PÉNDULO SIMPLE Y VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS

RÍGIDOS

Carlos Eduardo Calizaya Jimenez

Carlos.calizaya@ucsp.edu.pe
Candy Milagros Riquelme
candy.riquelme@ucsp.edu.pe
Berly Sueros Rodriguez
berly.sueros@ucsp.edu.pe
Rachell Alejandra Jimenez Quispe
rachell.jimenez@ucsp.edu.pe
Waldir Julinho Huaranca Paredes
waldir.huaranca@ucsp.edu.pe
Gimena Lanza Sucasaca
gimena.lanza@ucsp.edu.pe
Maria Jackeline Quispe Taco
maria.quispe.taco@ucsp.edu.pe
Sandra Shirley Nina Mancilla
sandra.nina@ucsp.edu.pe
Yamili Genda Yeseli Rivera Enriquez
yamili.rivera@ucsp.edu.pe
Diego Fabricio Merma Valencia
diego.merma@ucsp.edu.pe

Resumen. El péndulo describe una trayectoria circular, un arco de una circunferencia de

radio l. Estudiaremos su movimiento en la dirección tangencial y en la dirección normal. La
mayor parte de las vibraciones en aplicaciones de la ingeniería son representadas mediante
un movimiento armónico simple. Por ejemplo; el péndulo simple, que describe una
trayectoria circular, consistente en una plomada de masa m, unida a una cuerda de longitud l
y con una posibilidad de oscilación en un campo vertical, en un tiempo t, la cuerda forma un
ángulo ϕ. Hay dos fuerzas que actúan en este sistema, el cuál son el peso w y la tensión de la
cuerda T. Estudiaremos su movimiento en la dirección tangencial y en la dirección normal.
También se estudiaran las vibraciones de cuerpos rígidos, está en su forma más sencilla, es

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una vibración que puede considerar como la oscilación o el movimiento repetitivo de un

objeto alrededor de una posición de equilibrio

1 INTRODUCCIÓN

En el presente artículo desarrollaremos el tema “péndulo simple y vibraciones libres de

partículas (movimiento armónico simple)” con la finalidad de dar un alcance práctico al
entendimiento de los movimientos oscilatorios, ya que en la naturaleza hay muchos
movimientos que se repiten a intervalos iguales de tiempo, estos son llamados movimientos
periódicos. En Física se ha idealizado un tipo de movimiento oscilatorio, en el que se
considera que sobre el sistema no existe la acción de las fuerzas de rozamiento, es decir, no
existe disipación de energía y el movimiento se mantiene invariable, sin necesidad de
comunicarle energía exterior ,a este hablamos del movimiento armónico simple.
Conocer y entender bien el siguiente tema, resulta efectivo para entender temas siguientes
de análisis estructural, para de este modo dar solución a estos problemas tan importantes en
nuestro medio como en edificios y puentes colgantes para contrarrestar los fuertes vientos y
posibles movimientos sísmicos.

2 PÉNDULO SIMPLE (SOLUCIÓN APROXIMADA)

La mayor parte de las vibraciones encontradas en aplicaciones de ingeniería se

representan mediante un movimiento armónico simple. Muchas otras, aunque de un tipo
diferente, se aproximan por medio de un movimiento armónico simple, siempre que su
amplitud permanezca pequeña. Considere, por ejemplo, un péndulo simple, consistente en una
plomada de masa m unida a una cuerda de longitud l, que tiene la posibilidad de oscilar en un
plano vertical (figura 1). En un tiempo dado t, la cuerda forma un ángulo con la vertical. Las
fuerzas que actúan sobre la plomada son su peso W y la fuerza T ejercida por la cuerda (figura
2). Al descompensar el vector m a de las componentes tangencial y normal, con m a dirigida
hacia la derecha, esto es, en la dirección que corresponde a valores crecientes de θ, y observar
que 𝑎𝑡 = 𝑙𝛼 = 𝑙𝜃̈ , se escribe:

∑ 𝐹𝑡 = 𝑚𝑎𝑡 (1) −𝑊 sin 𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈ (2)

Figura 1. Péndulo simple Figura 2. Descomposición de fuerzas

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Si se observa que 𝑊 = 𝑚𝑔 y se divide entre 𝑚𝑙 , se obtiene:

𝑔
θ+ sen 𝜃 = 0 (3)
𝑙
Para oscilaciones de amplitud pequeña, puede sustituirse sen por , expresado en
radianes, y escribirse:
𝑔
θ+ 𝜃=0 (4)
𝑙
La comparación con la Ecuación (3) muestra que la Ecuación (4) es la de un movimiento
armónico simple con una frecuencia circular natural 𝑤𝑛 igual a (𝑔/𝑙)1/2. La solución general
de la Ec. (4) puede, por consiguiente, expresarse como:

θ = 𝜃𝑚 sen(𝑤𝑛 𝑡 + 𝜑) (5)

Donde m es la amplitud de las oscilaciones y es el ángulo de paso. Al sustituir en la

2𝜋
ecuación 𝑡𝑛 = 𝑤 el valor obtenido por n, se obtiene la siguiente expresión por el periodo de
𝑛
las oscilaciones pequeñas de un péndulo de longitud l:

2𝜋 𝑙
𝑡𝑛 = = 2𝜋√ (6)
𝑤𝑛 𝑔

3 PÉNDULO SIMPLE (SOLUCIÓN EXACTA)

Para obtener una expresión exacta relativa al periodo de las oscilaciones de un péndulo
simple, se debe volver a la siguiente ecuación:
𝑔
𝜃̈ + sen 𝜃 = 0 (7)
𝑙

Multiplicando ambos términos por 2𝜃̇ e integrando desde una posición inicial
correspondiente a la máxima desviación, esto es, 𝜃 = 𝜃𝑚 𝑦 𝜃̇ = 0 se escribe:

𝑑𝜃 2 2𝑔
( ) = (cos 𝜃 − cos 𝜃𝑚 ) (8)
𝑑𝑡 𝑙
𝜃
Si se sustituye 𝜃 por 1 − 2 sen2 (2 ) y cos 𝜃𝑚 por una expresión similar, resolviendo para dt, y
se integra sobre un cuarto de periodo desde 𝑡 = 0, 𝜃 = 0 hasta 𝑡 = 𝜏𝑛 ⁄4, 𝜃 = 𝜃𝑚 se obtiene:

𝑙 𝜃𝑚 𝑑𝜃
𝜏𝑛 = 2√ ∫ (9)
𝑔 0 √sen2(𝜃𝑚 ⁄2) − sen2 (𝜃⁄2)

La integral en el miembro del lado derecho se conoce como una integral elíptica; ésta no
puede expresarse en términos de las funciones algebraicas o trigonométricas usuales. Sin

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embargo, al establecer:

sen(𝜃⁄2) = sen(𝜃𝑚 ⁄2) sen 𝜑 (10)

Se puede escribir:

𝑙 𝜋/2 𝑑𝜑
𝜏𝑛 = 4√ ∫ (11)
𝑔 0 √1 − 𝑠𝑒𝑛2 (𝜃𝑚/2)𝑠𝑒𝑛2 (𝜑)

Donde la integral que se obtiene, denotada comúnmente por K, puede calcularse

utilizando métodos de integración numérica. También puede encontrarse en tablas de
integrales elípticas para diversos valores de 𝜃𝑚 ⁄2. Para comparar el resultado que acaba de
obtenerse con el de la sección anterior, se escribe la Ecuación (11) en la forma.

2𝐾 𝑙
𝜏𝑛 = (2𝜋√ ) (12)
𝜋 𝑔

La fórmula de la Ecuación (12) muestra que el valor real del periodo de un péndulo simple
se puede obtener al multiplicar el valor aproximado dado en la Ecuación (10) por el factor de
corrección 2K/π. Los valores del factor de corrección se dan en la siguiente tabla para
diversos valores de la amplitud. Advierta que para cálculos de ingeniería ordinarios el factor
de corrección puede omitirse siempre y cuando la amplitud no supere 10°.

