Dinámica de Máquinas

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA

“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE “
VICE – RECTORADO ACADÉMICO
Dinámica de Máquinas

1. Tiempo de arranque de un sistema mecánico rotativo: Un motor de característica

𝑀𝑚 (𝜔𝑚 ) acciona una carga de característica 𝑀𝑐 (𝜔𝑐 ) a través de una transmisión de
parámetros 𝑛 y ɳ. Se desea calcular el tiempo requerido por el motor para llevar la carga
desde el reposo hasta la condición de régimen permanente.

Suponiendo reducido el sistema al eje motor, el comportamiento dinámico del sistema está
gobernado por la ecuación:
Ejercicios

𝑑𝜔
𝑀𝑎 (𝜔) = 𝐼𝑐 ⋯ 𝑒𝑞. (1)
𝑑𝑡

Siendo 𝜔 es la velocidad angular instantánea del eje motor,

𝑛
 Par acelerante: 𝑀𝑎 (𝜔) = 𝑀𝑚 (𝜔) − ɳ 𝑀𝑐 (𝑛𝜔) ⋯ 𝑒𝑞. (2)

𝑛2
 Momento de inercia equivalente del sistema: 𝐼𝑒 = 𝐼𝑚 + 𝐼𝑐 ⋯ 𝑒𝑞. (3)
ɳ

Al arrancar el sistema, la velocidad del eje motor empieza a aumentar desde cero hasta alcanzar
el valor 𝜔0 para la cual cesa la acción aceleradora. Esta es la llamada velocidad de régimen del
sistema. Se tiene así que la velocidad de régimen 𝜔0 viene determinada por la ecuación:

𝑛
𝑀𝑎 (𝜔0 ) = 𝑀𝑚 (𝜔0 ) − 𝑀𝑐 (𝑛𝜔0 ) = 0 ⋯ 𝑒𝑞. (4)
ɳ

La ecuación anterior corresponde al punto de intersección de las curvas características del motor
y de la carga, reducida esta última al eje motor (ver figura 1). De acuerdo a la ecuación (1), el
tiempo de arranque 𝑡 viene dado por:
𝜔0
𝑑𝜔
𝑡 = 𝐼𝑒 ∫ ⋯ 𝑒𝑞. (5)
0 𝑀𝑎 (𝜔)

Figura 1

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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Observando la ecuación (5), se puede notar que la integral es impropia, consecuentemente el

tiempo requerido para alcanzar la condición de régimen permanente es infinitamente grande.
Desde el punto de vista práctico, se puede definir el tiempo de arranque a aquel que requiere el
sistema para llevar su velocidad angular desde cero hasta un valor cercano a 𝜔0 escogido
convenientemente; por lo que se tiene así que:
𝜖𝜔0
𝑑𝜔
𝑡 ∗ = 𝐼𝑒 ∫ ⋯ 𝑒𝑞. (6)
0 𝑀𝑎 (𝜔)

Siendo usualmente: 0,95 ≤ 𝜀 < 1

2. Se tiene una máquina machihembradora, donde la potencia requerida es igual a la

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potencia de corte necesaria para realizar el arranque de viruta en las especies maderables
y su características de operación son las siguientes:

Tabla 1 Características del sub - sistema de producción

Tipo de especie maderable Potencia requerida Velocidad requerida
Caoba, Pardillo, Cedro, Entre Otros 6000 RPM
16,5983 HP
Pino 9000 RPM

 Potencia que debe entregar el motor:

- Asumiendo una eficiencia de 95% para la caja de cambios de velocidades, se tiene que la
potencia a la entrada de esta es:

𝑷𝒓𝒆𝒒 16,5983 𝐻𝑝
𝑷𝒆𝒏𝒕 = → 𝑃𝑒𝑛𝑡 =
ɳ 0,95

𝑷𝒆𝒏𝒕 = 𝟏𝟕, 𝟒𝟕𝟏𝟗 𝑯𝒑

- Considerando que para la selección del motor se debe tener en cuenta la potencia que debe
entregar este, se tiene:

𝑷𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓 = 𝑷𝒆𝒏𝒕 × 𝟏, 𝟐 → 𝑃𝑒𝑛𝑡 = 17,4719 𝐻𝑝 × 1,2

𝑷𝒎𝒐𝒕𝒐𝒓 = 𝟐𝟎, 𝟗𝟔𝟔𝟑 𝑯𝒑

 Selección del motor:

Debido a la necesidad de tener las máximas revoluciones posibles y un par más amplio, para
así obtener la potencia y velocidades de salida necesaria con el menor número de etapas en la
caja de velocidades se considera que el motor adecuado para este caso debe pertenecer a la
familia de motores trifásicos de 60 Hz de 2 polos.

