robOtica industrial

victortorreslopez
2013

COPYRIGHT
Robtica Industrial

copyright (c) 2013 victortorreslopez

Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad de Mlaga
vetorres@uma.es

Esta obra est bajo una Licencia Creative Commons AtribucinNoComercial-CompartirIgual 3.0 Espaa. Para ver una copia de
esta licencia, visite http://creativecommons.org/licenses/by
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Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, USA.

victortorreslopez

CONTENIDO
Robtica Industrial

1
2
3
4
5
6

introduccin
definicin
clasificacin
mecnica
historia
cine y literatura

victortorreslopez

Robtica Industrial

introduccin

victortorreslopez

INTRODUCCIN
Robtica Industrial

el trmino
5

robot

victortorreslopez

INTRODUCCIN
Robtica Industrial

1939

androides

evolucin
6

GENERAL ELECTRIC
World Fair 1939
can walk
can talk
can smoke

2011

ELEKTRO

HONDA
130 cm
54 kg
6 km/h

ASIMO

victortorreslopez

INTRODUCCIN
Robtica Industrial

1939

robots mviles

evolucin
7

1st

Gray Walter
autonomous robot
phototaxis
rechargeable

2013

ADEPT
weight 60 kg
payload 60 kg
runtime 143 h

W. Grey Walter

ELSIE

LYNX

victortorreslopez

INTRODUCCIN
Robtica Industrial

1961

manipuladores

evolucin
8

Unimation
1st industrial robot
General Motors
hydraulic

2007

ABB
weight 1405kg
payload 235 kg
repeatability 0.07 mm

JF Engelberger
George Devol

Unimate

IRB 6640

victortorreslopez

Robtica Industrial

definicin

victortorreslopez

DEFINICIN
Robtica Industrial

caractersticas

concepto
10

victortorreslopez

DEFINICIN
Robtica Industrial

genrica

RAE
11

robot

(Del ingl. robot, y este del checo robota, trabajo, prestacin

personal). 1. m. Mquina o ingenio electrnico programable, capaz
de mover objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las
personas.
victortorreslopez

DEFINICIN
Robtica Industrial

especfica

ISO
12

robot manipulador
industrial

manipulador de 3 o ms ejes, con control automtico,

reprogramable, multiaplicacin, mvil o no, destinado a ser
utilizado en aplicaciones de automatizacin industrial

victortorreslopez

DEFINICIN
Robtica Industrial

caracteres
13

reprogramable

ejes 3

control
automtico

multifuncional

manipulador

robot
industrial

victortorreslopez

multitrayectoria

DEFINICIN
Robtica Industrial

requisitos
14
6 ejes
multi-funcional
reprogramable
multi-trayectoria
multi-aplicacin
control continuo

2 ejes
todo-nada
Mono-trayectoria
dedicado

!
stubli TX60

pick&place

victortorreslopez

DEFINICIN
Robtica Industrial

mecatrnica
15

1969

Tetsuro Mori

victortorreslopez

Robtica Industrial

16

clasificacin

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

generacional
17

1 generacin
repite secuencialmente la tarea programada
no interacta con el entorno

2 generacin
interacta con el entorno
adaptativo: localiza, clasifica, detecta,...

3 generacin
programacin natural
planificacin automtica de tareas

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

tipos

CEA
18

Comit Espaol de Automtica

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
19

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

EA 1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
20

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

IRB 360 FlexPicker

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
21

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

granty
EA robot
1400 LC-1
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
22

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

ANDROS Wolverine V2

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
23

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

drone

HoverMast-100
EA 1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
24

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

Roomba
EA
1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
25

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

EA eon
1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
26

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

humanoide

asimo
V2
EA 1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
27

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

NaoEArobot
1400H25
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
28

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

aibo
ERS-7
EA 1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
29

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

LEGO Mindstorms
EA 1400 NXT
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
30

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

Robot
EA Suit
1400 HAL
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

comerciales
31

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

EATX60
1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

aficionado
32

2013
manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

tinybot
MKIII
EA 1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

investigacin
33

1992
manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

RAM-2

victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

investigacin
34

1994
manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

aurora
EA
1400
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
35

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

AURIGA I
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
36

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

AURIGA I
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
37

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

AURIGA II-V0R
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
38

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

cuadriga
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
39

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

ALACRANE
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
servico
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
40

