Benemérita Universidad Autónoma

de Puebla
Facultad de Ciencias de la Electrónica
Materia: Análisis y síntesis de mecanismos
Tarea: Análisis de mecanismos en la vida diaria

Alumnos: Matricula:
*Marcos David Pérez Quinto *201407703

*Jael Nicolas Meza García *

Otoño 2018
Rodillo Compactador de Suelo

Se puede observar un compactador de suelo

con rodillo que funciona con un mecanismo de
cadena cinemática espacial abierta.

El mecanismo consiste en dos rodillos que

giran y rotan hacia los lados.

Sus pares cinemáticos son inferiores de clase

5, rotatorios.

Su grado de movilidad es igual a cuatro.

Análisis de velocidad:

𝑉𝐵 = 𝑉𝐴 + (𝜔𝐵 ) (𝑟𝐵 )
𝐴 𝐴
𝑉𝐵 = 𝜔𝐵/𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜑1 𝑗̂ − 𝜔𝐵/𝐴 𝑠𝑒𝑛𝜑1 𝑖̂

𝑉𝐶 = 𝑉𝐷 + 𝜔𝐶 × 𝑟 𝐶
𝐷 𝐷
𝑉𝐶 = 𝜔𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜑3 𝑗̂ − 𝜔 𝐶 𝑠𝑒𝑛𝜑3 𝑖̂
𝐷 𝐷
𝑉𝐶 = 𝜔𝐵/𝐴 𝑐𝑜𝑠𝜑1 𝑗̂ − 𝜔𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜑1 𝑖̂ + 𝜔𝐶/𝐵 𝑐𝑜𝑠𝜑2 𝑗̂ −
𝐴
𝜔𝐶/𝐵 𝑠𝑒𝑛𝜑2 𝑖̂

Análisis de Aceleración

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐵 𝑥𝑟𝐵 − 𝑊𝐵 2 𝑟𝐵
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 + 𝛼 𝐶 𝑥𝑟 𝐶 − 𝑊𝐶 2 𝑟 𝐶
𝐷 𝐷 𝐷 𝐷
𝑎𝐷 = 𝑎𝐸 + 𝛼𝐷 𝑥𝑟𝐷 − 𝑊𝐷 2 𝑟𝐷
𝐸 𝐸 𝐸 𝐸
𝑎𝐸 = 𝑎𝐹 + 𝛼𝐸/𝐹 𝑥𝑟𝐸/𝐹 − 𝑊𝐸/𝐹 2 𝑟𝐸/𝐹
Camión Revolvedor de Concreto

La revolvedora de concreto de la
imagen tiene una cinemática
espacial abierta.

Su mecanismo consiste en dos

rodamientos que permiten el giro
del tambor.

Sus pares cinemáticos son

inferiores de clase 5, rotatorios y
su grado de movilidad es igual a
uno.

Análisis de velocidades
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 +
𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 +
𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3

Análisis de Aceleraciones
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐴|𝑂2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
2
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4

𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
Grúa Hidráulica Telescópica

La grúa de la imagen tiene un

mecanismo con una cadena cinemática
abierta.

Sus grados de movilidad son igual a

dos y sus pares cinemáticos son
inferiores.

Estos pares cinemáticos son en su

mayoría rotatorios de clase 5 y los
pares de clase 4 cilíndricos se
comportan como pares de clase 5
prismáticos debido a los elementos a
los que se encuentra vinculado dentro
de la cadena cinemática.

Análisis de Velocidad

𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 +

𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 +
𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3

Análisis de Aceleración
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐴|𝑂2

𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4

𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
Retroexcavadora parte delantera

En la figura se muestran varios ángulos

de la retroexcavadora, donde se
pueden observar los dos mecanismos
que se analizan en las imágenes
siguientes.

El primero es la pala de la
retroexcavadora, la cual cuenta con una
cadena cinemática plana abierta,
grados de libertad igual a 1 y 6
ligaduras excesivas.

Sus pares cinemáticos son inferiores

rotatorios y prismáticos de clase 5.

Por otra parte, se muestra el análisis

del brazo de la retroexcavadora. Su
cadena cinemática tiene tres grados de
movilidad y sus pares cinemáticos son
todos de clase 5, rotatorios y los
cilíndricos se comportan al igual como
pares de clase cinco.

Análisis de Velocidades
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
Análisis de Aceleraciones 𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐴|𝑂2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐴|𝑂2 𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐴|𝑂2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2 𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2 𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
2 𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑟𝐵|𝐴 𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
2
𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 +
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
𝑎𝑛𝐵|𝑂4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
Retroexcavadora parte trasera

En la figura se muestran varios ángulos

de la retroexcavadora, donde se
pueden observar los dos mecanismos
que se analizan en las imágenes
siguientes.

