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Masas equivalentes, re¡orteli y amortiguadores

Masa (M) fija en el «tremo de un resorte m


<k_m
m

= M + -3

r
--
m
OT Viga en \IQ\adiz.o de masa mcon una carga
M en $u «tremo librt:
m<f = M + 0.23 m
---1--,
, ' - -.'

m, D Viga simp1e=te apoyada de masa m


oon una carga M a la mitad
m"l = M + O.Sm

Masas translacionales y rotacionales


~p-

Masas sobre una bana conectada


a la bisagra m"" = m¡ + (¡;")' + (")'
ml ¡;ml

Varilla sometida a una carga axial


EA
(1 :: loogitud,A :: área de seccióo Jo."I = -,-
transversal)

Varilla ahusada sometida a una carga axial


(D , d = diámetros «tremos)

Resorte helieoidal sometioo a una carga


axial (d = diámetro del alambrt:,
,o:x:x:x:o::x:m I D :: diámetro de espira medio,
11 :: cantidad de vueltas activas)

Viga dob1ementecmpotrada oon una carga


a la mitad
.
Jo. = 192EI

"
VIBRACIONES
"""
MECANICAS
VIBRACIONES
",.

MECANICAS
QUINTA EDICiÓN

Singiresu s. Rao
Universi ty of Miami

TRADUCCIÓN
Rodolfo Navarro Salas
Ingeniero Mecánico
llniversidad Nadrxwl Autáwl1Ul de México

REVISIÓN TÉCNICA
David Sepúlveda Garda
Escuela Superior de Ingeniería
Mecánica y EMctrica
llnidad Profesiorwf Azwpotzalco
Instituto Poütécnico Nadotulf

Ricardo Rodríguez Figueroa


Departamento de Ingeniería Mecatrónica
Instituto Tecnológiro de CoafXllro

Gabriela del Valle Díaz Muñoz


Departamento de Ciencias Básicas
llniversidad Autónoma MefropoliwTUJ.
llnidad Azwpotzalro

PEARSON
/ Datos de catal~.dÓll bibliográfica

RAO, SINGIRESU S.
VibraooDeS mecánicas
Quinta edición
PEARSON EDUCACIÓN. México. 2012
ISBN: 978-607-32-0952-6
Área: fugenierfa
Formato 20 X 25.5 cm Páginas: 776

Autboriz.e<l transiation from tbe Eog1isb ianguage edition entitkd Mecklll1klll VibMiol1$, 5'" Editiou, by Sil1giresll S. R(lQ, pub1ishc:d by
Pearsoo Edueation. fue .. publishing as l'mltiee Hall. Copyright O 2011. A11 rights ~cd.
ISBN 9780132128193

Traducción autorizada de la ediciÓIl en idioma inglés titulada Mech(J/1k,,1 Vibroliol1s. 5' edición. por smgiresu S. Rtw. publicada por
Pearsoo Edueation. fue .. publicada como l'mltiee Hall. Copyright O 2011. Todos los ~hos rewvados.

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QUINTA EDICIÓN. 2012

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ISBN VERSIÓN E-BOOK; 978-607-32-0953-3
ISBN E-CHAP'I'ER; 978-607-32-0954-0

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PEARSON
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A Lord Sri Venkateswara
CONTENIDO
Prefacio xiii LIO Mo ...ilaieliM).....c.iI:e SI
1.10.1 Rep.-ntación vecl(lrial dellllOvimicnlO
Reconocimientos xviii armónico S2
1. 10.2 Rep.-ntación pot medio
Lista de sfmbolos xviii de ~mc:1Ol <Xlmplcjol
dell11OvimicnlO armónico 53
1.10.3 Álg.::bn <Xlmplcja 55
CAPtruw I 1.1 0.4 OpcraciollC:$ con fullCÍOllC:$ armónicas 55
1.1 0.5 Defini<:io1le$ )' \eI'ITIinolo¡!a 58
Fundamentos devibraci6n 2
Lll An~_6nko 61
1.1 Comell~ prelim ....res 3 1.11.1 fupansión de la eerie de Fouricr 6]
1.1 8reYe historil del tstudio de la yibraci6n 4 1.11.2 SericdeFouri/::tcomp1eja 63
1.2.1 Orrp:nea del estudio de la vibración 4 1.11.3 &poctrO de f~l,Iencia 64
1.2.2 De Galileg a Raylci¡h 6 1.11.4 Rep.-nta<:io nes en el dominio
1.2.3 Contribucionu rccicmes 9 del tiempo), la f~l,Iencia 65
1.3 lmportaocla del esludlode la vibración 10 1.11.5 Fun~ione$ par e impar 65
lA Conceptos bblros d e la vibración 13 1.11.6 Expansio1le$demc:dionn¡0 61
1.4.1 Vibración 13 1.11.7 CákulonumWcodecoerlCicntca 68
1.4.2 Parte. elementalea LI1 F.jempJo. ruueJto. utili:unw;lo MATLAB 11
de dstemu vibratorio, 13 LI3 Litentur. ~ de la vibración 1S
1.4.3 Canticbdde¡radoadclibertad 14 Rmuaen dd ~ ítulo 16
1.4.4 Si$temu dUaetos y co ntinuos 15 Relerutias 16
1.$ CIuilicad6. de la "ibrflcló. 16 ~derep_ 18
1.5. 1 Vibración libre y (oruda 16 ProbleaQ 11
1.5.2 Vibración no amorti¡uada Proymo. de diwio 111
yamorti¡u.ada 16
1.5.3 Vibración lineal y no lineal 16
I.S.4 Vibración delenninlstica y aleatoria 16
1.6 ~_nlOdtI.aAliúJdela"ibraó6. 11
1.7 ~1Of de rtIOrte1:1
Vibración libre de sistemas
1.7. 1 Re$one& 110 lineales 22 de un solo grado de libertad 114
1.7.2
1.7.3
Unc:alización de un resol1e no Iinc:al
Constanledcresone
21
1.1
11'
Vilnció. 1ibre de u. 5l5u.. traslado.a!
o:k elemento. cláslioo. 2'5 aoamortig¡ado III
1.7.4 Combinaciónderesones 28 22.1 EaJación de IIIOvimienlO basada en IaSC¡uDda
1.7.5 Constante de resone asociada 11::)' dcll11OvimienlO de NeW10n ]]8
0;10 la fuerza de /'e$\auJ1\ÓÓn 22.2 Eo;:uatión de movimienlO utiliundCJ otro.
poo1Jcida por la ¡.ravodad 36 mttodo. 120
1.8 E1em~tos de mUl .o Inercill 37 22.3 EaJación del movimienlO de un t.islenta
1.8.1 Combinación de ntaSU 38 de JWlrte-masa en posición venical 12 1
13 Elementos de amortlgUAmlen1O 41 22.4 Sol u~ión 123
1.9. 1 Construcción de amorti¡uadores 22.5 MovimienlO armóni(X) 124
"iaI;:oliOl 4J 1.3 Vibración libre de UD ..Urna IOr'Iiona!
1.9.2 Linealización de un amortiguador 110 amortig¡ado 13S
00 lineal 49 23.1 Eo;:uación de IIIOvimienlO 136
1.9.3 Combinación de amortiguadores 49 2.3.2 So lución 136
Contenido vii

Rapr,nta de •• te_ de primer ordea Rapuuta de UJI . .tellll ....Ortig.-dO


y(OlUiaate de lit_po IJ9 .:¡metido a F(t). FwW 237
Pt1flodode la eQtrafa de Ra"ltitb 141 Rapuma de UJI . .te. . a.,rtig..-do
VibI'Ki!'i.libre u. • .oro"..._ieatoyiscoso '46 .:¡_tido al -.oyilllie.1O arw6Mco de la bue 23'
26. 1 Ecuaci6n de lIIOyimiento 146 3,6.1 FuerzatlaR$lJlitida 26 1
26.2 Solución 147 3.6.2 MovimienlO relativo 262
263 Dcc:remenlO Iopótmico '52 J.7 Rapuma de u. ~. . _rtig..-do so-eü60
26.4 fner¡(a d isipada llSesI:I~ .... torio 165
en amortipamienlO yiscolO
26.S SÍ$W:mu IQlU:lnales '" VilII'Ki!'i. forzada ( a l a_rtlpal";e.to
<t Coulo..b l6t
am IlIIIOrU¡uamienlO YiscolO 156 3.9 Vobradó. forzada I'OIII_ro".....iealO
2.7 Rql_tldó. grifd de rúes caradtristieu <tb~ 173
ylOludo.e.c:GrTe$po_d~ 161 3.10 M:lvionieIIlo forzado eo. otroa tipo.
27.1 Rakes de la ecuación c:aracter/stiea 162 <t iIJIIortig..mieJllo 175
27.2 Repre$elltaci6n ¡n!flCa de rak:cs 3.11 Au~ritariónyaDiliútdeesUlbltidad 176
"lIOhx:ionc:s 001TCSpondien~ 16J 3.11.1 Aná1i$i$ de (:$\abilidad dinámica 276
1.8 Variaciones de plrámetrol" repruentaeione. 3.11.2 lIte$\abilidad dinámica provocada
del lugar &fOmWico de 1u raicft; 164 por el flujo ck un nuido 279
28.1 IntetpretIJCioncs de "'., "'tJo , Y 'T 3.11 Métodode la fundón de transf_ncia l8!
en el plano I 164 3.IJ Solucione. obtenid.. utUb.a:ndo trlnsfonnld..
28.2 Lupr ¡eornttrico de tu rarees de Laplaet 138
,,~ariacioncs de parámetrO 167 3.14 I\Jnciones de trlJQferendll de frecuencia 191
1.9 Vib ...d6nlibre (OQ ImortigLolmiealO 3.1 4.1 Relación entre la funcK.l de transferencia
<t Coulnmb 17J Fneral T{I) "la función de nnsferencia
29.1 Ecuación de movimiento 174
ck m:cuencia 7{I/I.I) 293
29.2 Solución 17S 3.14.2 ~ de l . características
29.3 Si$temu IOrsionales
ck rt$puesta de fre,cuencia 294
am IlIIIOrti¡u4mienlO de Coulomb In 3.15 Eje.plOl ruueHOl util~ MAn.AB 191
1.10 V'obl'Ki!'i. libre u. 1.ortiePa-ie_1o R_ _ • del ~pítuln 301
bi$te~liDO 119
IWere~ 301
1.11 ~bilidld de •• te-" 1&5
IWgIMtas de repaso JOJ
1.11 E¡e.PQ~u~MAn.AB 189
R _ _ • del Gpllulo 195 Pnlble_ J07
PnI)'ttb cte dWo J18
RekreItdII 196
~IU de repaso 196
PnlbJe.a 201
Pnlyec10J de dileioo 137
Vibración en condiciones forzadas 330
hltrod~ 331
CAPtruw3
Rapues" t.jo u .. fuena ptrióda peral
Vibración armónicamente excitada 240 4.2.1 Sistc:mas de primer nrdcn J33
3.'
3~
lntroducdón ,Al
Eruari6a de mo"lmiealO 141
4.2.2 Sistc:1t1I$ de¡egurdo orden
Rapuesta a..;o u .. futnl ptri6da
339

Rapr.nta de un Ilsteml nOlmortiguado somttido


" aunafuerulnnóna
J.J. 1 Respu(:$ta total
143
247 ..,
4A
<t forma irrqular

lntegra1 de (On...,ludón
34'
RespuesUl a..;o u .. fuena no periódica
J47
J47

J.J.2 ~meno de batido 247 4.S .1 Respue$\a a un impulso 348


JA Rapr,nta de un alstelllllmortiguado sometido 4.S .2 Respue$\a a una wndición (oruda
aunafuen.alrmónlca 230 Fneral 351
J.4.1 Respuesta total 2.S4 4.S.3 Respues\a a eo;citación de la base 3.'51
J.4.2 Factordecalidad"anetCJdebanda 2SS 4' Dp«trode rapuesUl 3"
viii Contenido

• .6. 1 &pccbO de resplC$lll para excitación Rtfetuciu 481


de: la ba$e 361 PreJu.w de repaso
• .6.2 Espct;:tros de respllCSta a Nmo& 365 Pnlblt_ 484
•. 6.3 Di$d\O baj<l un ambicntcdc choque 36. Pnlyedol de diseio
4.' Tnnd'onnadade l..apt.:'e 371
"7.1 Respuestas transitoria
yde:es\adoestablc 371 CAPtruw6
"7.2 Respuesta de sistemas
de: primer orden 372
Sistemas de varios grados de libertad 508
" .7.3 Respuesta de sistemas lqtroduttióll S10
de: segundo orden 374 Modelado de ÚSItIIla$ ooalilluos
".7.4 Respuescaa¡mafuenagradllll 379 00_,.'",- eSe ....... gndos eSe Iiberlad S10
..7.5 Análisis de la lt$p\IC$IIl c:sc:aIonada lIS 6.J Uso eSe la tea"'" ley de Nemo. par. dem...
4.7.6 l>e$c:ripción de IIDa respllCSta ecuacio_ de JItOv..irllÚ) .511
transitoria 386 6.4 Coefi6eaws eSe laRur~ SI6
4.8 ~ lIUID&iros 391 6.4.1 Coerlcien~de influeDcia de rigidc~ S 17
"S.I Mit0d05 de Runge-Kutta 393 6.4.2 Coerlcien~ de influeDcia
4" Ae:lpnestll a C(IIIdiciones de fle:o.jbilidad 521
I>rudas irrtgulares obtenida 6.4.3 Coericlen~de influcncia de inercia S2S
aplicando mHodos num~ 396 6.!'i Erpruiones dunergLil pottncil1
4,10 FJtmp~ resueltos y cinWca en fo ..... matricial S27
utilhaado MA1LAB 400 6.6 eoo. . .. du ge.traliuodas
Rt$lJllleJI del Cllpítu10 403 y fuenu g8ltrllir.ldu .529
Rtf-..riQ 4(M 6.7 Uso eSe '- tcu~ de ugruge
PreJuMas eSe repaso 404 ,... cStriwIr ea.do_ eSe _...-uc.1o SlO
Pnlble_ 407 6.8 Etuacio_ de """"iralo de , .......
PnI~ de diseio 418 lO IMOrtig.-dN t i ro......triciIJ SJ4
6.f Probltaa de valor eigea S3S
6.10 Soluci611 dtl proble. .
de valor eigen S37
Sistemas de dos grados de libertad 430 6.10.1 So luc:iónde Iaceuaci6n
'.1 lqtroduc:ei6n 431 carac:tcrlstial (polino mial)
6.10.2 Ortogona lidad
S37
'J ibJadones de movimiento
..... vibración ro"..da 4JS de: lo. mxIo5 nonnalcs 542
'J Aa'~ de vilu..ci6. ¡'''re de u. "'1eIDa 6.10.3 Valores eigcn repetidos 54S
lO IJItOrtigJado 436 6.11 Teorema de expl" 547

,." s¡,''''1 IoI'$ioQl ......