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

EMR 3.0
victortorreslopez

CLASIFICACIN
Robtica Industrial

manipulador
servicio
servico
paralelo
mvil
tele-operado
areo
multi-articulado
prtico

investigacin
41

industrial
entretenimiento
asistencial
educacional
militar
domstico
protocolo
vigilancia
investigacin
rescate
mdico

sancho
victortorreslopez

Robtica Industrial

42

mecnica

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

articulaciones

pares inferiores
43

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

articulaciones

pares inferiores
44

Franz Reuleux
1829-1905

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

grado de libertad

definicin
45

grado de libertad

cada uno de los movimientos independientes que puede realizar

cada articulacin con respecto a la anterior

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

grado de libertad

frmula de Grbler

46

grado de libertad
: GDL espacio de trabajo
n: nmero de eslabones
j: nmero de articulaciones
Martin Grbler

fi: GDL articulacin i

1851-1935

NDGL = ( n j 1) + f
i=1

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

cadena cinemtica

47

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

configuraciones

48

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

SCORBOT ER-4PC

49

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

SCORBOT ER-4PC

50

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

eslabones

SCORBOT ER-4PC

51

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

articulaciones

SCORBOT ER-4PC

52

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

componentes

SCORBOT ER-4PC

53

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

dispositivos

SCORBOT ER-4PC

54

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

efector final

SCORBOT ER-4PC

55

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

despiece

SCORBOT ER-4PC

56

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

despiece

SCORBOT ER-4PC

57

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

despiece

SCORBOT ER-4PC

58

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

despiece

SCORBOT ER-4PC

59

victortorreslopez

MECNICA
Robtica Industrial

elemento final

definicin
60

elemento final

objeto unido a la interfaz mecnica dispuesta en el extremo del

robot, para dotarle a ste de la funcionalidad necesaria para realizar
su tarea
victortorreslopez

elemento terminal
comercial

4 mecnica

mecanizado
pulido
paletizado
corte por laser
corte por chorro de agua
corte por plasma
soldadura por arco
soldadura por punto
dispensador
empaquetado

QL-FC3015
victortorreslopez

RobInd

61

elemento terminal
comercial

4 mecnica

mecanizado
pulido
paletizado
corte por laser
corte por chorro de agua
corte por plasma
soldadura por arco
soldadura por punto
dispensador
empaquetado

LR Mate 200i C
victortorreslopez

RobInd

62

elemento terminal
comercial

4 mecnica

mecanizado
pulido
paletizado
corte por laser
corte por chorro de agua
corte por plasma
soldadura por arco
soldadura por punto
dispensador
empaquetado

IRB 360 Flexi Picker

victortorreslopez

RobInd

63

elemento terminal
comercial

4 mecnica

mecanizado
pulido
paletizado
corte por laser
corte por chorro de agua
corte por plasma
soldadura por arco
soldadura por punto
dispensador
empaquetado

Servo-Flo 404-IDS
victortorreslopez

RobInd

64

elemento terminal
comercial

4 mecnica

mecanizado
pulido
paletizado
corte por laser
corte por chorro de agua
corte por plasma
soldadura por arco
soldadura por punto
dispensador
empaquetado

EA 1400
victortorreslopez

RobInd

65

Robtica Industrial

66

historia

victortorreslopez

HISTORIA
Robtica Industrial

definicin

autmata
67

autmata

(Del lat. automta, t. f. de -tus, y este del gr. ,

espontneo). 1. m. Instrumento o aparato que encierra dentro de s
el mecanismo que le imprime determinados movimientos. 2. m.
Mquina que imita la figura y los movimientos de un ser animado.
victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

Elsie tortoise
68

1948

W. Grey Walter
1910-1977
1er robot autnomo
electrnico
fototaxia

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

1er tele-manipulador

69

1954

Raymond Goertz
????-????
servo-control
bilateral
hptica
material
radioactivo

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

versatrans
70

1960

Veliko Milenkovic
1922-2009
1er robot
cilndrico
hidrulico
2 t
1/10.000

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

UNIMATE
71

1961

George Devol
1912-2011
1er robot
industrial
Unimation
1.800 kg

J.F. Engelberger

GM (Trentont)

1925-

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

Stanford Arm
72

1969

Victor Scheinman
1912-2011
controlado por
computador
6 GDL (5R+1P)
elctrico

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

PUMA
73

1978

UNIMATE

Victor Scheinman
1912-2011
paradigma del
robot industrial
VAL

SCARA
PUMA
Programmable Universal Machine for Assembly

victortorreslopez

historia
Robtica Industrial

SCARA
74

1981

Hiroshi Makino
diseo original
4 GDL
velocidad
precisin
pick & place
ROBOT HALL OF FAME
SCARA
Selective Compliant Assembly Robot Arm

victortorreslopez

Robtica Industrial

75

cine y literatura

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

el mito

prometeo
76

VII a.C.

