INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA

MECÁNICA Y ELÉCTRICA
UNIDAD TICOMÁN

INGENIERÍA AERONÁUTICA

SISTEMAS ELECTRONICOS Y DIGITALES

“AEROPENDULO “

PROFESOR:
Sandoval Lezama Jorge

ALUMNOS:
• Mendoza Castillo Juan Samuel
• Serralde Resillas Jorge Andrés
• Bermudez Aranda Gustavo Alfonso
• Torres Villanueva Rodrigo

GRUPO: 6AM2

Octubre del 2018

Tabla de contenido
Ojetivo ............................................................. ¡Error! Marcador no definido.
Introducción ........................................................................................... 3
Marco Teórico ........................................................................................ 4
Diseño ................................................................................................. 6
Diseño Conceptual ............................................................................. 6
.......................................................................................................... 6
.......................................................................................................... 6
Componentes ......................................................................................... 7
Conexiones .......................................................................................... 10
Cableado motor ................................................................................ 10
Cableado del Potenciómetro ................................................................. 10
Programa ............................................................................................. 11
Funcionamiento ..................................................................................... 13
Desarrollo ............................................................................................ 15
Conclusión ........................................................................................... 18
Bibliografía ........................................................................................... 18

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Objetivo
Crear un sistema dinámico el cual se base en el control de estabilidad de una aeronave
utilizando los conocimientos adquiridos de Arduino y c++.

Introducción
En este proyecto se realizará la construcción de un aeropéndulo que se va a
controlar (RPM) mediante el PWM generado por el microcontrolador. El aeropéndulo
consta de una base, una columna soporte y una viga de sujeción de madera que
ejerce la función de péndulo. En un extremo del péndulo se encuentra un motor con
una hélice que va a producir una fuerza de levantamiento para posicionar a este
(péndulo) e implementando el control con una tarjeta Arduino MEGA.
En el eje de giro del aeropéndulo se encuentra otro potenciómetro que varía su
resistencia conforme la barra de sujeción. Posteriormente el Arduino debe de
detectar la variación de dicho potenciómetro, interpretar dicha señal y reinterpretarla
como la pendiente de la función lineal que describe la viga de sujeción.

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Marco Teórico
Péndulo
Sistema mecánico que se mueve en un movimiento oscilatorio. Un péndulo simple se
compone de una masa puntual m suspendida por una cuerda ligera supuestamente
inextensible de longitud L, donde el extremo superior de la cuerda está fijo. Al separar la
masa de su posición de equilibrio, oscila a ambos lados de dicha posición, realizando un
movimiento armónico simple. En la posición de uno de los extremos se produce un equilibrio
de fuerzas.
Un péndulo simple se define como una partícula de masa m suspendida del punto O por un
hilo inextensible de longitud l y de masa despreciable.
Si la partícula se desplaza a una posición q0 (ángulo que hace el hilo con la vertical) y luego
se suelta, el péndulo comienza a oscilar.

El péndulo describe una trayectoria circular, un

arco de una circunferencia de radio l.
Estudiaremos su movimiento en la dirección
tangencial y en la dirección normal.
Las fuerzas que actúan sobre la partícula de
masa m son dos
• el peso mg
• La tensión T del hilo

Ondas cuadradas y rectangulares

Las ondas cuadradas son básicamente ondas que pasan de un estado a otro de tensión, a
intervalos regulares, en un tiempo muy reducido. Son utilizadas usualmente para probar
amplificadores (esto es debido a que este tipo de señales contienen en sí mismas todas las
frecuencias). La televisión, la radio y los ordenadores utilizan mucho este tipo de señales,
fundamentalmente como relojes y temporizadores.
Las ondas rectangulares se diferencian de las cuadradas en no tener iguales los intervalos
en los que la tensión permanece a nivel alto y bajo. Son particularmente importantes para
analizar circuitos digitales.

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La modulación por ancho de pulsos (PWM) de una señal o fuente de energía es una técnica
en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica, ya sea para transmitir
información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía
que se envía a una carga.
El ciclo de trabajo de una señal periódica es el tiempo de encendido (llamado ancho de
pulso) en relación con el periodo.
El PWM tiene varias aplicaciones, pero a nosotros la que nos interesa es la de convertidor
ADC, lo que nos permite simular una salida analógica con una salida digital. El control digital
se usa para crear una onda cuadrada, una señal que conmuta constantemente entre
encendido y apagado. Este patrón de encendido-apagado puede simular voltajes entre 0
(siempre apagado) y 5 voltios (siempre encendido) simplemente variando su ciclo de
trabajo. A continuación, se muestra una imagen del funcionamiento del pwm en Arduino.

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Diseño

Diseño Conceptual

Potenciómetro
controlador de ángulos Contrapeso

Motor
Barra Móvil

Barra Fija

Arduino
Hélice Potenciómetro
controlador de potencia

Protoboard
Base

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Componentes

Fuente:
Para energizar el sistema se requiere una fuente de potencia BK PRECISION
proporcionada por el instituto, estableciendo el valor del voltaje a 12 volts los cuales
alimentarán el motor.

Osciloscopio:
Un osciloscopio es un instrumento de medición para la electrónica. Representa una
gráfica de amplitud en el eje vertical y tiempo en el eje horizontal.

Arduino uno:
Arduino uno es una placa que contiene 14 pines de entradas/salidas digitales (de las cuales
6 se pueden utilizar como salidas PWM), 6 pines de entradas analógicas, un botón de reset,
una conexión para USB, una conexión para alimentar el Arduino de forma externa, todo ello
basado en el microcontrolador ATmega328.

