Laboratorio de Teoría de Estabilidad – Instructor: Marció Gomez 1

Modelado PID De Un Motor

Edwin Mejia

 simular se construye clicando y arrastrando los diferentes

Resumen— En la siguiente practica desarrollamos ciertos
ejercicios en simulink introduciendo una serie de comandos que
fueron estipulados con ciertas características cambiando los
paramentros PI en varias combinaciones
I. INTRODUCIÓN
E STE presente informe daremos a conocer el modelado de
un motor utilizando la herramienta de MATLAB con el uso
de la aplicación de SIMULINK. Ya que es una herramienta
muy importante para modelar sistemas como en nsutro caso de
un motor. Para poder analizar estos métodos se requiere del
conocimiento físico del sistema, unidades de las constantes que
aparecen en el modelo, selección adecuada de las variables de
estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones
diferenciales utilizando la transformada de Laplace y a su vez
para poder observar el comportamiento un simulador el cual
para objeto de estudio se utiliza SIMULINK una herramienta
del programa MATLAB. La selección de variables no es
evidente, sino más bien resulta de la experiencia en el modelado
de sistemas eléctricos y mecánicos, y así como de la apropiada
selección de constantes físicas como de fricción, inercia y
torque eléctrico.
bloques que lo constituyen. Los modelos SIMULINK se
guardan en ficheros con extensión.
Simulink es un entorno de programación visual que funciona
sobre el entorno de programación Matlab.
Simulink viene a ser una herramienta de simulación de modelos
o sistemas, con cierto grado de abstracción de los fenómenos
físicos involucrados en los mismos. Se hace hincapié en el
análisis de sucesos, a través de la concepción de sistemas (cajas
negras que realizan alguna operación).
Es ampliamente usado en Ingeniería Electrónica en temas
relacionados con el procesamiento digital de señales (DSP),
involucrando temas específicos de ingeniería biomédica,
telecomunicaciones, entre otros. También es muy utilizado en
Ingeniería de Control y Robótica.
na tabla rápida
IV. SIMULACIONES
1) Modelo del motor

II. OBJETIVOS
1) Conocer el funcionamiento de SIMULINK y sus
aplicaciones en diagramas de control Fig 1 1 modelo del motor

2) Demostrar que por medio de SIMULINK podemos modelar

sistemas dinámicos.

3) Analizar por medio de graficas el comportamiento de los

diagramas de bloque realizados en SIMULINK.

III. MARCO TEÓRICO

SIMULINK es una toolbox especial de MATLAB que sirve

para simular el comportamiento de los sistemas dinámicos.
Puede simular sistemas lineales y no lineales, modelos en
tiempo continuo y tiempo discreto y sistemas híbridos de todos
los anteriores. Es un entorno gráfico en el cual el modelo a Con el controlador PID controlamos los valores de ganancia
Ganancia del bloque de retroalimentación = 1

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Ganancia de la fuente de ruido = 0.01

4) Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Fig 1 2 medicon en el oscilador Ganancia de la fuente de ruido = 0.001

Lectura del osciloscopio:

2) Respuesta a escalón unitario del sistema:

5) Respuesta a escalon unitario del sistema:

3) Ganancia del bloque de retroalimentación = 25
Ganancia de la fuente de ruido = 0.01
Lectura del osciloscopio:

Respuesta a escalón unitario del sistema:

CONTROLADOR PI:

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6) Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001

Lectura del osciloscopio:

CONTROLADOR PD:

Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Respuesta a escalon unitario del sistema Lectura en el osciloscopio

Respuesta a escalon unitario del sistema

7) Ganancia del bloque de retroalimentación = 100
Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura del osciloscopio:

Respuesta a escalon unitario del sistema

Ganancia del bloque de retroalimentación = 200
Ganancia de la fuente de ruido = 0.0001

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Lectura en el osciloscopio
Ganancia del bloque de retroalimentación = 1
Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Respuesta a escalon unitario del sistema

Respuesta a escalón unitario del sistema

CON ANGULO DE 90°

Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Controlador PID

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Respuesta a escalón unitario del sistema Respuesta a escalón unitario del sistema

Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio
Controlador PI

Ganancia del bloque de retroalimentación = 1

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Respuesta a escalón unitario del sistema

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Ganancia del bloque de retroalimentación = 50

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Controlador PD

Ganancia del bloque de retroalimentación = 1

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Respuesta a escalón unitario del sistema

Respuesta a escalón unitario del sistema

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CON ANGULO DE 210° Ganancia del bloque de retroalimentación = 1

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Controlador PID

Ganancia del bloque de retroalimentación = 1

Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Respuesta escalón unitario del sistema

Respuesta a escalón unitario del sistema

Controlador PD:
Ganancia del bloque de retroalimentación = 1
Ganancia de la fuente de ruido = 0.001
Lectura en el osciloscopio

Controlador PI:

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R// El efecto que este produce es que acerca o aproxima la señal

de salida, a la señal de entrada, esto se logra entre más
aumentemos la ganancia.

3 ¿Cómo consiguió que el sistema mostrado en la figura 3

cumpliese con las condiciones descritas en el paso 6?
R// Esto se consigue ajustando el sistema, en el tiempo de
subida y estabilización de la señal de salida del sistema.

4 ¿Cuál de los 3 controladores utilizados obtuvo mejores

resultados?
R// Se obtuvieron mejores resultados con el controlador PID,
esto tomando en cuenta de que la ganancia de retroalimentación
que necesitamos para estabilizar el sistema no es tan grande
como en los otros dos controladores (PI, PD).
.
Respuesta a escalón unitario del sistema
VI. CONCLUSIONES
Se demostró que al utilizar correctamente las herramientas que
MATLAB nos brinda optimizamos tiempo, en esta práctica lo
pudimos observar al momento de utilizar “Tune” para
modificar los valores “PI”, “PD” y “PID” modificando la
robustez y el tiempo, y a su vez observamos cómo iba quedando
la gráfica y esto nos permitía saber que el sistema iba siendo
más estable sin necesidad de guardar parámetros, correr el
programa y luego ver la lectura del osciloscopio. A medida
avanzamos con la práctica nos dimos cuenta que para estabilizar
el sistema se nos era más fácil utilizando parámetros “PD” por
ende, lo elegimos como más eficiente en este caso, o en este
sistema en particular, ya que con leves cabios en la robustez y
el tiempo la señal se estabilizaba.

De las simulaciones anteriores podemos concluir que

MATLAB y Simulink son una excelente opción para el análisis
y simulación de las señales por la facilidad con la que se pueden
visualizar los resultados, por la sencillez de las instrucciones y
por su variedad en las aplicaciones.
V. ANÁLISIS DE RESULTADOS

Al momento de generar las salidas del sistema, en u primera

instancia variamos los valores de PI haciendo uso de la opción .
“Tune” que se encuentra en las opciones, puesto que nos
permite ver una gráfica en la cual vamos observando como el
sistema tienda a ser más estable o menos estable. De igual forma
lo hicimos para los parámetros PD. Al momento de hacerlo para
los parámetros PD con una leve variación el sistema logro
estabilizarse y al seguir variando los valores este seguía así.
Siendo entonces más efectivo que modificar los parámetros PI
e incluso los parámetros PID.

Cuestionario
1 ¿Por qué se presentó el cambio en la señal en el paso 2?
R// El cambio de señal se presenta debido al generador de señal
de ruido blanco, que en este caso hemos utilizado.

2 ¿Cuál es el efecto de cambiar la ganancia del lazo de

retroalimentación?

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