CONTROL PID DE UN MOTOR (POLOLU)

INTRODUCCION
CONTROL PID:
Un controlador PID (controlador proporcional, integral y derivativo) es un mecanismo de
control simultáneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consta de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor proporcional depende del error actual, el integral
depende de los errores pasados y el derivativo es una predicción de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar el proceso por medio de un
elemento de control, como la posición de una válvula de control o la potencia
suministrada a un calentador.
Algunas aplicaciones pueden requerir únicamente uno o dos modos de los que provee
este sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en
la ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son
particularmente comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la
ausencia del proceso integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la
acción de control.
ENCODER:
El encoder es un transductor rotativo, que mediante una señal eléctrica sirve para indicar
la posición angular de un eje, velocidad y aceleración del rotor de un motor.
Un encoder se compone básicamente de un disco conectado a un eje giratorio. El disco
está hecho de vidrio o plástico y se encuentra “codificado” con unas partes transparentes
y otras opacas que bloquean el paso de la luz emitida por la fuente de luz (típicamente
emisores infrarrojos). En la mayoría de los casos, estas áreas bloqueadas (codificadas)
están arregladas en forma radial.

A medida que el eje rota, el emisor infrarojo emite luz que es recibida por el sensor
óptico (o foto-transistor) generando los pulsos digitales a medida que la luz cruza a
través del disco o es bloqueada en diferentes secciones de este. Esto produce una
secuencia que puede ser usada para controlar el radio de giro, la dirección del
movimiento e incluso la velocidad.

MODELADO DEL MOTOR DC

𝑑𝑖𝐴 𝑑𝜃
𝑣 = 𝑅 × 𝑖𝐴 + 𝐿 × + 𝑘𝑏 ×
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃 𝜏𝑙
𝐵× + 𝐽 × 2 = 𝑘𝑚 × 𝑖𝐴 −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟
 𝑉(𝑆) = 𝑅 × 𝐼𝐴(𝑆) + 𝐿 × 𝑆 × 𝐼𝐴(𝑆) + 𝑘𝑏 × 𝑆 × θ(𝑆)
𝜏𝑙(𝑆)
𝐵 × 𝑆 × θ(𝑆) + 𝐽 × 𝑆 2 × θ(𝑆) = 𝑘𝑚 × 𝐼𝐴(𝑆) −
𝑟

(𝑅 + 𝐿 × 𝑆) × 𝐼𝐴(𝑆) + 𝑘𝑏 × 𝑆 × θ(𝑆) = 𝑉(𝑆)

{ 𝜏𝑙(𝑆)
𝑘𝑚 × 𝐼𝐴(𝑆) − (𝐵 × 𝑆 + 𝐽 × 𝑆 2 ) × θ(𝑆) =
𝑟

𝜏𝑙(𝑆)
(𝐵 + 𝐽 × 𝑆) × 𝑉(𝑆) + 𝑘𝑏 ×
𝐼𝐴(𝑆) = 𝑟
(𝑅 + 𝐿 × 𝑆) × (𝐵 + 𝐽 × 𝑆) + 𝑘𝑏 × 𝑘𝑚

𝜏𝑙(𝑆)
𝑘𝑚 × 𝑉(𝑆) − (𝑅 + 𝐿 × 𝑆) × 𝑟
𝜃(𝑆) =
(𝑅 + 𝐿 × 𝑆) × (𝐵 × 𝑆 + 𝐽 × 𝑆 2 ) + 𝑘𝑏 × 𝑘𝑚 × 𝑆

EXPLICACIÓN DEL CONTROL PID A UN MOTOR

En este informe se aplicara el control PID para un motor Pololu. Para esto primero
hacemos el modelo matemático del motor.
Ω(𝑆) 𝐾2
𝐹(𝑆) = =
𝑉(𝑆) (𝑅 + 𝐿 × 𝑆) × (𝐵 + 𝐽 × 𝑆) + 𝐾 2

Cuando obtengamos la planta podremos realizar el diagrama de bloques para el

control de velocidad.

Escogemos una velocidad de referencia que va al microcontrolador luego el

microcontrolador manda una señal para que el motor gire a esa velocidad de
referencia. Mientras el encoder revisa la velocidad para luego compararlo con la
velocidad de referencia y así poder corregirlo reduciendo el error.
Una forma de corregir el error es aplicando un control PID. Este control es procesado
por el microcontrolador.
Para este control de velocidad será necesario un microcontrolador y un motor con
encoder.