Acepla.irllÚ) ele eoordeaadu
6.12
6.13
~ lO rtStriagidos
Vibraci6. IilIre
547

,. yC«l~ pn.cipales 449 deaidt_-o_~ 5$1

,., Adl.i$i¡:de .. ibraci6. forzada


Silllemu lIfmiddiaidos 438
43! 6.14 Vibr1Ici6. forudl eSe $il1e_ -o IMOrtiguadoI
1IItd1a• •1IüiU!; llOdIJ S54
'A AuIOtJlcitad6a ylJljli$is 6.1S Vibracióll forudl de $ilttm. viscosamente
de estabilidad 461 _ ortiguadCII S61
S9 Mitodo de la funci6a de transferencia 462 6.16 AutoeIcitllción Y Inálisis de afabilidad S66
S.10 Soluciones obttnid. Iplicl.ndo 6.17 Ejemp~resut~utair.andoMATLAB S68
.. trlnlfonnada de '"'place 464 Resumen dtl eaprtuJo S76
S.ll Solueklles obtt.idlls utilir.lJldo fuacio llt:l Ref_ciu S76
de trI.w~ de frm>eacitI 472 PreJu.w eSe repaso S77
S.12 Ejelap~l"tSIIellosutiizudoMATLAB 47S Pnlbltau S81
Rt$lJMn del eapítu10 481 ProyetWdedlrrio 601
Conte nido Ix

8.6.2 Fucmu~debidoa~ia
de: lIu partca móviles 667
Detenninaci6n de frecuencias
1L6.3 Balanceo de molOra rccipn>cantcs 669
y modos naturales 602 8.7 <:O_trol de 1'~_ 671
7,1 .. tn;Jd~ 60J 8.8 <:O_trol de ~1Idu ... turalfj; 611
7.1 ~rauJa de Du_erlty "" 83 .. trGd~ al -.orti@:....1eMo 6'71
7.3 Mf&odode Rayltlgb ~ &.10 AisIulie.eo de "'l'ibrKi6. 6'73
7.3. 1 Ptopiedadea del cociente IL 10. 1 Si$Iema de aislamicnlO de vibración
di:: b y!!:i¡h 607 con ~nlO ri¡ido 676
7.J,2 Cilculo de la liecucncia natural IL 10.2 Sistema de .wamicnlO de vibración
fundall1l:ntal 609 (J)II movimienlO de la base 685
7.J .J Frecuencia fundamental de vigas 8.IO.J Sislcma de aislamicnlO de vibración
y flechas 6 10 con cimic:nlO fl«i ble 692
7A Mbodo de Uobu 61J 8.10.4 Sis!cma de .wamicnto de vibración
7.4.1
7.4.2 Si$temasderesorte-masa
6"
616 8. 10.5
con cimic:nto parcialll1l:nle ~ibl e
Aislamiento Q;Jntra choques 694
693

7~ Mbodo de 1ttracl6 ...... tricial 61'7 8.10.6 ConlrOl de vibración activo 698
7.5. 1 Convcr¡encia a la frocuc ncia &11 Ah_bedores de l'íbrad6n 701
lllltural másaha 619 8.11 .1 Absorbr::dor de vibració n dinámioo no
7.5.2 Cálculo de: fl'OQJencias naturales amo rtiguado 7 03
intermedw 6 19 8.11 .2 Absorbr::dorde vibració n d inámico
7.6 Mbodo deJKObl 624 amo rti¡uado 7 08
7.7 Proble.... de .alol' cigen est"'.r 616 &11 l¡emplot resueltos util .....do MATLAB 711
7.7.1 ~mposieió n d: 0I01cski 627 Rmunendc1capítulo 718
7.7.2 Otroa rnModoa de 101ución 629 Rekreno. 718
l}emplot resueltos utlliuttdo MAn.AB
Resu __ del c:apflulo 632 '" Pftguatas de rep_
Proble_ 711
720

Rcfcre~ 632 Proy«1odedilcio 73!


P'regmI tas de repaso 6JJ RupUC$taS. pn;Iblt_..mcdoaackJI 736
Problt_ 6J6 t.dQ 744
PnI~ de dilelio 6(J

Los capítuJos 9 a112 Yapéndices se encuentran


CAPIruw . (en español) en el sitioweb de este libro.

8.1
U
.
Control de la vibraci6n
, ,"'"""'" ...
NoMlJ&rafOde vibraci6_
644
CAPIruw.
Sistemas continuos 9·]
y eritcrioa de l'íbracl6 _ 646
RedIlCrió .. de 1I 1'ibradó .. en 11 fuea1e 650 9.l lDtrGdu~ 9-J
e.Ju('CO de m..6qubou ro1atOriu 651 9.1 Vib ...cl6D traaJvenal deu .. cuerda oCllb1e '·3
8.4.1 Balanceo en un plano 6.'51 9.2. 1 Ecuación de movimiento 9-3
8.4.2 8alanCC(l e n dos planos 6.'54 9.2.2 Condiciones iniclaJc:a y Umhe 9-5
Remolineode necbu roUllOriu 659 9.2.3 Vibración lib~ de: u na cuerda uniforT\tc: .~

8.5.1 Ecuacionesdemov imicnlO 6.'59 9.2.4 Vibració n libre de una cuenIa co n dos
8.5.2 Velocidadescrfticas 66 1 extremo. fijo. 9-6
8.5.3 RcspUf:$1I1 del li stema 661 9.2.5 Solución de Ia onda viajen 9· 10
8.5.4 An!lisia de: estabilidad 663 9.3 Vibración Ion¡itudiaal de u .. barra o .arilla "11
8IlIan('CO de molOres reclprocanteJ 665 9.3. 1 EcuacióndemovimicnlO
8.6. 1 Fuerzas dcsba1anccadl5 debido y lO lución 9- 11
a nuctuaciora en la prc:sió1 de gas 665 9.3.2 Orto¡onalidadde funciones normales
"1'
x Contenido

Vibración torsional de una flecha o varilla 10.7.1 Uso de las mediciones operacionales
Vibración 1atenI1 de vips !MI de deflexión 10-28
9.5.1 Ecuación de movimiento 9-21 10.7.2 Usodeunapruebamodal 10-28
9.5.2 Condiciones iniciales 9-23 10.8 Análisis modal uperimental 10-2'
9.5.3 Vibración libre 9-23 10.8.1 La idea básica 10-29
9.5.4 Condiciones límite 9-24 10.8.2 Equipo neeesario 10-29
9.5.5 Ortogonalidad de funciones nonnales 10.8.3 Procesamiento de seftales digitales 10-31
9.5.6 Vibración forrada 9-29 10.8.4 Análisis de sclla\e$ aleatorias 10-33
9.5.7 Ffc:eto de una fucna axial 10.8.5 Determinación de mtos modales a partir
9.5.8 Ffc:etos de inercia rotatoria de picos observados 10-35
y defonnaci6n por cortante 9-34 10.8.6 Detcnninaci6n de los datos moda1es
9.5.9 Otros efectos 9-38 con la gráfieade Nyquist 10-38
Vibración de manbranas '-38 10.8.7 Medición de modos 10-39
9.6.1 Ecuación de movimiento 9-38 103 Monitof'eo y diagn6stioo de la condici60 deuna

'.7
9.6.2
Método de Raykigb ,.tI
Condiciones inicia1cs y lúnite 9-40 m4quina
10.9.1
lt).42
Criterios de severidad de vibración 10-42
'A Método de Rayk.igb·Ritz '43 10.9.2 T6.;nicas de mantenimiento
.9 Ejempkls resueltos utilizando MATlAD '46 de máquinas 10-42
Resumen del eapítulo '48 10.9.3 T6.;nicas de monitom:J de la condición
Referencias '-4' de máquinas 10-44
Preguntas de repaso '-50 10.9.4 T6.;nicas de monitom:J de vibración 1045
Probkmas '-53 10.9.5 Sis\ellta$ de instrumentación 10-50
Proyecto de diseilo ,~ 10.9.6 Scleceión del parámetro de monitom:J 10-50
10.10 Ejemplosl't$UeltosutilizandoMATI.A8 10-51
Resumen del capítulo 10-54
CAPiruLo 10 Referencias 10-54
Medición de vibración y aplicaciones 10-1 Preguntas de repaso 10-5.5
10.J Introducci6n 10-2 Problemas 10-58
10.2 'lransductora 10-4 Proyectos de diseño 10.64
10.2.1 Transductores de resistencia variable 10-4
10.2.2 Transductores piezoeléctricos 10-7
10.2.3 Transductores deetrodinánticos 10-8 ,CAP""truLo""""-"ll'--,-,-_---,cc-_ _-,-,---_ _ _ _ __
10.2.4 Transductor de transfonnador diferencial Métodos de integración numérica
variable lineal 10-9
10.3 Detectores de vibl'llCión 10-10 en el análisis de vibración 11-1
10.3.1 Vibrómetro 10-11 11.1 Introducci6n n.2
10.3.2 Á<'.elcrómetro 10-13 tU Método de diferencill finita
10.3.3 Vclómctro 10-15 Mitodo de diferencill central para sistemas
10.3.4 Distorsión defasc 10-17 deun$Ologradodeliberlad 114
Instrumentos de medición de frecuencill 10-1' llA Mitodo de Runge-Kutla para sistemas
deun$Ologradodeliberlad

..
E:.citadora de vibración 10-21 11_7
10.5.1 Excitadores lll(:;(ániCO$ 10-21 Método de diferencia central para sistemas

, 10.5.2 Agitador dectrodinámico


Análisisdeseñales 10-24
10-22
,u
de varios grados de libertad 11-8
Método de diferencill finita para sistemas
oontinuos 11_12
10.6.1 Analizadores de espc:etrOs 10-24
10.6.2 Filtro pasabanda 10-2S 11.6.1 Vibraei6n longitudinal de barras 11-12
10.6.3 Analizadores de anch:J de banda 11.6.2 Vibraei6ntransvcrsaldevigas 11-16
de p:lrecntaje constante y de ando de banda 11.7 Mitodo de Runge-Kutla para sistemas
constante 10-27 de varios gr1Idos de libertad n-lO
10.7 Pruebadinámica de m4quinas y esb IIClu... 10-28 ,u Método de Boubolt 11.22
Contenido xi

119 MHodo de Wilson 11-25 APÉNDICE A


11.10 MHododeNewmark 11-28
Relaciones matemáticas
11.11 ~plos resueltos utilizando MATLAB 11-31
Resumen de1capítulo 11-37
y propiedades de materiales Al
ReferenciM 11-37
Preguntas de repaso 11-38
Problemas 1140 APÉNDICEB
Deflexión de vigas y placas A4
CAPtruLo12
Método de los elementos finitos 12-1 APÉNDICEC
12.1 Introdueci6n 12-1 Matrices A6
lZ.l Ecuaciones de movimiento de un demento
IZ.J Matriz de masa, matriz de rigidez y vector
de fueml 12-5 APÉNDICED
12.3.1 Flemcnto de una bana 12-5
12.3.2 FJetmnto detorsióD 12-7
Transformada de Laplace Al3
12.3.3 Flemcnto de una viga 12-8
1l.4 'lransfOJ'Il\aci6n de matrices y vectores
de un elemento 12-11 APÉNDICE E
ll.!'i Ecuaciones de moYimiento de1 $istema compkto Unidades A21
de elementos finitos 12-13
1l.6 lnoorporaci6n de condiciones límite 12-15
11.7 Matrices de nwa consistente APÉNDICEF
yde masaconcentrada 12-14
12.7.1 Matriz de masa <XIDeentrada para un elemento
Introducción a MATIAB A24
do una barra 12-24
12.7.2 Matriz de masa <XIDccntrada para UD elemento
douna vip 12-24 Material en inglés en sitio web
12.7.3 Matrices de masa <XIDCeDtrada eD <XImparacióD CAPtruLo13
oon matriecs de masa <XIOSistcDtc 12-25
1l.8 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB 12-17
Nonlinear Vibration 13-1
Resumen de1capítulo 11-30
ReferenciM 11-30
Preguntas de repaso 11-31 CAPtruLo14
ProbiemM 11-33 Random Vibration 14-1
PREFACIO
Cambios en esta edición
Este libro presenta el tema de ingeniería de vibmcione8 a nivel de licenciatura. Las reacciones ravorables de profes~ y
estudiantes a la cuarta edición me motivaron a preparar esta quinta edición. Conse~ el estilo de las ediciones anteriores
en la presentación de la twría, los aspectos de cálculo y la aplicación de la vibración de la manera más sencilla posible,
con especial énfasis en las técnicas de análisis por computadora. Se ofrecen amplias explicaciones de los fundamentos en
las que se recalca la importancia y la interpretación física que acrecientan las experiencias adquiridas en cursos previos de
mecánica y se utilizan numerosos ejemplos y problemas para ilustrar principioo y conceptos.
En esta edición se modificaron a1gun05 temas y se volvieron a escribir otros, se agregaron muchos más y se introduje-
ron nuevas características. La mayoría de esas adiciones y modificaciones fueron a sugerencia de 108 usuarios y revisores
del texto. filtre los cambios importantes destacan los siguientes:

1. Al principio de cada capítulo se presenta un esquema y los objetivos de aprendizaje.


2. Al final de cada capítulo se ofrece un resumen de repaso.
3. La presentación d e algUB)S temas sella modiíICado para ofrecer una rnayorcoberturay mejor claridad. Estos temas
incluyen los componentes básicos de la vibración: elementos de resorte, elementos de amortiguación y elementos
de masa o inercia, así como aislamiento y control activo de la vibración.
4. Muchos temas n.u evos se presentan con detalles y ejemplos ilustrativos, entre ellos la respuesta de sistemas de
primee orden y la constante de tiempo; n:pn:sentación grálicade las raíces y soluciones características; variaciones
de parámetros y la representación de1lugar geométrico de las raíces; la estabilidad de los sistemas; el método de
función de transferencia para problemas de vibración forzada; el método de la transformada de Laplace para solu-
cionar problemas de vibración libn: y forzada; el método dela función de transferencia de frecuencia; el diagrama
de Bode para sistemas de un solo grado de libertad; larespuestagradual y la descripción de la respuesta transitoria.
y los impactos elásticos y no elásticos.
S. Se agregaron 128 ejemplos, 160 problemas, 70 preguntas de repaso y 107 ilustraciones.
6. Se eliminaron loo ejemplos y problemas basados en los programas C++ y Fortran, que en la edición anterior se
pn:sentaban al final de cada capítulo.

características sobresalientes d el libro


• Cada temadeestelibm es independiente; todos los conceptos se explican peñectamente y las derivaciones se presentan
con todos sus detalles.
• A lo largo del texto se recalcan los aspectos de cálculo asistidos por computadora. En la últirna sección decada capítulo en-
contrará ejemplos basados en MATI.AB, así como varios programas MATl.AB de uso genecal con ejemplos ilustrativos.
• Algunos temas se presentan de una forma un tanto no convencional; en particular en los capítulos 8, 10 Y 11. La ma-
yoríade los libros de texto abordan los puntos de los aisladores, los absorbedores y el balanceo en capítulos diferentes.
Sin embargo, dado que uno de los objetivos principales del estudio de las vibraciones es controlar la respuesta a bias,
todos los temas n:lacionados con el control de la vibración se presentan en el capítulo 8. Los instrumentos de medición
de vibración,junto con 105 excitadores de vibración, el procedimiento de análisis modal experimental y el moniton:o de
la condición de máquinas, están j untos en el capítulo 10 (en el sitio web). Asimismo, todos 105 métodos de integración
num&ica aplicables a sistemas de UB) y varios grados de libertad, al igual que los sistemas continuos, se en:;:uentran en
el capítulo II (en el sitio web).
xiv Prefacio

Otras características sobresalientes son las siguientes;


• Más de 240 ejemplos ilUstrativ05 para complementar la mayoría de los temas.
• Más de 980 preguntas de repaso para que los eswdiantes revisen y prueben su comprensión del texto. Estas pregun-
tas son de diferentes tipos; de opción múltiple, con respuestas breves. de verdadero o fulso; de correspondencia de
descripciones, y de completar espacios en blanco.
• Cada capítulo ofrece un extenso conjunto de problemas (más de 1150 en todo el libro) que resaltan varias aplicacio-
nes del material explicado en el texto. (Las respuestas se proporcionan en el de soluciones para el profesor).
• Al final de algunos capítul05 se presentan problemas del tipo proyecto de diseño (más de 30 a 10 largo del texto).
much05 sin solución única.
• Más de 25 programas MATLAR para ayudara los eswdiantes en la implementación numérica de 105 métodos estu-
diados en el texto.
• Información biográfica (al inicio de cada capíwlo y en los apéndices) de alrededor de 20 científic05 e ingenieros que
contribuyeron al desarrollo de la teoría de vibraciones.
Los programas MATLAR Y las respuestas a los problemas y a las preguntas de repaso que se presentan en el texto se
encuentran disponibles para 105 profesores en el sitio web de este libro en www.pearsoneducadon.netlrao.
B Manual de soluciones de tod05l05 problemas y sugerencias para diseñarproyect05 está disponible para los profeso-
res que adopten este libro como texto en sus cursos. Consulte a su representante de Pearson.

