ACCIONAMIENTOS

ELECTRICOS

DISEÑO Y CONTROL DE UN
MONTACARGAS

César Mogrovejo Peñaloza

John Ocampo Sanyer
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

Contenido
1 OBJETIVO ............................................................................................................................... 2
2 INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 2
3 PARAMETROS DE FUNCIONAMIENTO DEL ACCIONAMIENTO .............................................. 3
4 MODELO EQUIVALENTE DE LA CARGA .................................................................................. 5
4.1 Régimen permanente.................................................................................................... 7
4.2 Régimen Transitorio ...................................................................................................... 7
4.3 Valores Nominales ........................................................................................................ 8
5 CURVAS DE CARGA ................................................................................................................ 9
6 SELECCIÓN DEL MOTOR ...................................................................................................... 12
7 ELECCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL................................................................................. 12
8 SIMULACIÓN DEL MODELO ................................................................................................. 12
9 CONCLUSIONES ................................................................................................................... 12
10 BIBLIOGRAFIA .................................................................................................................. 12

1
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

CONTROL DE UN MONTACARGAS

1 OBJETIVO

El objetivo de este proyecto es realizar un pre diseño y control para un montacargas,

aplicando los conocimientos adquiridos en la asignatura de accionamientos eléctricos, y
mediante el software Matlab, realizar las correspondientes simulaciones para
comprobar el funcionamiento correcto del control elegido.

2 INTRODUCCIÓN

En este proyecto se realiza un pre-diseño de un montacargas, para manipular productos

de una estantería de 4 m de altura, y con una carga máxima de 250 Kg, en primer lugar
se realiza un análisis de los requerimientos mecánicos del montacargas, para obtener
las necesidades del motor a instalar, después se realiza un estudio de los diferentes tipos
de control disponibles para este sistema, y a continuación se elige el más conveniente.
Una vez que se dispone del motor y del tipo de control que se ha elegido, se realiza las
correspondientes simulaciones mediante el software simulink de Matlab, con el cual
obtendremos los resultados de este pre diseño.

Figura 1. Representación del montacargas.

2
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

3 PARAMETROS DE FUNCIONAMIENTO DEL ACCIONAMIENTO

Para realizar el pre-diseño del montacargas se requiere tener varios datos de

información sobre las necesidades a cubrir por el montacargas y el tipo de
accionamiento que se solicita.
Datos Planteados para el montacargas:

 Altura Máxima del Montacargas H = 4 m

 Peso máximo de carga Pmáx = 250 Kg.
 Peso de la Plataforma Pp = 50 Kg.
 Velocidad v = 2.5 m/s
 Aceleración a = 0,5 m/s2
 Tensión de Alimentación V = 230/400 V
 Frecuencia f = 50 Hz
El accionamiento mecánico del montacargas se realiza mediante piñón-cremallera, y
para ello se deben realizar los cálculos necesarios. Antes de hacer los cálculos se realizan
algunas modificaciones.
Velocidad: Al analizar la velocidad planteada inicialmente nos dimos en cuenta que para
la altura requerida esta velocidad es demasiado grande, con lo cual se elige una
velocidad normalmente usada en los montacargas. v = 0,15 m/s.
Aceleración: De igual manera se considera que la aceleración planteada es muy grande
con lo cual se modifica. a = 0,15 m /s2.
El motor inicialmente planteado para utilizar en este accionamiento es un motor
trifásico asíncrono, con una tensión de alimentación de 230/400 V, y con una velocidad
nominal de 1500 rpm. Razón por la cual se necesita hacer una reducción de velocidad
para poder utilizar este motor en el montacargas.
El Peso total a considerar en el pre diseño del montacargas, es la suma de la carga
máxima útil más el peso de la plataforma, cabe destacar que en el peso de la plataforma
está considerado el peso del motor y todos los elementos de fijación. (Pt = 300 Kg).
Determinación de los Requerimientos del Accionamiento
Para determinar los requerimientos del accionamiento, se necesita saber las
condiciones de trabajo a las que estará expuesto el montacargas, el cual tiene dos
funciones para las que se necesita el desarrollo de un accionamiento eléctrico.

 Arranque
 Parada

3
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

En el montacargas se tiene dos tipos de movimientos con un comportamiento distinto

por parte del motor asíncrono.

 Ascenso
 Descenso
Con lo cual se deben analizar los cuatro casos en los que se puede encontrar el motor
del montacargas.

Casos a Analizar
Arranque de acenso Arranque de descenso
Parada de acenso Parada de descenso

Tabla 1. Casos a analizar para elegir el motor.

Los casos en los cuales se necesita más energía de todos los propuestos, son el caso en
el cual el montacargas arranca en acenso y para en descenso con la carga máxima sobre
la plataforma.
Para obtener la Fuerza de la carga se deben analizar tres casos, con la máxima carga (350
Kg), el primero caso es cuando el montacargas se mueve a velocidad constante. El
segundo caso es cuando el montacargas sube, y el tercer caso cuando el montacargas
baja.

Figura 2. Representación de los casos a analizar en el montacargas.

Se realiza los cálculos correspondientes a la fuerza de carga considerando los tres casos
expuestos.

Fuerza de Carga
Casos Velocidad Constante Aceleración Acenso Aceleración Descenso
FL 2943 N 2988 N 2898 N

Tabla 2. Fuerza de la carga en los tres casos.

4
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

4 MODELO EQUIVALENTE DE LA CARGA

Una vez determinado los requerimientos del accionamiento se realiza el modelo

equivalente de la carga. A continuación se representa el accionamiento mecánico
propuesto para el funcionamiento del montacargas.

Figura 3. Representación del accionamiento mecánico.

