DINAMICA

VIBRACIONES
MECANICAS
AMORTIGUADAS Y SIN AMORTIGUAMIENTO
4 -A

7 DE JUNIO DE 2010

INTEGRANTES:

CHIN UVALLE JOSE EFRAIN

CUJ KUK SERGIO ANTONIO
CANCHE CANCHE JOSE GUADALUPE
EK CHAN IVAN JESUS
ÍNDICE
CAPITULO 1.- GENERALIDADES ............................................................................................... 3
1.1 introducción .............................................................................................................. 3
CAPITULO 2.- MARCO TEORICO ............................................................................................... 5
2.1 VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO ........................................................................ 5
2.1.1 Vibraciones libres de partículas. Movimiento armónico simple.............................. 5
2.1.2 Péndulo simple (solución aproximada) .............................................................. 11
2.1.3 Péndulo simple (solución exacta) ...................................................................... 13
2.1.4 Vibraciones libres de cuerpos rígidos................................................................. 15
2.1.5 Aplicación del principio de conservación de la energía ....................................... 17
2.1.6 Vibraciones forzadas......................................................................................... 19
2.2 vibraciones amortiguadas ....................................................................................... 23
2.2.1.- vibraciones libres amortiguadas ..................................................................... 23
2.2.2.- vibraciones forzadas amortiguadas ................................................................ 26
CAPITULO 3.-EJERCICIOS RESUELTOS ........................................................................................ 29
CAPITULO 4.- CONCLUSIONES ............................................................................................... 37
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................... 38
CAPITULO 1.- GENERALIDADES

1.1 introducción.
Una vibración mecánica es el movimiento de una partícula o cuerpo que
oscila alrededor de una posición de equilibrio. La mayoría de las vibraciones en
máquinas y estructuras son indeseables debido al aumento de los esfuerzos y a
las pérdidas de energía que las acompañan. Por lo tanto, es necesario eliminarlas
o reducirlas en el mayor grado posible mediante un diseño apropiado. El análisis
de vibraciones se ha vuelto cada vez mas importante en los últimos años debido a
la tendencia actual para producir maquinas de más alta velocidad y estructuras
más ligeras. Hay razones para esperar que esta tendencia continúe y que una
incluso mayor necesidad de análisis de vibraciones genere en el futuro.

El análisis de vibraciones es un tema muy amplio al cual se han dedicado

textos completos. En consecuencia, este estudio de limitará a los tipos más
simples de vibraciones, a saber, las vibraciones de un cuerpo o un sistema de
cuerpos con un grado de libertad.

Una vibración mecánica se produce por lo general cuando un sistema se

desplaza de una posición bajo la acción de fuerzas restauradoras (Ya sea fuerzas
elásticas, como en el caso de una masa unida a un resorte, o fuerzas
gravitacionales, dodo en el caso de un péndulo). Pero el sistema por lo general
alcanza su posición original con cierta velocidad adquirida que lo lleva más allá de
esa posición. Puesto que el proceso puede repetirse de manera indefinida, el
sistema se mantiene moviéndose de un lado a otro de su posición de equilibrio. El
intervalo de tiempo requerido para que el sistema realice un ciclo de movimiento
completo recibe el nombre de periodo de la vibración. El número de ciclos por
unidad de tiempo define la frecuencia y el desplazamiento máximo de un sistema
a partir de su posición de equilibrio de conoce como amplitud de la vibración.
Cuando el movimiento se mantiene únicamente por medio de fuerzas
restauradoras, se dice que la fricción es una vibración libre (secciones 2.2 a 2.6).

3
Cuando se aplica una fuerza periódica al sistema, el movimiento resultante de
describe como una vibración forzada. (Sección 2.7). Cuando es posible ignorar los
efectos de la fricción se afirma que las vibraciones son no amortiguadas. Sin
embargo, todas las vibraciones son en realidad amortiguadas hasta cierto grado.
Si una vibración libre sólo se amortigua de manera ligera, su amplitud decrece de
manera lenta hasta que, después de cierto tiempo, el movimiento se interrumpe.
Pero si el amortiguamiento es suficientemente largo para evitar cualquier vibración
verdadera, en ese caso el sistema recupera lentamente su posición original
(Sección 6.8). Una vibración forzada amortiguada se mantiene siempre y cuando
se aplique la fuerza periódica que la produce. Sin embargo, la amplitud de la
vibración se ve afectada por la magnitud de las fuerzas de amortiguamiento
(Sección 6.9).

1.2 OBJETIVO GENERAL

Aprender y conocer los conceptos acerca sobre las vibraciones mecánicas

como son la vibraciones de amortiguamiento y las vibraciones sin amortiguamiento
y como poder aplicarlos en la vida cotidiana.

1.3 OBBJETIVO ESPESIFICO

1; Conocer los conceptos de amortiguaciones

2; Aprender sobre las formulas para poder realizar los ejercicios

3; Poder aplicar los conceptos y las formulas en la vida cotidiana

4
CAPITULO 2.- MARCO TEORICO

2.1 VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO

2.1.1 Vibraciones libres de partículas. Movimiento armónico simple

Considere un cuerpo de masa m unido a un resorte de constante k (figura
19.1a). Puesto que en el tiempo presente se considera solo el movimiento de su
centro de masa, a este cuerpo se le considerara como una partícula. Cuando la
partícula se encuentra en equilibrio estático, las fuerzas que actúan sobre ella son
su peso 𝑾 y la fuerza 𝑾 ejercida por el resorte, de magnitud 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾 , donde
𝑾𝑾𝑾 denota la elongación del resorte. Por consiguiente,

𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾

Supóngase ahora que la partícula se desplaza una distancia 𝑾𝑾 se

seleccionó más pequeña que 𝑾𝑾𝑾 , la partícula se moverá hacia arriba y hacia
debajo de su posición de equilibrio; se genero una vibración de amplitud 𝑾𝑾 .
Obsérvese que la vibración también se puede producir si se le imparte una cierta
velocidad inicial a la partícula, cuando esta se encuentra en su posición de
equilibrio 𝑾 = 0 o, mas generalmente, soltándola desde cualquier posición dada
𝑾 = 𝑾0 con una velocidad inicial dada 𝑾0.

Para analizar la vibración, considérese que la partícula está en una posición

𝑾 en un instante arbitrario 𝑾 (figura 19.1b). Si 𝑾 denota el desplazamiento 𝑾𝑾
medido desde la posición de equilibrio 𝑾 (positivo hacia abajo), se observa que las
fuerzas que actúan sobre la partícula son su peso 𝑾 y la fuerza 𝑾 ejercida por el
resorte, que, en esta posición, tiene una magnitud 𝑾 = 𝑾(𝑾𝑾𝑾 + 𝑾). Recordando que
𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾 , la magnitud de la fuerza resultante 𝑾 de las dos fuerzas (positiva hacia
abajo) es

𝑾 = 𝑾 − 𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 = −𝑾𝑾 (2.1)

5
 No deformado
t=kst

Equilibrio w
a)

-Xm

Equilibrio

T= ( st + x)

+Xm P =

+ ..
w ma=mx
B)
FIGURA( 19.1)

6
Por lo tanto, la resultante de las fuerzas ejercidas sobre la partícula es
proporcional al desplazamiento 𝑾𝑾 medido a partir de la posición de equilibrio. De
acuerdo con la convención de signos, se observa que la dirección de 𝑾 siempre es
hacia la posición de equilibrio 𝑾. Si sustituye 𝑾 en la ecuación fundamental 𝑾 =
𝑾𝑾, y puesto que 𝑾 es la segunda derivada de ẍ de 𝑾 con respecto a 𝑾, se escribe

𝑾ẍ + 𝑾𝑾 = 0 (2.2)

Obsérvese que la misma convención de signos se debe usar para la

aceleración ẍ y para el desplazamiento 𝑾, es decir, positivos hacia abajo.

