Sistemas de Control

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"N-n'a 'onsideres el est-dio 'omo -na o&liga'i.n, sino 'omo -na o$ort-nidad $ara $enetrar en el &ello / mara0illoso m-ndo del sa&er)
Al&ert Einstein.






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Unidad N: 1


Introduccin a los sistemas de control


1a ingenier2a trata de 'om$render / 'ontrolar los materiales / f-erzas de la nat-raleza en &enefi'io de
la 3-manidad. El ingeniero de sistemas de 'ontrol est* interesado en el 'ono'imiento / 'ontrol de -na $arte
de s- medio, fre'-entemente denominado sistema, 'on el fin de $ro$or'ionar $rod-'tos e'on.mi'os %tiles
$ara la so'iedad. 1os o&jeti0os gemelos de 'om$render / 'ontrolar son 'om$lementarios /a 4-e, $ara $oder
'ontrolar m*s efe'ti0amente, se $re'isa 4-e los sistemas sean entendidos / modelados.
El desaf2o a't-al $ara los ingenieros de 'ontrol es el modelado / 'ontrol de sistemas interrela'ionados
modernos / 'om$lejos, tales 'omo los sistemas de 'ontrol de tr*fi'o, $ro'esos 4-2mi'os / sistemas ro&.ti'os.
1a ingenier2a de 'ontrol se &asa en los f-ndamentos de la teor2a de la realimenta'i.n / el an*lisis de
sistemas lineales, e integra los 'on'e$tos de las teor2as de redes / de 'om-ni'a'i.n. Por lo tanto, la ingenier2a
de 'ontrol no est* limitada a ning-na dis'i$lina de la ingenier2a, sino 4-e es ig-almente a$li'a&le a las
ingenier2as aeron*-ti'as, 4-2mi'a, me'*ni'a, del medio am&iente, 'i0il / el5'tri'a. Por ejem$lo -n sistema de
'ontrol in'l-/e a men-do 'om$onentes el5'tri'os, ele'tr.ni'os, me'*ni'os / 4-2mi'os.


Definiciones bsicas



- Sistema: es la 'om&ina'i.n de 'om$onentes 4-e a't%an 'onj-ntamente / '-m$len -n determinado
o&jeti0o.






- Variable de entrada: es -na 0aria&le del sistema tal 4-e -na modifi'a'i.n de s- magnit-d o 'ondi'i.n
$-ede alterar el estado del sistema.


- Variable de salida: es -na 0aria&le del sistema '-/a magnit-d o 'ondi'i.n se mide.


- erturbacin: es -na se6al 4-e tiende a afe'tar el 0alor de la salida de -n sistema. Si la $ert-r&a'i.n se
genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras 4-e -na $ert-r&a'i.n e7terna se genera f-era del
sistema / 'onstit-/e -na entrada.







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!"em#los de sistemas

1$


Armad-ra: rotor del motor de CC.

%$ 9na 3a&ita'i.n en la 4-e se dis$one de -n 'alentador el5'tri'o 4-e se $-ede en'ender o a$agar, de -n
term.metro $ara medir la tem$erat-ra / de -na $-erta 4-e $-ede estar a&ierta o 'errada.



Sistema de control: es el 'onj-nto de dis$ositi0os inter'one'tados 4-e a't%an j-ntos $ara lograr -n
o&jeti0o de 'ontrol deseado.

1a &ase $ara el an*lisis de -n sistema es el f-ndamento $ro$or'ionado $or la teor2a de los sistemas
lineales, 4-e s-$one -na rela'i.n entre 'a-sa / efe'to $ara s-s 'om$onentes. Por tanto, -n 'om$onente o
$ro'eso 4-e 0a/a a ser 'ontrolado $-ede re$resentarse mediante -n &lo4-e tal 'omo se m-estra en la fig-ra
+.+. 1a rela'i.n entrada!salida re$resenta la rela'i.n entre 'a-sa / efe'to del $ro'eso, 4-e a s- 0ez
re$resenta -n $ro'esamiento de la se6al de entrada $ara $ro$or'ionar -na se6al de salida, fre'-entemente
'on -na am$lifi'a'i.n de $oten'ia.




Sistema de control en la&o abierto

9n sistema de control en la&o abierto -tiliza -n reg-lador o a't-ador de 'ontrol $ara o&tener la
res$-esta deseada, tal 'omo se m-estra en la fig-ra +.2. 9n sistema en lazo a&ierto es -n sistema sin
realimenta'i.n. Son a4-ellos donde la 'ariable de salida ('ariable controlada$ no tiene efe'to so&re la
accin de control ('ariable de control$.



