Plataformas robóticas - 2019 - II - Laboratorio 2

Laboratorio 2. Simulación de robot móvil diferencial

1. Objetivos
Comprender el funcionamiento del robot diferencial de dos ruedas mediante simulación en el software V-
REP.
Realizar cambios en la velocidad de las ruedas de un robot diferencial y observar los efectos en la
trayectoria global del robot.
Familiarizarse con entornos de simulación de objetos fı́sicos tales como robots.

2. Procedimiento
Abrir el archivo de simulación “Dif_Robot.ttt”, el cual contiene un robot diferencia de dos ruedas ubicado en un
escenario con paredes, cargar dicho archivo en V-REP para obtener un escenario como el mostrado en la
figura 1.

Figura 1: Entorno de V-REP.

Abrir el árbol de componentes ubicado en el menú izquierdo debajo del robot que está saludando, en dicho
menú ubicar los dos motores, Bob rigthMotor y Bob leftMotor, darle doble click para abrir las propiedades
del del componente, en la parte inferior abrir la opción de Propiedades dinámicas.
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Figura 2: Cambiar velocidad de cada actuador.

En la opción de Target velocity asignar una velocidad coherente a las unidades proporcionadas (Grados/segundo) para
cada motor (Bob rigthMotor y Bob leftMotor).

Figura 3: Modificar velocidad de cada rueda.

Con las modificaciones realizadas, en el menú superior correr la simulación y observar la trayectoria realizada
por el robot.
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Figura 4: Trayectoria del robot.

3. Actividades a desarrollar

1. Asigne a las velocidades de cada motor un valor de 0, simule y observe resultados.

2. Asigne la velocidad del motor izquierdo en un valor entre 0 a 50 deg/s, la del motor derecho en 0,
simule y observe resultados.
3. Asigne la velocidad del motor derecho en un valor entre 0 a 50 deg/s, la del motor izquierdo en 0,
simule y observe resultados.
4. Asigne la velocidad del motor izquierdo en un valor entre 0 a 50 deg/s, la del motor derecho en valores
de 0 a 25 deg/s, simule y observe resultados.
5. Asigne la velocidad del motor izquierdo en un valor entre 0 a 50 deg/s, la del motor derecho en valores
de 26 a 50 deg/s, simule y observe resultados.
6. Asigne ambas velocidades del robot con valores iguales entre 0 y 80 deg/s, simule y observe resultados.
7. Como deberían estar configuradas las velocidades de los motores para que el robot gire sobre su propio
eje.
8. Modificando (jugando) con las velocidades del robot realice una simulación que a partir del punto inicial
haga una trayectoria curva que lo ubique dentro de las paredes.
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4. Entrega
Fecha: Septiembre 19 en la hora de clase.
Forma de trabajo: Grupal laboratorio.
La solución del laboratorio se debe presentar ese día y se revisaran las diferentes condiciones expuestas.
(Sí, eso quiere decir que deben contar con un equipo de cómputo por grupo para mostrar la simulación
funcionando)