El movimiento definido por la ecuación (2.2) se llama movimiento armónico

simple. Se caracteriza por el hecho de que la aceleración es proporcional al
desplazamiento y tiene dirección opuesta. Se puede verificar que cada una de las
𝑾 𝑾
funciones 𝑾1 = 𝑾𝑾𝑾 ( 𝑾) y 𝑾2 = 𝑾𝑾𝑾 ( 𝑾) satisface la ecuación (2.2). Estas
𝑾 𝑾

funciones, por consiguiente, constituyen dos soluciones particulares de la

ecuación diferencial (2.2). La solución general de la ecuación (2.2) se obtiene
multiplicando cada una de las soluciones particulares por una constante arbitraria
y sumando. Por tanto, la solución general se expresa como

𝑾 𝑾
𝑾 = 𝑾 𝑾 + 𝑾 𝑾 = 𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾 (2.3)
1 1 2 2 1 𝑾 2 𝑾

Se observa que 𝑾 es una función periódica del tiempo 𝑾 y, por tanto,

representa una vibración de la partícula 𝑾. El coeficiente de 𝑾 de la expresión
obtenida se conoce como la frecuencia circular natural de la vibración, y esta
denotada por 𝑾𝑾 . Se tiene

𝑾
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = (2.4)
𝑾
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾

𝑾
Si en la ecuación (6.3) se sustituye, , se escribe
𝑾

𝑾 = 𝑾1𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾2𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (2.5)

7
Esta es la solución general de la ecuación diferencial

ẍ + 𝑾 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾 (2.6)

La cual se puede obtener a partir de la ecuación (2.2) dividiendo ambos términos

entre 𝑾 y observando que 𝑾 = 𝑾2𝑾. Diferenciando ambos miembros de la ecuación
𝑾

(2.5) con respecto a 𝑾, se obtienen las siguientes expresiones para la velocidad y

la aceleración en el instante 𝑾:

𝑾 = ẋ = 𝑾1𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾2 𝑾𝑾 sen 𝑾𝑾 𝑾 (2.7)

𝑾 = ẍ = −𝑾1𝑾2 𝑾𝑾𝑾
𝑾 𝑾 𝑾𝑾 − 𝑾2 𝑾𝑾2 cos 𝑾 𝑾𝑾 (2.8)

Los valores de las constantes 𝑾1 y 𝑾2 dependen de las condiciones iniciales

del movimiento. Por ejemplo, 𝑾1 = 0 si la partícula se desplaza de su posición de
equilibrio y se suelta en el instante 𝑾 = 0 sin la velocidad inicial, y 𝑾2 = 0 si la
particula se suelta de la posición 𝑾 en el instante 𝑾 = 0 con una cierta velocidad
inicial. En general, si se sustituye 𝑾 = 0 y los valores iniciales 𝑾0 y 𝑾0 del
desplazamiento y la velocidad en las ecuaciones (2.5) y (2.7), se encuentra que
𝑾
𝑾 = 0y 𝑾 = 𝑾 .
1 𝑾𝑾 2 0

Las expresiones obtenidas para el desplazamiento, la velocidad y la

aceleración de una partícula se pueden escribir en una forma más compacta si se
observa que la ecuación (2.5) expresa que le desplazamiento 𝑾 = 𝑾𝑾 es la suma
de las componentes 𝑾 de los dos vectores 𝑾1 y 𝑾2, respectivamente, de
magnitud
𝑾1 y 𝑾2, dirigidos como se muestra en la figura 19.2a. Conforme 𝑾 varia, los dos
vectores giran en el sentido de las manecillas del reloj; también se observa que la
magnitud de su resultante 𝑾 𝑾 es igual al desplazamiento máximo 𝑾𝑾 . El
movimiento armónico simple de 𝑾 a lo largo del eje 𝑾 se puede obtener, portanto,
proyectando en este eje el movimiento de un punto 𝑾 que describe un círculo
auxiliar de radio 𝑾𝑾 con una velocidad angular constante 𝑾𝑾 (lo cual explica el
nombre de frecuencia circular natural dado a 𝑾𝑾 ). Si 𝑾 denota el angulo
formado
8
por los vectores 𝑾𝑾 y 𝑾1, entonces

9
 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾 (2.9)

La que conduce a nuevas expresiones para el desplazamiento, la velocidad y la

aceleración de 𝑾:

𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 (2.10)

𝑾 = 𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾cos⁡(𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾) (2.11)

𝑾 = 𝑾 = −𝑾𝑾 𝑾 𝑾𝑾 + 𝑾) (2.12)
𝑾2𝑾𝑾𝑾⁡(𝑾

La curva desplazamiento – tiempo está representada por una curva senoidal

(figura 19.2b); el valor máximo 𝑾𝑾 del desplazamiento se llama amplitud de la
vibración, y el ángulo 𝑾 que define la posición inicial de 𝑾 en el circulo se llama
ángulo de fase. En la figura 2.2 se observa que se describe un círculo completo

conforme el ángulo 𝑾𝑾 𝑾 se incrementa 2𝑾 𝑾𝑾𝑾. El valor correspondiente de 𝑾,

demostrado por 𝑾𝑾 , se llama periodo de la vibración libre, y se mide en segundos.
Por consiguiente,

2𝑾
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 = (2.13)
𝑾
𝑾

El término 𝑾𝑾 denota el número de ciclos descritos por unidad de tiempo, y se

conoce como la frecuencia natural de la vibración. Por tanto,

10
 1 𝑾𝑾
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = = (2.14)
𝑾 2
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾 𝑾

11
La unidad de frecuencia es una frecuencia de 1 ciclo por segundo, que
corresponde a un periodo de 1𝑾. En función de unidades base, la unidad de
frecuencia es, por tanto, 1/𝑾 o 𝑾−1. Se llama hertz (Hz) en el sistema SI de
unidades. De la ecuación (2.4) también se desprende que una frecuencia de 1𝑾−1
o 1 𝑾𝑾 correponde a una frecuencia circular de 2𝑾 𝑾𝑾𝑾/𝑾 . En problemas que
implican velocidades angulares expresadas en revoluciones por minuto (rpm), se
1 1 2𝑾
tiene 1 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾−1 = 𝑾𝑾, o 1 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾/𝑾 .
60 60 60

Puesto que 𝑾𝑾 se definió en la ecuación (2.4) en función de la constante 𝑾

del resorte y la masa 𝑾 de la partícula, se observa que el periodo y la frecuencia
son independientes de las condiciones iniciales y de la amplitud de la vibración.
Obsérvese que 𝑾𝑾 y 𝑾𝑾 dependen de la masa y no del peso de la partícula y, por
tanto, son independientes del valor de 𝑾.

Las curvas velocidad – tiempo y aceleración – tiempo se pueden

representar por medio de curvas senoidales del mismo periodo que en la curva
desplazamiento – tiempo, pero con diferentes ángulos fase. De acuerdo con las
ecuaciones (2.11) y (2.12), se observa que los valores máximos de las magnitudes
de la velocidad y la aceleración son

𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾2 (2.15)

Como el punto 𝑾 describe el círculo auxiliar, de radio 𝑾𝑾 , a la velocidad angular

constante 𝑾𝑾 , su velocidad y aceleración son iguales, respectivamente, a las
expresiones (2.15). De acuerdo con las ecuaciones (2.11) y (2.12), se ve, por
consiguiente, que la velocidad y aceleración de 𝑾 se pueden obtener en cualquier
instante proyectando en el eje 𝑾 vectores de magnitudes 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾 y 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾2
que representan, respectivamente, la velocidad y la aceleración de 𝑾 en el mismo
instante (figura 19.3).