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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Ubicando en el catálogo técnico WEG 22 para motores eléctricos trifásicos un motor con las
características antes mencionadas se tiene:

Tabla 2 Especificaciones del motor seleccionado (W22 – IE3 Premium Efficiency – 60 Hz)
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 Diagrama taco dinámico y tiempo de arranque:

Usando la información suministrada por la tabla 2, se tiene que:

- Par nominal:
𝑀𝑛 = 5,09 𝑘𝑔𝑓𝑚 = 49,9156 𝑁𝑚

- Par de arranque:
𝑀𝑎
= 2,4 → 𝑀𝑎 = 119,7974 𝑁𝑚
𝑀𝑛

- Par máximo:
𝑀𝑚𝑎𝑥
= 3 → 𝑀𝑚𝑎𝑥 = 149,7468 𝑁𝑚
𝑀𝑛

- Velocidad nominal:
𝜔𝑛 = 3540 𝑅𝑃𝑀

- Velocidad de sincronismo:
120 × 60
𝜔𝑠𝑖𝑛 = = 3600 𝑅𝑃𝑀
2

- Momento de inercia:
𝐼𝑚 = 0,0626 𝐾𝑔𝑚2

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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Teniendo claro lo antes mencionado y en vista del género de la carga, siendo esta una
carga lineal, se puede expresar que:
Ejercicios

Figura 2 Gráficas de la carga en sus dos velocidades y pares de salida. (a) carga a máxima velocidad; (b) carga a minima
velocidad

- La gráfica promedio del motor, viene dada por:

𝑴𝒂 + 𝑴𝒎𝒂𝒙
̅ =
𝑴𝒎
𝟐

119,7974 𝑁𝑚 + 149,7468 𝑁𝑚
𝑀𝑚
̅= = 134,7721 𝑁𝑚
2

Figura 3 Grafica del motor promedio

- Reduciendo del eje motor a la carga, se tiene:

𝜔𝑐 6000
 Relación de transmisión: 𝑛 = = = 1,6949
𝜔𝑚 3540

ɳ 0,95
 𝑀𝑚∗ = × 𝑀𝑚
̅= × 134,7721 𝑁𝑚 → 𝑀𝑚∗ = 75,5404 𝑁𝑚
𝑛 1,6949

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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ɳ 0,95
 𝑀𝑛∗ = × 𝑀𝑛 = × 49,9156 𝑁𝑚 → 𝑀𝑛∗ = 27,9779 𝑁𝑚
𝑛 1,6949

 𝜔𝑠 ∗ = 𝑛 × 𝜔𝑠 = 1,6949 × 3600 𝑅𝑃𝑀 → 𝜔𝑠 ∗ = 6101,6400 𝑅𝑃𝑀

 𝜔𝑛∗ = 𝑛 × 𝜔𝑛 = 1,6949 × 3540 𝑅𝑃𝑀 → 𝜔𝑠 ∗ = 5999,9460 𝑅𝑃𝑀

Ejercicios

Figura 4 Diagrama taco dinámico, eje motor reducido a la carga

Nota: La curva de la carga que fue interceptada en la figura 5, es la de la carga de menor velocidad
de salida, ya que ofrece mayor par.

Dividiendo el diagrama taco dinámico (figura 5) en tramos para así calcular y conocer el tiempo
de arranque, se tiene:

Figura 5 Diagrama taco dinámico

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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 Tramo I:
- 𝑀𝑎 = 75,5404 − 20,1825 → 𝑀𝑎 = 55,3579 𝑁𝑚

𝑀𝑎
- ∝= ; Donde: 𝑰𝒆 = 𝑰𝒎∗ + 𝑰𝒄
𝐼𝑒

* Inercia del motor reducida:

ɳ 0,95
𝑰𝒎∗ = 𝟐
× 𝑰𝒎 = × 0,0626 𝐾𝑔𝑚2 = 𝟎, 𝟎𝟐𝟎𝟕 𝑲𝒈𝒎𝟐
𝒏 1,69492
Ejercicios

* Inercia de la carga:

Debido a que no se conoce específicamente cual es el valor de la inercia de la carga, se

calculara la Inercia de los elementos que participan o son parte de la carga (en este caso las fresas
y el eje porta fresas), considerando lo antes descrito y teniendo en cuenta lo siguiente (tabla 4 y
5) se podrá conocer el valor de la inercia de la carga.