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Driver:
El circuito integrado L293B (tabla 12.1 y figuras 12.1, 12.2, 12.3 y 12.4) se ha
diseñado con el propósito de realizar el control de los motores CC (DC) de manera
óptima y económica. Está conformado por cuatro amplificadores push-pull capaces
de entregar una corriente de salida de 1A por canal.

Potenciometro:
Un potenciómetro es uno de los dos usos que posee la resistencia o resistor variable
mecánica. El usuario al manipularlo obtiene entre el terminal central y uno de los
extremos una fracción de la diferencia de potencial total se comporta como un
divisor de tensión o voltaje.

Motor eléctrico con escobillas:

Los motores con escobillas, como indica su nombre, utilizan escobillas conectadas a un
colector para realizar el cambio de polaridad en el rotor. Estas escobillas son, por tanto, las
encargadas de conmutar mecánicamente la corriente de las bobinas del motor.

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Protoboard:
La Protoboard, llamada en inglés breadboard, es una placa de pruebas en los que se
pueden insertar elementos electrónicos y cables con los que se arman circuitos sin la
necesidad de soldar ninguno de los componentes.

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Conexiones
Cableado motor

Cableado del Potenciómetro

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Programa

Se elaboró un programa en el lenguaje de Arduino para operar el aeropéndulo, el cual se

muestra a continuación.

11
12
Funcionamiento

La computadora alimentará al Arduino mientras el motor es alimentado por la fuente

de voltaje. Por medio de un potenciómetro el voltaje suministrado por la fuente hacia
el motor se limitará.

El PWM tiene varias aplicaciones, pero a nosotros la que nos interesa es la de

convertidor ADC, lo que nos permite simular una salida analógica con una salida
digital. El control digital se usa para crear una onda cuadrada, una señal que
conmuta constantemente entre encendido y apagado.

La función PWM requiere de un circuito en el cual hay distintas partes bien

diferenciadas entre sí. El comparador es lo que se convierte en el nexo, contando
con una salida y un total de dos entradas distintas. A la hora de configurarlo tenemos
que tener en cuenta que una de las dos entradas se centra en dar espacio a la señal
del modulador. Por su lado, la segunda entrada tiene que estar vinculada con un
oscilador de tipo de dientes de sierra para que la función se pueda llevar a cabo con

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éxito. La señal que proporciona el oscilador con dientes es lo que determina la salida
de la frecuencia. Es un sistema que ha dado buenas demostraciones de funcionar,
convirtiéndose en un recurso muy utilizado en cuanto a la disponibilidad de recursos
energéticos.

El Arduino mega se alimentará del puerto USB de nuestra computadora y en su

código existe la instrucción que si el potenciómetro sincroniza con los pulsos
mínimos y máximos del motor entonces la salida del Arduino hacia el controlador
será pwm desde el pin seleccionado (pin pwm) esta señal permitirá controlar el
ancho de pulsos del motor y por tanto su velocidad.

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Desarrollo
• Se hizo el diseño físico del proyecto

• Se hicieron as conexiones correspondientes en el protoboard hacia cada elemento

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• Se conecto a la fuente procurando meter un voltaje adecuado para no dañar los
demás componentes

• Los grados leídos en pantalla se lograron medir gracias a un potenciómetro que

sirvió como pivote del aeropéndulo, para de esta forma estar funcionando como
sensor, ya que cuando la hélice produce el levantamiento, moverá la perilla del
potenciómetro dando como resultado un ángulo de giro.

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 Potenciómetro

Con el osciloscopio se puede observar las señales (pulsos) generados por Arduino que
controlan el aeropéndulo, demostrando así que cambia la gráfica de las señales cuando se
le cambia el voltaje aplicado, estos cambios se ven gracias a que los pulsos se hacen más
anchos o delgados tendiendo a parecer una línea recta.

En la grafica que resulta representa el cambio de voltaje (eje y) con respecto al tiempo (eje
x)

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Conclusión
Con este proyecto podemos darnos cuenta de la relación de ángulos con respecto al voltaje
aplicado en el motor, debido al levantamiento que produce la hélice a diferentes rpm. Estos
ángulos fueron medidos con la ayuda de otro potenciómetro que giraba en función del
voltaje suministrado. Esto se pudo realizar de acuerdo a la función que tenía el
potenciómetro, ya que al estar unido a la viga de sujeción funcionaba como pivote y al
mismo tiempo registraba los ángulos de inclinación. Por último, nos dimos cuenta de que
los valores analógicos necesarios para los componentes cambian con respecto a los
componentes que tengamos en el mecanismo, ya que cada uno tiene sus especificaciones.
Creemos que se puede mejorar la parte estructural, pues se genera una ligera vibración en
la estructura al accionar el motor por el juego que existe entre el potenciómetro que mide
los ángulos y el soporte. También se puede modificar la hélice para obtener mayor
levantamiento con los mismos rpm para que la viga de sujeción de madera quede
completamente horizontal y el potenciómetro registre un mayor rango de ángulos.
El siguiente paso sería modificar el sistema de control para que, por medio de funciones de
transferencia, hacer que la viga de sujeción se mantuviera en equilibrio y regresara a este
ante cualquier perturbación.

Bibliografía

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https://programarfacil.com/blog/el-potenciometro-y-arduino/
http://diymakers.es/control-velocidad-y-sentido-de-motor-dc/

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