Identificación, modelado, validación

y control de un sistema rotante-oscilante

amortiguado
Nicolás Morgan
Instituto Balseiro
Ingeniería Mecánica
(23 de noviembre de 2019)
Se logró implementar un lazo de control mediante Arduino a un sistema disco-resorte amortiguado. Se
identificó y validó la dinámica del sistema en conjunto para generar una ley de control de la posición angular del
disco, con un error de ±3◦ respecto a la referencia.

I. INTRODUCCIÓN

La teoría de control es una rama de la ingeniería de suma

importancia, ya que es un desafío presente en todo proceso
innovativo. Ejemplo de ello es el caso del cohete Falcon 9 de
SpaceX, que puede aterrizar para volver a utilizarse, promo-
viendo una forma más barata de viajes fuera de la atmósfera
que las metodologías anterior utilizadas. Conocer la teoría de
control y poder aplicarla es una gran herramienta para la vida
profesional en la ingeniería mecánica dedicada a la vanguar-
dia. Por otro lado, para poder implementar lazos de control
a tecnologías más antiguas o que por alguna razón no tengan
implementada una ley de control, es necesario conocer la diná-
mica del sistema a controlar. Por ello, es importante conocer
que tipo de pruebas deben de hacerse para estimar el compor- Fig. 1: Esquema del sistema controlado.
tamieno del sistema elegido y, en basea a lo hallado, generar
una ley de control.
Ambos encoders poseen una resolución de 400 cuentas por
El control moderno se basa en el análisis de las variables de
vuelta. El resorte de torsión fue implementado con una hoja
estado [1], a diferencia del control clásico que utiliza funciones
de sierra y la caja reductora sirve para mejorar la dinámica
de transferencia. Esta teoría permite aplicar leyes de control
asociada al torque ejercido por el motor. El control se realizó a
que tienen en cuenta las variables internas del sistema, como
través de un Arduino programado con MATLAB. Para variar
pueden ser velocidades y aceleraciones si se está controlando
la velocidad del motor y su sentido de giro, se utilizó una se-
una posición, de modo que es posible evitar aceleraciones brus-
ñal PWM en conjunto con un puente H, la cuál acuóa como
cas o minimizar la acción de control. En la teoría clásica, estas
acción de control. En lo que respecta del texto se utilizarán am-
variables internas quedan implícitamente determinadas por la
bos términos para referirse a la señal PWM, indiferentemente.
dinámica de la función de transferencia del sistema, por lo que
Se modeló la planta como un sistema oscilante amortiguado
no es posible modificarlas selectivamente. Además, es posible
accionado por el motor [2][4],
trabajar con sistemas SIMO o SISO. Se eligió implementar un
controlador por variables de estado, dada la mayor versatilidad I θ̈d + γ θ̇d = τ
frente a la teoría clásica.
τ = keje (θm − θd )
II. MARCO TEÓRICO Y MÉTODO EXPERIMENTAL
u = km θ̇m (1)
La disposición del sistema utilizado se muestra esquema- donde θm equivale a la posición angular del engrane de salida
tizada en la figura 1. Los números indicados corresponden del motor, θd a la posición del disco, keje representa la cons-
a tante de torsión del resorte,I el momento de inercia del disco,
1. Disco de aluminio u representa la tensión aplicada al motor y km la constante
de proporción tensión-velocidad angular. Aplicando la trans-
2. Resorte de torsión formada de Laplace [3] y realizando la función transferencia
del sistema, utilizando como entrada u y como salida θd , se
3. Caja de reducción modeló el sistema como
Las letras E y M representan encoders y el motor de corriente θd (s) K ωn2
= . (2)
continua que realiza el torque para controlar, respectivamente. u(s) s s2 + 2ξωn s + ωn2