Unidades y notación
En los ejempl05 y problemas de este libro hemos utilizado tanto unidades del Sistema Internacional (Sn como del Sistema
Inglés. Después de los Reconocimientos aparece una lista de símbol05 junto con las unidades asociadas en estos siste-
mas. En el Apéndice E se analiza brevemente la aplicación de las unidades SI en el campo de las vibraciones. Hemos uti-
lizado flechas sobre los símbolos para indicar los vectores de columna y paréntesis rectangulares (corchetes) para indicar
las matrices.

organización del material


~te libro está organizado en 8 capítulos. Adicionalmente e n el sitio web encontrará material en e:spañol sobre temas avan-
zados de vibraciones mecánicas (capítul05 9 a 12) y apéndices (también en espailol). así como un par de capítulos en inglés
(13 y 14). Se asume queel lector tiene conocimientos básicos sobre estática, dinámica, resistencia de materiales y ecuaciones
diferenciales. Aun cuamo es deseable un cierto conocimiento de la teoría de matrices y la transformada de Laplace, e n los
ape:ndices e y D (en el sitio web) se hace un repaso genem1 de estos temas.
B capítulo 1 inicia con una breve semblanza de la historia e importancia de las vibraciones, y aborda el modelado de
sistemas prácticos para el análisis de la vibración junto con 108 diveIlios pasos implicados. Se describen las partes elementa-
les de un sistema sometido a vibración,como son rigidez,amortiguamiento y masa (inercia). Se presentan los conceptos bá-
sicos y la tenninologíaquese utiliza en el análisis de vibraciones. F1 capíwlo 2 aborda la vibración libre de sistemas de un
solo grado de libertad sometidos a traslación y torsión viscosamente amortiguados y no amortigUad05. Se analiza. además.
la representación gráfica de las raíces características y las soluciones correspondientes, las variaciones de parámetro y las
representaciones del lugar geométrico de las raíces. Aun cuando el método del lugar geométrico de las raíces se utiliza en
sistemas de control,su uso en la vibración se ilustra en este capítulo. También se considera la respuesta bajo amortiguación
histeréticay de Coulomb. En el capítulo 3 se estudian las respuestas amortiguada y no amortiguada de sistemas de un 5010
grado de libertad a excitaciones anDÓniCas. Se delinean los conceptos de fuerza y transmisibilidades de desplazamiento y
su aplicación en sistemas prácticos. También se presenta el método de función de transferencia, la solución mediante la
transformada de Laplace de problemas de vibración forzada. la respue8ta de frecuencia y el diagrama de Bode.
B capítulo 4 se ocupa de la respuesta de un sistema de un solo grado de libertad bajo una función forzada general. Los
roles dela expansión de la seriedeFourierde una función periódica, la integral de convolución, la transformada deLaplace
y 105 métodos numériC05 se descnben con ejempl05 ilustrativos. También se analiza la especificación de larespue8ta de un
Prefacio xv

sistema subamortiguado en función de tiempo pico, tiempo de elevación y tiempo de asentamiento. En el capítulo 5 se
considera la vibración libre y focz.adadesistemas dedos grados de1ibertad. Se analiza la vibración autoexcitaday la estabi-
lidad del sistema. El me'todo de la furv;:ión de transferencia y la solución por medio de la transfonnada de Laplace tambic!'n
se presentan con ejemplos ilustrativos. En el capítulo ó veremos la vibración de sistemas de vari(ls grados de libertad y I(ls
me't<Jdos de análisis matriciales que se utilizan para presentar la teoría. En este mismo capítul(l se describe el procedimient(l
de análisis modal para la ~Iución de problemas de vibración foczada. Los diversos me'tOO(lS para detenninar frecuencias
naturales y fCl'lllaS de modo de sistemas discret(ls se delinean en el capítulo 1. Los m6t<Jdos de Dunkerley, Rayleigh, HoI-
zer, Jac(lbi e iteraciones matriciales se explican aportan:l(l ejempl(lS nume'ric(lS. El capítul(l 8 alxJrda los diversos aspect(lS
de control de vibración, entre ell(ls l(ls problemas de eliminación, aislarrúento y abs(lJ'Ción. Fl nomógraf(l de vibración y 1(15
!;riteriQs de vibración, los cuales indican los niveles aceptabl(:ll de vibración, también se presentan aquí. Fl balanc<'O de má-
quinas rotatorias y reciprocantes y la formación de remolinos de fledlas se consideran. Tambic!'n se describen las tc!'cnicas
de control activas para controlar la respuesta de sistemas vibrat<Jri(ls.
Materia1 en español en el sitio web
Mientras que las ecuaciones de movimient(l de sistemas discretos aparecen en la forma de ecuaciones diferenciales ordi-
narias, las de I(ls sistemas continuos y distnbuidos aparecen en la f(lffil¡l de ecuaciones diferenciales parciales. Fl análisis
de la vibración de sistemas continuos, como cuerdas. barras, flechas, vigas y membranas, se presenta en el capítulo 9. El
me't<Jdo de separación de variables se presenta para la solución de ecuaciones diferenciales parciales aso:;:iada;¡ con sistemas
continuos. Los mét<Jdos de Ray1eigh YRayleigh-Ritz para encontrar las frecuencias naturales aproximadas también se des-
criben con ejempl(lS. Los me't<Jdos experimentales que se utilizan para medir la respuesta de la vibración se consideran en
el capítulo 10, y se describen tc!'cnicas de análisis de señales y el equipo de medición de vibración. También se presentan
\l!cnicas de monitorw y diagnóstico de lacor.jiciÓn de máquinas.
Fl capftul(l II presenta varias \l!cnicas de integración nurn6ricas para detenninar la respuesta dinámica de sistemas
discret(ls y continuos. Se analizan e ilustran los rn6tooos de diferencia central, I(ls de Runge-Kutta, Houoolt, Wilson y
Newmark. El análisis de element(ls finitos, con aplicaciones que implican elementos unidimensionales, se abcorda en el
capítul(l 12. Se utilizan elementos de barra, varilla y viga para el análisis es!átiC(l y dinimico de armaduras. varillas some-
tidas a t(lfSión y vigas. En este capítul(l tambibl se aborda el uro de matrices de masa concentrada y de masa consistente
en el análisis de vibración. Los problemas de vibración n(llineal regidos por ecuaciones diferenciales n(llinc:a1es presentan
fenómenos que n(l aparecen en los plOblemas linealiz.ados correspondientes.
Los apc!'ndices A y B se enfo:;:an en las relaci(lnes matemáticas y en la dellexión de vigas y placas. Los fundament(lS
de la teoría de matrices, la transf(lnnada de Laplace y las unidades SI se tratan en 1(15 apbldices e, D y E. Poc último, el
apéndice F ofrece una introducción a la programación con MATLAB.
Material en inglés en el sitio web
En el capítul(l 13 se prop<ll'Ciona un tratarrúent(l introduct<Jri(l de vibración n(llineal, con un análisis de(lscilaci(lnes subar-
m6nicas y superarm6nicas, ciclos límite, sistemas con coeficientes dependientes del tiemp(l y caos. La vibración a1cat(lria
desistemas de vibración lineal se considera en el capítulo 14. En este capítulo tambibl se aplican los conceptos de proceso
aleat<Jri(l, proces(l estaci(lnari(l, densidad espectral de poterv;:ia, así como autoc(lITe\ación y proCes(l5 de banda ancha y an-
gosta. sin dejar de considerar la respuesta de vibración aleatoria de sistemas de uno y varios grados de libertad.

Temario típico
Fllibro proporciona q¡ciones flexible5 paradiferentes tipos de cursos robre vibración. Los capítulos I a 5, el capítulo 8, y
partes deló, constituyen un curso básic(l de vibración mecánica. Puede darse diferente 61fasis y orientación al CUI5(1 si se
hace una cooertura adicional de diferentes capítulos C(lmo se indica a continuación:

• Fl capítulo 9 para sistemas continuos o distribuidos.


• Los capítul(ls 1 y II para soluciones num&icas.
• Fl capítulo 12 para análisis de element(ls fini\(lS.
xvi Prefacio

Qué esperar de este curso


B material que se presenta en el texto ayuda a lograr algunos de los resultados especificados por la
ABET (Accreditation &ard foc Engineering and Technology):
• Capacidad de aplicar el conocimiento de matemáticas, ciencia e ingeniería:
El tema de vibración, tal como se presenta en d libro, aplica conocimientos de matemáticas
(ecuaciones diferenciales, álgebra matricial, métodos vectoriales y números complejos) y cien-
cia{estática y dinárrúca) para resolver problemas de vibración de ingeniería,
• Capacidad de identificar, fonnular y n:solver problemas de ingeniería:
NuIOO"OSOS problemas ilustrativos, problemas de práctica y proyectos dedisefio ayudan al estu-
diante a identificar varios tipos de problemas de vibración prácticos y a desarrollar, analizar y
resolver modelos matemáticos para hallar la respuesta e interpretar los resultados,
• Capacidad de utilizarlas técnicas, habilidades y herramientas modernas IJej;esarias para la prác-
tica de ingeniería,
• La última sección de cada capítulo ilustra la aplicación del moderno software, MATLAB, para
la solución de problemas de vibración, Los fundamentos de programación MATLAB se resu-
men en el apbIdice F,
• B uso de la moderna te'cnica de análisis, el método dd elemento finito, parala solución de pro-
blemas de vibración se aborda en un capítulo aparte (capítulo 12), Fl método de los elementos
finitos es una técnica de amplio uso en la industriadel moddado, análisis ysolución de sistemas
vibratorios complejos,
• Capacidad de diseñar y realizar experimentos, así como de analizar e interpretar datos:
Los métodos experimentales y el análisis de datos relacionados con la vibración se presentan
(11 d capítulo 10, También se analizad equipo que se utiliza en la n:alización de experimentos

re vibración, y se aborda el análisis de señales e identificación de 100 parámetros dd sistema


apartir de los datos,
RECONOCIMIENTOS
Quisiera expn:sar mi agradecimiento a los muchos estudiantes, investigadores y profesores cuyos comentarios me han
ayudado a mejorar el libro. Me siento sumamenteagmdecido con las siguientes personas por sus comentari05, sugerencias
eideas:
Ara Arabyan, Univeniity oí Arizona; Daniel Granger, Po1ytechnic School of Monmal, Canadá; KM. Rao, V.RS.
Engineering College Vijayawada, India; K. S. Shivakumar Aradhya, Gas Turbine Research Establishment, Bangalore,
India; Donald G. Grant, University of Maine; Tom Thornton, Analista de Esfuerzo: Alejandro 1. Rivas, Arizona State
Univecsity; Qing Guo, Univers ity ofWasmngton; James M. Widmann. California Polytecllllic State University; G. Q. Cai,
Rorida Atlantic Univen;ity; Richard Alexander, Texas A & M Univen¡ity; C. W. Hect, University ofOklahoma; Rayrnond
M. Brach, Univecsity ofNotre Dame; Alfonso Diaz-Jimenez, Universidad Distrital ''Francisco lo;i de Caldas", Colombia;
George Doyle, Universit)' of Daylon; Harnid Hamidzadeh, South Dakota State Univer.;ity; H. N. Hashemi, Nortbeastem
University; Zhikun Hou, Worchester Polyteclmic Institute; J. Richard Houghton, Tennessee Technological University;
Faryar Jabbari, University ofCalifomia, Irvine; Robert Jeffers, University ofConnecticut; Rk:hard Keltie. Nortb Carolina
State University; J. S. Lamancusa, Pennsylvania State Univen;ity; Harry Law. Oemson University; Robert Leonard, Vir-
ginia Polyteclmic Instituteand State University; James Li, Columbia University; Sameer Madanshetty. 805ton University;
Masoud Mojtahed, Purdue University. Calumet; Faissal A. Moslehy, University ofCentral F1orida; M. G. Prasad. Stevells
Institute ofTechnology; Mohan D. Rao, Michigan Tech; Amir G. Rezaei, California State Polyteclmic UniveGity; F. P. J.
Rirnrott, University ofToronto; Subhash Sinha. Aubum University; Daniel Stutts, University ofMissouri-Rolla; Massoud
Tavakoli, Georgia Institute ofTechnology; 1'heodore Teny, Lehigh University; David F. Thompson, University ofCincinnati;
Omng Tsui. UniversityofMaryland, College Park; A1exander Vakakis. University oflliinois. Urbana, Champaign; Chuck
Van Karsen. Michigan Technological Urñversity; Aleksandra Vinogmdov, Montana State UrñveGity; K. W. Wang. Penn -
sylvania State Ulliversity; Gloria J. Wiens, UrñveGity of F1orida, y William Webster, GMI Engineering and Management
Institute.
Quiero darlas gracias a la Universidad de Purdue porpennitinne utilizar el Boilerrnaker Special en el problema 2. \04.
Mis sinceras gracias al Dr. Qing Liu por ayudarme aescribir algunos de los programas MATLAB. Por último. deseo darle
las gracias a mi esposa, Kamala, sin c uya paciencia, motivación y apoyo esta edición lIunca se hubiera podido terminar.

