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Resumen
El presente material consiste en una herramienta didctica para el entrenamiento del brazo robot Scorbot-ER
4u y sus accesorios. En su primera parte se establecen las caractersticas mecnicas y limitaciones fsicas del
brazo robot, aqu se identifica los ejes que consta el brazo robot para sus movimientos. Luego se define las
caractersticas fsicas y elctricas del Controlador-USB, equipo electrnico necesario para manipular el brazo y
los accesorios. Seguidamente se especifican seis accesorios del sistema robtico Scorbot. En la siguiente seccin se
presenta el ambiente de programacin, que es el software requerido para programar el sistema. Un tema de gran
importancia que se considera a continuacin consiste de la seguridad. Esto es, las medidas de precaucin que son
necesarias considerar para evitar accidentes, protegiendo al operador y al sistema robtico Scorbot. Por ltimo,
se ha precisado nueve temas de prcticas de laboratorio para el brazo robot Scorbot-ER 4u y sus accesorios, cuyos
temas son: Introduccin al ambiente de programacin, Movimientos del brazo robot mediante comandos, Sistema
de coordenadas, Base lineal de 1 metro, Tabla de experimentos, Banda transportadora, Mesa giratoria, Entrada y
salida anloga del Controlador USB, y Sistema neumtico.
Palabras claves: Brazo robot, accesorios, controlador USB.
Abstract
This material is an educational tool for training the robot arm Scorbot-ER 4u and accessories. The first part sets
out the mechanical and physical limitations of the robot arm, identifies the axes here that has the robot arm
movement. After, defining the physical and electrical characteristics of the Controller-USB, electronic equipment
required to manipulate the arm and accessories. Is then specify six Scorbot robotic system accessories. In the next
section presents the programming environment, which is the software required to program the system. A major
issue is considered below consists of security. That is, precautionary measures are considered necessary to prevent
accidents, protecting the operator and the robotic system Scorbot. Finally, it was specified nine areas of laboratory
practice for the arm Scorbot-ER 4u robot and its accessories, whose themes are: "Introduction to the programming
environment, Movements of the robot arm through commands, Coordinate system, Linear basis of 1 meter, Table of
experiments, Conveyor belt, Rotary table, Input and output analog Controller-USB, and Pneumatic system.
Keywords: Robot arm, accessories, Controller-USB.
Elevacin de
pinza
1. Introduccin
Hombro
Codo
Base
Giro de
pinza
Abre y cierra
pinza
No. del
eje
1
Nombre
articulacin
Base
Hombro
Codo
Elevacin
Giro
Pinza
Movimiento
Rota el cuerpo
Levanta y baja
ante brazo
Levanta y baja
brazo
Levanta y baja
pinza
Gira la pinza
Abre y cierra
pinza
el
el
la
la
Interruptor de energa
Alimentador 110/220 VAC
Selector del Voltaje de lnea
Fusible de entrada AC (110V, 2A; 220V, 1A)
Conexin Teach pendant
Puerto RS232, para uso futuro
Conector de emergencia remota
Conector USB para el PC
Conector DB62 para el brazo robot
Desplazamiento
del objeto
Sensor
Figura 6. Banda transportadora
Lmpara
Micro-interruptores
Zumbador
5. Ambiente de programacin
La programacin se desarrolla mediante el software
RoboCell, el cual consiste en un paquete de programa
3
SCORBASE, es
un paquete de
programa
de
Objetos
Pinza
Figura 9. Vista lateral y superior del alimentador por
gravedad.
Manguera
Entrada de
aire del
compresor
6. Seguridad
La seguridad en los sistemas robotizados
comprende dos secciones:
La seguridad referente al brazo robot y sus
perifricos. Se la encuentra definida en los
manuales del fabricante.
La seguridad que involucra la instalacin de todo el
sistema robotizado, su utilizacin y el
mantenimiento. Esto depende del usurario.
Para este efecto, es conveniente considerar las
normativas de seguridad legal que existen en
diferentes medios:
Normativa legal ISO 10218:1992. Creada en 1992
por el Organismo Internacional de Estandarizacin
(ISO-92).
Normativa americana ANSI/RIA R15.06-1992.
Realizada por el Instituto Nacional de
Normalizacin de los Estados Unidos (ANSI).
Normativa europea EN 775 y espaola UNE-EN
775. Consiste en una adaptacin de la norma ISO
7. Guas de laboratorio
Todas las guas de laboratorio constan de cuatro
partes principales: objetivo, introduccin terica,
precauciones, y procedimiento.
Se desarroll nueve prcticas para operar el brazo
robot y sus accesorios:
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
PCH
Punto de inicio
Punto final
Punto de inicio
Punto final
Figura 14. Movimiento con el comando Ir linealmente
a la posicin
Punto de inicio
Punto final
Punto intermedio
Coordenada
Base
Cubo vede
Cubo rojo
X
[mm]
Y
[mm]
Z
[mm]
Elev
. [g]
Giro
[g]
7. 4. Base lineal de 1m
Est objeto
en posicin?
SI
NO
20,5 cm
35 cm
Figura 23. Dimensiones de la mesa giratoria
8. Agradecimientos
R=
F .S .
10
=
= 39,22 mV
n
2 1
(1)
255
Voltaje =
39,22mV
Valor
255
10 = Valor
(2)
9. Referencias
[1] Barrientos, antonio y otros. Fundamentos de
robtica. madrid: espaa. 1997.
[2] Intelitek inc. Scorbase user manual. 2006
[3]
4u manual.
user manual.
[4] Intelitek
Intelitek inc.
inc. Scorbot-er
Robocell user
20052001
[5] Intelitek inc. Controller usb user manual. 2005
[6] Xie, ming. Fundamentals of robotics. linking
perception to action. edit. world scientific
publishing co. pte. ltd. singapore. 2003.
[7] http://www.christiani.es/product_info.php/
products_id/5997
[8] http://www.oni.escuelas.edu.ar/2001/bsas/hombre-vs-maquina/segunorm.htm.
"seguridad en las instalaciones robotizadas"