PROBLEMA BRAZO NEUMÁTICO

En la empresa “Mecatrónica LTDA” se requiere realizar la programación de un brazo

neumático que funciona como dispositivo de intercambio de piezas de fabricación entre
una banda transportadora y otra (las bandas transportadoras no requieren ser
programadas).

El brazo neumático consta de tres cilindros; el cilindro A es de doble efecto, es el

encargado de la elevación y descenso del brazo neumático, consta de dos sensores
inductivos denominados A0 (detecta cuando el cilindro está adentro) y A1 (detecta
cuando el cilindro A está fuera); el cilindro B es de doble efecto y es el encargado de la
rotación del brazo, consta de dos sensores inductivos denominados B0 (detecta cuando
el cilindro está adentro) y B1 (detecta cuando el cilindro A está fuera); finalmente se tiene
el cilindro C siendo éste la pinza del brazo cuando el cilindro salga la pinza se abrirá, y
cuando entre la pinza se cerrará, éste cilindro no cuenta con sensores, por lo que el
cierre y la apertura de la pinza se manejará con temporizadores, cuando la pinza cierre
se esperarán 3 segundos antes del siguiente accionamiento y cuando la pinza cierre se
esperaran 2 segundos antes del siguiente accionamiento.

La posición inicial del brazo neumático será con todos los cilindros afuera, para que inicie
el proceso deberá detectarse la pieza por medio del sensor usado para verificar si hay
una pieza en la estación, la otra forma de iniciar el proceso es por medio de la HMI. La
secuencia a realizar será:

A- C- (3s) A+ B- A- C+ (2s) A+ B+

La programación se realizará en el software TIA PORTAL V11, como PLC a programar

se escogerá el PLC SIEMENS S7-300 con CPU 314C-2 PN/DP, se usará la HMI KTP100
Basic DP para la visualización del proceso y la posibilidad de activar del brazo por medio
de tal HMI.

DANIEL EDUARDO ROJAS PULIDO

CLER GUILLERMO URIZA VILLAMIZAR