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Cara'ter2sti'as:

No se 'om$ara la salida del sistema 'on el 0alor deseado de la salida del sistema ;referen'ia<.
Para 'ada entrada de referen'ia le 'orres$onde -na 'ondi'i.n de o$era'i.n fijada.
1a e7a'tit-d de la salida del sistema de$ende de la 'ali&ra'i.n del 'ontrolador.
En $resen'ia de $ert-r&a'iones estos sistemas de 'ontrol no '-m$len s- f-n'i.n ade'-adamente.

El 'ontrol en lazo a&ierto s-ele a$are'er en dis$ositi0os 'on control secuencial, en el 4-e no 3a/ -na
reg-la'i.n de 0aria&les sino 4-e se realizan -na serie de o$era'iones de -na manera determinada. Esa
se'-en'ia de o$era'iones $-ede 0enir im$-esta $or e0entos ;e0ent!dri0en< o $or tiem$o ;timedri0en<. Se
$rograma -tilizando )Cs (controladores de l*ica #ro*ramable$.

Ejem$los:

= 1a0adora:
(-n'iona so&re -na &ase de tiem$os
>aria&le de salida "lim$ieza de la ro$a) no afe'ta al f-n'ionamiento de la la0adora.

= Sem*foros de -na 'i-dad
(-n'ionan so&re -na &ase de tiem$o
>aria&le de salida "estado del tr*fi'o) no afe'ta el f-n'ionamiento del sistema.

Sistema de control en la&o cerrado

9n sistema de control en la&o cerrado -tiliza -na medida adi'ional de la salida real, $ara
'om$ararla 'on la res$-esta de salida deseada. Son a4-ellos en los 4-e la se+al de salida del sistema
('ariable controlada$ tiene efe'to dire'to so&re la accin de control ('ariable de control$. 1a medida
de la salida se denomina se+al de realimentacin. En la fig-ra +.8 se m-estra -n sen'illo sistema de
control con realimentacin en la&o cerrado. 9n sistema de 'ontrol 'on realimenta'i.n es a4-el 4-e
tiende a mantener -na rela'i.n $res'rita de -na 0aria&le del sistema 'on otra, 'om$arando f-n'iones de
estas 0aria&les / -sando la diferen'ia 'omo -n medio de 'ontrol. Para 'ontrolar -n $ro'eso, -n sistema de
'ontrol 'on realimenta'i.n s-ele em$lear -na f-n'i.n de -na rela'i.n $res'rita entre la salida / la entrada de
referen'ia. A men-do, la diferen'ia entre la salida del $ro'eso &ajo 'ontrol / la entrada de referen'ia se
am$lifi'a / se em$lea $ara 'ontrolar el $ro'eso, de manera 4-e esta diferen'ia se red-'e 'ontin-amente. El
'on'e$to de realimenta'i.n es el f-ndamento $ara el an*lisis / dise6o de sistemas de 'ontrol.



Sistema de 'ontrol 'on realimenta'i.n negati0a

En la fig-ra +.? se m-estra el diagrama en &lo4-es t2$i'o de -n sistema de realimenta'i.n negati0o,
en el mismo se realiza la diferen'ia entre la res$-esta deseada / la res$-esta de salida real, red-'iendo as2 el
error entre am&as $or medio del 'ontrolador del $ro'eso.

,i*- 1-.


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Sistema de 'ontrol 'on realimenta'i.n $ositi0a

9n sistema 'on realimenta'i.n no siem$re es de realimenta'i.n negati0a. 1a infla'i.n e'on.mi'a, 4-e
se 'ara'teriza $or -na ele0a'i.n 'ontin-a de los $re'ios, es -n sistema 'on realimentacin #ositi'a 'omo
se m-estra en la fig-ra.


Clasifi'a'i.n:

! /anuales: 'ontrolador o$erador 3-mano.
! 0utomticos: 'ontrolador dis$ositi0o. Ne-m*ti'o, 3idr*-li'o, el5'tri'o, ele'tr.ni'o o digital
;mi'ro'ontrolador<.

Ejem$lo:

! Control de tem$erat-ra de -n inter'am&iador de 'alor -sando 0a$or 'omo medio 'alefa'tor.




