INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL TICOMÁN

PROFESOR:
JORGE SANDOVAL LEZAMA

AEROPÉNDULO

SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES

PRESENTA: BOLETA:

GARCÍA AGUIRRE BRANDON

PÉREZ VÁZQUEZ TANIA 2016360617

GRUPO:

8AM2
Contenido
OBJETIVO ............................................................................................................................................. 3
INTRODUCCIÓN ................................................................................................................................... 3
MATERIALES ........................................................................................................................................ 3
MARCO TEÓRICO ................................................................................................................................. 4
PWM ................................................................................................................................................ 4
POTENCIÓMETRO............................................................................................................................ 5
ARDUINO MEGA 2560 ..................................................................................................................... 5
MOTOR BRUSHLESS......................................................................................................................... 5
DESARROLLO ....................................................................................................................................... 7
APÉNDICE A: DATASHEET ARDUINO MEGA 2560 ............................................................................. 10
APÉNDICE B: CÓDIGO EMPLEADO..................................................................................................... 11
BIBLIOGRAFÍA .................................................................................................................................... 12
OBJETIVO


INTRODUCCIÓN
El comportamiento de un sistema dinámico se encuentra condicionado por las acciones
que ejercidas sobre él. Dichas acciones pueden ser ejercidas como acciones deseadas, a
través de variables manipuladas o no manipuladas directamente. Los efectos de esas
acciones se reflejan en las variables del sistema que bajo ciertas condiciones se desea
mantener en un valor determinado. Es por esto que es necesario implementar un correcto
control en el con el que se desee trabajar.
Asimismo, es necesario conocer y comprender el funcionamiento tanto del sistema
dinámico como el sistema de control.
En el presente trabajo se pretende implementar control en un aeropéndulo.

MATERIALES
 Arduino Mega 2560
 Fuente
 Hélice
 Motor Brushless
 Osciloscopio
 1 Potenciómetro
 Protoboard
MARCO TEÓRICO
El aeropéndulo es un ejemplo de sistema no lineal y requiere de aplicaciones de control
que le permitan posicionarse a un ángulo deseado, cabe señalar que este instrumento
cuenta con un motor como masa en el extremo final de una barra con longitud L de donde
parte su dinámica no lineal.
El funcionamiento se basa en el giro del motor y
como consecuencia de la hélice, al girar la hélice,
esta transmite una fuerza que hace girar la barra
móvil. El motor, dependiendo del voltaje que
reciba, aumentará sus RPM haciendo que la
barra al estar unida con un grado de libertad con
respecto a la barra vertical fija, se mueva con un
movimiento angular. Es por esto que es
importante el control, ya que de esta manera se
controla la alimentación del motor y por tanto del
ángulo del aeropéndulo.

Figura 1 Representación esquemática del

aeropéndulo

MODELACIÓN MATEMÁTICA
Para obtener el modelo matemático del sistema se requiere aplicar la ecuación de Euler-
Lagrange. La ecuación que describe al aeropéndulo es la siguiente:
𝑚𝐿2 𝜃 ′′ = −𝑚𝑔𝐿𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑐𝜃 ′ + 𝑘𝐿𝑢
Esta ecuación considera los siguientes datos:
𝑚𝑔: Peso del motor
𝑐: Constante de fricción
𝜃: Ángulo de desplazamiento
𝐿: Longitud del aeropéndulo
𝑢: Valor de la señal PWM
𝑘: Indica la conversión de la señal PWM en una fuerza de empuje

PWM
La modulación por ancho o de pulso (o en inglés pulse with modulation PWM) es un tipo
de señal de voltaje utilizada para enviar información o para modificar la cantidad de
energía que se envía a una carga. Este tipo de señales es muy utilizada en circuitos
digitales que necesitan emular una señal analógica.
Este tipo de señales son de tipo cuadrada o sinusoidales en las cuales se les cambia el
ancho relativo respecto al período de la misma, el resultado de este cambio es llamado
ciclo de trabajo y sus unidades están representadas en términos de porcentaje.
El ciclo del trabajo de una señal periódica es el tiempo de encendido (llamado ancho de
pulso) en relación con el periodo.
Las aplicaciones típicas para este tipo de señales son: Controlar intensidad de un LED,
mover servomotores, controlar LED RGB, controlar velocidad de motores de corriente
continua y controlar motores eléctricos de inducción o asincrónicos.

POTENCIÓMETRO
Un potenciómetro es un resistor eléctrico con un valor de resistencia variable y
generalmente ajustable manualmente. Los pontenciómetros utilizan tres terminales y se
suelen utilizar en circuitos de poca corriente. En muchos dispositivos eléctricos los
potenciómetros son los que establecen el nivel de salida.

Figura 2 Potenciómetro

ARDUINO MEGA 2560

El Arduino Mega 2560 es una placa de desarrollo basada en el microcontrolador
ATmega2560. Tiene 54 entradas/salidas digitales (de las cuales 15 pueden ser usadas
como salidas PWM), 16 entradas analógicas, 4 UARTs, un cristal de 16Mhz, conexión
USB, jack para alimentación DC, conector ICSP, y un botón de reseteo.
El Arduino Mega 2560 es una actualización que remplaza al Arduino Mega.

