Fase 3 - Fundamentación teórica para el diseño del proyecto - Modelado matemático del

sistema

Entregado por:

Ledier Sneider Bustos Quipo

Grupo: 136

Entregado a:

John Alexander Ramírez Urrego

Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería

Ingeniería de Telecomunicaciones

Bogotá 2023.
 Contenido

Objetivos .................................................................................................................................... 3

Objetivo general: .................................................................................................................... 3

Objetivos Específicos: ............................................................................................................ 3

Problemas fase 3. ....................................................................................................................... 3

1. Problema equipo industrial. ......................................................................................... 3

Ecuaciones diferenciales .................................................................................................... 4

Ecuaciones Laplace ............................................................................................................ 4

Comportamiento transitorio y estacionario ....................................................................... 6

Espacios de estados ............................................................................................................ 6

2. Problema sistema eléctrico. ...........................................................................................7

Ecuaciones diferenciales .................................................................................................... 8

Ecuaciones Laplace ...........................................................................................................10

Comportamiento transitorio y estacionario ...................................................................... 11

Espacios de estados ........................................................................................................... 12

Conclusiones ............................................................................................................................. 13

Bibliografía ................................................................................................................................ 13
 Objetivos

Objetivo general:

• Elaborar la fase 3 del curso de sistemas dinámicos.

Objetivos Específicos:

• Aplicar los principios físicos y matemáticos necesario para el modelado de un sistema

dinámico.

• Obtener las ecuaciones diferenciales necesarias para el modelado de un sistema dinámico.

Problemas fase 3.

1. Problema equipo industrial.

Este equipo cuenta con un sistema rotacional conformado por un servomotor de corriente

continua controlador por armadura y alimentado por una batería de 12𝑉 a través de un sistema

𝑅𝐿 como se representa en la figura 1, relacionada a continuación:

En este sistema se tiene una resistencia R cuyo valor es equivalente a los 3 primeros números

de su documento de identidad, la bobina L equivale al número de su grupo colaborativo y el

condensador C equivale a los 2 últimos números de su documento de identidad en mF.

 Datos:

𝑅 = 103

𝐿 = 136

𝐶 = 72

𝐽 = 0.5 𝑘𝑚𝑔2

𝐵 = 0.8 𝑁𝑚𝑠

𝑘𝑎 = 0.2𝑣/𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑘𝑚 = 0.3 𝑁𝑚/𝐴

Ecuaciones diferenciales

𝑣(𝑡) = 𝑢𝑟 + 𝑉𝑐 + 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖 (𝑡)
𝑣(𝑡) = 𝑅𝑖 (𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) (1)
𝑑𝑡

∑ 𝜋 = 𝐽𝜃̈

𝑑𝜃
𝑇(𝑡) − 𝑏𝜃(𝑡) = 𝐽 (2)
𝑑𝑡

𝑒(𝑡) = 𝑘𝑎 𝜃(𝑡) (3)

𝑇(𝑡) = 𝑘𝑚 𝑖(𝑡) (4)

Ecuaciones Laplace

𝑑𝑖 (𝑡)
ℒ{𝑉(𝑡)} = ℒ{𝑅𝑖 (𝑡)} + ℒ {𝐿 } + ℒ{𝑒(𝑡)}
𝑑𝑡

𝑉(𝑠) = 𝑅𝐼(𝑠) + 𝐿𝑠1 𝐼(𝑠) + 𝑒(𝑠)

𝑇(𝑠) − 𝑏𝑠𝜃(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑘𝑎 𝑠𝜃(𝑠)

𝑇(𝑠) = 𝑘𝑚 𝐼(𝑠)

𝑇(𝑠) 𝑇(𝑠)
𝑉(𝑠) = 𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑘𝑎 𝑠𝜃(𝑠)
𝑘𝑚 𝑘𝑚

𝑇(𝑠) = 𝐽𝑠 2 𝜃(𝑠) + 𝑏𝑠𝜃(𝑠)

𝑇(𝑠) = 𝜃(𝑠)(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)

𝜃(𝑠)(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠) 𝜃(𝑠)(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑘𝑎 𝑠𝜃(𝑠)
𝑘𝑚 𝑘𝑚

(𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠) (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)

𝑉(𝑠) = 𝜃(𝑠) [𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑘𝑎 𝑠]
𝑘𝑚 𝑘𝑚

𝜃(𝑠) 1
=[ ]
𝑉(𝑠) (𝐽𝑠 2+ 𝑏𝑠) (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)
𝑅 + 𝐿𝑠 + 𝑘𝑎 𝑠
𝑘𝑚 𝑘𝑚
1
𝑅 (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)(𝑘𝑚) + 𝐿𝑠 (𝐽𝑠 2 + 𝑏𝑠)(𝑘𝑚) + 𝑘𝑚2 𝑘𝑎 𝑠
[ ]
𝑘𝑚2