SINGIRESU S. RAO
smo@miami.edu
,
LISTA DE SIMBOLOS

Sfrnholo Significado Sistema inglo!s Sistema Internacional


a, IIQ, tl¡,IIz, . constantes, longitudes
tl¡¡ coeficiente de flexibilidad pulg11b m/N
[o[ matriz de flexibilidad pulg11b m/N
pulgl
A
A,Ao.Ah·
b,b¡,~, .. .
""
constantes
constantes, longitudes
m'

!!, 8 1, 8 2., constantes


B peso de balancc:o Th N
,,' coeficiente de amortiguación viscosa lb-slpulg N's/m
C,Cij,C¡,Cl, · constantes
, vdocidad de onda pulgfs

"
';
constante de amortiguación viscosa e:rftiea
constante de amortiguación del amortiguador i-ésimo
lb-slpulg
Ib-slpulg
'""
N's/m
N's/m
c¡¡ coeficiente de amortiguación Ib-slpulg N's/m
[,[ matriz de amortiguación Ib-slpulg N's/m
C,CloC1,C(,C; constantes
d diámetro, dimensión ",1, m

.'
D diámetro ",1, m
[D] matriz dinámica ~
, base de logaritmos naturales
, excentricidad ",1, m
e~, e, vectores unitarios paralelos a las direcciones x y y
E Wdulo de Youog bfpulg2
Ej>] valor espeJado de X '"
f frecuencia lineal fu fu
f fuena por unidad de longitud bfpulg Nfm
[.f impulso unitario lb. N"
F,Fd fu,~ Th N
F, amplitud de fuerraF(¡) Th N
Usla de sfmbolos u,

Sfmbolo Significado Siste ma ingl~s Siste ma Internacional


F" FT fuena transmitida Th N
F, fuena que actúa en la masa i-ésima Th N
F \ttIOr de fuena Th N
[,F impulso lb. N-,
8 :aceleración debida a la gravedad pulgfs2 m/sl
g{l) fur.:ión de n:spuesta al impulso
G mX1ulo de cortante Ibfpulg2 N/ml
h constante de amortiguación de hist':resis lbfpulg NIm
H(ilJ) ) función de respuesta de frecuencia
v=r
1 lT(IltleDto de inercia de área ",Ig' m'
'O matriz identidad
ImO parte imaginaria de O
j ~'m
} 1D)Illen1O polar de inercia ",Ig' m'
J,Jr¡,J¡,J1 , m:nnc:nto de ineTcia de masa lJ_pulgfsl kgom1
k,! «I/l$tante de resorte lbfpulg NIm
«I/l$tante de resorte del resorte i-ésimo lbfpulg
"" «I/l$tante de resorte torsional IJ-pulgfrad
NIm
N·_

,.,
k¡¡ roefIciente de rigidez lbfpulg NIm

-
matriz de rigidez lbfpulg NIm
/, /¡ kmgitud ",1, m
m,!!,I lb-slfpulg kg
m, masa i-ésima Ib-s2fpulg kg

-
m¡¡ roefIciente de masa Ib-s2fpulg kg
matriz de masa lb-slfpulg kg
'm'
M Ib-s2fpulg kg
M m:nnento de flexión IJ-pulg N-m
M"M,¡,M(1., plTde torsión IJ-pulg N-m
M. amplitud de MIl) IJ-pulg N-m
, \DI entero
, romero de grados de libertad
N fuena nonnal Th N
N 'kItal de escalones de tiempo
p ¡resión Ibfpulg1 N/m2
p(» fur.:ión dedensidad de probabi1idad dex
P~) fur.:ión de distribución de probabi1idad dex
p fuena, tensión N
q¡ OXIrdenada generalizada j-ésima
q ~r de despla:zamientos genera1izados
~
q \ttIOr de velocicbdes ge nenilizadas
Q¡ fuena generalizadaj-ésima
, -.claciÓn de frecuencia = lJ)/ lJ).
, -vector radio ",1, m
Lista de símbolos

Sfmbolo Significado Sistema ingl~s Sistema Internacional


Re() pu1e1WdeO
R( 1") función de aUIOCOndaci6n
R resistencia eléctrica ohm ohm
R función de disipación de Raylcigh lb-pulgfs N-m/s
R cociente de Rayleigh lfs2 I /S2
, liÚZ dec:euación, variable de Lap1ace
S.,Sd,S. aceleración, desplazamiento, espedrO de velocidad

,sA"') espedrO dex


tiempo
• •
"T estación de tiempo i~
IW de torsión
•lb-pulg •N-m
T energía cinética pulg-lb J
T, CI1ergía cinética de la masa i~ima pulg-lb J
T., TI desplazamiento, transmisibilidad de fuena
II¡¡ UIl elemento de matriz [U]
U,U¡ desplazamiento axial pulg m
U energía potencial pulg-lb J
poso desbalaTli)"ado N
U
[U] matriz triangular superior
velocidad lineal
"pulgfs mh
',~
V N
V
V,
fuena cortante
energía potencial
CDergía potencial del resorte i~
"
pulg-lb
pulg-lb
J
J
defluiones transversales pulg m
...,"', "'1' "'2' "'i
valor de '" cuando f = O pulg m
..., valor de weuando f = O pulgfs mh
". mxIo enésimo de vibración
W poso de una masa N
W
W
energía total
def1exión transversal
"
pulg-lb
pulg
J
m
W, valor de W cuando f = 1; pulg m
W~) una función dex
X,)\ z coordenadas cartesianas, desplaz.amicntos pulg m
Xl),x(O) valor de x cuando f = O pulg m
XI), x(O) valor de Xcuando 1 = O pulgfs mh
'1 desplazamiento de la masaj-&ima pulg m
valor de x cuando f = t¡ pulg m

..
'1
'1 valor de Xcuando 1 = ~ pulgfs mh
pu1e h:lDtogénea deA(l) pulg m
plrte particular deA(t) pulg m
," vectorde desplaz.antientos pulg m
valor de cuando t= t; pulg m
"" valor de :% cuando t ~ fi pulgfs mh
""" valor de i cuando t ~ 1; pulgfs1 m/s1
Usla de sfmbolos rn

Sfmbolo Significado Siste ma ingl~s Siste ma Internacional


11')(1) Imdo i-ésimo
X amplitud de ~f)
Xi
i(i)
amplitud dujO
vector moda1 i-ésimo
"'"
"'"
m
m

X,U, componente i-ésimo de modoj-ésimo


matriz modal
"'"'"" m
m

~ aproximación I'ésima a UD modo "'" m

,
X,

y
&splazamiento de base
amplitud de y{f) "'"
m

, desp1azamiento relativn , ~ - y
amplitud de z{¡)
"'"
"'"
m
m
m
Z
Z(i", ) :impedancia meclnica
ángulo , constante
"'"
lbfpulg NIm

•• ángulo, constante
=tante de amortiguamiento de histéresis
~ especffico Ibfpulg1 N/ml
Y
S d::cremento logarítmico
deflexiones
Sl'~' ·
S., deflexión estática
delta Km n..,.;ker
"'"
"'"
m
m

Si¡
a detenninante
4F incremc:nto de F Th N
a. incremento de ~
•"'"
m
a,
aw
incremento del tiempo f
cn:rgfa disipada en un ciclo pulg-lb
•J
lila pequeila cantidad
• deformación
• ~tación de amortiguamiento
¡
• c:onstante. desplazamiento angular

.,.," &splazamiento angular i-ésimo


valor de 6 cuando 1 = O
-valor de 8 cuando 1 = O
""
""
.-
ud
,'radls
"
e
e,
amp~tud de 8 (t)
"" ""
,'"
.'
amp~tud de 8f.s)

A valor eigcn = lf..,l "" .'


[A] matriz de transfonnación
e viscosidad de un fluido lb-slpulg1 kg / m ·s
e (l)eficiente de fricción
e. valor esperado de ~
densidad de masa lb-s2Ipulg4 kg/ml
,
p
1ilctor de pérdida
'. desviación estándar de ~
lbfpulg1 N/ m2
•, ""=de oscilación, tiempo, constante de tiempo
periodo
• •
xxii Lista de símbolos

Sfmbolo Significado Sistema ingl~s Sistemas Internacional


, esfuerzo cortante lbfpulg1 N/ ml

•.,
_
ángulo, ángulo de fase
ángulo de fase en el modo i-wmo """" ""
""
-,
frecuencia de oscilación ""', .....
"""
-.
-,
frecuencia natural i-ésima
frecuencia natural
frecuencia de vibración amortiguada
odI,
""',
"", """
"""

Subíndices
Símbolo Significado
valnr crítico
valor equivalente
valor i-ésimo
L plano izquierdo
..... ValOT máximo
correspondiente a la frecuencia natural
"R plano derecho
O valor espc:clfico O de referencia
torsional

Operaciones
Sfmbolo Significado
d( )
el

O
"'
2
d ()
de

(-) vedOr columna ()


[] matriz
[ r! inversa de [1
[ )' \JaIlSpuesta de [ 1
'1) incremento de ( )
X() \JaIlSfunnam de Laplace de ( )
x- !( ) \JaIlSfunnam inversa de Laplace ( )
VIBRACIONES
"""
MECANICAS
,
CAPITULO I
Fundamentos de vibración

1"" .."'OO~ ilID,,"o, fil6>o'o Y pro"~' do


"""m'''"... lu ""',=~,do.
Pisa y Padua, fue , en 1609, el Irimer hombre que apuntó un telescopio hacia el cielo.
En 1590, escribió el primer tratado de dinámica mOOema. Sus obms respecto a las
d,

~, ".cio~. do
~ ""fulo ,im~, y 1, ,ibrnci', d, 1" ,"O'd..
~ , d, impo""d, 1
fundamental en la \eQlÍa de las vibraciones. [Cortesfa de Dirk J. Struik, A Concise
¡'¡¡uory o/ MathtmalicJ (2a. oo. re .... ), Dover Publications, lne" Nueva York, 1948].

CdiIco Cdiltl
0564-1642)

Esquema del capItulo


Objetito$ de aprendi:Qje 1 1.10 MoYimienlO ann6nm SI
1.1 Comentrorioa p<"tIiniftares 1 1.11 ""'li$iunn6nieo 61
Breve historia del estudio de la vibneión " 1. 12 E"¡empbs ",suMo, utlmndo HATlAB n
,.
13
" Imf)ortancia del estudio de la vib<xión 10 1. 13 LI_~ao;en::l dellvib<-aci6n 75
ConceptoS básicos de la y~ción Il Resumen del eapitulo 16
',5 CIatif"ltlcló n de I¡ vibqci6n 16 ReferenclU 76
lO Procedimiento del iII'Iilisis de la vibr;w;;ión 17 P~un1;¡U de repaso 78
1.7 Elementos de resorte 2 1 Problemu 81
lA Elementos de mua o Iner<:ia 37 Proyectos de diW\Q 11 1
l.. Elementos d. amortiz;uamiento 42

2
1.1 Comentarios preliminun 3

&te capítulo presenta el tema de las vibraciones en una forma relativamente sencilla. Empieza
con una breve historia del tema y luego presenta un examen de la importancia de la vibración.
Los conceptos básicos de grados de libertad y de sistemas continuos y discretos se of~en junto
con una descripción de las partes elementale<i de los sistemas vibratorios. Se m:lican las diversas
clasiiICaciones de vibración, a saber: vibración libre y forzada; vibración no amortiguada y amorti-
guada; vibración lineal y no lineal. y vibración determinística y aleatoria. Se delinean y presentan
asimismo las definiciones y los conceptos esenciales de vibración.
Se describe el concepto de movimiento armónico y su representación por medio de vectores y
números complejos. Se aportan las defmicione<i y terminología básicas como ciclo. amplitud, perio-
00, fr«:uencia, ángulo de fase y fr«:uencia natural, relaciQnadas con el movimiento armónico. Al
fi..na1 se describe el análisis armónico, que tiene que ver con la representación de cualquier función
periódica en términos de funciones armónicas, utilizando la serie de Fourier. Asimismo, se anali-
zan en detalle los conceptos de espectro de frecuencia. representaciones en el dominio del tiempo
y frecuencia de funciones periódicas, así como las expansiones de mediano intervalo y el cálculo
nuIlll!'rico de coeficientes de Fourier.

Objetivos de aprendizaje

Al terminar e<ite capítulo, usted deberá ser capaz de realizar 10 siguiente:

• Describir brevemente la historia dela vibración.


• Indicar la importancia del estudio de la vibración.
• Proporcionar varias clasificaciones de la vibración.
• Enunciar los pasos implicados en el análisis de la vibración.
• Calcular los valores de constantes de resorte. masas y constantes de amortiguamiento.
• Definirel movimiento armónico y difen:otes posibles representaciones de movimiento armónico.
• Sumar y restar movimientos armónicos.
• Realizar la expansión de la serie de Fourier de funciones periódicas dadas.
• Detenninar los coeficiente<i deFourier nuIlll!'ricarnente, aplicando el programa MATLAB.

1.1 Comentarios preliminares


fJ terna de la vibración se presenta aquí en una forma relativamente sencilla fJ capítulo empieza
con una breve historia de la vibración y continúa con un examen de su importancia. Se perfilan los
diversos pasos que intervienen en el análisis de la vibración de unsistemade ingeniería y se presentan
las definiciones y conceptos esenciales de la vibración. Aquí aprendemos que toros los sistemas me-
cánicos y estructurales se pueden mOO:Jar como sistemas de masa-resorto-amortigum. Fn algunos
sistemas, como en un automóvil. la masa, el resocle y el amortiguador se pueden identificar como
componentes separados (lamasaen la formadel cuerpo, el resocle en la suspensión y el amortiguador
en la forma delos amortiguadores). Fn algunos casos, la masa, el resorte y el amortiguador no apare-
cen como componentes distintos, pues son inherentes e integrales al sistemal\r ejemplo, en el ala de
un avión, la masa está distribuida en toda el ala lncluso, debido a su elasticidad, el ala experimenta
una B:ltable deformación durante el vuelo. de modo que puede modelarse como un resorte. Además.la
deflexión del ala introduce un decto de amortiguamiento producido por el movimiento relativo entre
componentes como juntas, conexiones y soportes, al igual que la fricción interna producida por de-
fectos microestructurales del material. En el capítulo se describe el modelado de elementos de resocle,
" Capitulo 1 Fundamentos de vibración

masay amortiguamientoO, sus características y la combinación de varios resortes, masas 00 elementoOS


de amortiguamientoO que apan:<:en en un sistema. Deallí se deriva una presentación del conceptoO de
lJIálisis ann6nicoO, el cual puede utilizarse para el análisis de movimientos periódicos generales. En
C5tecapítuloO no se pretende agotar los temas; los capítuloOs siguientes desarrollarán CoOn más detalle
rruchas de las ideas.