El primero es la pala de la
retroexcavadora, la cual cuenta con una
cadena cinemática plana abierta,
grados de libertad igual a 1 y 6
ligaduras excesivas.

Sus pares cinemáticos son inferiores

rotatorios y prismáticos de clase 5.

Por otra parte, se muestra el análisis

del brazo de la retroexcavadora. Su
cadena cinemática tiene tres grados de
movilidad y sus pares cinemáticos son
todos de clase 5, rotatorios y los
cilíndricos se comportan al igual como
pares de clase cinco.

Análisis de Velocidades
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
Análisis de Aceleraciones 𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2 𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
2 2
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝐴 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4
 Grúa Estructural sin gancho

La grúa estructural de la figura posee un mecanismo

con una cadena cinemática abierta espacial.

Sus pares cinemáticos son inferiores de clase 5 y clase 4.

Sus grados de movilidad son 2.

Análisis de Velocidades

⃗⃗⃗⃗𝐵 =
𝑣 𝑣𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐵/𝐴
𝑣𝐶 =
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣 𝑣𝐶/𝐵 −𝑤1 𝐿𝐴𝐵 cos 𝜃1 𝑗̂ + 𝑤1 𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃1 𝑖̂
𝑣𝐶 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐷 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐶/𝐷 − 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃2 𝑗̂
𝑣𝐸 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐸/𝐶 + 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃2 𝑖̂
𝑣𝐸 =
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐹 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐸/𝐹 = 𝑤4 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃5 𝑗̂
− 𝑤4 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃5 𝑖̂
𝑤1 𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃1 − 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃2
= −𝑤4 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃5
𝑣𝐵 = −𝑤1 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 −𝑤1 𝐿𝐴𝐵 cos 𝜃1 − 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃2
𝑣𝐵 = −𝑤1 𝑘̂(𝐿𝐴𝐵 cos 𝜃1 𝑖̂ + = 𝑤4 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃5 𝑗̂
𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃1 𝑗̂) 𝑣𝐸 = 𝑣𝐶 + 𝑤3 𝑥 𝑟𝐸/𝐶
𝑣𝐵 = −𝑤1 𝐿𝐴𝐵 cos 𝜃1 𝑗̂ + 𝑣𝐸 = 𝑣𝐶 + 𝑤3 𝑘̂(𝐿𝐶𝐸 cos 𝜃3 𝑖̂
𝑤1 𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃1 𝑖̂ + 𝐿𝐶𝐸 sin 𝜃3 𝑗̂)
𝑣𝐸 = 𝑣𝐶 + 𝑤3 𝐿𝐶𝐸 cos 𝜃3 𝑗̂
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 − 𝑤2 𝑥 𝑟𝐶/𝐵 − 𝑤3 𝐿𝐶𝐸 sin 𝜃3 𝑖̂
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 − 𝑤2 𝑘̂(𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃2 𝑖̂ +
𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃2 𝑗̂) 𝑣𝐸 = 𝑤5 𝑥 𝑟𝐸/𝐹
𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 − 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃2 𝑗̂ + 𝑣𝐸 = 𝑤5 𝑘̂(𝐿𝐸𝐹 cos 𝜃4 𝑖̂
𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃2 𝑖̂ + 𝐿𝐸𝐹 sin 𝜃4 𝑗̂)
𝑣𝐶 = −𝑤1 𝐿𝐴𝐵 cos 𝜃1 𝑗̂ + 𝑣𝐸 = 𝑤5 𝐿𝐸𝐹 cos 𝜃4 𝑗̂
𝑤1 𝐿𝐴𝐵 sin 𝜃1 𝑖̂ − − 𝑤5 𝐿𝐸𝐹 sin 𝜃4 𝑖̂
𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃2 𝑗̂ + 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃2 𝑖̂ 𝑣𝐶 + 𝑤3 𝐿𝐶𝐸 cos 𝜃3 𝑗̂
− 𝑤3 𝐿𝐶𝐸 sin 𝜃3 𝑖̂
𝑣𝐶 = 𝑤4 𝑥 𝑟𝐶/𝐷 = 𝑤5 𝐿𝐸𝐹 cos 𝜃4 𝑗̂
𝑣𝐶 = 𝑤4 𝑘̂ (𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃5 𝑖̂ − 𝑤5 𝐿𝐸𝐹 sin 𝜃4 𝑖̂
+ 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃5 𝑗̂)
𝑣𝐶 = 𝑤4 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃5 𝑗̂
− 𝑤4 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃5 𝑖̂
Robot FANUC

En esta imagen se puede apreciar un Robot FANUC, donde

este tipo de manipulador industrial tiene 6 grados de
movilidad y está conformado por seis pares de clase cinco.