12
 Xm

Wnt Q0
X 2
am=xm wn
Q
P
Vm= XmWn

Wnt +

FIGURA( 19.3)

Los resultados obtenidos no se limitan a la solución del problema de una masa

conectada a un resorte. Se pueden usar para analizar el movimiento rectilíneo de
una partícula siempre que la resultante 𝑾 de las fuerzas que actúan sobre la
partícula sea proporcional al desplazamiento 𝑾 y dirigida hacia 𝑾. La ecuación
fundamental de movimiento 𝑾 = 𝑾𝑾 se puede escribir, entonces, en la forma de la
ecuación (2.6), la cual es característica de un movimiento armónico simple. Puesto
que el coeficiente de 𝑾 debe ser igual a 𝑾2, la frecuencia circular natural 𝑾 del
𝑾 𝑾

movimiento se puede determinar con facilidad. Al sustituir el valor obtenido para

𝑾𝑾 en las ecuaciones (2.13) y (2.14), se obtienen entonces el periodo 𝑾𝑾 y la
frecuencia natural 𝑾𝑾 del movimiento.

2.1.2 Péndulo simple (solución aproximada)

La mayoría de las vibraciones que se presentan en aplicaciones de
ingeniería se pueden representar mediante un movimiento armónico simple.
Muchas otras, aunque de diferente tipo, se pueden representar de una manera
aproximada mediante un movimiento armónico simple, siempre que su amplitud

13
permanezca pequeña. Considérese, por ejemplo, un péndulo simple, que consiste
en una plomada de masa 𝑾 que pende de una cuerda de longitud 𝑾, el cual puede
oscilar en un plano vertical (figura 19.4a). en un instante dado 𝑾, la cuerda forma
un

L
man mat
T
=

b)
W

a)
FIGURA( 19.4)

angulo 𝑾 con la vertical. Las fuerzas que actúan sobre la plomada son su peso 𝑾
y la fuerza 𝑾 ejercida por la cuerda (figura 19.4b). al transformar el vector 𝑾𝑾 en
componentes tangencial y normal, con 𝑾𝑾𝑾 dirigido hacia la derecha, es decir, en
la dirección correspondientes a valores crecientes de 𝑾, y puesto que 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾
,se puede escribir

𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 : −𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾

Como 𝑾 = 𝑾𝑾 y dividiendo entre 𝑾𝑾, se obtiene

𝑾
𝑾+ 𝑾𝑾𝑾 𝑾 = 0 (2.16)
𝑾

En el caso de oscilaciones de pequeña amplitud, se pueden remplazar 𝑾𝑾𝑾 𝑾 con

𝑾, expresando en radianes y, por tanto,

14
 𝑾
𝑾 + 𝑾=0 (2.17)
𝑾

Si se compara con la ecuación (2.6) se ve que la ecuación diferencial (2.17) es la

de un movimiento armónico simple con una frecuencia circular natural 𝑾𝑾 igual a
(𝑾/𝑾) 1/2 . La solución general de la ecuación (2.17) se puede expresar, entonces,
como

𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾)

Donde 𝑾𝑾 es la amplitud de las oscilaciones y 𝑾 es un ángulo fase. Con la

sustitución en la ecuación (2.13) del valor obtenido para 𝑾𝑾 , se obtiene la
siguiente expresión para el periodo de las oscilaciones pequeñas de un péndulo
de longitud
𝑾:

2𝑾 𝑾
𝑾= = 2𝑾 (2.18)
𝑾 𝑾𝑾 𝑾

2.1.3 Péndulo simple (solución exacta)

La formula (2.18) es solo aproximada. Para obtener una expresión exacta para el
periodo de las oscilaciones de un péndulo simple, se tiene que regresar a la
ecuación (2.16). si se multiplica ambos términos por 2𝑾 y se integra desde un
posición inicial correspondiente a la deflexión máxima, es decir, 𝑾 = 𝑾𝑾 y 𝑾 = 0, se
puede escribir

𝑾𝑾 2 2𝑾
= (cos 𝑾 − cos 𝑾𝑾 )
𝑾𝑾 𝑾
𝑾
Si se remplazan cos 𝑾 con 1 − 2 𝑾𝑾𝑾2 y cos con una expresión similar, se
2
𝑾𝑾
despeja 𝑾𝑾 y se integra a lo largo de un cuarto de periodo desde 𝑾 = 0, 𝑾 = 0 a
𝑾 = 𝑾𝑾 /4, 𝑾 = 𝑾𝑾 se tiene

𝑾 𝑾
𝑾
𝑾𝑾
𝑾𝑾 = 2 𝑾 𝑾
𝑾 0
𝑾𝑾𝑾2 𝑾 − 𝑾𝑾𝑾2 2
2

15
La integral del lado derecho se conoce como integral elíptica; no se puede
expresar en función de las funciones algebraicas o trigonométricas usuales. Sin
embargo, con

𝑾 𝑾𝑾
𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾
2 2

Se puede escribir

𝑾 𝑾/2 𝑾𝑾
𝑾𝑾 = 4 (2.19)
𝑾 0 2𝑾𝑾
1−𝑾𝑾𝑾 2
𝑾𝑾𝑾 𝑾
2

Donde la integral obtenida, comúnmente denotada por 𝑾, puede calcularse

mediante un método numérico de integración. También se puede encontrar en
tabla de integrales elípticas para diferentes valores de 𝑾𝑾 /2. Para compara el
resultado que se acaba de obtener con el de la sección anterior, se escribe la
ecuación (2.19) en la forma
2𝑾 𝑾
𝑾 = 2𝑾 (2.20)
𝑾 𝑾 𝑾

La formula (2.20) demuestra que el valor real del periodo de un péndulo simple se
obtiene multiplicando el valor aproximado dado en la ecuación (6.18) por el factor
de corrección 2𝑾/𝑾. En la tabla 2.1 se dan valores de corrección para diferentes
valores de la amplitud 𝑾𝑾 . Se observa que en cálculos comunes de ingeniería el
factor de corrección se puede omitir siempre que la amplitud no sobrepase de 10°.

Tabla 2.1. Factor de corrección para el periodo de un péndulo simple

𝑾𝑾 0° 10° 20° 30° 60° 90° 120° 150° 180°

𝑾 1.571 1.574 1.598 1.686 1.854 2.157 2.157 2.768 ∞
2𝑾/ 1.000 1.002 1.008 1.017 1.073 1.180 1.373 1.762 ∞
𝑾

16
2.1.4 Vibraciones libres de cuerpos rígidos
El análisis de las vibraciones de un cuerpo rígido o de un sistema de cuerpos
rígidos que posee un grado único de libertad, es similar al análisis de las
vibraciones de una partícula. Se selecciona una variable apropiada, tal como una
distancia 𝑾 o un angulo 𝑾, para definir la posición
del cuerpo o un sistema de cuerpos, y se escribe
una ecuación que relaciona esta variable y su
segunda derivada con respecto a 𝑾. Si la ecuación
obtenida es de la misma forma que la ecuación (2.6),
es decir, si se tiene

𝑾 + 𝑾𝑾2𝑾 = 0 O
𝑾 + 𝑾𝑾2𝑾 = 0 (2.21)

La vibración considerada es un movimiento armónico

simple. El periodo y la frecuencia natural de la
vibración se obtienen, entonces, identificando 𝑾𝑾 y
sustituyendo su valor en las ecuaciones (2.13) y
(2.14).

En general, una manera simple de obtener

una de las ecuaciones (2.21) es expresar que el
sistema de las fuerzas externas es equivalente al
sistema de las fuerzas efectivas por medio de una
ecuación de diagramas de cuerpo libre para un valor
arbitrario de la variable y escribiendo la ecuación de
movimiento apropiada. Se recuerda que el objetivo
debe ser la determinación del coeficiente de la variable 𝑾 o 𝑾, no la determinación
de la variable misma o de la derivada 𝑾 o 𝑾 . Si este coeficiente se hace igual a
𝑾

𝑾2 se obtienen la frecuencia circular natural 𝑾𝑾 , con la cual se puede determinar

𝑾𝑾 y
𝑾𝑾 .