1.2 Breve historia del estudio de la vibración


1.2.1 B interés en la vibración surge cuandoO se crean IoOS primeros instrumentos musicales, probable-
mente silbatoOS 00 tamboOres. Desde entonces, tantoO músicoOs como filóSoOfoOS han buscadoO las reglas y
Orígenes del las leyes de la producción del sonidoO, las han utilizado para mejorar IoOS instmmentoOs musicales.
estudio de la ylas han pasadoO de generación en generación. Ya en el añoO 4000 a.e. [1.1], la música había alcan-
vibración 2lIdo un altoO nivel de desarrollo y era muy apreciada por chinos, hindúes, japoneses y, quizá, loOS
egipcioOs. Estos puebloOs antiguoOS observaron ciertas reglas definidas que de alguna manera estaban
relacionadas CoOn el arte de la música, aunque su conoOcimiento noO llegó a nivel de ciencia.
Es probable que10s instrumentoOS musicales de cuerda se hayan oOriginadoO en el arco del cazadoOr,
¡f'llIa favorecida porloOS ej&cito08 del antiguoO EgiptoO. UnoO de IoOS instrumentoOs de cuerda más primi-

tivos, la mnga.se parecea un arpade tres 00 cuatro cuerdas. y cada cuerda produces61oO una nota; en
d MU5W BritánicoO se encuentra un ejemplar que data de 1500 añoOS a.e. Ahí mismo se exhibe un
lf'Pa de 11 cuerdas. decorada en oOro y CoOn caja de resonancia en foOrma de cabeza de toro, la cual
se encoOntró en Ur en una tumba real que data de aproximadamente 2600 añoOS a.e. En IoOS muros
d::: tumbas egipcias CoOn una antigüedad de 3000 años a.e. se hallaron pin.turas de instrumentos de
werda semejantes a arpas.
Nuestro sistema musical actual tiene sus bases en la civilización griega antigua. Se considera
q.¡e el fllósofoO y matemáticoO griego Pitágoras (582-507 a.e.) fue la primera persoOna que investigó
d sonido musical con una base científica (ilgura 1.1). Entre oOtras CoOsas, Pitágoras realizó experi-
mentoOS con una sola cuerda por medioO de un aparato sencilloO llamadoO monOCoOrdioO. En el ejemploO
q.¡e se muestra en la figura 1.2, IoOS puentes de madera 1 y 3 están fijoOs. El puente 2 es movible en
tanto que la tensión en lacuerdase mantiene constante mediante el pesoO cQlgante. PitágQIaS obser-
\Ó quesi seSQmeten a la misma tensión dos cuerdas similares de diferenteslQngitudes, la más CQrta
emite una nota más alta; además, si la cuerda más corta es de la mitad de la longitud de la más larga,
la más corta emitirá una n(l\a una octava arriba de la Qtra. Pitágoras no dejó ningún documentQ de su

Fttan. l_l Pitágoras. (Reimpreso con permiso de u :. Navia,


Pitágoras: AnAnnotated Bibliography, Carland Publishing,
Inc., Nueva York, 1990).
1.2 Breve historia del estudio de la vibración 5

, Cuerda
, ,
Peso FIIun.l.2 Monocordio.

trabajo (figura 1,3), pero ha sido descrito por otros, AUIXIue en el tiempo de Pitágoras se desarrolló
el concepto de tono, la relación entre el tollO y la fn:cue!l;:ia no se entendió sino hasta el tiempo de
Galileo, en el siglo XVI.
Hacia 350 a,C, Aristóteles escribió tratados sobre música y sonido c: hizo observaciones como
'h voz es más dulce que el sonioo de los instrumentos", y "El sonioo de la flauta es más dulce
que el de la lira" , En 320 a,c', Aristógenes, alumno de Aristóteles y músico, escribió una obra en
tres volúmenes titulada Elemenlos de armenia, Estos libros son quizá los más antiguos de que se
disponga sobre la música y escritos por los investigaoores mismos, Alrededor de 300 a,c', en un
libro llamado Introducción a la annon(a, Euclides escribió brevemente sobre la música pero sin
hacerrefererv;:iaalguna a la naturaleza ffsica del sonioo, Los griegos no lograron más avances en el
COB)cirniento científico del sonido,
Parece que los romanos n:cibieron todo su COB)cimiento musical por parte de los griegos, excep-
to Vi\nlvio, famoso arquitecto romano que escribió alrededor del año 20 a,c' sobre las propiedades
acústicas de los teatros, Su tratado De Architectura librj Decem (Diez libros sobre arquitectura),
estuvo perdioo durante muchos años, y se habría de rWescubrir sólo hasta el siglo XV, Al parecer,
durante casi 16 siglos no hubo después del trabajo de Vitruvio ningún desarrollo en las twrfas del
sonioo y la vibta:;'ión,

PITAGORAS

F1tan. 1-8 Pitágoras como músico. (Reimpreso oon penniso de D.E. Smith,Hisfory ofMa!hetTUl-
ties, VoL 1, DoverPublications, Inc., Nueva York, 1958).
6 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fn la antigüedad, Qlina experimentaba muchos sismos. Zhang Reng, que sedesempeiió como
tistoriador y astróllOmo en el siglo n, percibió la necesidad de desarrollar un instmmento para medir
bs sismos con precisión. En el afio 132 inventó el primer sismógrafo del mundo [1.3, 1.4], el cual
C5taba h«:ho de lUlO bronce fundido, con un diámetro de ocho cm (un chi equivale aO.237 metros)
ytmía la forma de unajarra de vino (figura 1.4). Dentro de lajarra había un mecanismo que con-
9Stía en un péndulo rodeado por un gmpo de ocho palancas que apuntaban en ocho direcciones. En
b parte externa dd sismógrafo había ocho figuras de dragón, cada una con una bola de bronce
~ las fauces. Debajo de cada dragón había una rana con la boca abierta hacia arriba. Un sismo
fuerte en cualquier dirección inclinaría d péndulo en esa din:cción y activaría la palanca en la ca-
beza dd dragón. Esto abría la boca del d rag6n y la tuJ1a de bronce se soltaba y c¡¡íaen la boca de la
mna con un sonido metálico. Así. el sismógrafo pemlÍtía al personal de vigilancia saber tanto el
tiempo como la dirección de la ocurrencia del sismo.

Fftun. lA El primer sismógrafo del mundo inventado


en China en el año 132 de nuestra era. (Reimpreso con
pennisode R !aton (ed .), History ofSdenr:e, Basic
&:Joks, Inc., Nue\a York, 1957).

1.2.2 Se considera que Galileo Galilei (1564-1642) es el fundador de la ciencia experimental moderna.
De-hecho, a menudo al siglo XVII se le considera como el "siglo dd genio" puesto que los cimientos
De Galileo a de la filosofía y la ciencia modernas se sentaron durante ese periodo. Lo que motivó a Galileo a es-
Rayleigh ludiar el contp<rtamiento de un péndulo simple fuela observación de los movimientos de vaivw de
wa lámpara en una iglesia de Pisa. Un día, mientras se aburría durante UD sermón, Galileo miraba
tucia el techo de la iglesia. Una lámpara oscilante captó su atención. Comenzó a medir el periodo
de 105 movimientos de péndulo de la lámpara con su pulso, y para su sorpresa se dio cuenta de que
d tiempo era independiente de la amplitud de las oscilaciones. Esto 10 llevó a realizar más expe-
rimentos con el péndulo simple. En su obra Discorsi t dimostrazkmt maumalicht in torno a dut
nuOVt scienze (Diálogos .sobrt dos nuevas ciencias), publicada en 1638, Galileo analizó los cuerpos
Ioibratorios. Descnbió la dependencia de la frecuencia de la vibración en la longitud de un péndu-
b simple, junto con el fenómeno de vibraciones simpáticas (resonancia)_ Los escritos de Galileo
1arnbiw indican que entendía con claridad la relación entre la frecuencia, la longitud, la tensión y
b densidad de una cuerda vibratoria tensa [1.5]. Sin embargo, el primer informe correcto publicado
de la vibración de cuerdas 10 proporcionó el matemático y teólogo france's Mario Men;enne (1588-
l648) en su libro Hamumit universeJ/t (Armon~ universal), publicado en 1636. Mecsenne tambi6n
midió,por primera vez, la frecuencia de vibración de una cuerda larga y a partir de ello pronosticó la
Ii'eo:;:uenciade una cuerda más cortade la misma densidad y tensión. Muchos consideran a Mecsenne
WUlO el padre la acústica. A menudo se le acredita d descubrimiento de las leyes de las cuerdas
libratorias porque publicó los resultados en 1636, dos años antes que Galileo. Sin embargo, el
1.2 Breve historia del estudio de la vibración 7

cr6:Iito le pertenece a GaIilw, puesto que escribió las leyes muchos añoo atrás y su publicación fue
prohibida por órdenes del Inquisidor de Roma hasta 1638,
Inspirada en el trabajo de Galileo, en 1657 se fun:lóla Academia del Cimento en Aon:n:;:ia; a
ésta le siguieron las formaciones de la Royal Society ofLondon en 1662, y la Paris Academie des
Sciences en 1666, Más tarde, Robert Hooke (1635-1703) tambitn realizó experimentos para
detenninar una relación en~ el tono y la f~uen:;:ia de vibración de una cuerda, Sin embargo,
Joseph Sauveur (1653-1716) investigó a fondo estoo experimentos y acuil6la palabra "acústica"
para la ciencia del sonido [1,6], Sauveur en Franciay JoIm Wallis (1616-1703) en Inglaterra obser-
varon,de manera in::Iepen:liente,el fenómeno de las formas de mOOo,y encontraron que una cuerda
teIl'ia que vibra puede !lO tener movimiento en ciertoo puntos, y un movimiento violento en puntos
intermedios, Sauveur llamó fWdoJ a los primeros puntos y bucles a los segun:loo, Se encontró que
tales vibraciones tenían frecuen:;:ias más altas que la ~ciada con la vibración simple de la cuerda
sin nodos, De hecho, se en:;:ontr6 que las altas frecuencias son múltiploo integrales de la frecuencia
de vibración simple, y Sauveur llamó armónicos a las altas frecuencias y frecuen:;:ia furdamental
a la frecuen:;:ia de una vibración simple, Sauveur también en:;:onIrÓ que una cuerda puede vibrar
sin varios de sus armónicos presentes al mismo tiempo, Además, observó el fenómeno del pulso
cuando dos wboo de órgano de tonoo levemente diferentes se hacen sonar juntos, En 1700, Sauveur
calculó, mediante un método un tanto dudoso, la f~uencia de una cuerda tensada a partir de la
comba medida de su punto medio,
Sir Isaac Newton (1642-1727) publicó en 1686 su obra monumental Philosophiae NaturaliJ
Principia Mathematica (Principios maumdticoJ de filoJofla na/uraf), que describe la ley de la
gravitación universal, así como las tres leyes del movimiento y otros descubrimientos, La segunda
ley del movimiento deNewton es un lugar común en libros sobre vibraciones para derivarlas ecua-
ciones de movimiento de un cuerpo que vibra, BlOOk Taylor (1685-1731), matemático inglés, halló
en 1713 la solución teórica (dinámica) del problema de la cuerda vibratoria, y a su vez presentó el
famoso teorema de Taylor sobre una serie infinita, La frecuencia natural de la vibración obtenida
con la ecuación de movimiento derivada por Taylor con:;:uerda con loo valores experimentales ob-
servados por GaIilw y Mersenne, El. procedimiento adoptado por Taylor fue peñeccionado con la
introducción de derivadas parciales en las ecuaciones de movimiento por Daniel Bernoulli (1700-
1182), Jean D' A1embert (1717-1783) y Lwnard Euler (1707-1783),
La pooibilidad deque una cuerda vibre con varioo de sus ann6nicos presentes al mismo tiempo
(si el desplazamiento de cualquier punto en cualquier instante es igual a la suma algebraica de los
desplazamientoo de cadaannÓllico) se comprobó con las ecuaciones dinámicas de Daniel Bemoulli
en sus memorias, publicadas por la Academia Beclinesaen 1755 [1 ,7], Estacaracterísticaseconoce
como el prin:;:ipio de la coexistencia de pequellas oscila:;:iones lo cual, en terminología actual, es el
principio de superposición, Se comprobó que este prin:;:ipio es más valiooo en el desarrollo de la
teoría de vibraciones y con:lujo a la posibilidad de expresar cualquier fun:;:ión arbitraria (es decir,
cualquierfonna inicial de la cuerda) utilizaMo una serie infinita de 5enos y cosenos, Debido a esta
implicación, D' A1embert y Euler dudaron de la validez de este ¡rincipio, Sin embargo, J, B, J,
RJurier (1768-1830) en 5U obraMatytical Theory of Heaten 1822 comprobó la validez de este tipo
de expansión,
Josepb Lagrange (1736-1813) present6la soluci6n analítica de la cuerda vibratoria en sus me-
morias publicadas por la Academiade Turín en 1759, En su estudio,Lagrangesupuso que la cuerda
se componía de una irñlIlidad de partículas de masa idéntica equidistantes, y estableció la existencia
de varias frecuen:;:ias independientes iguales a la cantidad de partículas de masa, Cuan::lo se per-
mitió que la cantidad de partículas fuera infinita se encontró que las frecuencias resultantes eran
las mismas que las frecuencias ann6nicas de la cuerda tensa, El. me;todo de establecer la ecuación
diferencial del movimiento de una cuerda (llamada ecua:;:ión de onda), presentado en la mayoría
de loo libros a:;:tuales sobre teoría de la vibración, lo desarrolló por primera vez D' Alembert en SU5
memorias publicadas por la Academia de Berlín en 1750, La vibmción de vigas delgadas apoyadas
8 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

y sujetas de diferente5 maneras fue un estudio hecho por primera vez por Euler en 1744 y Daniel
Bemoulli en 1751. Su IDttodo se conoce como teoría de vigas delgadas o de Euler-Bemoulli.
O!arles Coulomb realizó e5tudios tanto teóricos como experimentales en 1784 sobre las oscila-
ciones torsionales de un cilindro de metal suspemido de un cable(figura 1.5). Alsuponerqueel par
re torsión resistente del alambre torcido es proporcional al ángulo de torsión. dedujo la ecuación de
IIIJvimiento para la vibración tocsional del cilindro suspemido. Integrando la ecuación de mo-
vimiento. encontró que el periodo de oscilación es independiente del ángulo de torsión.
Hay un interesante relato en cuanto al de5arrollo de la teoría de vibración de placas [1.8]. En
18m, el científico alemán E. F. F. Chladni (1756-1824) desarrolló el método de colocar arena 50-
tre una plaC<l vibratoria para hallar ~ us fQrInal; de modo y observ6la belleza y complejidad de 108
Pltmne5 modales de las placas vibratorias. En 1809 la Academia Francesa invitó a Q¡Jadni a que
Reiera una demostración de e5tos experimentos. Napoleón Bonaparte , quien asistió a la reunión,
¡e impresionó muchísimo y donó 3000 francos a la aC<ldemia para que se otorgaran a la primera
pen;ona que elaborara una teoría matemática satisfactoria de la vibración de placas. Cecea de la fecha
límite de la competencia, en octubre de 1811, sólo un candidato, Sophie Gennain, había entrado al
wncurso. Pero Lagrange. que era uno de los jueces, descubrió un error en la derivación de su ecua-
ción diferencial de movimiento. La academia abrió de nuevo la competencia, con una nueva fecha
límite para octubre de 1813. Sophie Germain entró de nuevo al concurso y presentó la fonna co-
rreo:;:ta de la ecuación diferencial. Sin embargo, la academia no le otorgó el premio porque el juez
deseaba unajustifiC<lción ffsicade las suposicione5 hechas en su derivación. La competencia se abrió
una vez más. En 1815, en su tercer intento, Sophie Germain obtuvo por fin el p~mio aun cuando
bs jueces no se sintieran del todo satisfecbJs con su teoría. De hecbJ, más tarde se encontró que la
ecuación diferencial era correcta pero las condiciones límiteeran erróneas. En 1850, G. R Kirchhoff
(1824-1881) dio las condiciones límite correctas para la vibración delas placas.
Mientras tanto, el problema de vibración de una membrana flexible re<:tangular, lo cual es im-
portante para enter.jer el sorñdo e mitido por tambores, fue resuelto por primera vez por Simwn
fbisson (1781-1840). La vibración de una membrana circular fue estudiada en 1862 por R F. A.
Oebsch (1833-1812). Después de esto, se realizaron estudios de vibración en varios sistemas

R
Dc:i;==
, B~E¡g

e
B

•b
(.)
Fltun 1.5 Impositivo de Coulomb para pruebas de vibra-
ción tOlsional. (Reimpreso con permiso de S.P. Thnoshenko,
History ofStrength ofMaterials, McGraw-Hill Book Com-
~) Jlill1Y, Inc., Nueva York, 1953).
1.2 Breve historia del estudio de la. vibración 9

mecánicos y c:stnlctumles prácticos. En 1811 Lord Baron Raylcigh publicó su libro sobn: la twría
del sonido [1.9], obra considerada un clásico en materia de 5onido y vibración ir.;:luso en la actua-
lidad. Notable entre las muchas contribuciones de Rayleigh es el. método de encontrar la frecuencia
de vibración fundamental de un sistema conservador al aplicar el. principio de conservación de la
energía, ahora conocido como mc!todo de Rayleigh. Este método re8ultó ser una técnica útil para
la solución de problemas de vibración diJrciles. Una extensión del rnt'todo, la cual puede utilizarse
pam descubrir múltiples frecuencias naturales, se conoce como método de Raylcigh-Ritz.

