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rea de Ingeniera de Sistemas Y Automtica

Ingeniera Industrial

AUTMATAS Y SISTEMAS DE CONTROL

PRCTICA 2

Representacin de automatismos mediante GRAFCET

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Ingeniera Industrial

Qu hay que hacer en la prctica?


1) La prctica consta de 2 ejercicios (Tolva de pesado y clasificador de paquetes) y un conjunto de ejercicios extra al final. 2) Se recomienda que el alumno lea detenidamente cada uno de los ejercicios y realice un diagrama GRAFCET (nivel 1 y 2). Es muy recomendable realizar el diagrama sin consultar las soluciones GRAFCET proporcionadas (hacedlo nicamente tras haberlo pensado bien). 3) A continuacin, el alumno deber traducir el diagrama GRAFCET a un programa en lenguaje de contactos. 4) Finalmente, se deber comprobar que el funcionamiento del programa coincide con el planteado en el ejercio. 5) Realice finalmente los ejercicios extra 1, 3 y 4. GRAFCET + KOP. Nota: de momento no es necesario entender el funcionamiento de los cilindros neumticos (descritos en el primer ejercicio).

Objetivos
Ser capaz de representar mediante GRAFCET un automatismo. Ser capaz de traducir un diagrama GRAFCET a un programa en lenguaje KOP. Probar el funcionamiento de un programa en un autmata. Comprobar la evolucin de las variables del programa en respuesta a los cambios en las entradas.

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Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica Ejercicio 1

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Bascula Industrial de precisin


Descripcin del proceso : El sistema de control del proceso sigue la siguiente secuencia de funcionamiento. Cuando se pulsa el botn de comienzo ON el sistema debe de realizar la apertura de las dos compuertas C1 y C2. La compuerta C1 permanece abierta hasta que la bscula marque la lectura L1. Cuando la bscula marca L1, se cierra la compuerta C1 y permanece abierta C2 hasta que la bscula marque la lectura L2. Cuando la bscula marca L2 se cierra la compuerta C2.

PRACTICA 5

Una vez que en la bscula se tiene la cantidad precisa de sustancia, se acciona un pistn VB que produce el vaciado de la bscula hasta que se activa el sensor de final de vaciado durante este proceso el paso de la bscula por L1 no debe producir ningn efecto. Si durante el proceso se pulsa el interruptor de paro de emergencia PE, se debern cerrar todas las compuertas en cualquier momento del ciclo de funcionamiento y se par el sistema. El sistema reanudar el funcionamiento cuando se pulse el interruptor de rearme R, y se debe continuar el ciclo en el momento en que se interrumpi. Si durante el ciclo se pulsa el interruptor de inicio no debe suceder nada.

GRAFCET I

En la siguiente figura se muestra el proceso a controlar.

2 ON PE R

L1 3

L2

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Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica Los cilindros utilizados para cerrar las compuertas (C1 y C2) y vaciar la bscula son cilindros de simple efecto como se muestra en la siguiente fgura. 4 5 6 7 8 9

Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 M1.0 M1.1

Inicio

Abrir C1

Abrir C2

Parada Emergencia

En la siguientes figuras se muestran los Grafcet de Nivel 1 y Nivel 2. En la siguientes tablas se muestra la asignacin de variables. Entradas ON L1 L2 PE R 1 2 3 4 Salidas C1 C2 VB Etapas 0 1 2 3 Entradas del PLC I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 Salidas del PLC Q0.0 Q0.1 Q0.2 V. Internas PLC M0.0 M0.1 M0.2 M0.3
Cerrar C1 2 Rearme y Fin Carrera C1 3

Bascula L1 Cerrar C1 5

Bascula L2 Cerrar C2 6

Parada Emergencia Cerrar C2

Rearme y Fin Carrera C2 NO Parada y Fin de Carrera (C1 y C2) Emergencia 7 Vaciar Bascula