17
 El método descrito se puede usar para analizar vibraciones que
verdaderamente están representadas por un movimiento armónico simple, o
vibraciones de pequeña amplitud que pueden estar representadas de manera
aproximada por un movimiento armónico simple. Como ejemplo, se determinara el
periodo de las pequeñas oscilaciones de una placa cuadrada de 2𝑾 por lado la
cual esta suspendida del punto medio 𝑾 de uno de sus lados (figura 19.5a). la
placa se considera en una posición arbitraria definida por el ángulo 𝑾 que la línea
𝑾𝑾 forma con la vertical, y se dibuja una ecuación de diagramas de cuerpo libre
para expresar que el peso 𝑾 de las placas y las componentes 𝑾𝑾 y 𝑾𝑾 de la
reacción en 𝑾 son equivalentes a los vectores 𝑾𝑾𝑾 y 𝑾𝑾𝑾 y al par 𝑾𝑾
(figura 19.5b). Como la velocidad angular y la aceleración angular de la placa son
iguales, respectivamente, a 𝑾 y 𝑾 , las magnitudes de los dos vectores son,
respectivamente, 𝑾𝑾𝑾 y 𝑾𝑾𝑾 2, mientras que el momento de par es 𝑾𝑾 . En
aplicaciones previas de este método, siempre que fue posible, se trato de suponer
el mimo sentido positivo para 𝑾 y 𝑾 para obtener una ecuación de la forma
(2.21).
Por consiguiente, la aceleración angular 𝑾 se supondrá positiva en sentido

contrario al de las manecillas del reloj, aun cuando esta suposición es

obviamente irreal. Si se igualan los momento con respecto a 𝑾, se tiene

+↖ −𝑾 𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾𝑾

1 2
Como 𝑾 = 𝑾 2𝑾 2 + 2𝑾 2 = 2 y 𝑾 = 𝑾𝑾, se obtiene
12
𝑾𝑾
3

3 𝑾
𝑾+ 𝑾𝑾𝑾 𝑾 = 0 (2.22)
5 𝑾

Para oscilaciones de pequeña amplitud, se puede remplazar 𝑾𝑾𝑾 𝑾 por 𝑾,

expresado en radianes, y escribir

3 𝑾
𝑾+ 𝑾=0 (2.23)
5 𝑾

La comparación con (2.21) demuestra que la ecuación obtenida es la de un

18
movimiento armónico simple, y que la frecuencia circular natural 𝑾𝑾 de las

19
 3 1/2
oscilaciones es igual a 𝑾 . Al sustituir en (2.13), se halla que el periodo de las
5
oscilaciones es 𝑾

2𝑾 5𝑾
𝑾= = 2𝑾 (2.24)
𝑾 𝑾𝑾 3𝑾

El resultado obtenido es válido solo para oscilaciones de pequeña amplitud. Una

descripción más precisa del movimiento de la placa se obtiene comparando las
ecuaciones (2.16) y (2.22). Se observa que las dos ecuaciones son idénticas si se
selecciona 𝑾 igual 5𝑾/3. Esto significa que la placa oscilara como un péndulo
simple de longitud 𝑾 = 5𝑾/3, y los resultados de la sección 2.1.3 se pueden usar
para corregir el valor del periodo dado en (2.24). el punto A de la placa localizado
en la línea 𝑾𝑾 a una distancia 𝑾 = 5𝑾/3 de 𝑾, se define como el centro de
oscilación correspondiente a 𝑾 (figura 6.5a).

2.1.5 Aplicación del principio de conservación de la energía

En secciones anteriores se vio que, cuando una partícula de masa 𝑾 se encuentra
en movimiento armonico simple, la resultante 𝑾 de las fuerzas ejercidas sobre ella
tiene una magnitud proporcional al desplazamiento 𝑾 medido a partir de la posición
de equilibrio 𝑾 y su dirección es hacia 𝑾; por consiguiente, 𝑾 = −𝑾𝑾. De acuerdo
con los temas anteriores, se ve que 𝑾 es una fuerza conservativa y que la energia
1
potencial correspondiente es 𝑾 = 𝑾𝑾 2, donde 𝑾 se supone igual a cero en la
2

posición de equilibrio 𝑾 = 0. Como la velocidad de la partícula es igual a 𝑾 , su

1
energia cinética es 𝑾 = 2
, y se puede expresar que la energia total de la
𝑾𝑾
2

partícula se conserva escribiendo.

1
𝑾 + 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾
1
𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 2 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾
22 2

Si se divide entre 𝑾/2 y, de acuerdo con secciones anteriores, 𝑾/𝑾 = 𝑾2𝑾 donde
𝑾𝑾 , es la frecuencia circular natural de la vibración, se tiene

𝑾 2 + 𝑾2𝑾𝑾 2 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 (2.25)

20
La ecuación (2.25) es característica de un movimiento armónico simple, puesto
que se puede obtener a partir de la ecuación (2.6) multiplicando ambos términos
por 2𝑾 e integrando.

El principio de conservación de la energía proporciona un método conveniente

para determinar el periodo de vibración de un cuerpo rígido o de un sistema de
cuerpos rígidos que posee un solo grado de libertad, una vez que se establece
que el movimiento del sistema es un movimiento armónico simple o que puede
estar representado por un movimiento armónico simple. Con la selección de una
variable apropiada, tal como una distancia 𝑾 o un angulo 𝑾, se consideran dos
posiciones particulares del sistema:

1. El desplazamiento del sistema es máximo; en tal caso, 𝑾1 = 0 y 𝑾1 se puede

expresar en función de la amplitud 𝑾𝑾 o 𝑾𝑾 (si se elige 𝑾 = 0 en la posición de
equilibrio).
2. El sistema pasa por su posición de equilibrio; en tal caso, 𝑾2 = 0 y 𝑾2 se
puede expresar en función de la velocidad máxima 𝑾 𝑾 o de la velocidad
angular máxima 𝑾 𝑾 .

Por tanto, se expresa que la energía total del sistema se conserva, es decir
𝑾1 + 𝑾1 = 𝑾2 + 𝑾2. De acuerdo con la sección (2.15), en un movimiento armonico
simple la velocidad máxima es igual al producto de la amplitud y de la frecuencia
circular natural 𝑾𝑾 ; por consiguiente, se ve que la ecuación obtenida se puede
resolver para 𝑾𝑾 .

Como ejemplo, considérese otra vez la placa cuadrada de la sección (2.5).

En la posición de desplazamiento máximo (figura 6.6a), se tiene

𝑾1 = 0 𝑾1 = 𝑾 𝑾 − 𝑾 cos 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾(1 − cos 𝑾𝑾 )

O, puesto que 2 𝑾𝑾 𝑾𝑾 2 2 en el caso de

1 − cos 𝑾𝑾 = 2 𝑾𝑾𝑾 ≈2 = 𝑾𝑾/2
2 2

oscilaciones de pequeña amplitud,

1 2
𝑾=0 (2.26)
1 𝑾1 = 2 𝑾𝑾𝑾𝑾

21
Cuando la placa pasa por su posición de equilibrio (figura 6.6b), su velocidad es
máxima, y se tiene
1 2 1 2 1 22 1 2
𝑾2 = 2 𝑾𝑾𝑾 + 2 𝑾𝑾𝑾 = 2 𝑾𝑾 𝑾𝑾 + 2 𝑾𝑾𝑾 𝑾2 = 0

2
O, de acuerdo con la sección anterior, como 𝑾 = 𝑾𝑾2,
3

1 5
𝑾2 = 2 𝑾2 𝑾2 = 0 (2.27)
𝑾𝑾2 𝑾
3

Si se hacen sustituciones de (2.26) y (2.27) en 𝑾1 + 𝑾1 = 𝑾2 + 𝑾2, y como la

velocidad máxima 𝑾 𝑾 es igual al producto 𝑾𝑾 𝑾𝑾 , se puede escribir
1 2 1 5 2 2 2
𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 (2.28)
2 𝑾𝑾 𝑾𝑾
23

La cual da 𝑾𝑾2 = 3𝑾/5𝑾 y

2𝑾 5𝑾
𝑾= = 2𝑾 (2.29)
𝑾 𝑾𝑾 3𝑾

Como previamente se obtuvo.

