PROCEDIMIENTO

El primer paso realizado para lograr la sintonía PID del controlador, fue

comenzar por encontrar el valor de la banda proporcional adecuada.

El objetivo al encontrar el valor de la banda proporciona correcta es hallar un

valor el cual, al aplicarle una entrada de escalón, este alcance un valor

determinado y que posteriormente se estabilice. Es decir, no presente

oscilaciones cuando se encuentre en su estado estacionario, que mantenga un

valor fijo al estabilizarse.

El método realizado para la sintonía fue el del tanteo. Se configuró el

controlador en modo PID y se le asigno un valor de banda proporcional inicial,

a partir de allí se visualizó la respuesta del controlador.

A continuación, se presentarán algunos de los valores que le asignaron al

controlador para hallar la banda proporcional adecuada.

 Figura: Banda al 100%

Figura: Banda al 70%

Como se puede observar en la imagen presentada, la señal ya se encuentra

estabilizada. Sin embargo, se observa que a pesar se encontrarse ya

estabilizada, tiende a oscilar ligeramente. Además, el valor del PV es de 56.20,

siendo el SET POINT igual a 30. Es decir, se presenta un gran error. Si bien es

cierto, esto se puede corregir mediante la etapa integrativa. Sin embargo, se

puede encontrar otro valor de banda que se acerque más al SET POINT

deseado.
 Figura: Banda al 5%

Para la banda cuyo valor fue de 5%, se observa que la señal es inestable, la

variable del proceso nunca termina de oscilar. Por lo cual, este no es un valor

el cual debe ser usado para realizar la sintonía.

Siguiendo este procedimiento se siguió probando con distintos valores para la

banda, en el presente informe no se colocarán los resultados para cada uno de

los valores probados, por lo cual, a continuación, se presentará el valor final

utilizado.
 Figura: Banda al 30%

Figura: Banda al 30%

Como observamos en la imagen, un valor para la banda proporcional de 30%

fue el que mejores resultados ofreció para el modo proporcional. Se colocó la

entrada escalón para un SET POINT de 50. Se alcanzó un PV máximo de 65

aproximadamente para que luego el PV se estabilice en 60, sin presentar

oscilaciones cuando la señal se termina de estabilizar. Se presenta un error de

10°C. Sin embargo, esto será corregido por el modo Integrativo.

 Figura: Tiempo Integrativo de 100

Como se observa en la imagen anterior, se utilizó un tiempo integrativo de 100

para valga redundancia, el modo integrativo. Al igual que para el modo

proporcional, se utilizaron distintos valores para obtener la mejor respuesta,

para este modo fue el de 100, como se evidenciará en la siguiente imagen.

Figura: Tiempo Integrativo de 100

Figura: Tiempo Integrativo de 100 – parte 2

Figura: Tiempo Integrativo de 100 – parte 3

Figura: Tiempo Integrativo de 100 – parte 4

Como se ha podido evidenciar en las imágenes anteriores, mediante el valor

del 100, el modo integrativo corrigió el error de 10°C producido por el modo

proporcional. Sin embargo, el tiempo en el que esto se realizó es considerable,

por ello, ahora mediante el modo derivativo se buscará deducir el tiempo de

estabilización.

Para el modo derivativo, también se tantearon diversos valores para el

controlador.

Figura: Configuración del controlador

Por ejemplo, a continuación, se presentará la grafica obtenido mediante un

modo derivativo de 20.

 Figura: Resultados con tiempo derivativo de 20

Sin embargo, el valor final utilizado para el tiempo derivativo fue 10. A

continuación se presentarán las evidencias de los resultados obtenidos con los

siguientes valores:

 Banda Proporcional: 30
 Tiempo Integrativo: 100
 Tiempo Derivativo: 10
 Figura: Resultados finales

Figura: Resultados finales – parte 2

Mediante las imágenes mostradas anteriormente se puede ver la considerable

reducción de tiempo de estabilización realizado mediante el modo Derivativo.

En el modo Proporcional se tuvieron que utilizar 4 imágenes para poder

mostrar la estabilización del proceso. Sin embargo, gracias al modo Derivativo

solo se hizo en 2. Asimismo, se pueden evidenciar resultados exitosos en la

sintonía, obteniendo un error de 0 en nuestros resultados finales. Esto gracias

al modo PID y a los parámetros hallados para cada procedimiento. De esta

manera, se puede concluir que el controlador ha sido correctamente

sintonizado.