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Con0ersi.n de man-al a a-tom*ti'o

#eem$lazar el o$erario $or -n 'ontrolador a-tom*ti'o en el 4-e se $-eda fijar la se6al de referen'ia.
A'o$lar -n transd-'tor ;elemento 4-e transforma -n ti$o de se6al en otra< al elemento 4-e mide la
tem$erat-ra de forma 4-e la se6al de salida del transd-'tor se introd-z'a al elemento 'ontrolador /
sea del mismo ti$o 4-e la se6al de referen'ia.
#eem$lazar la 0*l0-la de 0a$or man-al $or -na a-tom*ti'a / 'one'tar la salida del 'ontrolador a la
entrada de 'ontrol de la 0*l0-la de reg-la'i.n.



Elementos de -n lazo de 'ontrol

Sistema a 'ontrolar
Controlador
A't-ador ;$-ede in'l-irse en el sistema a 'ontrolar<
Aedidor: sensor B transd-'tor



(-n'iones de -n lazo de 'ontrol

Aedir el 0alor de la 0aria&le 'ontrolada ;medida / transmisi.n<.
Cete'tar el error / generar -na a''i.n de 'ontrol ;de'isi.n<.
9sar la a''i.n de 'ontrol $ara mani$-lar alg-na 0aria&le en el $ro'eso de modo 4-e tienda a red-'ir
el error ;mani$-la'i.n<.

>entaja del 'ontrol en lazo 'errado frente al 'ontrol en lazo a&ierto

1a res$-esta del sistema se 3a'e relati0amente insensi&le a $ert-r&a'iones e7ternas / a 0aria'iones
internas de los $ar*metros del sistema.


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Ces0entaja del 'ontrol en lazo 'errado

A$are'e el $ro&lema de la esta&ilidad, /a 4-e si el 'ontrolador no est* &ien aj-stado $-ede tener
tenden'ia a so&re'orregir errores, 4-e $-eden llegar a $rod-'ir en la salida del sistema os'ila'iones de
am$lit-d 're'iente llegando a inesta&ilizar el sistema.


1i#os de control

Seg%n el ti$o de se6al:
Anal.gi'os ;'ontin-os<
Cigitales ;dis'retos<




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En f-n'i.n de la ind-stria:

Control de #rocesos:

1os sistemas de 'ontrol de $ro'esos son a4-ellos 4-e re4-ieren la reg-la'i.n de 0aria&les de $ro'eso
;tem$erat-ras, 'on'entra'iones, 'a-dales, ni0eles<. Estos sistemas de 'ontrol re4-ieren la mani$-la'i.n de
-nidades de $ro'eso 'ontin-as ;no se interr-m$e el fl-jo< / dis'ontin-as, &at'3 o $or lotes ;se interr-m$e el
fl-jo<.
Ejem$los: refiner2a de $etr.leo, $lanta de $rod-''i.n de energ2a el5'tri'a, $a$elera.

Control de m2uinas manufactureras:

Control N-m5ri'o: 9sa -n $rograma $ara 'ontrolar la se'-en'ia de o$era'iones de -na m*4-ina, di'3o
$rograma 'ontiene instr-''iones 4-e es$e'ifi'an $osi'iones, dire''iones, 0elo'idades / 0elo'idad de 'orte.

Control de ro&ots: 9n mani$-lador $rograma&le dise6ado $ara mo0er materiales, 3erramientas en -na
se'-en'ia determinada $ara realizar -na tarea es$e'2fi'a.

Desarrollo 3istrico seleccionado de los sistemas de control



Dise+o de sistemas de control

El o&jeti0o del dise6o es o&tener la 'onfig-ra'i.n, es$e'ifi'a'iones e identifi'a'i.n de los $ar*metros
'la0es de -n sistema $ro$-esto $ara satisfa'er -na ne'esidad real.
El $rimer $aso en el $ro'eso de dise6o 'onsiste en esta&le'er los o&jeti0os del sistema. Por ejem$lo,
se $-ede de'ir 4-e el o&jeti0o es 'ontrolar la 0elo'idad de -n motor de manera $re'isa. El seg-ndo $aso es
identifi'ar las 0aria&les 4-e se desean 'ontrolar ;la 0elo'idad del motor<. El ter'er $aso es es'ri&ir las