Para realizar los cálculos de par resistente se utiliza las siguientes formulas.
60
𝑝𝑧 = ∙𝑉
𝑛𝑖𝑛 𝐿

𝑝 ∙ 𝑧 𝐹𝐿
𝑀𝑖𝑛 = ∙
2𝜋 𝜂

𝑚𝐿 + 𝑚𝑧 𝑝2 ∙ 𝑧 2 𝜋 ∆𝑛𝑖𝑛
𝑀𝑖𝑛,𝑎 = (𝐽𝑖𝑛 + 𝐽𝑃 + ∙ ) ∙
𝜂 4𝜋 2 30 ∆𝑡𝑎

Figura 4. Nomenclatura utilizada en las formulas y cálculos.

5
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

Para obtener la velocidad deseada del montacargas es necesario colocar una caja
reductora a la salida del motor.
A continuación se realizan los cálculos necesarios para obtener la velocidad a la salida
de la caja reductora.
Datos de los componentes elegidos para el mecanismo piñón cremallera:

 Modulo m = 8
 Números de Dientes Z = 15
 Momento de inercia del piñón Jp = 0,0266 Kg m2
 Momento de inercia del motor Jin = 0,0266 Kg m2
 Diámetro primitivo Dp = 120 mm.
 Paso p = 25,13 mm.
Velocidad de la Reductora
𝑉𝐿
𝑛2 =
𝜋 ∙ 𝐷𝑝

0,15 ∙ 60
𝑛2 = = 23,87 𝑟𝑝𝑚
𝜋 ∙ 0,12
2∙𝜋
𝑤2 = 23,87 ∙ = 2,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60

Relación de la Reducción

𝑛𝑖𝑛 1500
𝑖= = = 62,84
𝑛2 23,87

6
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

4.1 Régimen permanente

Para determinar el par necesario del motor para trabajar en régimen permanente se
considera la velocidad constante de 0,15 m/s deseada del montacargas, y el peso
máximo de carga.
𝑝 ∙ 𝑧 𝐹𝐿
𝑀𝑖𝑛 = ∙
2𝜋 𝜂
0,377 2943
𝑀𝑖𝑛 = ∙ = 185,88 𝑁𝑚
2𝜋 0,95
𝑃 = 𝑀𝑖𝑛 ∙ 𝑤2 = 185,88 ∙ 2,5 = 464,7 𝑊

A continuación se calcula el par a aceleración constante en el descenso con la carga

máxima.
0,377 2898
𝑀𝑖𝑛 = ∙ = 183,04 𝑁𝑚
2𝜋 0,95
𝑃 = 𝑀𝑖𝑛 ∙ 𝑤2 = 183,04 ∙ 2,5 = 457,59 𝑊

A continuación se calcula el par a aceleración constante en el acenso con la carga

mínima.
0,377 2988
𝑀𝑖𝑛 = ∙ = 188,72 𝑁𝑚
2𝜋 0,95
𝑃 = 𝑀𝑖𝑛 ∙ 𝑤2 = 188,72 ∙ 2,5 = 471,80 𝑊

4.2 Régimen Transitorio

Para determinar el par necesario del motor para trabajar en régimen transitorio se
considera la aceleración deseada del montacargas, y el peso máximo de carga y los
momentos de inercias.

𝑚𝐿 + 𝑚𝑧 𝑝2 ∙ 𝑧 2 𝜋 ∆𝑛𝑖𝑛
𝑀𝑖𝑛,𝑎 = (𝐽𝑖𝑛 + 𝐽𝑃 + ∙ ) ∙
𝜂 4𝜋 2 30 ∆𝑡𝑎

300 0,3772 𝜋 23,87

𝑀𝑖𝑛,𝑎 = (0,048 + 0,026 + ∙ ) ∙ = 30,28 𝑁𝑚
0,95 4𝜋 2 30 1

𝑀𝑎𝑐𝑐 = 𝑀𝑖𝑛 + 𝑀𝑖𝑛,𝑎 = 185,88 + 30,28 = 216,16 𝑁𝑚

7
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

𝑃 = 𝑀𝑎𝑐𝑐 ∙ 𝑤2 = 216,16 ∙ 2,5 = 540,4 𝑊

4.3 Valores Nominales

Para determinar los valores nominales a los que trabajara el motor del montacargas
consideramos el máximo par encontrado en el régimen transitorio y luego le
multiplicamos por un factor de dimensionamiento utilizado en estos sistemas, para
compensar pérdidas no consideradas.

𝑃 = 𝑀𝑎𝑐𝑐 ∙ 𝑤2 = 216,16 ∙ 2,5 = 540,4 𝑊

𝑃𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 𝑃 ∙ 2,5 = 540,4 ∙ 2,5 = 1,35 𝐾𝑊

A la Potencia encontrada le añadiremos un 20% para compensar errores en los cálculos

por despreciar perdidas y para cubrir el requerimiento térmico de la maquina expuesto
a un transitorio de 1 s.
Con lo cual la Potencia final del motor es de 1,62 Kw.

8
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

5 CURVAS DE CARGA

El motor que se elija tiene que cubrir las dos zonas de par resistente, tanto en régimen
permanente como en transitorio.

Figura 5. Representación del par resistente para el régimen permanente y transitorio.

9
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

Figura 6. Representación la Potencia para el régimen permanente y transitorio.

10
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

Figura 7. Representación del par vs tiempo para el régimen permanente y transitorio.

11
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

6 SELECCIÓN DEL MOTOR

7 ELECCIÓN DEL SISTEMA DE CONTROL

8 SIMULACIÓN DEL MODELO

9 CONCLUSIONES

10 BIBLIOGRAFIA

12
Accionamientos Eléctricos Control de un montacargas

13