1
𝑅 𝐽𝑠 2 + 𝑅𝑏𝑠 + 𝐿𝑠 𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑠 𝑏𝑠 + 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝑠
[ ]
𝑘𝑚

𝜃(𝑠) 𝑘𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝑅 𝐽𝑠 + 𝑅𝑏𝑠 + 𝐿𝑠 𝐽𝑠 2 + 𝐿𝑠 𝑏𝑠 + 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝑠
2

𝜃(𝑠) 𝑘𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝑅𝐽𝑠 + 𝑅𝑏𝑠 + 𝑠 𝐿𝐽 + 𝑠 2 𝐿𝑏 + 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝑠
2 3

𝜃(𝑠) 𝑘𝑚
= 3 2
𝑉(𝑠) 𝑠 𝐿𝐽 + 𝑠 (𝐿𝑏 + 𝑅𝐽) + 𝑅𝑏𝑠 + 𝑘𝑚 𝑘𝑎 𝑠

𝜃(𝑠)
𝑉(𝑠)

0,3 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝐴
= 𝑣
(136)(0,5𝑘𝑔𝑚2 )𝑠 3 + ((136)(0,8𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠) + (103)(0,5𝑘𝑔𝑚2 ))𝑠 2 ((103) ((0,8𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠) + (0,3 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝐴)(0,2 𝑟𝑎𝑑 )) 𝑠
𝑠
𝜃(𝑠) 0,3 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝐴
=
𝑉(𝑠) (68)𝑠 + ((108,8) + (51,5))𝑠2 + ((82,4) + (0,06))𝑠
3

𝜃(𝑠) 0,3 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝐴
=
𝑉(𝑠) 68𝑠 + 160,3𝑠2 + 82,46𝑠
3

𝜃(𝑠) 0,3 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝐴
=
𝑉(𝑠) 𝑠(68𝑠2 + 160,3𝑠 + 82,46)

𝑆=0

Comportamiento transitorio y estacionario

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐) −160,3 ± √160,32 − 4(68)(82,46)

=
2𝑎 2(68)

𝑆=0

𝑆 2 = 0,7614

𝑆 3 = 1,5916

Espacios de estados

𝑥1 = 𝑥2

𝑥2 = 𝑘𝑚𝑥3 − 𝑏𝑥2

𝑥3 = 𝑣 − 𝑅𝑥3 − 𝑘𝑚𝑥2

0 1 0
𝑥1 𝑘𝑚 𝑥1 0
−𝑏⁄𝑠 − ⁄𝐽 [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢
[𝑥2 ] = 0
𝑥3 𝑘𝑎 𝑥3 1⁄
−𝑅⁄ 𝐿
[0 − ⁄𝐿 𝐿 ]

𝑥1 0 1 0 𝑥1 0
𝑥
[ 2 ] = [0 −1,6 𝑥
0,6 ] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑢
𝑥3 0 −1,4−3 −0,75 𝑥3 7,35−0,3
𝑥1
[𝑦] = [1 0 0] [𝑥2 ]
𝑥3
 2. Problema sistema eléctrico.

El sistema eléctrico del equipo está soportado con un circuito que garantiza bajos niveles en

la pérdida de voltaje de alimentación de este equipo. Este sistema corresponde al circuito

presentado en la figura 2, relacionada a continuación.

Para este sistema se tiene que la señal de alimentación 𝑉1 es una batería de 9𝑉 y la salida que

se analiza para obtener el modelo matemático que representa el circuito eléctrico es el voltaje

almacenado en el condensador 𝑉𝑐.

Datos:

𝑉1 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑅1 = 10Ω

𝑅2 = 5Ω

𝑅3 = 8Ω
 𝐿1 = 136 (𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑟𝑢𝑝𝑜 𝑐𝑜𝑙𝑎𝑏𝑜𝑟𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜)

𝐶1 = 10 (𝑃𝑟𝑖𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑖𝑗𝑖𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐶𝐶)

Ecuaciones diferenciales

Malla 1:

𝑉𝑖 = 𝑉𝑅𝑖 + 𝑉𝐿𝑖 + 𝑉𝐶 + 𝑉𝑅3

𝑉𝑅𝑖 = 𝐼𝑅𝑖 ∗ 𝑅𝑖 = 𝐼𝐿 ∗ 𝑅𝑖

𝑉𝑅3 = 𝐼𝑅3 ∗ 𝑅3

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡)
𝑉𝐿𝑖 = 𝐿𝑖
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡)
𝑉1 = 𝐼𝐿𝑖 ∗ 𝑅𝑖 + 𝑉𝑐 + 𝐼𝑅3 ∗ 𝑅3 + 𝐿𝑖
𝑑𝑡

