

el centrifugado y el lavado operan
con una base de tiempo. La
máquina no mide la señal de
salida, la limpieza de la ropa.

• Sistema de control de tráfico

vehicular, éste está basado para
operar sobre un tiempo fijado,
pero no mide su respuesta que es
el tráfico .

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Sistema de control a lazo cerrado

• La salida del sistema se mide por medio de un Sensor, y se

compara con el valor de la entrada de referencia u(t).
• De manera intuitiva se deduce que, de este modo, el sistema
de control podría responder mejor ante las perturbaciones
que se produzcan sobre el sistema.

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Sistema de control a lazo cerrado

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Representación de los Sistemas de Control

DIAGRAMAS DE BLOQUES

• Un proceso o sistema de control es un conjunto de elementos

interrelacionados capaces de realizar una operación dada o de
satisfacer una función deseada.
• Los sistemas de control se pueden representar en forma de
diagramas de bloques, en los que se ofrece una expresión
visual y simplificada de las relaciones entre la entrada y la
salida de un sistema físico.
• A cada componente del sistema de control se le denomina
elemento, y se representa por medio de un rectángulo.

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Representación de los Sistemas de Control

• Operación de adición y sustracción

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Representación de los Sistemas de Control

• Operación de multiplicación y división

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Representación de los Sistemas de Control

Ejemplo:

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Representación de los Sistemas de Control

Ejemplo: Diagrama de bloques el sistema de control para caminar en una

determinada dirección.
• Entrada: es la dirección en la que se pretende caminar.
• Salida: es la dirección que se sigue realmente al caminar.
• Planta o proceso: la constituyen las piernas y los pies que sirven para
caminar.
• Controlador: es el cerebro.

• El sistema es de lazo cerrado, puesto que la acción de control es

función de la salida.

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Representación de los Sistemas de Control

• Si cerramos los ojos, el sistema pasa a ser de lazo abierto.

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Sistema de control basado en computadora

• La salida y(t) del proceso que se desea controlar es una función que
depende en forma continua del tiempo, sin embargo, su información y(k)
solo se dispone en algunos instantes discretos de tiempo denominados
instantes de muestreo, es decir, k es una variable que toma valores
discretos k = 0,1,2,3,... , y por lo tanto y(k) es una variable muestreada.

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Conversión análogo digital

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Conversor analógico digital

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Conversión digital analógica

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Conversor digital analógico

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Transductores y sensores

• Un transductor es el dispositivo que transforma una magnitud física

(mecánica, térmica, magnética, eléctrica, óptica, etc.) en otra
magnitud, normalmente eléctrica.
• Un sensor es un transductor que se utiliza para medir una variable
física de interés.
• Los transductores analógicos proporcionan una señal analógica
continua, por ejemplo voltaje o corriente eléctrica.
• Los transductores digitales producen una señal de salida digital, en
la forma de un conjunto de bits de estado. Las señales digitales
representan el valor de la variable medida. Ofrecen la ventaja de
ser más compatibles con las computadoras digitales que los
sensores analógicos en la automatización y en el control de
procesos.
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Transductores y sensores

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