2.1.6 Vibraciones forzadas

Desde el punto de vista de las aplicaciones de ingeniería, las vibraciones más
importantes son las vibraciones forzadas de un sistema. Estas vibraciones ocurren
cuando un sistema se somete a una fuerza periódica o cuando esta elásticamente
conectado a un apoyo que tiene un movimiento alternante.

Considérese en primer lugar el caso de un cuerpo de masa 𝑾 suspendido

de un resorte y sometido a una fuerza periódica 𝑾 de magnitud 𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾,
donde 𝑾𝑾 es la frecuencia circular de 𝑾 y se conoce como frecuencia circular
forzada del movimiento (figura 6.7). Esta fuerza puede ser una fuerza externa real
aplicada al cuerpo, o una fuerza centrifuga producida por la rotación de alguna
parte desbalanceada del cuerpo, medido a partir de su posición de equilibrio, se
escribe la ecuación de movimiento

22
+↓ 𝑾 = 𝑾𝑾: 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 − 𝑾 𝑾𝑾𝑾 − 𝑾 = 𝑾𝑾

23
Como 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾 , se tiene

𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (2.30)

A continuación se considera el caso de un cuerpo de masa 𝑾 suspendido de un

resorte conectado a un apoyo móvil cuyo desplazamiento 𝑾 es igual a 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾
𝑾 (figura 6.8). Si el desplazamiento 𝑾 del cuerpo se mide a partir de la posición de
equilibrio estático correspondiente a 𝑾𝑾 𝑾 = 0, se halla que el alargamiento total del
resorte en el instante 𝑾 es 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 − 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 . La ecuación de movimiento es,
por tanto,

+↓ 𝑾 = 𝑾𝑾: 𝑾 − 𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 − 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾

Como 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾 , se tiene

𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 (2.31)

Se ve que las ecuaciones (2.30) y (2.31) son de la misma forma y que una
solución de la primera ecuación satisfará la segunda si se hace 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾.

Una ecuación diferencial como la (2.30) o la (2.31), con el miembro del lado
derecho diferente de cero, se conoce como no homogénea. Su solución general
se obtiene agregando una solución particular de la ecuación dad a la solución
general de la ecuación homogénea correspondiente (con el miembro del lado
derecho igual a cero). Se puede obtener una solución particular de (6.30) o (6.31)
probando una solución de la forma

𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (2.32)

Si se sustituye 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 por 𝑾 en la ecuación (2.30), se obtiene

−𝑾𝑾2𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾

La que se puede resolver para la amplitud,

𝑾𝑾
𝑾𝑾 =
𝑾 − 𝑾𝑾𝑾2

24
Puesto que, de acuerdo con la ecuación (2.4), 𝑾 = 𝑾2 donde 𝑾 es la frecuencia
𝑾 𝑾 𝑾

circular natural del sistema, se puede escribir

𝑾𝑾 /𝑾
𝑾𝑾 = 1−(𝑾𝑾 /𝑾𝑾 )2
(2.33)

Si se sustituye de (2.32) en (2.31), se obtiene de la misma manera

𝑾𝑾
𝑾𝑾 = (2.33′ )
1−(𝑾𝑾 /𝑾𝑾 )2

La ecuación homogénea correspondiente a la (2.30) o (2.31) es la ecuación

(2.2), que define la vibración libre del cuerpo. Su solución general, llamada función
complementaria, se hallo en secciones anteriores:

𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾1𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾2𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (2.34)

Si se asegura la solución particular (2.32) a la función complementaria (2.34), se

obtiene la solución general de las ecuaciones (6.30) y (6.31):

𝑾 = 𝑾1𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾2𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 (2.35)

Se ve que la vibración obtenida se compone de dos vibraciones

superpuestas. Los primeros dos términos de la ecuación (2.35) representan una
vibración libre del sistema. La frecuencia de esta vibración es la frecuencia natural
del sistema, la cual depende solo de la constante 𝑾 del resorte y de la masa 𝑾 del
cuerpo, y las constantes 𝑾1 y 𝑾2 se pueden determinar a partir de las condiciones
iniciales. Esta vibración libre también se llama vibración transitoria, puesto que en
la práctica real se ve amortiguada de inmediato por las fuerzas de fricción.

El último término de la ecuación (2.35) representa la vibración de estado

estable producida y mantenida por la fuerza aplicada o por el movimiento aplicado
del apoyo o soporte. Su frecuencia es la frecuencia forzada generada por esta
fuerza o movimiento, y su amplitud 𝑾𝑾 , definida por la ecuación (2.33) o por la
ecuación (2.33’), depende de la razón de frecuencia 𝑾𝑾 /𝑾𝑾 . La razón de la
amplitud 𝑾𝑾 de la vibración de estado estable a la deflexión estática 𝑾𝑾 /𝑾

25
provocada por una fuerza 𝑾𝑾, o a la amplitud 𝑾𝑾 del movimiento del apoyo, se
llama factor de amplificación. Con las ecuaciones (6.33) y (6.33’), se obtiene
𝑾𝑾 𝑾𝑾 1
𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = = = (2.36)
2
𝑾𝑾 /𝑾 𝑾 1− 𝑾𝑾 /𝑾𝑾
𝑾

La figura 6.9 es una grafica del factor de amplificación contra la razón de

frecuencia 𝑾𝑾 /𝑾𝑾 . Se ve que cuando 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 , la amplitud de la vibración forzada
se vuelve infinita. Se dice que la fuerza aplicada o el movimiento aplicado por el
apoyo esta en resonancia con el sistema dado. En realidad, la amplitud de la
vibración permanece finita debido a fuerzas amortiguadoras; sin embargo, se debe
evitar una situación como esa, y la frecuencia forzada no debe ser seleccionada
muy cercana a la frecuencia natural del sistema. Asimismo, se ve que para
𝑾𝑾 < 𝑾𝑾 el coeficiente de 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 en la ecuación (2.35) es positivo, mientras
que para 𝑾𝑾 > 𝑾𝑾 este coeficiente es negativo. En el primer caso, la vibración
forzada está en fase con la fuerza aplicada o el movimiento aplicado por el apoyo,
mientras que en el segundo, esta 180° fuera de fase.

Por último, se observa que la velocidad y la aceleración en la vibración de

estado estable se pueden obtener diferenciando dos veces con respecto a 𝑾 el
último término de la ecuación (2.35). Expresiones similares a las de las
ecuaciones (2.15) de la sección (2.1) dan sus valores máximos, excepto que estas
expresiones ahora incluyen la amplitud y la frecuencia circular de la vibración
forzada:

𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾2 (2.37)

26
 2.2 vibraciones amortiguadas

2.2.1.- vibraciones libres amortiguadas

Los sistemas vibratorios considerados en la primera parte de este capítulo se
supusieron libres de amortiguamiento. En realidad, todas las vibraciones son
amortiguadas hasta cierto grado por fuerzas de fricción. Estas fuerzas pueden ser
provocadas por fricción seca, o fricción de coulomb, entre cuerpos rígidos, por
fricción fluida cuando cuándo un cuerpo rígido se mueve en un fluido, o por
fricción interna entre las moléculas de un cuerpo aparentemente elástico.