Habiendo identificado la planta, se hallaron los valores de K,
ξ y ωn para poder realizar la verificación del modelo planteado.
A. Prueba estática
La prueba estática consiste en obtener la ganancia de esta-
do estacionario del sistema. Para ello, se alimentó el motor a
distintas tensiones fijas y luego se derivó temporalmente las
mediciones de la posición del disco en el análisis, ya que al
ser un sistema con un polo en el origen el valor de la posición
crece indefinidamente mientras se le aplique una tensión al
motor.
El sistema se halla en edquilibrio cuando θm = θd . En este
punto el sistema posee una alta alinealidad generada por la
fricción estática del disco contra el encoder. Para evitar este
comportamiento indeseado, una vez obtenidos los valores a
distintas tensiones de la ganancia de estado estacionario, se
ajustó un polinomio de orden 5 para luego linealizar el efecto
de la acción de control. El método utilizado es, habiendo ajus-
tado el polinomio, se calcula que valor debe tomar la acción
de control para generar un efecto lineal, a partir de hallar la
función inversa del polinomio. Para ello, es necesario proponer
una pendiente, de tal manera que no sobrepase el valor máximo
de la acción de control, ya que el duty de la tensión PWM toma
valores entre -1 y 1. Una vez linealizada la acción de control,
se halló el valor de K ajustando una recta a los puntos halla-
dos a partir del método anterior mencionado. Por otro lado,
se implementó una función que transforma los valores de la
acción de control calculados por el controlador a los valores
linealizados, de forma de mejorar la acción de control. Esta
función se utilizó tanto en las siguientes pruebas como en la
validación y en la implementación del controlador.
B. Prueba dinámica
En el modelo, ωn y ξ se refieren a la frecuencia natural
del sistema y a su amortiguamiento, respectivamente. En el
análisis en frecuencia para un sistema de segundo orden, ωn
indica en donde ocurre la resonancia y ξ da un indicio del valor
del sobrepico vistos en un diagrama de respuesta en frecuencia.
Para obtener dicho diagrama de las mediciones de la planta
[5], se procedio a aplicarle como entrada al sistema una señal
chirp modulada con una ventana trapezoidal. La señal chirp
es una señal senoidal con su frecuencia variable en el tiempo.
Se utilizó una frecuencia creciente, de 1,1 a 2,2 Hz como
entrada. Se eligieron estas frecuencias porque al hacer oscilar
libremente el disco con el motor parado, la frecuencia natural
del disco se situába en ∼ 1, 5 Hz. Para obtener el diagrama,
se aplicó la transformada rápida de Fourier (FFT, Fast Fourier
Transform, por sus siglas en inglés) tanto a las mediciones
previamente derivadas como a la señal chirp y para generar el
diagrama como
! saturación. Para las simulaciones realizadas, se tuvo en cuenta
FF T (θ̇d )
Ganancia [dB] = 20 log ,
FF T (u)
2
!
◦ FF T (θ̇d )
Fase [ ] = arg . (3)
FF T (u)
Una vez obtenido el diagrama, se hallaron los valores de ωn
y ξ haciendo coincidir la respuesta de las mediciones con una
simulación del modelo.
C. Validación
Para validar el modelo planteado, se utilizó una señal pseudo
aleatoria que alimentó tanto al sistema como a la simulación
realizada con el modelo, para contrastar las respuestas. La
señal utilizada realizaba un cambio de signo en la acción de
control, a intervalos aleatorios de tiempo entre una frecuencia
máxima y una mínima. Se realizaron pruebas con variaciones
de frecuencia entre 1,2 y 2,2 Hz, como se utilizó en la prueba
dinámica.
Los criterios utilizados para determinar si el modelo es acor-
de con las mediciones es la correlación entre respuestas a
frecuencias altas. Esto es así ya que la acción integradora del
modelo aumenta las discrepancias iniciales, generadas por erro-
res numéricos en el modelado, que se ven acentuados a bajas
frecuencias o componentes constantes.
D. Ley de control
El lazo de control con seguimiento de referencia aplicado se
esquematiza en la figura 2. La referencia se identifica con la
Fig. 2: Esquema en diagrama de bloques del lazo de control
implementado [1].
variable r, la salida de la planta con y y la acción de control
con u. Se utilizó un estimador de orden completo y la posición
del disco como única salida. Para la elección de los polos del
controlador, se siguió el criterio conocido como de Bessel para
3 polos [1], que ofrece un sobrepico nulo. El estimador se
diseñó para que su dinámica sea 5 veces más rápida que la
planta controlada. El controlador se diseñó e implementó por
software utilizando MATLAB. El arduino posee un limitante
en la tensión aplicada, por lo que la acción de control poseía
el limitante en la acción de control.
De (2), se obtuvieron las matrices A, B y C para diseñar el
 3

controlador por medio de la función acker de MATLAB. Se

consideró a la matriz D nula. Las variables de estado utilizadas
fueron θd , θ̇d y θm , con el vector de estados de la forma

 
θ̇d
 θd  .
θm

Las matrices obtenidas fueron

 
−2ξωn −ωn2 K 2 ωn2 Fig. 4: Linealización de la acción de control.
A= 1 0 0 ,
0 1 0
de 0,997. Luego, se generó la linealización de la acción de
 
0 control. En la figura 4 se muestra el ajuste lineal obtenido.
B =  0 , La linea azul representa el ajuste obtenido y los puntos ne-
1 gros el valor de la acción de control aplicada para obtener una
K
respuesta lineal. Se observa que a bajo duty la linealización
tiende a aumentar. Esto es así ya que requiere una mayor ten-
 
C= 0 1 0 (4) sión para vencer la alinealidad de la planta cerca del punto de
equilibrio.El valor de K hallado fue de 3,57 ± 0,01 rad, que
Para implementar la acción de control, es necesario escribir un puede convertirse a cuentas con el valor de discretización de
sistema de ecuaciones que el Arduino debe de resolver para los encoders utilizados.
generar la acción requerida. Del lazo de control, se obtiene Ya obtenida la planta linealizada, se desarrolló la función que
mejora la acción de control a partir de los resultados obtenidos.
x̂˙ = x̂ (A − LC) + Bu + rN + Ly (5)
u = −Kx̂ + rN. (6)