Parada Emergencia Recuperar Bascula 8 Rearme y Fin Recuperar 9

Fin Vaciado Recuperar Bascula Fin Recuperar

Grafcet de Nivel 1

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C1

C2

ON

C1

C2

PE C1 2 R1 3

L1 C1 5

L2 C2 6

PE C2 R2

VB

PE 1 2 4 7 VB
2 3

PE VB 8 R4 9

3 VB
R PE

4
L2

Grafcet de Nivel 2

L1

ON

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Ejercicio 2

Clasificador de paquetes
Descripcin del proceso : El proceso consiste en el pesado, clasificacin y transporte de una serie de paquetes procedentes de una lnea de produccin.El proceso se inicia al pulsar el interruptor de inicio ON, la primera accin a realizar ser poner en funcionamiento la cinta de entrada de paquetes (Cinta 0). Esta cinta alimentar de paquetes a la bscula, en dicha bscula se colocar una fotoclula (F1) para detectar la presencia de un paquete, instante en el cul la Cinta 0 se detendr. Cuando el paquete se encuentre en la bscula se esperar 3 segundos tiempo suficiente para que la bscula pese el paquete. El paquete ser clasificado en grande o pequeo. Transcurridos estos tres segundos, la Cinta 1 se pondr en funcionamiento trasladando el paquete, ya clasificado, desde la bscula al cilindro neumtico (Cilindro elevador CE) que va a elevar el paquete hasta la zona de clasificacin propiamente dicha. En el cilindro elevador CE, hay un detector de presencia de paquete (P1), si se activa y el cilindro est en la posicin C0 ( y por seguridad los cilindros A y B estn en su posicin de reposo, finales de carrera A0 y B0), el cilindro comienza el ascenso hasta fin de subida (final de carrera C1). Si el paquete esta en la zona de clasificacin y el paquete es grande, se activa el cilindro A y cuando el paquete esta sobre la Cinta 2 (Fin de carrera A1). Cuando el paquete esta sobre la cinta 2, simultaneamente el cilindro A retrocede hasta la posicin inicial (Fin de carrera A0) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes grandes. Si el paquete esta en la zona de clasificacin y el paquete es grande, se activa el cilindro B y cuando el paquete esta sobre la Cinta 3 (Fin de carrera B1). Cuando el paquete esta sobre la cinta 3, simultaneamente el cilindro B retrocede hasta la posicin inicial (Fin de carrera B0) y la cinta se pone en funcionamiento durante 10 segundos tiempo suficiente para que el paquete se desplace hasta el contenedor de paquetes grandes. Una vez que se ha parado la cinta y ha retrocedido hasta su poscin inicial el cilindro correspondiente, se produce el descenso del cilindro elevador hasta la posicin inicial (C0). Comenzando el ciclo de nuevo cuando el operador active el interruptor de inicio (ON). Cilindro Elevador Bscula CINTA 2 ZONA DE CLASIFICACIN PAQUETE PAQUETE PEQUEO GRANDE F1 CINTA 3 CINTA 1 CINTA 0 CILINDRO ELEVADOR CE BASCULA

Vista de Planta Cinta 2 Zona de Clasificacin Cinta 3 Vista Lateral Zona de Carga

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Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica Los cilindros utilizados en este problema son de doble efecto. Se utilizarn las entradas I1.5 y I1.4 para simular paquete grande o pequeo respectivamente. En la siguientes figuras se muestran los Grafcet de Nivel 1 y Nivel 2.

CILINDRO B

B0 A1 P1 A0

En la siguientes tablas se muestra la asignacin de variables. Entradas ON F1 C0 P1 C1 A0 A1 B0 B1 Salidas CINTA0 CINTA1 CE+ CEA+ AB+ BCINTA2 CINTA3 Entradas del PLC I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 I0.7 I1.0 Salidas del PLC Q0.0 Q0.1 Q0.2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 Q0.6 Q0.7 Q1.0 Q1.1 V. Internas PLC M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 M1.0 M1.1 M1.2 M1.3 M1.4 M1.5 M1.6 M1.7 T37

CINTA 2 B1 CINTA 3 Vista Superior

CILINDRO A

C1

CILINDRO ELEVADOR

C0

Vista Lateral

Etapas 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Temporizadores t/n/m

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Divisin de Ingeniera de Sistemas y Automtica Marcas internas P Grande o Peq

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M3.0
0 0 Inicio 1 Marcha Cinta 0 Paquete en bascula 2 Pesar y clasificar Paquete 3 t/2/3seg 3 Marcha Cinta 1 4 Paquete en Cilindro Elevador 4 Elevar Paquete Cilindro Elevador C1 M3.0 P1 C0 A0 B0 CE+ 2 1 F1 M3.0 = 0 Paquete pequeo M3.0 = 1 Paquete grande t/2/3seg CINTA1 ON CINTA0

C1 M3.0 B+ 10 5 A1 AON

Fin de Carrera del Cilindro Elevador y Paquete pequeo 5 Activar Cilindro B Paquete en Cinta 3 10

Fin de Carrera del Cilindro Elevador y Paquete grande Activar Cilindro A Paquete en Cinta 2 6 CINTA3 t/6/10 seg 7

B1

B-

11

Marcha Cinta 2 t/6/10 seg

13 A0 14

A-

Marcha Cinta 3 t/6/10 seg

Retroceso Cilindro B Fin Retroceso

11

Marcha Cinta 2 t/6/10 seg

13

Retroceso Cilindro A Fin Retroceso

B0 9 12

12

14

1 15 15 Retroceso Cilindro Elevador Fin de Retroceso CE-

C0

Grafcet de Nivel 2

Grafcet de Nivel 1
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