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es$e'ifi'a'iones en f-n'i.n de la $re'isi.n 4-e se de&e al'anzar. Esta $re'isi.n de 'ontrol re4-erida
'ond-'ir* enton'es a la identifi'a'i.n de -n sensor $ara medir la 0aria&le 'ontrolada.
1a 'onfig-ra'i.n del sistema normalmente 'onsistir* en -n sensor, el $ro'eso &ajo 'ontrol, -n
a't-ador / -n 'ontrolador, tal 'omo se m-estra en la fig-ra +.?. El sig-iente $aso 'onsiste en identifi'ar -n
'andidato $ara el a't-ador. Esto de$ender*, $or s-$-esto, del $ro'eso, $ero la a't-a'i.n es'ogida de&e ser
'a$az de aj-star de forma efe'ti0a el 'om$ortamiento del $ro'eso. Por ejem$lo: si se desea 'ontrolar la
0elo'idad de rota'i.n de -n 0olante, se sele''ionar* -n motor 'omo a't-ador. El sensor en este 'aso de&er*
ser 'a$az de medir de manera $re'isa la 0elo'idad. Se o&tiene enton'es -n modelo $ara 'ada -no de estos
elementos.
El $aso sig-iente es la sele''i.n de -n 'ontrolador, 4-e 'on fre'-en'ia 'onsiste en -n am$lifi'ador de
s-ma 4-e 'om$arar* la res$-esta deseada / la res$-esta real, $ara l-ego transferir esta se6al de medida del
error a -n am$lifi'ador.
El $aso final en el $ro'eso de dise6o es el aj-ste de los $ar*metros del sistema 'on el fin de lograr el
'om$ortamiento deseado. Si se $-ede 'onseg-ir el 'om$ortamiento deseado aj-stando los $ar*metros se
finalizar* el dise6o / se $ro'eder* a do'-mentar los res-ltados. Si no es as2, se ne'esitar* esta&le'er -na
n-e0a 'onfig-ra'i.n del sistema / 4-iz*s sele''ionar -n a't-ador / -n sensor mejores. A 'ontin-a'i.n se
re$etir*n los $asos del dise6o 3asta 4-e se '-m$lan las es$e'ifi'a'iones o 3asta 4-e se de'ida 5stas son
demasiado e7igentes / de&er2an relajarse.

En la fig-ra +.22 se res-me el $ro'eso de dise6o del sistema de 'ontrol.


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1as es$e'ifi'a'iones de 'om$ortamiento des'ri&ir*n '.mo de&er2a f-n'ionar el sistema en lazo
'errado e in'l-ir*n ;+< &-ena reg-la'i.n frente a las $ert-r&a'iones, ;2< res$-esta desea&le a las .rdenes de
entrada, ;8< se6ales realistas del a't-ador, ;:< &aja sensi&ilidad / ;@< ro&-stez.
El $ro'eso de dise6o se 3a 0isto nota&lemente afe'tado $or la a$ari'i.n de 'om$-tadoras $otentes /
e'on.mi'as / $or -n softFare efi'az $ara el an*lisis / dise6o de sistemas de 'ontrol. 1as 3erramientas de
dise6o asistido $or 'om$-tadora / la genera'i.n de '.digo a-tom*ti'o, 'ontri&-/eron a -n a3orro del EG en
los 'ostes / del 8EG en el tiem$o de desarrollo.

!"em#lo de dise+o: Control de 'elocidad de una mesa *iratoria

A-'3os dis$ositi0os modernos -tilizan -na mesa giratoria $ara rotar -n dis'o a 0elo'idad 'onstante.
Por ejem$lo, -n re$rod-'tor de CC, -na -nidad de dis'o de -na 'om$-tadora / -n to'adis'os re4-ieren todos
de -na 0elo'idad 'onstante de rota'i.n a $esar del desgaste / 0aria'iones del motor / otros 'am&ios de s-s
'om$onentes. El o&jeti0o es dise6ar -n sistema $ara el 'ontrol de 0elo'idad de -na mesa giratoria 4-e
aseg-re 4-e la 0elo'idad real de rota'i.n est* dentro de -n $or'entaje es$e'ifi'ado de la 0elo'idad deseada.
Se 'onsiderar* -n sistema sin realimenta'i.n / -n sistema 'on realimenta'i.n.
Para o&tener la rota'i.n del dis'o, se sele''ionar* -n motor de CC 'omo el a't-ador /a 4-e
$ro$or'ionar* -na 0elo'idad $ro$or'ional a la tensi.n a$li'ada al motor. Para la tensi.n de entrada al motor,
se sele''ionar* -n am$lifi'ador 4-e $-eda $ro$or'ionar la $oten'ia re4-erida.
En la fig-ra +.28;a< se m-estra el sistema en lazo a&ierto ;sin realimenta'i.n<. El sistema em$lea -na
&ater2a $ara $ro$or'ionar -na tensi.n 4-e es $ro$or'ional a la 0elo'idad a la 0elo'idad deseada. Esta tensi.n
se am$lifi'a / se a$li'a al motor. En la fig-ra +.28 ;&< se m-estra el diagrama de &lo4-es del sistema en lazo
a&ierto identifi'ando el dis$ositi0o de 'ontrol, el a't-ador / el $ro'eso.