Este sistema de matrices se integró utilizando el método de B. Prueba dinámica

Euler explícito [6].
En la figura 5 se muestra el diagrama de respuesta en fre-
cuencia obtenido. Se obtuvieron valores de ωn y ξ de 9,666 rad
s
III. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

A. Prueba estática

En la figura 3 se muestran las mediciones de velocidad en

función del duty de la tensión PWM. Esta medición fue ajusta-

Fig. 5: Diagrama de respuesta en frecuencia obtenido. La línea

roja equivale a la respuesta del modelo y la línea azul a los
valores medidos.

y 0,024, respectivamente. Podemos ver que la frecuencia de

Fig. 3: Mediciones de velocidad del disco en función del duty resonancia cae en medio de la ventana de frecuencias utilizada.
de la tensión PWM aplicada al motor. Esto es deseable ya que en los bordes aumenta el error debido
al fenómeno de Gibbs [5]. Una vez terminado el modelado, se
da con un polinomio de orden 5, donde se obtuvo una bondad prosiguió a la validación de la planta.

C. Validación
En la figura 6 se muestran las mediciones obtenidas de
la señal pseudaleatoria, en conjunto con una simulación del
modelo. Se puede observar que el modelo es concordante con
Fig. 6: Mediciones obtenidas a partir de la señal pseudo
aleatoria utilizada para la validación, comparadas con el
modelo obtenido.
las mediciones y sigue la tendencia de éstas. Por otro lado, se
ve que a tiempos largos se pierde la concordancia, producto de
las inexactitudes numéricas del modelo o de dinámicas más
rápidas que no se tuvieron en cuenta. Por tanto, se consideró
validado el modelo del sistema.
D. Ley de control
A partir de (4) y el criterio de Bessel, se hallaron los valores
del vector de realimentación de estados K y el vector del
estimador L. A partir de prueba y error, se seleccionó para el
criterio de Bessel una frecuencia ω0 de 3,2 rad s . En la figura
7 se muestran los resultados obtenidos. Se evidencia que la
Fig. 7: Resultados obtenidos a partir de implementar el lazo de
control.
acción de control no logra generar un torque tal que se llegue
a la referencia impuesta. Se dedujo que la alta alinealidad en
torno al punto de equilibrio desfavorece la acción de control,
a tal punto de frenarla completamente si el disco giráse lento,
4
evidenciado en los cambios pequeños de la referencia que
no fueron seguidas por el sistema. Por otro lado, se obtuvo
que el estimador seguía muy bien a las mediciones, por lo
que refuerza el argumento anterior, ya que se descarta una
mala dinámica del estimador o la mala implementación de éste.
Además, se logró un buen rechazo a perturbaciones.
Habiendo obtenido y analizado los resultados anteriores, se
mejoró el lazo de control, implementando un switch on/off que
se activaba si el error a la referencia se encontraba a ±2 cuentas
y el duty del PWM era menor al 25 %. Dadas estas condiciones,
el duty del PWM se mantenía en 25 %, hasta llegar a la ventana
de error propuesta. Con esta implementación se logró un error
a la referencia de ±3◦ , asumiendo un error del encoder de
∼ ±1◦ . En la figura 8 se muestra el resultado obtenido.
Fig. 8: Resultados obtenidos luego de implementar el switch
en la acción de control.
IV. CONCLUSIONES
Se logró controlar exitosamente el sistema planteado de
disco-resorte exitado por un motor de corriente continua, por
medio de la teoría de control moderna, siguiento el criterio de
localización de Bessel para 3 polos, sumado a un switch on/off
que mejoraba la acción de control en la zona de fricción seca.
Se logró implementar un lazo realimentado en Arduino para el
sistema, programado en MATLAB, con un error a la referencia
de ±3◦ . A su vez, se aprendieron métodos convenientes usados
en la identificación de sistemas para su modelado. Se recomien-
da pra las proximas experiencias con éste sistema la mejora del
modelado de la planta, como también una comparación entre el
control moderno y clásico para el desarrollo de un controlador.

V. REFERENCIAS
[1] Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-
Naeini, ‘Feedback Control of Dynamic Systems’, 8va
edición, Pearson, 2018. ISBN 9780134685717.
[2] Herbert Goldstein, Charles P. Poole, John L. Safko,
‘Classical Mechanics’, 3ra edición, Addison Wesley,
2001. ISBN 9780201657029.
[3] K. F. Riley, M. P. Hobson, S. J. Bence, ‘Mathematical
5
methods for physics and engineering’, 3ra edición, Cam-
bridge University Press, 2006. ISBN 9780521679718.
[4] Stephen J. Chapman, ‘Electric Machinery Fundamen-
tals’, 5ta edición, McGraw-Hill Education, 2011. ISBN
9780073529547.
[5] Simon Haykin, Barry Van Veen, ‘Signals and Systems’,
2da edición, Wiley, 2002. ISBN 9780471164746.