Tabla 3 Propiedades de la masa según su forma básica de los elementos de la carga

Fresas Radio de base (m) Espesor (m) Masa (Kg) Inercia (Kgm2)
Macho 0,100 0,0130 3,2038 0,0160
Hembra 0,100 0,0035 0,8626 0,0043

Nota: Para conocer la inercia del eje, se tomara a este como un eje liso donde su base será la
sección con el diámetro más grande que este posee; además como los ejes porta fresa mantienen
la misma configuración y características se calculara solo uno para evitar cálculos repetitivos.

Tabla 4 Propiedades de la masa según su forma básica de los elementos de la carga

Eje Radio de base (m) Espesor (m) Masa (Kg) Inercia (Kgm2)
- 0,0450 0,2242 11,1889 0,0113

𝑰𝒄 = 𝑰𝑭𝑴 + 𝑰𝑭𝑯 + 𝑰𝑬𝑱𝑬𝟏 + 𝑰𝑬𝑱𝑬𝟐 = (0,0160 + 0,0043 + 0,0113 + 0,0113)𝐾𝑔𝑚2

𝑰𝒄 = 𝟎, 𝟎𝟒𝟐𝟗 𝑲𝒈𝒎𝟐

𝑴𝒂 55,3579 𝑁𝑚
- ∝= = → ∝ = 𝟖𝟕𝟎, 𝟒𝟎𝟕𝟐 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝒆𝒈
𝑰𝒎∗+𝑰𝒄 0,0207 𝐾𝑔𝑚 2+0,0429 𝐾𝑔𝑚 2

∆𝝎 (5827,0659−0)(𝜋⁄30 )
- 𝒕𝑰 = = = 𝟎, 𝟕𝟎𝟏𝟏 𝒔𝒆𝒈
∝ 870,4072

Elaborado por: Ing. José Zacarías

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 Tramo II:

Debido a que no podemos operar al 100% (punto máximo); operamos a un 98% con la
velocidad de sincronismo reducida (𝜔𝑛∗ ).

- 𝝎𝒐𝒑∗ = 𝝎𝒏∗ × 𝟎, 𝟗𝟖 = 5999,9460 × 0,98 = 𝟓𝟖𝟕𝟗, 𝟗𝟒𝟕𝟏 𝑹𝑷𝑴

𝑴𝒏 ∗ 𝑋
- 𝑴𝒐𝒑∗ = 𝝎 =𝜔
𝒔∗ −𝝎 𝒏∗ 𝑠∗ −𝜔𝑜𝑝∗

27,9779 𝑋
𝑀𝑜𝑝∗ = 6101,6400−5999,9460 = 6101,6400−5879,9471 = 𝟔𝟎, 𝟗𝟗𝟏𝟖 𝑵𝒎
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Graficando estos puntos en el diagrama taco dinámico (figura 7), se tiene:

Figura 6 Diagrama taco dinámico; operación a un 98% con la velocidad de sincronismo reducida

75,5404+60,9918
- 𝑀𝑎 = [ ] − [20,1825] → 𝑴𝒂 = 𝟒𝟖, 𝟎𝟖𝟑𝟔 𝑵𝒎
2

𝑴𝒂 48,0836 𝑁𝑚
- ∝= = → ∝ = 𝟕𝟓𝟔, 𝟎𝟑𝟏𝟒 𝒓𝒂𝒅⁄𝒔𝒆𝒈
𝑰𝒎∗ +𝑰𝒄 0,0207 𝐾𝑔𝑚 2+0,0429 𝐾𝑔𝑚 2

∆𝝎 (5879,9471−5827,0659)(𝜋⁄30)
- 𝒕𝑰𝑰 = = → 𝒕𝑰𝑰 = 𝟎, 𝟎𝟎𝟕𝟑 𝒔𝒆𝒈
∝ 756,0314

- Tiempo de arranque:

𝒕𝒂 = 𝒕𝑰 + 𝒕𝑰𝑰 → 𝑡𝑎 = 0,7011 + 0,0073

𝒕𝒂 = 𝟎, 𝟕𝟎𝟖𝟒 𝒔𝒆𝒈

Elaborado por: Ing. José Zacarías