1.2.3 En 1902, F'r;lhm investigó la imPQrtancia del estudiQ de la vibración tQ~iQna1 en el dil;eilo de fle-
chas de hélice de buques de vapor. Fl absorbedor de vibración dinámica, el cual implica la adición
Contribuciones de un sistema de resorte y masa 5eCundariO para eliminar la;¡ vibraciones de un sistema principal,
recientes también fue propu~to por Frahm en 1909. Entre los contribuyentes modernos a la teoría de vi-
braciones, los nombre8 de Stodola, De Laval. Timoshenko y Mindlin son notables. Aure1 Stodola
(1859-1943) contribuyó al estudio de vibración de vigas, placas y membranas. Desarrolló un mt-
todo paraanalizar vigas vibratorias que tambitn es aplicable aaspas de turbina. Dándose cuenta de
que tooos los propulsore8 principales producen problemas de vibmción, C. G. P. De Laval (1845-
1913) presentó una solución práctica al problema de la vibmción de un disco rotatorio desbalan-
ceado. Después de observar las fallas de las flechas de acero en turbina:s de alta velocidad utilizó
una caña de pescar de bambú como flecha para montar el rotor. Observó que ~te sistema no sólo
eliminaba la vibmción del rotor d~balanceado sino que también sobrevivía a velocidades hasta
de 100000 rpm [1.10].
Stephen Timoshenko (1878-1972), al considerar los efectos de la deformación ~cida por
inercia y cortante rotatorios, pre8entó una teoría mejomda de vibmción de vigas, la cual5e conoce
como teoría de Timoshenko, o de vigas gru~as. R D. Mindlin presentó una teoría p¡mcida para
analizar la vibración de placas gruesas, incluidos los efectos de deformación por inercia y cortante
rotatorios.
Se sabe desde hace mucho tiempo que los problemas básicos de mecánica, entre ellos 105
de las vibraciones, son no lineal~. Aun cuando los tratamientos lineales adoptados son bastante
satisfactorios en la mayoría de los casos, no son adecuados en todos. En sistemas no lineales pueden
ocurrir fenómenos que son teóricamente imposibl~ en sistemas lineales. La teoría matemática de
vibraciones no lineales comenzó a d~arrol1arse en los trabajos de Poincaré y Lyapunov a fines
del siglo XIX. Poincaré desarrolló el método de perturbación en 1892 en relación con la solución
aproximada de problemas de mecinica celestial no lineales. En 1892, Lyapunov sentó los cimientos
de la teoría de estabilidad moderna. la cual ~ aplicable a todos los tipos de sistemas dinámicos.
Después de 1920, los estudios emprendidos por Duffing y van dec po! presentaron las primeras
solucion~ defmidas a la teoría de vibmcion~ no lineal~ y señalaron su importancia en el campo
de la ingeniería. En los últimos 40 años. auton:s como Minorsky y Stoker se han ~forzado por
reunir en monograf'JaS los re8ultados más important~ en relación con las vibraciones no lineales.
La mayoría de las aplicaciones prácticas de la vibración no lineal implicaban el uso de algún tipo
de método de teoría de la ptIturbación. Nayfeh investigó los métooos modernos de la teoría de la
perturbación [1. 11].
En diven;os fenómenos como sisIIlOS, vientos, transporte de mercan:;:ías sobre vehículos de rue-
das y el núdo producido por cohet~ y motores de reacción, se presentan características aleatorias. Se
hizo necesario idear conceptos y métodos deanálisis de vibración de estos efectos aleatorios. Aunque
en 1905 Finstein consideró el movimiento browniano, un tipo particular de vibración aleatoria, IIÍn-
gunaap\icación se investigó sino hasta 1930. La introducción de la fundón de correlación por Taylor
en 1920, y la densidad ~pectra1 por Wienec y Khinchin a prindpios de la década de 1930, permi-
tieron el avance de ~ta tema. Artículos de Lin y Rice, publicados entre 1943 Y 1945, allanaron el
10 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Flf:un. 1.6 Idealización del elemento finito de Iacarrocerfa de un autobús. (Reimpresa con permiso de O 1974 Society
el Automotive Engineers, Ine.).

mnrino para la aplicación de vibraciones aleatorias a problemas prácticos de ingeniería. Las mo·
mgrafías de Crandall Y Mark, así como de Robson, sistematizaron el conocimiento existente de la
~ade vibraciones aleatorias [1.12, 1.13].
Hasta hace aproximadamente 4{) años, los estudios de vibración, incluso los que tienen que ver
wn sistemas de ingeniería complejos, se realizaron utilizaB:lo modelos bmtos, con sólo unos cuantos
grados de libertad. Sin embargo, el advenimiento de computadoras dealta velocidad en la de'cada de
1950 hicieron posible tratar sistemas moderadamente complejos y generar soluciones aproximadas
(11 forma semidefuñda, con me:todos de solución clásicos y la evaluación numúica de ciertos te'r-

mIlOS que pueden expresarse en forma cerrada. F1 desarrollo simultánw del método del elemento
lirñto pennitió a los ingenieros utilizar computadoras digitales para realizar el análisis de vibración
Illmmcamente detallado de sistemas mecánicos, vehiculares y estructurales que despliegan miles
de grados de libertad [1.14]. Aun cuamo el me:todo del elemento finito no fue nombrado así hasta
mee poco, el concepto se ha utilizado desde hace siglos. Por ejemplo, los matemáticos antiguos
(llcontraron la cin:unfenmcia de un círculo aproximámolo como un polígono, donde cada lado de
6ite, en notación actual, puede llamarse elemento finito. El me:todo del elemento finito tal como se
~ conoce en la actualidad fue presentado por Tumer, Oough, Martín y Topp en conexión con el
Iflálisis de estructuras de avión [1.15]. La figura 1.6 muestra la idealización del elemento imito de
b carrocería de un autobús [1.16].

1.3 Importancia del estudio de la vibración


la mayoría de las actividades humanas implican vibración en una u otra forma. Por ejemplo, olmos
porque nuestros tímpanos vibran y vemos porque las ondas luminosas vibran. La respiración está
a;ociada con la vibración de los pulmones y el caminar implica el movimiento oscilatorio (periódico)
de piernas y manos. F1 habla humana requiere el movimiento oscilatorio de la laringe (y la lengua)
[1.17]. Los emditos antiguos en el campo de la vibración concentraron sus esfuerws en la compren·
9ón de los fenómenos naturales y el desarrollo de las teorías matemáticas paradescribir la vibración
de sistemas fisicos. En años recientes, muchas aplicaciones de la vibración en el campo de la inge-
riería han motivado a los investigadores, entre ellas el diseño de máquinas, cimientos, estmcturas,
rrotores, turbinas y sistemas de control.
1.3 Importancia del estudio de la vibración 11

La mayma de 105 propulsores principales experimentan problemas vibratorios debido al des-


equilibrio inherente en los motores. El desequilibrio puede deberse al diseño ddectuoso o a una
fabricación deficiente. El desequilibrio en motores diesel, por ejemplo, puede provocar ondas te-
rrestres suficientemente poderosas como para provocar molestias en áreas urbanas. Las ruedas de
algunas locomotoras pueden alzarse más de un centímetro de la vía a altas velocidades debido al
desequilibrio. En turbinas, las vibracione¡; provocan fallas mecánicas espectaculares. Los ingenie-
ros aún [KJ han sido capaces de evitar Jas fallas aconsecuencia de las vibracione¡; de aspas y discos
en turbinas. Naturalmente, las estructuras diseñadas para soportar máquinas centrífugas pesadas
como motores y turbinas, o máquinas reciprocantes como motores de vapor y de gasolina, también
se ven rometida$ a vibración. En todas estas situaciones, el cOmpQIlente de la estructura o máquina
sometido a vibración puede fallar debido a fatiga del material producida por la variación cíclica
del esfuerzo inducido. Además. la vibración provoca un desgaste más rápido de las partes de la
máquina como cojinetes y engranes e incluso produce ruido excesivo. En máquinas, la vibración
puede aflojar los sujetadores, como las tuercas. En procesos de corte de metal. la vibración puede
provocar Il!clñnidos, lo cual conduce a un acabado deficiente de la superficie.
Siempre que la frecuencia natural de la vibración de una máquina o de una estructura coincide
con la frecuencia de la excitación externa se presenta un fenómeno conocido como resonancia, el
cual coB:luce a dellexiones y fulJas excesivas. La literatura abunda en relatos de fullas de sistemas
provocada$ por resonancia y vibración excesiva de 105 componentes y sistemas (vea la figura 1.1).
Debido a los devastadores efectos que las vibraciones pueden tener en máquinas y estructuras, las
pruebas de vibración [1.18] se volvieron un procedimiento estándar en el diseño y desarrollo de la
mayoría de los sistemas de ingeniería (vea la figura 1.8).
En muchos sistemas de ingeniería, un ser humano actúa como una parte integral del siste-
ma. La transmisión de vibraciones a 105 seres humanos provoca molestias y pérdida de eficiencia.

~un. 1.7 El puente Tacoma Narrows durante la vibración inducida por el viento. El puente se inauguró
el 1 dejuHo de 1940 Ycolapsó el7 de noviembre del mismo año. (Fotograffa de Farquharson, de la Histo-
rical Photography CoUection, University ofWashington Ubraries).
12 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Flfun. 1.8 Prueba de vibración del bansbonhdor espacial Enterprise.


(Cortesfa de la NASA).

La vibración y el ruido generados por motores molestan a las personas, y en ocasiones producen da·
fiJs a las propiedades. La vibración de los tableros de instrumentos puede provocar su mal funcio-
rnmiento o dificultad paraleec los medidores [1.19]. Por lo tanto, UIKJ de los propósitos importantes
d:1 estudio de la vibración es reducirla mediante el diseño apropiado de máquinas y sus montajes.
Fn este sentido, el ingeniero mednico tratade diseñar el motor o máquina de modo que se reduzca
d desequilibrio, mientras que el ingeniero estructural trata de disefiar la estmctura de soporte de
nodo que el efecto del desequilibrio no sea dafiino [1.20].
A pesar de los efectos perjudiciales, la vibración puede utilizarse con provecllo en varias apli-
caci0IJe5 industriales y comerciales. De hecho, las aplicaciones de equipo vibratorio se han incre-
mentado considerablemente en afios recientes [1.21]. fu ejemplo, la vibración se pone a trabajar en
transportadoras vibratorias, tolvas, tamices, compactadoras, lavadoras, cepillos de dientes eléctricos,
laIadros de dentista, relojes y unidades de masaje el6ctricas. La vibración tambi61 se utiliza en el
hincado de pilotes, pruebas vibratorias de materiales, proceso de acabado vibratorio y circuitos elec-
tr6niC08 para filtrar las frecuencias in::leseables (vea la figura 1.9). Seha visto que la vibración mejora
la eficiencia de ciertos procesos de maquinado, fundición, forja y soldadura. Se emplea parasimular
9SIDOS en la investigación geológica y tambi61 para estudiar el diseño de reactores nucleares.

Flf:un 1.9 Procesode aC<lbado vibratorio. (Reimpreso por cortesía de Manufacturing Engineers, 4:1 1964
lhe Tool and Manufacturing Engineer).
1.4 Concepto! básicos de la. vibración 13

Conceptos básicos de la vibración


1.4. 1 Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de tiempo se llama libración u osci-
lación. El vaivén de un péndulo y el movimiento de una cuerda pulsada son ejemplos comunes de
Vibración vibración. La teoría de la vibración tiene que ver con el estudio de los movimientos oscilatorios
de los cuerpos y las fuerzas asociadas con ellos.

1.4.2 fu lo común un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía potencial (resorte o
elasticidad), un medio para conservar energía cinética (masa o inercia) y un medio por el cual la
Partes energía se pierde gradualmente (amortiguador).
elementales La vibración de un sistema implica la transformación de su energía potencial en energía ciné-
de sistemas tica y de ésta en energía potencial, de manera alterna. Si el sistema se amortigua, una parte de su
vibratorios energía se disipa en cada ciclo de vibración y se le debe reemplazar por una fuente externa para que
se mantenga un estado de vibración estable.
Como un ejemplo, consideremos la vibración del pé[Kjulo simple que se muestra en la figura
1.10. Soltemos la lenteja de masa m ~~s de desplazarla un ángulo 8. En la posición l la veloci-
dad de la lenteja y por consiguiente su energía cinética es cero. Pero tiene una energía poten:;:ial de
magrñtud mg/(l - cos 8) con respecto a la posición de referencia 2. Como la fuerza de la gravedad
mg induce un par de ton;ión mgJ sen 8 con respecto al punto 0, la lenteja comienza a oscilar hacia
la izquierda de la posición l. Esto imparte a la lenteja una cierta aceleración angular en el sentido
de las manecillas del reloj y en el momento en que llega a la posición 2 toda su energía potencial se
convierteen energía cinética. Deahí que la lenteja no se detenga en la posición 2 sino quecontinuarli
oscilarl:lo a la posición 3. Sin embargo, al pasar por la posición media2, un par de ton;ión en sentido
contrario al de las manecillas del reloj debido a la gravedad que aclúaen la lenteja la desacelera. La
velocichd de la lenteja se reduce a cero en la posición extrema izquierda. En este momento, toda
la energía cinética de la lenteja se convierte en energía potencial. De nueva cuenta, debido al par
de torsión producido por la gravedad, la lenteja adquiere velocidad en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. Por consiguiente, la lenteja comienza a oscilar de regreso con una velocidad pro-
gresivamente creciente y de nuevo pasa por la posición media. Este proce<iO continúa repiti~B:lose,
el péndulo terdrá movimiento oscilatorio. Sin embargo, en la práctica. la magrñtud de la oscilación
(8) se reduce gradualmente y por rm el péndulo se detiene debido ala resisten:;:ia(amortiguanñento)
OÚ'ecich por el medio ciIl;'undante (aire). Esto quiere decir que una parte de la energía se disipa en
cada ciclo de vibración debido ala acción de amortiguarrñento del aire.

o
,
,.
,/1 ,
,,
,, •
,
,,,
de TrleTencia~. _
Poú:i6n 3~,:.'~-+,,-';"'f:=:;r'
'__ 2 (1 - coo"l

Fftun.1.10 Un p.éndulo simple.


14 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.4.3 B IlÚnÍlnO de coordenadas independientes requerido para detenninar por completo todas las partes
de un sistema en cualquier instante de tiempo defme la cantidad de graoos de libertad del siste-
Cantidad un. El pe:n:lulo simple que se muestra en la figura 1.10, así como cada uno de los sistemas de
de grados de b figura 1.11 , representa un sistema de un solo grado de libertad. Por ejemplo, el movimiento
libertad del p6n:1ulo simple (figura 1.10) se puede fonnular o en fun:;:iÓD del ángulo 8 o en función de las
wordenadas cartesianas x y y . Si se utilizan las coordenadas x y y para describir el movimiento,
d:be reconocerse que estas coordenadas no son independientes. Están relacionadas entre sí me-
nante la relación il + y2 - P, donde les la longitud constante del pwdulo. Por lo tanto cualquier
wordenada puede describir el movimiento del pwdulo. En este caso vemos que la selección de 8
wmo coorden¡¡da u.;Iepe ndienteserá rnáJ¡ conveniente que la ¡;elección de xo de y. Paralacorr«le -
ra que se muestra en la figura 1.1 1(a) puede usarse tanto la coordenada angular 8como la coorde-
mdaxpara describir el movimiento. En la figura 1.1I(b) se puede usar la coordenada lineal xpara
especificar el movimiento. Para el sistema torsional (barra larga con un pesado disco en el extremo)
q.¡e se muestra en la figura I.ll(c), se puede utilizar la coordenada 8 para descnbir el movimiento.
Algunos ejemplos de sistemas de dos y tres grados de libertad se muestran en la figuras 1.12
y 1.13, respectivamente. La figura 1.I2(a) mUe8tra un SÍ5tema de dos masas y dos res0rte5 descrito
pJf las dos coordenadas lineales XI y Xl. La figura l.12(b) indica un sistema de dos rotores cuyo
IlIlvimiento puede especificarse en fun:;:iÓD de 8 1 y 8 2, El movimiento del sistema que se muestra
(11 la figura 1.12(c) puede describiGe por completo con X o 8, o con x, y y X. En el segundo caso,

xy yestán restringidas como il + y2 - P. donde les una constante.