Un tipo de amortiguamiento de especial interés es el amortiguamiento viscoso

provocado por la fricción fluida a velocidad baja y moderada. El amortiguamiento
viscoso caracterizado por el hecho de que la fuerza de fricción es directamente
proporcional y opuesta a la velocidad del cuerpo en movimiento. Como ejemplo
considérese un cuerpo de masa m suspendido de un resorte de constante k,
suponiendo que el cuerpo está conectado al embolo de un amortiguador (figura
19.10). La magnitud de la fuerza de fricción ejercida sobre el embolo por el fluido
circundante es igual s c𝑾 , donde la constante c, expresa a en N*s/m o
lb*s/ft (conocida como coeficiente de amortiguamiento viscoso), depende
de las propiedades físicas del fluido y de la construcción del amortiguador. La
ecuación de movimiento es

+↓ ⅀𝑾 = 𝑾𝑾: 𝑾 − 𝑾 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾 − 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾

Como 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾, se puede escribir

𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 = 𝑾 (2.38)

Como la sustitución de 𝑾 = 𝑾ℷ 𝑾 en la ecuación (2.38) y dividiéndola entre 𝑾ℷ 𝑾 , se

obtiene la ecuación característica

𝑾ℷ 𝑾 + 𝑾ℷ +𝑾 = 𝑾 (2.39)

Y se obtienen las raíces

27
 𝑾 𝑾 𝑾 𝑾
ℷ =− ±( ) − (2.40)
𝑾 𝑾𝑾 𝑾

Si se define el coeficiente de amortiguamiento critico 𝑾𝑾 como el valor de c hace

que el radical de la ecuación (6.40) sea cero, se puede escribir

𝑾𝑾 𝑾 𝑾 𝑾
( ) − =𝑾 = 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 (2.41)
𝑾
𝑾𝑾 𝑾 𝑾 𝑾 𝑾

Donde 𝑾𝑾 es la frecuencia circular natural del sistema sin amortiguamiento. Se

distinguen tres casos diferentes de amortiguamiento, según sea el valor del
coeficiente c.

1.- Sobre amortiguamiento: c˃𝑾𝑾. Las raíces ℷ 𝑾 𝑾ℷ 𝑾 de la ecuación

característica (19.3) son reales y distintas, y la solución general de la ecuación
diferencial (19.38) es

𝑾 = 𝑾𝑾𝑾ℷ 𝑾𝑾 + 𝑾𝑾𝑾ℷ 𝑾𝑾 (2.42)

Esta solución corresponde a un movimiento no vibratorio. Como ℷ 𝑾 𝑾ℷ 𝑾 son

negativas, x tiende a cero conforme t se incrementa de manera indefinida. Sin
embargo, el sistema realmente recobra su posición de equilibrio después de
un tiempo finito.

2.- amortiguamiento crítico: c=𝑾𝑾. la ecuación característica tiene una doble

𝑾𝑾
raíz ℷ = − = −𝑾 ,𝑾y al solución general de la ecuación (6.38) es
𝑾𝑾

𝑾 = (𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 𝑾)𝑾−𝑾𝑾 𝑾 (2.43)

De nuevo, el movimiento obtenido es no vibratorio. Los sistemas críticamente

amortiguados son de especial interés en las aplicaciones de ingeniería, puesto
que recobran su posición de equilibrio en el tiempo más corto posible sin
oscilación

3.- sub amortiguamiento: c<𝑾𝑾.Las raíces de la ecuación (2.39) son complejas

y conjugadas, y la solución general de la ecuación (2.38) es de la forma
28
 𝑾 𝑾
−()
𝑾 =𝑾 𝑾𝑾 (𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾) (2.44)

Donde 𝑾𝑾 está definida por la relación

𝑾
𝑾 𝑾
𝑾 = −( )𝑾
𝑾
𝑾 𝑾𝑾

Si se sustituye 𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 y se recuerda la ecuación (2.41), se escribe

𝑾

𝑾
𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾 − ( ) 𝑾 (2.45)
𝑾𝑾

Donde la constante c/𝑾𝑾 se conoce como factor de amortiguamiento.

Aun cuando el movimiento en realidad se repite, la constante 𝑾𝑾 se designa

comúnmente como frecuencia circular de la vibración amortiguada. Una
sustitución similar a la utilizada en la sección 2.2 permite escribir la solución
general de la sección (19.38) en la forma
𝑾
− 𝑾
𝑾= 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾(𝑾𝑾 𝑾 + ∅ ) (2.46)
𝑾𝑾𝑾

El movimiento definido por la ecuación (19.46) es vibratorio con amplitud

𝑾𝑾
decreciente (figura 19.11), y el intervalo de tiempo = que separa dos
𝑾
𝑾 𝑾

puntos suspensivos donde la curva definida por la ecuación (19.46) toca una
de las curvas limitantes mostradas en la figura 19.11.

De acuerdo con la ecuación con la ecuación (2.45), se observa que 𝑾𝑾 < 𝑾𝑾

y, por tanto, que 𝑾𝑾 es mayor que el periodo de vibración 𝑾𝑾 del sistema no
amortiguado correspondiente.

29
 Figura (19.11)

2.2.2.- vibraciones forzadas amortiguadas

Si el sistema considerado en la sección anterior se somete a una fuerza periódica

P de magnitud 𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾, la ecuación de movimiento se transforma en

𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾 (2.47)

La solución general de la ecuación (19.479) se obtiene al agregar una solución

particular de ésta a la función complementaria o solución general de la ecuación
homogénea (19.38). La función complementaria está dada por las ecuaciones

30
(19.42), (19.43) o (19.44), según sea el tipo de amortiguamiento considerado.
Representa un movimiento transitorio que finalmente es amortiguado.

El interés en está sección se centra en la vibración de estado estable

representada por una solución particular de la ecuación (6.47) de la forma.

𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾(𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾) (2.48)

Al sustituir 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 por x en la ecuación (6.47), se obtiene

−𝑾𝑾𝑾 𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾 + 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾 + 𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾(𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾)

= 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾

Si se hace 𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾 sucesivamente igual a 0 y a 𝑾/2 , se escribe

𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 (2.49)

𝑾 − 𝑾𝑾𝑾 𝑾 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 (2.50)

Si ambos miembros de las ecuaciones (19.49) y (19.50) se elevan al cuadrado y

se suman, se obtiene

(𝑾 − 𝑾𝑾𝑾𝑾)𝑾 + (𝑾𝑾𝑾)𝑾 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾 (2.51)

Al resolver la ecuación (19.51) para 𝑾𝑾 y dividiendo las ecuaciones (2.49) y (2.50)

miembro a miembro, se obtiene, respectivamente

𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾
𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾 (2.52)
𝑾−
(𝑾 − 𝑾𝑾𝑾𝑾)𝑾 + (𝑾𝑾𝑾𝑾)𝑾 𝑾𝑾𝑾

𝑾
De acuerdo con la ecuación (2.4), como = 𝑾𝑾 𝑾 donde 𝑾𝑾 es la frecuencia
𝑾

circular de la vibración libre no amortiguada, y de acuerdo con la (2.41),2𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾

, donde 𝑾𝑾 es el coeficiente de amortiguamiento crítico del sistema, se escribe

31
 𝑾𝑾 𝑾𝑾 1 (2.53)
𝑾𝑾/ = 𝑾
= 2
𝑾 2 2𝑾
𝑾 𝑾
1−(𝑾𝑾/𝑾𝑾) + (𝑾 )(𝑾𝑾/𝑾𝑾)
𝑾

2𝑾
)(𝑾𝑾 /𝑾𝑾
𝑾𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 (2.45)
1−(𝑾𝑾 /𝑾𝑾)𝑾

La formula (19.53) expresa el factor de amplificación en función de la razón de

frecuencia 𝑾𝑾 /𝑾𝑾 y del factor de amortiguación𝑾/𝑾𝑾 . Se puede usar para
determinar la amplitud de la vibración de estado estable producida por una fuerza
aplicada de magnitud 𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾 o por el movimiento del apoyo aplicado𝑾
=
𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾. La fórmula (19.54) define, en función de los mismos parámetros, la
diferencia de fase φ entre la fuerza aplicada o el movimiento del apoyo aplicado y
la vibración de estado estable resultante del sistema amortiguado. En la figura
19.12, el factor de amplificación se grafico contra la razón de frecuencias para
varios valores del factor de amortiguamiento. Se observa que la amplitud de una
vibración forzada se puede mantener pequeña seleccionando un coeficiente
grande de amortiguamiento viscoso c, o manteniendo alejadas las frecuencias
natural y forzada.