1er sacrificio
dador del fuego
dador de la tcnica

Teogona (Hesodo)

creador de la mujer

Prometeo encadenado
(Esquilo)

creador del hombre

Protgoras(Platn)

Ah, hijo de Japeto t que sobre todo destacas en astucia, te alegras de haberme burlado con el robo del fuego! Pero
habr una gran desgracia para ti y para los hombres del futuro. A ellos les proporcionar un mal ya, a cambio del fuego,
y con l se gozarn encarindose con su propia desgracia Teogona, Hesodo (siglo VII o en el VIII a. C.)

1817
Prometeo lleva el fuego a la humanidad
Heinrich F. Fger
1751-1818
victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

el mito

el pecado original
77

1 Pero la serpiente era astuta, ms que todos los animales del campo que Jehov Dios haba hecho; la cual dijo a la
mujer: Conque Dios os ha dicho: No comis de todo rbol del huerto? 2Y la mujer respondi a la serpiente: Del fruto
de los rboles del huerto podemos comer; 3pero del fruto del rbol que est en medio del huerto dijo Dios: No
comeris de l, ni le tocaris, para que no muris. 4Entonces la serpiente dijo a la mujer: No moriris; 5sino que sabe
Dios que el da que comis de l, sern abiertos vuestros ojos, y seris como Dios, sabiendo el bien y el mal. 6Y vio la
mujer que el rbol era bueno para comer, y que era agradable a los ojos, y rbol codiciable para alcanzar la sabidura; y
tom de su fruto, y comi; y dio tambin a su marido, el cual comi as como ella. 7Entonces fueron abiertos los ojos de
ambos, y conocieron que estaban desnudos; entonces cosieron hojas de higuera, y se hicieron delantales. 8Y oyeron la
voz de Jehov Dios que se paseaba en el huerto, al aire del da; y el hombre y su mujer se escondieron de la presencia
de Jehov Dios entre los rboles del huerto. 9Mas Jehov Dios llam al hombre, y le dijo: Dnde ests t? 10Y l
respondi: O tu voz en el huerto, y tuve miedo, porque estaba desnudo; y me escond. 11Y Dios le dijo: Quin te
ense que estabas desnudo? Has comido del rbol de que yo te mand no comieses? 12Y el hombre respondi: La
mujer que me diste por compaera me dio del rbol, y yo com. Gnesis, 2:1-12

1509
Cada del Hombre, pecado original y
expulsin del Paraso
Miguel ngel
1475-1564
victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

frankenstein

la criatura
78

1818

1931
Mary Shelley
1797-1851
V. Frankenstein

Colin Clive

Frankenstein o el moderno Prometeo

Boris Karloff

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

RUR

robot
79

1920

Karel apek
1890-1938
robot/robotka

1935
Gibel sensatsii
A. Andriyevsky
Jim Ripl

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

metropolis

maria
80

1927

Fritz Lang
1890-1976
Thea von Harbou
expresionismo
memoria del mundo
(UNESCO)

Maria & Rotwang

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

i, robot

robbie
81

1950

Isaac Asimov
1920-1992
robotics

The Three Laws of Robotics

1. A robot may not injure a human being or, through inaction, allow a human being to come to harm.
2. A robot must obey the orders given to it by human beings, except where such orders would conflict with the First Law.
3. A robot must protect its own existence as long as such protection does not conflict with the First or Second Law.

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

ultimtum a la tierra

gort
82

1951

Robert Wise
1914-2005

Klaatu barada nikto

Gort

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

star wars

R2-D2 & C-3PO

83

1977

George Lucas
1944-

R2-D2 & C-3PO

victortorreslopez

CINE Y LITERATURA
Robtica Industrial

blade runner

nexus-6
84

1982

Ridley Scott
1937Batty's speech
I've seen things you people wouldn't believe. Attack ships on fire off the shoulder of Orion. I watched c-beams glitter in
the dark near the Tannhuser Gate. All those moments will be lost in time, like tears in rain. Time to die.

Roy Batty
Nexus-6
victortorreslopez

autor
victortorreslopez
departamento
Ingeniera de Sistemas y Automtica
Universidad de Mlaga
bibliografia
John. J. Craig. Robtica. Mexico: Pearson, 2006.
Barrientos et al. Fundamentos de robtica. Madrid: McGraw-Hill, 2007.
Corke, Peter. Robotics, vision and control. Berlin: Springer, 2013.

ROBOTICA INDUSTRIAL
18 de octubre de 2013
(30 de noviembre de 2013)