P.ua los sistemas que se muestran en las figuras 1.l3(a) y 1.13(c), se pueden utilizar las coor-
d:nadas xAi - 1,2,3) Y 8 j (i - 1,2,3), respectivamente, para describir el movimiento. En el caso
d:lsistema que se muestra en la figura 1.I3(b), 8j (i - 1,2,3) especifica las posicione8 de las masas

, .

(a) Mecanismo de manivela (b) Sistema de resone y masa (e) Sistema loJSional
corrediza y resone
Atan. 1.11 Sistemasde un grado de libertad.

k,

, ,
(.) ~) (o)
,....,
,.
Atan. 1.12 Sistemade 00; grados de libertad.
1.4 Concepto! básicos de la. vibración 15

(.)

" "

tB
"
[3 .Q-
(,)

~)
Fltun.1.13 Sistema de tres grados de libertad.

m¡ (i - 1,2,3). Un nw!todo alterno de describir este sistema es en función de x¡ y y¡ (i - 1,2,3);


pero en este caso se tienen que considerar las restricciones x? + y? = q (j - 1,2,3).
Las coordenadas necesarias para describir el movimiento de un sistema constituyen un con-
junto de coordenadas generalizadas. Éstas se suelen indicar como ql, lh., ... Ypueden Il!presentarse
como coordenadas cartesianas ylo no cartesianas.

1.4.4 Por medio de una cantidad finita de grad05 de libertad se puede describir un buen número de sis-
temas prácticos, como los sistemas simples que se muestran en las figuras 1.10 a 1.13. Algunos
Sistemas sistemas, sobn: todo 105 queimplican miembros elástiC05 continuos, tienen unainfmitud de grados de
discretos libertad. Como un ejemplo simple, consideremos la viga en voladizo de la figura 1.14. Como la
y continuos viga tiene una infinitud de puntos de masa, necesitarnos una infinitud de coordenadas para especi-
ficar su configuración de deflexión. La inimitud de coordenadas defme la curva de deflexiÓn. Así
entonces, la viga en voladizo tiene una infinitud de grados de libertad. La mayoría de los sistemas
de estrocturas y máquinas tienen miembros deformables (elásticos) y por consiguiente tienen una
infinitud de grados de libertad.
Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como sistemas c6scretos
o de parámetro concentrado. y los que cuentan con una irúinitud de grados de libertad se conocen
como sistemas continuos o d$tribuidos.
La mayor parte del tiempo, los sistemas continuos se fflpresentan de forma aproximada como
sistemas discretos y las soluciones se obtienen de una manera simple. Aun cuamo el tratamiento de

. . . . . ..-.... o .t •••••
-_°.
FIIun.l.14 Una viga en voladizo (sistema de una infinitud
--- de grados de libertad).
16 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

un sistema como continuo da resultados exactos, el método analítico disponible IQI'Il ocuparse de
bs sistemas continuos se limita a una escasa selección de problemas como vigas unifOrIDe8, va-
riables esbeltas y placas delgadas. De ahí que la mayoría de los sistemas prácticos se estudian
lratándolos como masas concentradas finitas, resortes y amortiguadores. Por lo común se obtienen
!esultados más precisos aumentllB:lo la cantidad de masas, resortes y amortiguadores, es decir,
Illmentan:lo la cantidad de grados de libertad.

1.5 Clasificación de la vibración


Ul vibración se puede clasificar de varias maneras. Algunas de las clasificaciones importantes son
las siguientes.

1.5.1 Vibradón libre. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo desplWs de una perturbación inicial,
b vibración resultante se conoce como libracion libre. Ninguna fuerza extemaactúa en e! sistema.
Vibración libre Ul oscilación de un péndulo simple es un ejemplo de vibración libre.
y forzada
Vibración Corzada. Si un sistemase somete a una Cuerzaextema(a menudo, una fuerm repetitiva),
b vibración resultante se conoce como ibraciÓllforzada. La oscilación que apan:ce en máquinas
wmo motores diese! es un ejemplo de vibración forzada.
Si la frecuencia de la fuerza extemacoincide con una de las frecuencias naturales del sistema.
ocurre una condición conocida como resonancia. y el sistema sufre oscilaciones peligrosamente
grandes. Las fullas de estmcturas como edilICios, puentes, turbinas y alas de avión se han asociado
a la ocurrencia de resonancia.

1.5.2 Si no se pierde o disipa energía por fricción u otra resistencia durante la oscilación, la vibración se
wnoce como vibración no amol1iguada. Sin embargo, si se pierde energía se llama ibración
Vibración no amortiguada. En muchos sistemas físicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequeña que pue-
amortiguada ~ ser ignorada en la mayoría de las aplicaciones de ingerñería. Sin embargo, la consideración del
y amortiguada amortiguamiento se vuelve extremadamente importante al analizar sistemas vibratorios próximos
ala resonancia.

1.5.3 Si todos los componentes básicos de un sistema vibratorio, e! resorte, la masa y el amortiguador, se
wmportan linealmente, la vibración resultante se conoce como vibración lineal. Pero si cualquiera
Vibración re los componentes básicos se comporta de manera no lineal. la vibración se conoce como ibra-
lineal ci6n no lineal. Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento de sistemas vibratorios
y no lineal lineales o no lineales son asimismo lineales o no lineales. respectivamente. Si la vibración es lineal
d principio de superposición es válido y las técnicas matemáticas de análisis están bien desarrolla-
dls. Para vibración no lineal. el principio de superposición no es válido y las técnicas de análisis
SJn menos conocidas. Como los sistemas vibratorios tienden a comportarse no linealmente con
amplitud de oscilación creciente, es deseable un conocimiento de la vibración no lineal cuando se
lrate con sistemas vibratorios.

1.5.4 Si el valor o magrñtud dela excitación (fuerza o movimiento) que actúa en un sistema vibratorio se
wnoce en cualquier tiempo dado, la excitación se l1arna deterministica. La vibración resultante
Vibración se conoce como ibración deterministica.
determinística En algunos casos la excitadón es no deterministica o aleatoria; e! valor de la excitación en un
y aleatoria momento dado no se puede pronosticar. En estos casos. una recopilación de registros de la excita-
ción puede presentar cierta regularidad estadística. Es posible estimar promedios como los valores
1.6 Procedimiento del análisis de la vibración 17

Fuerza

(a) E%citación determinlstica (periódica) (b) E%citación aleatoria


Fltun. 1.15 Excitaciones determinística y aleatoria.

medios o medios al cuadrado de la excitación. Ejemplos de excitaciones aleatorias son la velocidad


del viento, la asperem del camino y el movimiento de tierra durante sismos. Si la excitación e8
aleatoria, la vibración resultante se llama vibraciÓII a/eaWria. En e.;te caso la respuesta vibratoria
del sistema tambi~ e.; aleatoria; se puede describir sólo en función de cantidades estadísticas. La
figura 1.15 muestra ejemplos de excitaciones detenninísticas y aleatorias.

1.6 Procedimiento del análisis de la vibración


Un sistema vibratorio e.; dinámico si variables como las excitaciones (entradas) y respuestas (sali-
das) dependen del tiempo. La respuesta de un sistema vibratorio suele depender tanto de las condi-
cione.; iniciale.; como de las excitaciones externas. La mayoría de los sistemas vibratorios prácticos
son muy complejos, y es imposible considerar todos los detalles para un análisis matemático. En el
análisis sólo se com;ideran los detalle.; más importantes para predecir el comportamiento del siste-
ma en condiciones de entrada específicas. A menudo se puede detenninar el comportamiento total
del sistema por medio de un modelo simple del sistema físico complejo. Por 10 que el análisis de un
sistema vibratorio suele implicar el modelado matemático, la derivación de las ecuaciones rectoras,
la solución de las ecuaciones y la interpretación de los resultados.

Paso 1: Modelado matemático. El propósito del modelado matemático es representar todos los
detalles importantes del sistema con el objeto de derivar las ecuaciones matemáticas (o analíticas)
que rigen el comportamiento del sistema. El modelo matemático puede ser lineal o no lineal, se-
gún el comportamiento de los componentes del sistema. Los modeloslinea1es penniten solucione8
rápidas y son serv;:illos de manejar, sin embargo, 105 modelos no linea1e.; a veces revelan ciertas
características del sistema que no pueden ser pronosticadas siguiendo modelos lineales. Por lo
tanto se requiere un gran criterio de ingeniería para producir un modelo matemático adecuado de
un sistema vibratorio.
A Ve<:e8 el modelo matemático se mejora gradualmente para obtener resultados más precisos.
En este método primero se utiliza un modelo muy rústico o elemental para tener una idea del com-
portamiento total del sistema. Luego se reima el modelo con la inclusión de más componente.; o
detalles, de moOO quese pueda observar más de cerca el comportamientcJ del sistema. Para ilustrar
el procedimiento de refinamiento utili.zado en el modelado matemático. consideremos el martillo
de forja de la figura 1.16(a). Se compone de un marco, un peso que cae, conocido como mazo, un
yunque y un bloque de cimentación. Fl yun:¡ue e.; un bloque de acero macizo sobre el cual se forja
el material a la fonnadeseada por medio de los repetidos golpes del mazo. Por 10 común el yunque
se moota sobre una almohadilla elástica para reducir la transmisión de la vibración al bloque de
cimentación y marco [1.22]. Para una primera aproximación, el marco, el yun:¡ue, la almohadi-
lla elástica, el bloque de cimentación y el suelo, se modelan como un sistema de un solo grado
de libertad como se muestra en la figura l.16(b). Para una aproximación refinada, los pe.'lOS del
18 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

rrnrco, yunque y bloque de cimentación se representan por separado con un modelo de 005 grados
de libertad,como se mUe5tra en la figura l,I6(c), El modelo se puederelinar aún más considerando
los impactos exc~ntricos del mazo, los cuales hacen que cada una de las masas que se presentan en
b figura I ,16(c) asuman movimientos tanto verticales como de bamboleo (rotaciones) en el plano
del papel,

Bloque de cimentación

Suelo
(.)

,,
¡
Yunqueybloque
decimentación ---,
>,
Amortiguamiento del suelo - ~- Rigidezdelsuelo

~)

,
¡

Yunque t
Amortiguamiento -
"
Rigidez de la almohadilla elástica
de la almohadilla elásticll

Bloque de cimentación t

Amortiguamiento del suda - -4!cJ Rigidez del suelo

(o)
FIlan. 1.16 fobdelado de un martillo de forja.
1.6 Procedimiento del análisis de la vibración 19

Paso 2: Derivación de las ecuaciones rectoras. Una vez que el modelo matemático está dispo·
rñb1e, utilizamos el principio de dinámica y obtenemos las «:uaciones que describen la vibración
del sistema. Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar de una fonna adecuada trazando
los diagramas de cuerpo libre de todas las masas que interviene n. Fl diagrama de cuerpo libre de
una masa se obtiene aislándola e irdicando todas las fuenas externamente aplicadas, las fuerzas
reactivas y las fuerzas de inercia. Las «:uaciones de movimiento de un sistema vibratorio suelen
ser un conjunto de ecuaciones diferenciales comunes para un sistema discreto y de ecuaciones di·
ferenciales parciales para un sistema continuo. Las ecuaciones pueden ser lineales o no lineales
según el comportamiento delos componentes del sistema. Por lo común se utilizan varios métodos
para derivarlas ecuaciQnc:s rectoras, Entn:; ellos eslán la $egundaley del movimiento de Newton, el
principio de D'Alembert y el principio de conservación de la energía.

Paso 3: SoJudón de las ecuaciones rectoras. las ecuaciones de movimiento deben resolverse
para hallar la respuesta del sistema vibratorio. Dependiendo de la naturaleza del problema, po·
demos utilizar una de las siguientes técnicas para detenninar la solución: ~ooos eslándar de
solución de ecuaciones diferenciales, métodos de transfonnada de Laplace, métod05 matriciales! y
métodos numéricos. Si las ecuaciones rectoras son B) lineales, rara vez pueden resolverse en for-
ma cerrada. Además, la solución de «:uaciQnes diferenciales parciales es mucho mis complicada
que la de ecuaciones diferenciales ordinarias. Se pueden utilizar ~odos numériC05 que implican
computadoras para resolver las «:uaciQnes. Sin embargo, es difícil sacar conclusiones generales
sobre el comportamiento del sistema con resultad05 obtenidos con computadora.

Paso 4: Interpretación de los resultados. la solución de las ecuaciones rectoras proporciQna los
desplazamient05, velocidades y aceleraciones de las di versas masas del sistema. Estos resultados de-
ben interpretarse con una clara visión del objetivo del análisis y de las posibles implicaciones
de diseilo de los resultados.

Ejemplo 1.1 Modelo matemático de una motocicleta

La figura 1.17(a) muestra una motocicleta con un motociclista. Desarrolle una secuencia de tres modelos mate-
máticos del sistema para investigar la vibración en la dirección vertical. Considae la elasticidad de las llantas
y el amortiguamiento de los amortiguaOOres (en di=i60 vertical), las masas de las ruedas Yla elasticidad,
amortiguamiento y masa del motociclista.

Solución: Comenzamos con el modelo más simple y lo refinamos gradualmente. Cuanoo se utilizan los valo-
res equivalentes de la masa, rigidez y amortiguamiento del sistema, obtenemos un modelo de un solo grado de
libertad de la motocicleta con un motociclista como se indica en la figura 1.17{b). En este modelo, la rigidez
equivalente (k~ ine1uye la rigidez de las llantas, amortiguadores y motociclista. La constante de amorti-
guamiento equivalente (c~ incluye el amortiguamiento de los amortiguad1re5 y el motociclista. La masa
c:quivalente intlu~ las masas de las ruedas, el CUerpo del v~hfculo y al motociclista. Este modelo se puede
refinar representando las masas de las ruedas, la elasticidad de las llantas y la elasticidad y amortiguamiento
delosamortiguadores pDTScparadO, como semuestraeD la figura 1.17(1;). En este modelo, la masadeleuerpo del
vehfculo ("",)y la masa del motociclista (mJ se muestran como una sola masa m. + m,. Cuando se considera
la elasticidad (como COll$tante de ~orte k,.) y el amortiguamiento (como constante de amortiguamiento e,) del
motociclista, se obtiene el modelo refinad1 qu: se muestra en la figura 1.17(d).

1 Las deímiciones y operaciones búicas de la u<>rIa de matrices p~e<Ie encor(1Ulu en los ap6ndices de este libro. en el
sitioweb.
20 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Observe que los modelos de las figuras 1.17{b) a(d) DO $On úni('.(ls. Por ejemplo. si se combinan las roflS-
1aIItes de n:sor1e de ambas llantas. las masas de las dos ruedas y las ronstantes de n:sorte y amortiguamiento
de los dos amortiguadores romo cantidades únicas. se obtiene el modelo que se muestra en la figura 1.17{e)
en luglU' del de la figura 1.17(c).