32
CAPITULO 3.-EJERCICIOS RESUELTOS

PROBLEMA RESUELTO 3.1

Un bloque de 50 Kg se desplaza entre guías verticales, como se muestra. Se tira
del bloque 40 mm hacia debajo de su posición de equilibrio y se suelta. Para cada
una de las disposiciones de los resortes, determínese el periodo de vibración, la
velocidad y aceleración máximas del bloque.

SOLUCION

a. Resortes dispuestos en paralelo. En primer lugar, se determina la

constante 𝑾 de un solo resorte equivalente a los dos resortes mediante el cálculo
de la magnitud de la fuerza P requerida para producir una deflexión dada 𝑾. Como
con una deflexión 𝑾 laas magnitudes de las fuerzas ejercidas por los resortes son,
respectivamente, 𝑾1𝑾 y 𝑾2𝑾, se tiene

𝑾 = 𝑾1𝑾 + 𝑾2𝑾 = (𝑾1 + 𝑾2)𝑾

La constante 𝑾 del resorte equivalente es

𝑾 = 𝑾 = 𝑾 + 𝑾 = 4 𝑾𝑾+ 6 𝑾𝑾= 10 𝑾𝑾= 104 𝑾

𝑾 1 2 𝑾 𝑾 𝑾 𝑾

Periodo de vibración: Como 𝑾 = 50 𝑾𝑾, la ecuación (6.4) da

33
 𝑾
𝑾 104
𝑾𝑾2 = = 𝑾 𝑾 = 14.14 𝑾𝑾𝑾/𝑾
𝑾 50 𝑾𝑾
𝑾

𝑾𝑾 = 2𝑾/𝑾𝑾 𝑾𝑾 = 0.444 𝑾

𝑾𝑾𝑾
Velocidad máxima: = 𝑾𝑾 𝑾 = 0.040 𝑾 (14.14 )
𝑾
𝑾 𝑾
𝑾

𝑾
𝑾𝑾 = 0.566 𝑾/𝑾 = 0.566 ↕
𝑾
𝑾
𝑾

𝑾𝑾𝑾 2
Aceleración máxima: = 𝑾 𝑾2 = (0.040 𝑾)(14.14 )
𝑾
𝑾 𝑾 𝑾 𝑾

𝑾𝑾 = 8.00 𝑾/𝑾2 𝑾𝑾 = 8.00 𝑾/𝑾2 ↕

b. Resortes unidos en serie. En primer lugar, se determina la constante 𝑾 de

un solo resorte equivalente a los dos resortes mediante el cálculo del alargamiento
total 𝑾 de los resortes sometidos a una carga estática dada 𝑾. Para facilitar el
cálculo, se utiliza una carga estática de magnitud 𝑾 = 12 𝑾𝑾.

𝑾 𝑾 12 12 𝑾𝑾
𝑾𝑾
𝑾 = 𝑾1 + 𝑾2 = + = + = 5𝑾
𝑾 𝑾 4 𝑾𝑾/𝑾 6
1
2
𝑾𝑾/𝑾

𝑾 12 𝑾 𝑾
𝑾= 𝑾𝑾 = 2.4 𝑾 = 2400
𝑾= 𝑾
5𝑾 𝑾
𝑾
Periodo de vibración: 𝑾2 = =
2400 𝑾/𝑾 𝑾 = 6.93 𝑾𝑾𝑾/𝑾
𝑾 𝑾 50 𝑾𝑾 𝑾

𝑾𝑾 = 2𝑾/𝑾𝑾 𝑾𝑾 = 0.907 𝑾

𝑾𝑾𝑾
Velocidad máxima: = 𝑾𝑾 𝑾 = 0.040 𝑾 (6.93 )
𝑾
𝑾 𝑾
𝑾

𝑾𝑾 = 0.277 𝑾/𝑾 𝑾𝑾 = 0.277 𝑾/𝑾 ↕

34
 𝑾𝑾𝑾 2
Aceleración máxima: = 𝑾 𝑾2 = 0.040 𝑾 (6.93 )
𝑾
𝑾 𝑾 𝑾 𝑾

𝑾𝑾 = 1.920 𝑾/𝑾2 𝑾𝑾 = 1.920 𝑾/𝑾2 ↕

35
PROBLEMA RESUELTO 3.2

Un cilindro de peso 𝑾 y radio 𝑾 esta suspendido por una cuerda que le da la

vuelta, como se muestra. Un extremo de la cuerda está atado directamente a un
soporte rígido, mientras que el otro está atado a un resorte de constante 𝑾.
Determínese el periodo y la frecuencia natural de las vibraciones del cilindro.

SOLUCION

Cinemática del movimiento. El desplazamiento lineal y la aceleración del

cilindro se expresan en función del desplazamiento angular 𝑾. Si el sentido
positivo se selecciona como en el sentido de las manecillas del reloj y se miden los
desplazamientos a partir de la posición de equilibrio, se escribe

𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾 = 2𝑾 = 2𝑾𝑾

𝑾 =𝑾 ↙ 𝑾 = 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾 = 𝑾𝑾 (1)

36
 Ecuaciones de movimiento. El sistema de fuerzas externas que actúa
sobre el cilindro se compone del peso 𝑾 y de las fuerzas 𝑾𝑾 y 𝑾𝑾 ejercidas por la
cuerda. Se dice que este sistema es equivalente al sistema de fuerzas efectivas (o

inerciales) representando por el vector 𝑾𝑾 aplicado en 𝑾 y al par 𝑾𝑾.

+↙ 𝑾𝑾 = (𝑾𝑾)𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 − 𝑾2 2𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾𝑾 (2)

Cuando el cilindro está en su posición de equilibrio, la tensión en la cuerda es

1
𝑾0 = 2 𝑾. Se observa que, para un desplazamiento angular 𝑾, la magnitud de 𝑾𝑾

es
1 1
𝑾2 = 𝑾0 + 𝑾𝑾 = 2 𝑾 + 𝑾𝑾 = 2 𝑾 + 𝑾(2𝑾𝑾) (3)

1
2
Después de sustituir de (1) y (3) en (2), y puesto que 𝑾 = , se puede escribir
𝑾𝑾
2

1 1
𝑾𝑾 − 𝑾+ 2𝑾𝑾𝑾 2 = 𝑾 𝑾𝑾 𝑾 + 𝑾𝑾
2 𝑾
2 𝑾 2

8𝑾
𝑾+ 𝑾 =0
3𝑾

Se ve que el movimiento es armónico simple y, por consiguiente,

8𝑾
𝑾𝑾2 =
8𝑾 𝑾=
3𝑾 𝑾 3𝑾

2𝑾 3𝑾
𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 = 2𝑾
𝑾 8𝑾
𝑾

𝑾𝑾 1 8𝑾
𝑾𝑾 = 2𝑾
𝑾𝑾 = 2 3𝑾
𝑾

37
PROBLEMA RESUELTO 3.3

Determínese el periodo de las pequeñas oscilaciones de un cilindro de radio 𝑾 el

cual rueda sin resbalarse dentro de una superficie curva de radio 𝑾.