Figura 3 Tarjeta Arduino Mega 2560

MOTOR BRUSHLESS
Un motor eléctrico sin escobillas o motor brushless es un motor eléctrico que no emplea
escobillas para realizar el cambio de polaridad en el rotor. El principio del funcionamiento
de los motores brushless consiste en que, al momento de energizar dos polos de las tres
bobinas que contiene, induzca un campo magnético en las mismas para así ser repelido
por los imanes en el interior.
Al girar el rotor un paso hacia una dirección, es al mismo tiempo repelido por un imán y
atraído por otro. Es ahí cuando se induce Potencial eléctrico en otra terminar del
embobinado para soltarse de una de las previamente conectadas. Es ligeramente
complicado controlar la velocidad de giro de este tipo de motor ya que es imposible hacer
los cambios de conexiones entre las terminales de los embobinados a mano, es por ello
que se utiliza un ESC (Controlador Electrónico de Velocidad, por sus siglas en ingles)
para poder variar las velocidades de giro por medio de Modulación por ancho de pulsos
ya sea suministrado por un microcontrolador o por un
transmisor de control remoto.

Figura 4 Motor Brushless

DESARROLLO
Modelo matemático

El modelo matemático es la función de transferencia del aeropéndulo obtenida a través del

modelo físico, Esta función de transferencia será la respuesta del ángulo de posición del
aerpéndulo con respecto a la fuerza efectiva ejercida por el motor brushless

El modelo físico se obtienes de la siguiente manera:

Torque

El torque total en nuestro sistema será generado por la suma del toruqe generado por cada
componente con masa significativa a lo largo del brazo de nuestro aeropéndulo
𝑙 𝑀
∑ 𝜏 = ∫−𝑙 𝑔 𝑥𝑑𝑥 + 𝑙𝑚 𝐹 + 𝑙𝑏 𝑔𝑚𝑏 + 𝑙𝑚 𝑔𝑚𝑚 + 𝑙𝑠𝑐 𝑔𝑚𝑠𝑐
𝐿

𝑙 0.327
= ∫−𝑙 9.81 𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)𝑑𝑥 + 0.2568𝐹 𝑠𝑒𝑛90(𝑡) + 0.2568 ∗ 9.81 ∗ 0.0369 𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) +0.2568 ∗
0.7
9.81 ∗ 0.0595 𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) +0.14 ∗ 9.81 ∗ 0.0286𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)
0.4032
= ∫−0.2968 4.582 𝑥𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)𝑑𝑥 + 0.2568𝐹 + 𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)[0.0392 + 0.0929 + 0.149]

= −0.1706𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) + 0.2568𝐹 − 0.2811𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)

∑ 𝜏 = 0.2568𝐹 − 0.4517𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡)

Momento de inercia

El momento de inercia de nuestro sistema total es la suma de los momentos de inercia que
generan cada componente sobre el brazo del aeropéndulo, que son:
𝑙
𝑀 2
∑𝐼 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥 + 𝑙𝑏 2 𝑚𝑏 + 𝑙𝑚 2 𝑚𝑚 + 𝑙𝑠𝑐 2 𝑚𝑠𝑐
−𝑙 𝐿
0.4032
0.327 2
∑𝐼 = ∫ 𝑥 𝑑𝑥 + (−0.2568)2 0.0369 + (−0.2568)2 0.0595 + (−0.14)2 0.0286
−0.2968 0.7

∑ 𝐼 = 0.01427 + 0.002433 + 0.003923 + 0.00056 = 0.02118

Modelo matemático no lineal

∑ 𝜏 − 𝐵𝜃̇ = 𝐼𝛼

𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
∑𝜏 − 𝐵 =𝐼 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
0.2568𝐹 − 0.4517𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) − 𝐵 = 0.02118 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝜃 𝑑2 𝜃
0.2568𝐹 = 0.4517𝑠𝑒𝑛𝜃(𝑡) + 0.1 + 0.02118 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Linealización del modelo matemático
𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑓 𝑑𝑓
𝛥𝑓 = 𝛥𝜃̈ + 𝛥𝜃̇ + 𝛥𝜃 + 𝛥𝐹 = 0
𝑑𝜃̈ 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃 𝑑𝐹
Se linealiza con respecto al ángulo en el que está en equilibrio nuestro sistema, que en este caso
es 0

𝛥𝑓 = 0.2568𝛥𝐹 − 0.4517𝑐𝑜𝑠(0)𝛥𝛩 − 0.1𝛥𝜃̇ − 0.02118𝛥𝛩̈ = 0

0.2568𝛥𝐹 = 0.02118𝛥𝛩̈ + 0.1𝛥𝜃̇ + 0.4517𝛥𝛩

Transformada de Laplace

0.2568𝛥𝐹(𝑠) = 0.02118𝑠 2 𝛥𝜃(𝑠) + 0.1𝑠𝛥𝜃(𝑠) + 0.4517𝛥𝜃(𝑠)

Función de transferencia
𝛥𝜃(𝑠) 0.2568
𝛥𝐹(𝑠)
= 0.02118𝑠2 +0.1𝑠+0.4517
APÉNDICE A: DATASHEET ARDUINO MEGA 2560
APÉNDICE B: CÓDIGO EMPLEADO
BIBLIOGRAFÍA
 INGENIERÍA MECAFENIX. “Potenciómetro, ¿qués es y cómo funciona?”, consultado el 23 de
Agosto de 2019 de https://www.ingmecafenix.com/electronica/potenciometro/
 RACSO. “Modulación por ancho de pulso”, consultado el 23 de Agosto de 2019 de
http://www.arduino.utfsm.cl/modulacion-por-ancho-de-pulso-pwm/
