Teoría de control II Modelo externo

Instituto Balseiro

Práctica 4, ejercicio 1
Nicolás Morgan
2 de marzo de 2021

Se desea hallar la transformada de los sistemas realimentados que se muestran

en la figura 1.

Figura 1: Sistemas realimentados a resolver.

Sistema a) Por inspección, realizando la correspondiente álgebra de bloques,

se observa que
Y (s) = G (R − HY ∗ ) ,
∗ ∗
Y ∗ = GR − GH Y ∗ ,
∗
∗ GR
Y = ∗.
1 + GH
En este caso no es posible obtener una función de transferencia de Y a R ya que
el muestreo se realiza luego de que R sea modulada por la planta G. Por otra
parte, Y puede ser definida en función de los parámetros del sistema, algo que
podría no llegar a pasar si se muestrea una señal que contiene a Y modulada
∗
por una planta. En este caso, Y (s) no es cerrada.

1
Sistema b) Llamemos A a la salida de la sumatoria del lazo exterior. Enton-
ces,
A = R − HY.
Del lazo interno, se obtiene que
Y = GX ∗ ,
y
Y ∗ = G∗ X ∗ ,
por lo que la transformada de A es
∗
A∗ = R∗ − [HY ]∗ = R∗ − GH X ∗ .

∗
 
Y = G (A∗ D∗ − Y ∗ ) = GD∗ R∗ − GH X ∗ − GY ∗ ,
y su trasnformada estrella,
∗ ∗
 
Y ∗ = G∗ D∗ R∗ − GH X ∗ − G∗ Y ∗ = G∗ D∗ R∗ − G∗ D∗ GH X ∗ − G∗ Y ∗ ,

y como Y ∗ = G∗ X ∗ ,
∗
Y ∗ = G∗ D∗ R∗ − D∗ GH Y ∗ − G∗ Y ∗ ,
G∗ D∗ R∗
Y∗ = ∗ .
1 + D∗ GH + G∗
∗
En este caso es posible obtener una función transferencia. Por tanto, Y (s) es
cerrada.

Sistema c) Si A es la salida del lazo de control,

A = R − HY.
Si llamamos B a la salida de la planta G1 ,
Y = B ∗ G2 ,
Por lo que
A = R − HG2 B ∗ .
Estrellando A,
∗
A∗ = R∗ − HG2 B ∗ ,
y como B es la salida de la planta G1 ,
B = A∗ G1 = G1 R∗ − HG2 B ∗ .

Estrellando B y multiplicandola por G2 , se obtiene

∗
B ∗ G2 = Y = G2 G∗1 R∗ − G∗1 HG2 B ∗ = G2 G∗1 R∗ − G∗1 HG2 Y,

y por ende,
∗
Y ∗ = G∗2 G∗1 R∗ − G∗1 HG2 Y ∗ ,
G∗2 G∗2 R∗
Y∗ = ∗.
1 + G∗1 HG2
∗
En este caso, Y (s) es cerrada.

2
Sistema d) De nuevo, definiendo A como la salida de la sumatoria,

A = R − H2 Y − H1 DY ∗ .

La salida es, entonces,

Y = GA = G (R − H2 Y − H1 DY ∗ ) ,
∗ ∗ ∗
Y ∗ = GR − GH2 Y − GH1 Y ∗ ,
∗ ∗
GR − GH2 Y
Y∗ = .
1 + GH1
∗
En este caso, Y (s) no es cerrada.