𝐼𝐿𝑖 = 𝐼𝑅2 + 𝐿𝑐

𝐼𝑅3 = 𝐼𝑅2 + 𝐿𝑐

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡)
‖𝑉1 = 𝐼𝐿𝑖 ∗ 𝑅𝑖 + 𝑉𝐶 + 𝐼𝐿𝑖 ∗ 𝑅3 + 𝐿𝑖 ‖ 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒑𝒓𝒊𝒏𝒄𝒊𝒑𝒂𝒍
𝑑𝑡

Malla 2:

𝑉𝑅2 = 𝑉𝐶

𝑉𝑅2 = 𝐼𝑅2 ∗ 𝑅2

𝐼𝑅2 = 𝐼𝐿𝑖 − 𝐼𝐶
 𝑉𝑅2 = 𝐼𝐿𝑖 𝑅2 − 𝐼𝐶 𝑅2

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝐼𝐶 = 𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝑅2 = 𝐼𝐿𝑖 𝑅2 − 𝑅2 ∗ 𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
‖𝑉𝐶 = 𝐼𝐿𝑖 𝑅2 − 𝑅2 ∗ 𝐶 ‖ 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊ó𝒏 𝒑𝒓𝒊𝒏𝒄𝒊𝒑𝒂𝒍
𝑑𝑡

Malla 1:

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡)
𝐿𝑖 = 𝑉𝑖 − 𝐼𝐿𝑖 ∗ 𝑅𝑖 − 𝑉𝐶 − 𝐼𝐿𝑖 ∗ 𝑅3
𝑑𝑡

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 𝑉𝑖 𝐼𝐿𝑖 𝑅𝑖 𝑉𝐶 𝐼𝐿𝑖 𝑅3

= − ∗ − − ∗
𝑑𝑡 𝐿𝑖 𝐿𝑖 𝐿𝑖 𝐿 𝑖 𝐿𝑖 𝐿𝑖

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 𝑉𝑖 10 𝑉𝐶 8
= − 𝐼𝐿𝑖 − − 𝐼
𝑑𝑡 104 104 104 104 𝐿𝑖

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 𝑉𝑖 18 𝑉𝐶
= − 𝐼𝐿𝑖 − 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 𝑫𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔
𝑑𝑡 104 104 104

Malla 2:

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑉𝐶 = 𝐼𝐿𝑖 𝑅2 − 𝑅2 ∗ 𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡)
𝑅2 ∗ 𝐶 = 𝐼𝐿𝑖 𝑅2 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 𝑅2 𝐼
= 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉
𝑑𝑡 𝑅2 ∗ 𝐶 𝑅2 ∗ 𝐶 𝐶

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1 𝐼
= 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉
𝑑𝑡 𝐶 𝑅2 ∗ 𝐶 𝐶
𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
= 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉𝐶 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏𝒆𝒔 𝑫𝒊𝒇𝒆𝒓𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂𝒍𝒆𝒔
𝑑𝑡 5

Ecuaciones Laplace

Malla 1:

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 𝑉𝑖 18 𝑉𝐶
= − 𝐼𝐿𝑖 −
𝑑𝑡 104 104 104

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 1 18 1
ℒ{ } = ℒ{ 𝑉𝑖 (𝑡) − 𝐼𝐿𝑖 (𝑡) − 𝑉 (𝑡)}
𝑑𝑡 104 104 104 𝐶

𝑑𝑇𝐿𝑖 (𝑡) 1 18 1
ℒ{ } = ℒ{ 𝑉𝑖 (𝑡)} − ℒ { 𝐼𝐿𝑖 (𝑡)} − ℒ { 𝑉 (𝑡)}
𝑑𝑡 104 104 104 𝐶

1 18 1
𝑆 ∗ 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
104 104 104 𝐶

Malla 2:

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
= 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
ℒ{ } = ℒ {𝐼𝐿𝑖 (𝑡) − 𝑉𝐶 (𝑡)}
𝑑𝑡 5

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
ℒ{ } = ℒ{𝐼𝐿𝑖 (𝑡)} − ℒ { 𝑉𝐶 (𝑡)}
𝑑𝑡 5

1
𝑆 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)
5
1
𝑆 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) − 𝑉𝐶 (𝑠)
5
1
𝑆 ∗ 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) 𝑬𝒄𝒖𝒂𝒄𝒊𝒐𝒏 𝑳𝒂𝒑𝒍𝒂𝒄𝒆
5
1 18 1
𝑆 ∗ 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
104 104 104 𝐶
18 1 1
𝑆 ∗ 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) + 𝐼𝐿𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
104 104 104 𝐶
18 1 1
𝐼𝐿𝑖 (𝑠) (𝑆 + )= 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
104 104 104 𝐶
 18 18 1 1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠) − 𝑉 (𝑠)
104 520 104 104 𝐶
18 18 1 1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉 (𝑠)
104 520 104 104 𝑖
18 219 1 1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉 (𝑠)
104 210 104 104 𝑖
9 38,3 1
𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑆𝑉𝐶 (𝑠) + 𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉 (𝑠)
52 36,4 104 𝑖