SOLUCION

Si 𝑾 denota el angulo que la línea 𝑾𝑾 forma con la vertical, y puesto que el

cilindro rueda sin resbalarse, se puede aplicar el principio de conservación de la
energia entre la posición 1, donde 𝑾 = 𝑾𝑾 , y la posición 2, donde 𝑾 = 0.

Posición 1

Energia cinética. Como la velocidad del cilindro es cero, 𝑾1 = 0

Energia potencial. Si se selecciona un plano de referencia como se

muestra y 𝑾 denota el peso del cilindro, se tiene

𝑾1 = 𝑾𝑾 = 𝑾 𝑾 − 𝑾 (1 − cos 𝑾)

𝑾
Por tratarse de pequeñas oscilaciones 1 − cos 𝑾 = 2𝑾𝑾𝑾2 2
≈ 𝑾2 /2; por

consiguiente,

𝑾1 = 𝑾 𝑾 − 𝑾 𝑾𝑾2 /2

38
 Posición 2. Si 𝑾 𝑾 denota la velocidad angular de la línea 𝑾𝑾 cuando el
cilindro pasa por la posición 2, y se observa que le punto C es el centro de
rotación instantáneo del cilindro, se escribe

𝑾 = (𝑾 − 𝑾)𝑾 𝑾𝑾 =
𝑾𝑾
=
𝑾−𝑾
𝑾𝑾
𝑾 𝑾 𝑾 𝑾

Energia cinética

1 2 1 2
𝑾2 = 𝑾𝑾𝑾 + 𝑾𝑾𝑾
2 2
1 1 1 𝑾 −𝑾 2
𝑾2 = 𝑾(𝑾 − 𝑾) 𝑾 𝑾 +
2 2
𝑾𝑾2 𝑾𝑾2
2 2 2 𝑾
3
𝑾= 𝑾(𝑾 − 𝑾)2𝑾 2
2 𝑾
4

Energia potencial

𝑾2 = 0

Conservación de la energia

𝑾1 + 𝑾1 = 𝑾2 + 𝑾2

𝑾𝑾 3 𝑾 𝑾 − 𝑾 2𝑾 2 + 0
2
0+𝑾 𝑾 −𝑾 = 𝑾
2 4

Como 𝑾𝑾 = 𝑾𝑾 𝑾𝑾 y 𝑾 = 𝑾𝑾, se escribe

𝑾𝑾 𝑾 − 𝑾𝑾𝑾2 = 3 𝑾 𝑾 − 𝑾 2(𝑾𝑾 𝑾𝑾 )2 𝑾2 = 2 𝑾
2 4 3 𝑾−𝑾
𝑾

𝑾=
2𝑾 𝑾 = 2𝑾 2 𝑾−𝑾
3

𝑾 𝑾𝑾 𝑾 𝑾

39
PROBLEMA RESUELTO 3.4

Un motor de 350 lb esta sostenido por cuatro resortes con constante de 750 lb/in.
Cada uno. El desbalanceo del rotor equivale a un peso de 1 oz localizado a 6 in.
Del eje de rotación. Si el motor está restringido a moverse verticalmente,
determínese a) la velocidad en rpm a la que ocurrirá la resonancia, b) la amplitud
de la vibración del motor a 1200 rpm.

SOLUCION

a. Velocidad de resonancia. La velocidad de resonancia es igual a la

frecuencia circular natural 𝑾𝑾 (en rpm) de la vibración libre del motor. La masa de
este y la constante equivalente de los resortes de sustentación son

350 𝑾𝑾
𝑾= = 10.87 𝑾𝑾 ∗ 𝑾 2 /´𝑾𝑾𝑾
32.2 𝑾𝑾𝑾/𝑾 2

𝑾 𝑾 𝑾𝑾
𝑾 = 4 750 𝑾 = 3000 𝑾 = 36000 𝑾𝑾𝑾
𝑾 𝑾𝑾
𝑾 𝑾

𝑾 36000 𝑾𝑾𝑾
𝑾= = = 57.5 = 549 𝑾𝑾𝑾
40
𝑾
𝑾 10.87 𝑾𝑾

41
 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 = 549
𝑾𝑾𝑾

b. Amplitud de la vibración a 1200 rpm. La velocidad angular del motor y la

masa equivalente al peso de 1 oz son

𝑾 = 1200 𝑾𝑾𝑾 = 125.7 𝑾𝑾𝑾/𝑾

1 𝑾𝑾 1
𝑾 = 1 𝑾𝑾 = 00.001941 𝑾𝑾 ∗ 𝑾 2 /𝑾𝑾𝑾
16 𝑾𝑾 32.2 𝑾𝑾𝑾/𝑾 2

La magnitud de la fuerza centrifuga provocada por el desbalanceo del rotor es

𝑾𝑾 ∗ 6 𝑾𝑾𝑾
𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾 = 𝑾𝑾𝑾2 = 0.001941 𝑾𝑾𝑾 125.7 2 = 15.33 𝑾𝑾
𝑾
𝑾𝑾𝑾 12 𝑾

La deflexión estática que una carga constante 𝑾𝑾 provocaría es

𝑾𝑾 15.33 𝑾𝑾
= = 0.00511 𝑾𝑾
𝑾 3000 𝑾𝑾/𝑾𝑾

La frecuencia circular forzada 𝑾𝑾 del movimiento es la velocidad angular del motor,

𝑾𝑾 = 𝑾 = 125.7 𝑾𝑾𝑾/𝑾

Si sustituyen los valores de𝑾𝑾 /𝑾, 𝑾𝑾 y 𝑾𝑾 en la ecuación (2.33), se obtiene

𝑾𝑾 /𝑾 0.00511 𝑾𝑾
𝑾𝑾 =
1 − (𝑾 /𝑾 )2 1 − (125.7/57.5)2 = −0.001352 𝑾𝑾
=
𝑾 𝑾

𝑾𝑾 = 0.001352 𝑾𝑾 (𝑾𝑾𝑾𝑾𝑾 𝑾𝑾 𝑾𝑾𝑾𝑾)

Nota. Como 𝑾𝑾 > 𝑾𝑾 , la vibración esta 180° fuera de fase con la fuerza centrifuga
debida al desbalanceo del rotor. Por ejemplo, cuando la masa desbalanceada esta
directamente debajo del eje de rotación, la posición del motor es 𝑾𝑾 = 0.001352 𝑾𝑾
sobre la posición de equilibrio.

42
CAPITULO 4.- CONCLUSIONES
2.3 resultados obtenidos

Los resultados obtenidos sobre estos temas son el haber conocido sobre los
conceptos acerca de las vibraciones, se aprendió acerca de las formulas que
se utilizan para resolver los problemas planteados y saber donde poder
utilizarlo en la vida cotidiana.

2.4 Conclusiones

Para poder concluir con el tema de vibraciones con amortiguamiento y

vibraciones sin amortiguamiento, se debe saber que estos temas se
encuentran al nuestro alrededor como las estructuras las maquinas entre otras,
y como ya se sabe sobre los temas de vibraciones se puede saber si las
estructuras están bien diseñadas o las pueden corregir de algún modo que no
le cueste tanto, por ello es importante aprender bien los conceptos.

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BIBLIOGRAFIA
[1]Bedford-Fowler/Addison-Wesley. Mecanica para Ingeniero. Mc-graw-Hill.

[2]Beer-Johston. Mecanica Vectorial para Ingenieros. Mc-Graw-Hill.

[3]Schmindt/Thomson, P. B.-r. Mecanica para Ingenieros. Mc-graw-Hill.

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