,i*- 1-%4











Para o&tener -n sistema realimentado 'on la forma general de la fig-ra +.?, se ne'esitar* sele''ionar
-n sensor. 9n sensor %til es -n ta'.metro 4-e s-ministra -na tensi.n de salida $ro$or'ional a la 0elo'idad de
s- eje. As2 el sistema 'on realimenta'i.n en lazo 'errado toma la forma 4-e se m-estra en la fig-ra +.2:;a<.
En la fig-ra +.2: ;&< se m-estra el diagrama de &lo4-es del sistema 'on realimenta'i.n. 1a tensi.n de error
se genera $or la diferen'ia entre la tensi.n de entrada / la tensi.n $ro0eniente del ta'.metro.

,i*- 1-%5














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Es de es$erar 4-e el sistema 'on realimenta'i.n de la fig-ra +.2: sea s-$erior al sistema en lazo
a&ierto de la fig-ra +.28 $or4-e el $rimero res$onder* a los errores / o$erar* $ara red-'irlos. Con
'om$onentes de $re'isi.n, se $odr2a 'onseg-ir red-'ir el error del sistema 'on realimenta'i.n a -na
'ent5sima del error del sistema en lazo a&ierto.

!"em#lo de dise+o secuencial: Sistema de lectura de una unidad de disco

Para este ejem$lo se -tilizar* el $ro'eso de dise6o de la fig-ra +.22, las -nidades de dis'o se -san en
las 'om$-tadoras '-al4-iera sea s- tama6o.
Consid5rese -na -nidad de dis'o r2gido de 'om$-tadora. El o&jeti0o del dis$ositi0o de le't-ra de la
-nidad de dis'o es $osi'ionar el 'a&ezal de le't-ra 'on el fin de leer los datos alma'enados en -na $ista del
dis'o ;$aso +<. 1a 0aria&le a 'ontrolar de forma $re'isa ;$aso 2< es la $osi'i.n del 'a&ezal de le't-ra
;montado so&re -n dis$ositi0o de deslizamiento<. El dis'o gira a -na 0elo'idad entre +EE / D2EE r$m / el
'a&ezal "0-ela) $or en'ima del dis'o a -na distan'ia de menos de +EE nm. 1a es$e'ifi'a'i.n ini'ial $ara la
$re'isi.n de la $osi'i.n es de m ;$aso 8<. A*s a%n, se desea, si es $osi&le, $oder mo0er el 'a&ezal desde la
$ista "a) 3asta la $ista "&) dentro de -n inter0alo de @E ms. Ce esta forma se esta&le'e la 'onfig-ra'i.n ini'ial
4-e se m-estra en la fig-ra +.2?. Este sistema en lazo 'errado $ro$-esto em$lea -n motor $ara a't-ar
;mo0er< el &razo a la $osi'i.n deseada en el dis'o.









!"ercicios unidad n6: 1


1os sig-ientes sistemas se $-eden des'ri&ir mediante -n diagrama de &lo4-es 4-e m-estra la
rela'i.n 'a-sa!efe'to / la realimenta'i.n ;si est* $resente<. Identifi'ar las f-n'iones de 'ada &lo4-e / la
0aria&le de entrada deseada, la 0aria&le de salida / la 0aria&le medida. Conde res-lte a$ro$iado, -tili'e la
fig-ra +.? 'omo modelo.

(ig. +.?


1$ 9na f-ente $re'isa de se6ales .$ti'as $-ede 'ontrolar el ni0el de $oten'ia de salida dentro de -n margen
del +G. 9n ra/o l*ser se 'ontrola mediante -na entrada de 'orriente 4-e $rod-'e la salida de $oten'ia. 9n
mi'ro'ontrolador 'ontrola la 'orriente de entrada al l*ser. El mi'ro'ontrolador 'om$ara el ni0el de $oten'ia
deseado 'on -na se6al medida $ro$or'ional a la salida de $oten'ia del l*ser, 4-e se o&tiene de -n sensor.
Com$l5tese el diagrama de &lo4-es 4-e re$resenta este sistema de 'ontrol en lazo 'errado 4-e se m-estra
en la fig-ra E +.+, identifi'ando las 0aria&les de salida, entrada / medida / el dis$ositi0o de 'ontrol.

