UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA  

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIRIA ELECTRONICA  

CURSO: CONTROL NO LINEAL  

PROFESOR:  Ing. Juan Carlos Copa Pineda, M.Sc, 

PRACTICA 7:  BRAZO ROBÓTICO 2G y 4G. CINEMATICA DIRECTA 

 
1. INTRODUCCION 
 
En la década de los noventa los robots industriales lograron superar importantes dificultades tanto
tecnológicas como socioeconómicas y alcanzaron su mayoría de edad, estabilizándose entonces su
demanda y consiguiendo una aceptación y reconocimiento pleno en la industria.

Un robot, en general, es una máquina multifuncional y reprogramable, diseñada para mover piezas,
materiales, dispositivos o herramientas. Adicionalmente, es utilizado para levantar cargas por medio de
movimientos programados y variables controladas. Ahora bien, el control de un brazo robótico se puede
realizar por medio de un lazo cerrado utilizando sensores que registren de manera constante la posición
del brazo y de esta manera, permitan tomar una decisión en función de dicha información.

2.  OBJETIVOS: 

 Modelar y simular el comportamiento cinemático directo de un brazo robótico de 2 y 4 grados de

libertad, empleando el Matlab, para entender su funcionamiento.
 Comprender la utilidad y las formas de operar con transformaciones homogéneas.

3. SOFTWARE Y ELEMENTOS UTILIZADOS 
 
• Matlab
• Mathcad
4. MARCO TEORICO

4.1. Mecanismo propuesto

Tomando como base las necesidades de movimiento propuestas se requiere que el mecanismo tenga 4
grados de libertad. Ante tal caso se propone un sistema con tres eslabones en serie, siendo al final del
último eslabón donde iría adaptada la herramienta de trabajo. El brazo sería del tipo TRRR (Traslacional-
rotacional-rotacional-rotacional), como se muestra en la Figura 4.1.1. y figura 4.1.2.

Figura 4.1.1. Modelo preliminar [2]

Figura 4.1.2. Eslabones del mecanismo [2]

4.2. CINEMÁTICA DIRECTA[2]

 
 
  

5.  DESARROLLO: 
 
5.1. Determinar (xp,yp) con respecto al sistema OXY, siendo l1= 0.45m, y l2=0.35m., emplee
el software matlab.
 

Figura 5.1.1. Brazo robotico de 2 grados de libertad 

5.2. Rotar el brazo robótico: ᶱ2= 0 a pi/3 y ᶱ1 = 0 a pi/4. (Debe graficar la trayectoria)
 

5.3. BRAZO DE 4 GRADOS DE LIBERTAD PARA TAREAS SOBRE UN PLANO HORIZONTAL.

 
 
Definir la posición del efector final del mecanismo para los siguientes datos:
 
d = 180, ᶱ1 = 0 a 64.17º, ᶱ2 = 0 a 20º, ᶱ3 = 0 a 88.83º, l1 = 500mm, l2 = 500mm, l3 =
110mm., emplee el software matlab.
 
Considere la siguiente información:
 
 Figura 5.3.1. Brazo robotico de 4 grados de libertad 
 
5.4.  Empleando las matrices de rotación, desarrollar un programa en matlab para que el brazo  brazo 
robótico se posicione en una ubicación predefinida  
 

Figura 5.4. Robot de dos grados de libertad. 

 
6. CONCLUSIONES.

7. REFERENCIAS