Tres de sus pares clase V son prismáticos y los otros tres

pares clase V son esféricos, siendo este un mecanismo de
cadena abierta

Analisisi de Velocidades
𝑣𝐵 = 𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 cos 𝜃2 𝑗̂ − 𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 sin 𝜃2 𝑖̂
𝑣𝐶 = −𝑤3 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃4 𝑗̂ + 𝑤3 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃4 𝑖̂

Análisis de Aceleración
𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 cos 𝜃2 𝑗̂ − 𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 sin 𝜃2 𝑖̂ −
𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃3 𝑗̂ + 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃3 𝑖̂ =
−𝑤3 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃4 𝑗̂ + 𝑤3 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃4 𝑖̂
−𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 sin 𝜃2 + 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 sin 𝜃3 =
𝑤3 𝐿𝐶𝐷 sin 𝜃4
𝑤1 𝐿𝐴′𝐵 cos 𝜃2 − 𝑤2 𝐿𝐵𝐶 cos 𝜃3 =
−𝑤3 𝐿𝐶𝐷 cos 𝜃4 𝑗̂

Análisis de posición
𝐵(𝑥, 𝑦) = (𝐿𝐴𝐴′ ∗ cos 𝜃1 − 𝐿𝐴′ 𝐵 cos 𝜃2 ) 𝑖̂ +
( 𝐿𝐴𝐴′ ∗ sin 𝜃1 + 𝐿𝐴′𝐵 ∗ sin 𝜃2 ) 𝑖̂
𝐶(𝑥, 𝑦) = (𝐿𝐴𝐴′ ∗ cos 𝜃1 − 𝐿𝐴′ 𝐵 cos 𝜃2 − 𝐿𝐵𝐶 ∗
cos 𝜃3 )𝑖̂ + ( 𝐿𝐴𝐴′ ∗ sin 𝜃1 + 𝐿𝐴′ 𝐵 ∗ sin 𝜃2 +
𝐿𝐵𝐶 ∗ sin 𝜃3 )𝑖̂
𝐷(𝑥, 𝑦) = [(𝐿𝐴𝐴′ ∗ cos 𝜃1 − 𝐿𝐴′ 𝐵 cos 𝜃2 −
𝐿𝐵𝐶 ∗ cos 𝜃3 − 𝐿𝐶𝐷 ∗ cos 𝜃4 )𝑖̂ + ( 𝐿𝐴𝐴′ ∗
sin 𝜃1 + 𝐿𝐴′ 𝐵 ∗ sin 𝜃2 + 𝐿𝐵𝐶 ∗ sin 𝜃3 + 𝐿𝐶𝐷 ∗
sin 𝜃4 )𝑖̂ ]
Tractor

El sistema del tractor tiene 8

Pares cinemáticos de los cuales
5 son pares cinemáticos
rotatorios de clase V y tres son
pares cinemáticos cilíndricos
de clase IV, su grafo es una
cadena cerrada lo que
corresponde a un solo grado
de movilidad

Análisis de velocidad
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶

Análisis de
Aceleración
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 ⃗⃗⃗⃗𝐴
𝑎
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐴|𝑂2 𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐴|𝑂2
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴 ⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑎
= ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4
𝑎𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝑂4 ⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑎
= ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
Grúa elevadora con canasta

En la imagen se puede observar una grúa con canasta que

funciona con un mecanismo en el brazo elevador que es
una cadena cinemática abierta.

El brazo no solo se dobla, también se puede alargar y la

canasta puede girar.

Sus pares cinemáticos son inferiores, de clase 5,

prismáticos y rotatorios.

Su grado de movilidad es igual a cuatro.

Análisis de Velocidad
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 cos 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 cos 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 𝑐𝑜𝑠𝜃2
𝜔3 𝑟𝐶|𝐷 sin 𝜃3 = 𝜔1 𝑟𝐵|𝐴 sin 𝜃1 + 𝜔2 𝑟𝐵|𝐶 sin 𝜃3

Análisis de aceleración
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐴|𝑂2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎2 × ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐴|𝑂2
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4

𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4
𝑎𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑜2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐴|𝑂2 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐴|𝑂2
𝑎𝑡𝐴|𝑂2 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑎2 × 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴|𝑂2
𝑎𝑛𝐴|𝑂2 = −(𝜔2 )2 ∙ 𝑟⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐴|𝑂2

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑎 𝑎𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝐴 + 𝑎⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑡𝐵|𝐴 + 𝑎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴
2
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑛𝐵|𝐴 = −(𝜔3 ) ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵|𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡𝐵|𝑂4 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑛𝐵|𝑂4
𝑎𝑛𝐵|𝑂4 = −(𝜔4 )2 ∙ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵|𝑂4