Tabla 1. Factor de corrección para el periodo de un péndulo simple

𝜽𝒎 0º 1 2 3 6 9 1 1 1
0º 0º 0º 0º 0º 20º 50º 80º
𝒌 1. 1 1 1 1 1 2 2 ∞
571 .574 .583 .598 .686 .854 .157 .768
𝟐𝒌/𝝅 1. 1 1 1 1 1 1 1 ∞
000 .002 .008 .017 .073 .180 .373 .762
Nota. Adaptado de “Mecánica Vectorial para Ingenieros Dinámica”, por Beer,jhonston y Cornwell, 2010.

4 VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS RÍGIDOS

El análisis de las vibraciones de un cuerpo rígido o de un sistema de cuerpos rígidos que

posee un grado único de libertad, es similar al análisis de las vibraciones de una partícula. Se
selecciona una variable apropiada, tal como una distancia x o un ángulo θ, para definir la
posición del cuerpo o un sistema de cuerpos, y se escribe una ecuación que relaciona esta
variable y su segunda derivada con respecto a t.

𝑥̈ + 𝜔𝑛2 𝑥 = 0 𝑂 𝜃̈ + 𝜔𝑛2 𝜃 = 0 (13)

Una manera simple de obtener una de las Ecuación (13) es expresar que el sistema de las
fuerzas externas es equivalente al sistema de las fuerzas efectivas por medio de una ecuación
de diagramas de cuerpo libre para un valor arbitrario de la variable y escribiendo la ecuación

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de movimiento apropiada. Se recuerda que el objetivo debe ser la determinación del

coeficiente de la variable x o 𝜃, no la determinación de la variable misma o de la derivada
𝑥̈ 𝑜 𝜃̈. Si este coeficiente se hace igual a 𝜔𝑛2 se obtienen la frecuencia circular natural 𝜔𝑛 , con
la cual se puede determinar 𝜏𝑛 o 𝑓𝑛 .

Figura 3. Vibracion de una placa cuadrada

El método descrito se puede usar para analizar vibraciones que verdaderamente están
representadas por un movimiento armónico simple, o vibraciones de pequeña amplitud que
pueden estar representadas de manera aproximada por un movimiento armónico simple.
Como ejemplo, se determinara el periodo de las pequeñas oscilaciones de una placa cuadrada
de 2b por lado la cual está suspendida del punto medio O de uno de sus lados (figura 2), la
placa se considera en una posición arbitraria definida por el ángulo 𝜃 que la línea OG forma
con la vertical, y se dibuja una ecuación de diagramas de cuerpo libre para expresar que el
peso W de las placas y las componentes 𝑅𝑥 y 𝑅𝑦 de la reacción en O son equivalentes a los
vectores 𝑚𝑎𝑡 y 𝑚𝑎𝑛 y al par 𝐼 𝛼 ̅ . Como la velocidad angular y la aceleración angular de la
placa son iguales, respectivamente, a 𝜃 y 𝜃̈, las magnitudes de los dos vectores son,
respectivamente, 𝑚𝑏𝜃̈ y 𝑚𝑏𝜃 2̇ , mientras que el momento de par es 𝐼 𝜃 ̅ ̈ . En aplicaciones
previas de este método, siempre que fue posible, se trató de suponer el mismo sentido positivo
para 𝜃 y 𝜃̈ para obtener una ecuación de la forma Ec. (13). Por consiguiente, la aceleración
angular 𝜃̈ se supondrá positiva en sentido contrario al de las manecillas el reloj, aun cuando
esta suposición es obviamente irreal. Si se igualan los momentos con respecto a O, se tiene:

−𝑊(𝑏𝑠𝑒𝑛𝜃) = (𝑚𝑏𝜃̈)𝑏 + 𝐼 𝜃
̅ ̈ (14)

1 2
Como 𝐼 ̅ = 𝑚[(2𝑏)2 + (2𝑏)2 ] = 𝑚𝑏 2 y W = mg, se obtiene:
12 3

3 𝑔
𝜃̈ + ( ) ( ) 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0 (15)
5 𝑏
Para oscilaciones de pequeña amplitud, se puede reemplazar sen 𝜃 por 𝜃, expresado en
radianes.
La comparación con Ec. (13) demuestra que la ecuación obtenida es la de un movimiento
1⁄
3𝑔 2
armónico simple, y que la frecuencia circular natural 𝜔𝑛 de las oscilaciones es igual a (5𝑏 ) .