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%$ El 'ond-'tor de -n a-tom.0il em$lea -n sistema de 'ontrol $ara mantener la 0elo'idad del 0e32'-lo a -n
ni0el determinado. Ci&%jese -n diagrama en &lo4-es 4-e il-stre este sistema de realimenta'i.n.

4$ 9na '*mara 'on a-tofo'o aj-star* la distan'ia de la lente desde la $el2'-la -tilizando -n 3az de infrarrojos
o de -ltrasonidos $ara determinar la distan'ia al o&jeto. Ci&%jese -n diagrama de &lo4-es de este sistema de
'ontrol en lazo a&ierto / e7$l24-ese &re0emente s- o$era'i.n.

5$ Ces'r2&ase el diagrama de &lo4-es del sistema de 'ontrol de 0elo'idad de -na moto 'on -n 'ond-'tor
3-mano.

7$ A-'3os a-tom.0iles de l-jo tienen sistemas de a'ondi'ionamiento de aire 'ontrolados termost*ti'amente
$ara el 'onfort de los $asajeros. #e$res5ntese -n diagrama de &lo4-es de -n sistema de a'ondi'ionamiento
de aire donde el 'ond-'tor fija en el $anel de instr-menta'i.n la tem$erat-ra interior deseada. Identif24-ese
la f-n'i.n de 'ada elemento del sistema de enfriamiento 'ontrolado termost*ti'amente.

8$ En el $asado, los sistemas de 'ontrol -tiliza&an -n o$erador 3-mano 'omo $arte de -n sistema de 'ontrol
en lazo 'errado. Ci&%jese el diagrama de &lo4-es del sistema de 'ontrol de la 0*l0-la 4-e se m-estra en la
fig-ra.



9$ 1a 3istoria '-enta 4-e -n sargento se deten2a en -na jo/er2a 'ada ma6ana a las ? en $-nto / aj-sta&a s-
reloj 'om$ar*ndolo 'on el 'ron.metro del es'a$arate. 9n d2a el sargento entr. en el 'omer'io / feli'it. al
d-e6o $or la e7a'tit-d del 'ron.metro.
! HEst* aj-stado 'on las se6ales 3orarias de ArlingtonI Preg-nt. el sargento.
! No, 'ontest. el d-e6o lo aj-sto seg%n el 'a6onazo de las @ del f-erte! C2game, sargento, H$or 4-5 se
detiene todos los d2as / 'om$r-e&a la 3ora de s- relojI
El sargento 'ontest.: ! /o so/ el artillero del f-erte!

HEs la realimenta'i.n $redominante en este 'aso $ositi0a o negati0aI El 'ron.metro del jo/ero se atrasa 2
min-tos 'ada 2:3s / el reloj del sargento se atrasa 8 min-tos 'ada 3s. HC-*l es el error total en la 3ora del
'a6.n del f-erte des$-5s de +2 d2asI

:$ Para 'ontrolar las emisiones / o&tener -n mejor rendimiento de 'om&-sti&le $or Jil.metro de los
a-tom.0iles, se em$lean 'om$-tadoras $e4-e6as. 9n sistema de in/e''i.n de 'om&-sti&le 'ontrolado $or
'om$-tadora 4-e de forma a-tom*ti'a a-toaj-sta la rela'i.n de la mez'la aire 'om&-sti&le $-ede mejorar el
rendimiento de 'om&-sti&le $or Jil.metro / red-'ir de forma signifi'ati0a la emisi.n de $rod-'tos
'ontaminantes. Ci&%jese el diagrama de &lo4-es de tal sistema $ara -n a-tom.0il. ;In0estigar el tema<

Sistemas de Control


Profesor: Ing. Cazzaniga, Alejandro J. Sistemas de Control E.T.N: 2 ! "#e$%&li'a (ran'esa) P*g. +8 de ,2

.$ Ce ejem$los / des'ri&a sistemas de 'ontrol en lazo a&ierto 4-e se en'-entren en forma 'otidiana.

1;$ Ce ejem$los / des'ri&a sistemas de 'ontrol en lazo 'errado 4-e se en'-entren en forma 'otidiana.