104𝑆 2 𝑉𝐶 (𝑠) + 18𝑠𝑉𝐶 (𝑠) + 109,4𝑉𝐶 (𝑠) = 𝑉𝑖 (𝑠)

𝑉𝐶 (𝑠)[104𝑆 2 + 18𝑠 + 109,4] = 𝑉𝑖 (𝑠)

𝑌(𝑠)[104𝑆 2 + 18𝑠 + 109,4] = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)

𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) =
104𝑆 2 + 18𝑠 + 109,4

𝑌(𝑠) 1
= 2
𝑈(𝑠) 104𝑆 + 18𝑠 + 109,4

1
𝑌(𝑠) 104
=
𝑈(𝑠) 𝑆 2 + ( 18 ) 𝑆 + 109,4
104 104

𝑌(∞) = lim 𝐺(𝑠)

𝑆→0

1
𝑌(∞) =
104(0)2 + 18(0) + 109,4

1
𝑌(∞) =
109,4

𝑌(∞) = 0,000914

Comportamiento transitorio y estacionario

𝑬𝒔𝒕𝒂𝒃𝒊𝒍𝒊𝒅𝒂𝒅 𝒅𝒆𝒍 𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒎𝒂

 −18 ± √(18)2 − 4(104)(109,4)
𝑥=
2(104)

−18 ± √324 − 45510,4

𝑥=
208

−18 ± √−45186,4
𝑥=
208

−18 + √−45186,4 −18 − √−45186,4

𝑥= 𝑥=
208 208

−18 + 212,56𝑖 −18 − 212,56𝑖

𝑥= 𝑥=
208 208

−9 + 212,56𝑖 −9 − 212,56𝑖
𝑥1 = 𝑥2 =
104 104

𝑹𝒆𝒈𝒊𝒐𝒏 𝒊𝒎𝒂𝒈𝒊𝒏𝒂𝒓𝒊𝒂 (𝑰𝒏𝒆𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆)

Espacios de estados

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑥 (𝑡) + 𝐵𝑢 (𝑡) 𝑬𝒏𝒕𝒓𝒂𝒅𝒂

𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥 (𝑡) + 𝐷𝑢 (𝑡) 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂

𝑑𝐼𝐿𝑖 (𝑡) 1 9 1
𝑥1 (𝑡) = = 𝑉𝑖 − 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉
𝑑𝑡 104 52 104 𝐶
−9⁄ 1 1⁄
[
𝑥1 (𝑡)
]=[ 52 ⁄104] [𝑥1 (𝑡)
] + [ 104] [𝑢 (𝑡)]
𝑥2 (𝑡) 1 −1⁄ 𝑥2 (𝑡) 1⁄
5 5

𝑑𝑉𝐶 (𝑡) 1
𝑥2 (𝑡) = = 𝐼𝐿𝑖 − 𝑉𝐶
𝑑𝑡 5

𝑦(𝑡) = 𝑉𝐶 0𝐼𝐿𝑖 1𝑉𝐶

𝑥1 (𝑡)
[𝑦] = [ ][ ] + [ ][𝑢(𝑡)]
𝑥2 (𝑡)

𝑥1 (𝑡)
[𝑦] = [0 1] [ ] + [0][𝑢(𝑡)]
𝑥2 (𝑡)

𝑥1 (𝑡)
[𝑦] = [0 1] [ ]
𝑥2 (𝑡)
 Conclusiones

Se adquirieron conocimientos por medio de la lecturas e investigación individual que se

realizó realizadas sobre los temas propuestos. Demostrando las aplicación de las ecuaciones

matemáticas para modelar un sistema dinámico y ver como intervienen las propiedades físicas

en cada uno.

Por otro lado se comprendido que el modelado de un sistema es la forma de representar

una entidad física o conceptual que describe, define, copia, predice, esquematiza o caracteriza la

información que se tiene en relación con el comportamiento de los sistemas.

Bibliografía

Arnáez, B. E. (2014). Enfoque práctico del control moderno: Con aplicaciones en Matlab (pp.

19-24).

https://bibliotecavirtual.unad.edu.co/login?url=http://search.ebscohost.com/login.aspx

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Noguera, A. (2018). Modelado de sistemas en el dominio del tiempo. [Archivo de video].

http://hdl.handle.net/10596/22255