3 𝑔
𝜃̈ + ( ) ( ) 𝜃 = 0 (15)
5 𝑏

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Al sustituir en la Ec. (6), se halla que el periodo de las oscilaciones es:

2𝜋 5𝑏
𝑡𝑛 = = 2𝜋√ (16)
𝑤𝑛 3𝑔

Esto significa que la placa oscilara como un péndulo simple de longitud L = 5b/3.
El punto A de la placa localizado en la línea OG a una distancia L = 5b/3 de O, se define
como el centro de oscilación correspondiente a O.

5 EJERCICIOS

Un cilindro uniforme de 30 lb puede rodar sin deslizarse sobre una pendiente de 15°. Una
banda está unida al borde del cilindro, y un resorte mantiene al cilindro en reposo en la
posición mostrada. Si el centro del cilindro se mueve 2 in. hacia abajo por la pendiente y se
suelta, determine a) el periodo de vibración, b) la aceleración máxima del centro del cilindro.

Figura 4. Vibración de cuerpos rígidos

Tomado de “Mecanica Vectoria Para Ingenieros”, por Beer & Johnston, 1996.

Paso 1

𝑋𝐴 = 𝑋𝑜 + 𝑋𝐴/𝑜

𝑋𝐴 = 2𝑋𝑜
𝑋𝐴 𝑋𝑜
𝑆𝑒 𝑠𝑎𝑏𝑒 = 𝑟𝜃 𝑦 𝜃 =
𝑜 𝑟
Paso 2

∑ 𝑴𝒄 = ∑ 𝑴𝒆𝒇𝒆𝒄𝒕𝒊𝒗𝒐 ∑ 𝑀𝑐 = 0 → 𝑋𝑜 = 0

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−𝑊𝑠𝑒𝑛(15°) ∗ 𝑟 + 𝑘(2𝑋𝑜 + 𝛿𝑠𝑡) ∗ (2𝑟)

= −𝑚(𝑋𝑜̈) ∗ 𝑟 − 𝐼 ̅ ∗ 𝜃̈
̈ ̈
𝑋𝑜̈
𝑚𝑟𝑋𝑜̈ + 𝐼 ̅ + 𝐾(4𝑟𝑋𝑜) = 0 𝑋𝑜 𝑋𝑜̈
𝑟 Remplazando 𝜃 = → 𝜃̈ =
𝑟 𝑟

𝐾 ∗ 8̈ ̈
𝑋𝑜̈ + (𝑋𝑜) = 0
3𝑚

Paso 3
̈
8𝐾 8 ∗ 30 ∗ 12
𝜔𝑛 = √ =√ = 32.099 𝑠 −1
3𝑚 30
3 ∗ 32.2

Paso 4: Para a) Periodo de Vibración

𝟐𝝅
𝑻𝒏 =
𝝎𝒏
2𝜋
𝑇𝑛 = = 0.196 𝑠
32.1

Paso 5: Para b) Aceleración máxima

𝒂𝒐 𝒎𝒂𝒙 = 𝑿𝒐̈ 𝒎 ∗ 𝝎𝒏𝟐

1
𝑎𝑜 𝑚𝑎𝑥 = ∗ 32.12 = 171.74 𝑓𝑡/𝑠 2
6

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REFERENCIAS

Alejandro Sacarías Dinámica para ingenieros A, 2015 Vibraciones libres de cuerpos

rígidos.
Beer & Johnston / David F. Mazurek / Elwood Russel Johnston / Ferdinad Pierre Beer
/Phillip J. Cornwell A. A.1996, Péndulo simple (Solución exacta) pp.1247, Péndulo simple
(solución aproximada).
GAMORENONOD. GAMORENOROD – Dinámica Beer. Disponible en:
https://gamorenorod.files.wordpress.com/2015/02/dinc3a1mica-beer.pdf
PREZI. PREZI – Vibraciones de Cuerpos Rígidos. Disponible en:
https://prezi.com/dbkmpgfwj-tv/vibraciones-libres-de-cuerpos-rigidos/
SC. SC _ El péndulo simple. Disponible en:
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/trabajo/pendulo/pendulo.htm
W.G Mc Lean / E.W, Nelson – A. 1992, Péndulo simple

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