"-'~_ Amortiguador

(.)

m.+m,

.. " "
.. k,

r
~)
é
k,

é é Z
(,)
é Z
k,

Sublndices
m, t llanta ~;vehlculo
_ro"" r: motociclista
amortiguador eq :equivalente
I
k,

m•

. " k,

m. .....
.
(d) (,)
Fltun. 1.17 fobtocic\eta con motociclista, loenal amprende un sistema
físico 'jun modelo matemático.


1.7 Eleme ntos de resorte 21

1.7 Elementos de resorte


Un ~sorte e:> un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de las aplicaciones se supone que
tiene masay amortiguamiento insignificantes, F1 tipo de ~sorte más común es el res<rtehelicoidal
utilizado en lapiceros y plumas retrácti1e:>, engrapadoras y suspensiones de camiones de carga y
otros vehículos, Se pueden identificar varios otros tipos en aplicaciones de ingeniería, De hecho,
cualquier cuerpo o miembro deformable, cable, barra, viga, fleclla o placa, puede considerarse
como un resorte, Un resorte se suele representar como se IlU1e:>traen la figura 1,18(a), Si la lon-
gitud del resorte, sin que actúe ninguna fuerza, se indica con l, cuando se aplica una fuerza axial
cambia la longitud. Por ejemplo, cuando se aplica una fuerza de tensión F en su extremo libre 2,
el resorte experimenta un alargamiento x como se muestra en la figura 1.18(b), mientras que una
fuerza de compresión F aplicada en el extremo libre 2 reduce la longitud xcomo se muestra en la
figura 1.1 8(c).
Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud xe:>tá relacionado
con la fuerza aplicada como

(1.1)

donde k es una constante, conocida como la constanu de resorte, rigidez de resorte o ttua de
resorte. La constante de resorte ksiemprees positiva e indica la fuerza(positiva o negativa) reque-
rida para producir una def1exión unitaria (alargamiento o reducción de la longitud) en el resorte.
Cuando el resorte se alarga (o comprime) con una fuerza de tensión (o compresión), de acuerdo
con la tercera ley del movimiento de Newton, se desarrolla una fuerza de restauración de magnitud
- F (o + F) opue:>ta a la fuerza aplicada. E;¡ta fuerza de restauración trata de regresar el resorte
alargado (o comprimido) a su longitud original no alargada o libre como se muestra en la figura
1.l8(b) (o 1.18(c)). Si trazamos la gráJicaentre Fy x,el resultado es una línea rectadeacuerdo con
la ecuación (1 .1 ). F1 trabajo realizado (U) al deformar un resortese almacena como defonnaciÓII o
energía potencial en el resorte, y está dado por

I
U = - kx 2 ( 1.2)
2

• • • ,• •
T
T,I i +F
,.
,-,

, 1 ,+,

xl -F

)'"
-F

+F
~, Fftun. l _18 Deformación de un resorte.
l" lO'
22 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.7.1 Ut mayoría de los resortes que se utilizan en sistemas prácticos presentan una relación fuerza-
!i::f1exión no lineal, en particular cuarK:lo las deflexiones 80n grandes. Si un resorte no lineal ex-
Resortes no perimenta deflexiones pequeñas puede ser reemplazado por un resorte lineal con el procedimiento
lineales explicado en la sección 1.1.2. En el análisis de vibración. comúnmente se utilizan resortes no linea-
ks cuyas relaciones de fuena-deflexión están dadas por

F- al' + bx3. ,>0 (1.3)

Fn la ecuación (1.3), a indica la constante asociada con la parte lineal y b indica la constante aso-
dada con la de no linealidad (cúbica). Se dice que el resorte es duro si b > O, lineal si b - O. y
9.lave si b < O. En la figura 1.19 se muestran las relaciones de fuerza-deflexión correspordientes a
mrios valOlt'S de b.

Fuerza (F)

,,,• /
, .\
//\/ Resorte lineal (b - O)

I~V Resorte $ll8Ve (b <O)

DeOerión (x)

_ Resorte duro (b > O)

Fftun. 1.19 Resortes no lineales 'i lineales.

Fuerza de resorte (F)

o
- - - - - 7--''+--'''--- - - - Desplazamiento (x)
¡'-Cl C:l~

k,

Fftun. 1.20 Reladón fuerza-desp1azamiento de


(b) un resorte no lineal.
1.7 Elementos de resorte 23

Algunos sistemas, con dos o más resortes, pueden presentarunarelaciÓII fuerza-desplazamiento


no lineal aunque los resortes individuales sean lineales. Algunos ejemplos de dk:hos sistemas se
muestran en las figuras 1.20 y 1.2 1. En la figura 1.20(a),el peso (o fuerza) Wse desplaza libremente a
través de los espacios libres e l YC2del sistema. Una vezqueel peso se poneen contacto con un resor-
te particular después de pasar por el espacio libre correspondiente, la fuerza de resorte se incIl!Inenta
en proporción a lacoIl';tantedel re50rte par\icular(vea la figura 1.200b)). Se puede ver que ¡arelación
re5ultante de fuerm-desp1azamiento, aunque es lineal parte por parte, indica una nllación r.J lineal.
En la figura 1.21(a), 108 dos resortes, rigideces ti y k2 , tienen di ferentes longitudes. Observe
que, porsencillez, el resorte con rigidez ti se muestra en la fonna de dos resortes paralelos, cada uno
CQII una rigidezdek¡fl. Los modelos desi$temas de resQI1cl; de este tipQ se pueden utilizar en el aná-
lisis de vibración de paquetes y suspen<liones que se utilizan en los trenes de aterrizaje de aviones.
Cuando el resorte ti se deforma en una cantidad x - e, el seg un::lo resorte entra en acción y
proporciona rigidez adicional k2 alsisterm. Larelación fuerza-<lesplazamiento no lineal se muestra
en la figura 1.2l(b).

F Barra rfgida
sin peso Fuerza de resorte (r')
O

, T, \
k, k, F - k¡x F - k¡¡; + ki.¡;-c)
T T
k, \

~--~---------,
x - Ocorresponde a la pasición
de la barra sin fuena
01--' -1 Desplazamiento
de Iafuerza

(.) ~)

Fltun. 1.21 Relación fuel'2a-despLuamiento de un resorte no lineal .

1.7.2 Loo resortes rea1e8 son no lineale8 y obedecen la ecuación ( 1.1) sólo hasta detennin¡¡da deforma-
ción. Más allá de un cierto valordedefonnación (después del punto A en la figura 1.22),el esfuerzo
Unealización excede el punto cedente o de ddormación del material y la relación entre fuerza y deformación se
de un resorte hace no lineal [1.23, 1.24]. En muchas aplicaciones prácticas suponemos que las deflexiones son
no lineal pequeñas y utilizamos la relación lineal de la ecuación ( 1.1 ). Inclusive, si la re lación de fuerza-
dellexión de un resorte e8 no lineal, como se muestra en la figura 1.23. a menudo la aproximamos
romo lineal por medio de un proceso de limalización [1 .24, 1.25]. Para il U5trar el proceso de ti-
nealización, sea F la carga estática que actúa en el resorte y que provoca un¡¡ de llexión de x*. Si se
agrega una fuerza incrementall1Fa F.el resorte se deforma en u na cantidad adicional Ax. La nueva
fuerza de resorte F + l1F se expresa mediante la expansión de la serie de Taylor con respecto a la
posición de equilibrio e8tático x* como

F + !J.F = F{x* + !J.x)


2
= F{x*) dP I
+~ (!J. x) +1 FI
1 d- {!J.X)2 + (1.4)
dx x. 2 . d:? x-
24 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

&fuerzo Fuerza (F)

,/
lode
oedencia, A
- PunlO de
oedencia, A

Deformación unilaria Deformación (x)


Flf:un. 1.22 l1mite de no linealidad más allá dellfmite de proporcionalidad.

Fuerza{F)
F - F(x)

F - F{x')

k "'-------':,--f.-:;:-;;:---Deformación (x)
x" x' +.&.x
FIf:un. 1.28 fToceso de linea1ización.

Para valon:s pequeños de At, las derivadas de mayor orden se ignoran para obtener

F + !J.F '" F{x"') + -dFI (!J.x) (1.5)


dx x.

Dado que F - F(x*), podemos expresar !J.Fcomo

(1.6)

donde kesla constante de resorte linealizado en x'" dada por

k- -
dF (1.7)
dx x.

Podemos utilizar la ecuación (1.6) por simplicidad, peco en ocasiones el error implicado en la
aproximación puede ser muy grande.
1.7 Elementos de resorte 25

Ejemplo 1.2 Constante de resorte IIneallzado equivalente


A una fresaOOra que pesa 1000 lb la soporta un aJXIyo de montaje de caudlo.la relación fuena-detkxión del
apo)")de montaje de caucho está dada por
F = 2000x + 2oox 3 (E.l)

oonde la fuerra (F)y ladeflex.iÓn (x)están medidas en libras y pulgadas,respedivamente. Determine laCODS-
tante de resorte linealizado equivalente del aJXIYO de montaje de cauch:l en su posición de equilibrio estático.

Solución: la JXIsici6n de equilibrio estático del aJXI)") de montaje de caucho (x.), bajo el pcoo de la fresadora,
se determina por la ecuación (E.l):

o bien
(&2)

Las rafees de la eeuaci6n cúbica (E.2) se pueOOn hallar (por ejemplo, uti.Ii..zaDdo las rafees de función en
MATl.AB)como

X" = 0.4884, - 0.2442 + 3.1904i y - 0.2442 - 3.1904i

La raíz de la ecuación (E.2) x· = 0.4884 pulg proporciona la posición de equ ilibrio estático del apoyo de
m:mtaje de caucho. la oonstante de resorte lineal equivalente del apo)") de montaje de caucho en su posición
de equilibrio estátioo se determina ap1icaIv1o la c:euaci6n (1.7):

.I;,¡ ~ dF I ~ 2000 + WO(x· i


d, ,
= 2000 + 600(OA8841) ~ 21 43.1207 Ib/pulg.

NOfa: la constante de resorte lineal equivalente, .t.,¡ = 2143.1207 Ibfpulg, predice la deflexión estática de la
fresadora como
F >000
.- - = = fi4666 P" •
.I;,¡ 2143.1207 .

10 cual es algo diferente del valor verdadero de 0.4884 pulg. B error se debe al tnmeamicnto de las derivadas
de IDa)")r orden en la c:euaci6D (1.4).


1.7.3 Como ya ante!; se expresó, cualquier IlÚembro (o elemento) elástico o deformable puede consi-
derarse como un resorte. Las constantes de resortes equivalentes de miembros elásticos simples
Constante de como varillas, vigas y fledlas huecas se en:;:uentran en la parte interna de la portada dd libro. El
resorte de procedirrúemo de detemúnar la constante de resorte equivalente de IlÚembros elásticos se ilustra
elementos con los siguientes ejemplos.
elásticos

Ejemplo 1.3 Constante de resorte de una varilla


En:ueotre la constante deresorte equi va~te de lDla varilla uniforme de longitud 1, área de seeci6n transversal
A y módulo de Young Esujeto a una fuena de tensión (o oompresión) axial F eomo se muestra en la figura
l.24{a).
26 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

(o,

cc-'--' F
,
~, Fltun. 1.24 Qmstante de resorte de una varilla.

Solución: El alargamiento (o acortamiento) 8 de la varilla sometida a una fuena de tensión (o compresión)


axial Fpuede expresarse como

8 u FI
8= -, 1=e/= -E /= -AE (E.l )

cambio de longi/ud 8 ... fo erw F ..


rondee= ,_ ... ~ .. __ , = -,esladefonnaci6nuDltanayu= - - = - eselesfuenomducido
...,ngllK« OTlg""" ~o A.
en la varilla. Siguiendo la definición de la constante de resorte .t, a partir de la ecuación (E. 1) obtenemos;

, ,
F AE
(E.2)

La importancia de la constante de resorte equivalente de la varillase muestra en la figura 1.24{b).

Ejemplo 1.4 Constante de resorte de una viga en voladizo


Fneuentre Iaconstante de resorte equivalente de una viga 01 vo\adiz.o sometida a unacarga concentrada F en
su extremo como se muestra en la figura 1.25(a).

Solución: Suponemos, por simp~cidad, que el peso (o masa) de la viga es insignificante y que la carga con-
centrada Fse debe al peso de la masa puntual (W ~ mg). Por la resistencia de materiales [1.26] sabemos que
la defle;ción del utremo de la viga debido a una car¡a concentrada F = Westá dada por

s= wP (E.l)
3EI

ronde E es el módulo de Young e les el momento de ineIciade la seoxión transversal de la viga con respectO
al eje de fle;ción o z(es decir, el eje perpendicular a la página). PJr consiguiente, la constante de resorte de la
viga es (figura 1.25(b»;
W )El
.t=-=-
, "
(E.2)
1.7 Elementos de resorte 27

W - mg Tx{')
(a) Viga en voladizo con \lila fuerza aplicada en el utremo (b) Resorte equivalente
~un. 1.25 Consbnte de resorte de una vigo¡ en voladizo.

NOlas;

l. Es posible que una viga en vo\adiz.o se someta a cargas concentradas en dos direcciones en su CJ<\remo,
una en la dirección y(F.). yla otra en la di=ión z (FJ, como se muestra en la figura 1.26(a). Cuando se
apliea la carga a 10 largo de la direccióny, la viga se flexiona con respcdO al eje z (figura 1.26(b» y por
consiguiente la constante de resorte equivalente seni igual a

,
J//
Lij •
k
d o
r /,
,
(.) ~)

'1 8, P,

1!
F,
k

Fliun.l.26 Consbntes de resorte de una viga en dos


(,) direcciones.
28 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Cuando la carga se apfu:a a lo largo de la dirección t. la viga se flexiona oon respectO al eje y (figura
1.26(c» y por consiguiente la constante de resorte equivalente será igual a

(li4)

2. Lasconstantes deresorte de viga con condiciones diferentes en su extremo se pueden encontrar de la misma
manera, utilizando los rt:Sultados obteniOOs a partir de la resistencia de materiales. Las fónnulas lt'prescnta-
tivasdadasen el aptndiceB {en el sitio web)se pueden usar para hallar Iasconstantesderesortede las vigas y
plaeas indicadas. Porejemplo, para encontrar la constante de resorte de una viga fija sometida a una fuena
concentrada P en x = a (Caso 3 en el apéndice B), primero expresamos la ddlexi6n de la viga en el punto
oonde se apfu:a la carga (x = a), utilizando b = 1- a, como

P(I - a?Ql .P~';~('~--"'.)~'(7"'--


-~."-')
y = [301 - 3Ql - a(l- a)] = - (liS)
6EII l ]E1¡l

y luego determinamos la constante de resorte {k)como

(li6)

donde l = 1".
3. Fl efecto del peso en sí (o masa) de la viga también puede incluirse al hallarla constante de resorte de la
viga (vea el ejemplo 2.9 en el capftulo 2).


1.7.4 Fn muchas aplicaciones prácticas se utilizan varios resortes lineales combinados. Estos resortes
p.100en combinarse en un solo resorte equivalente como se indica a continuación.
Combinación
de resortes Caso 1: Resortes en paralelo. Para derivar una expresión para la constante equivalente de los
lt'sortes conectados en paralelo, considere los dos lt'sortes que se muestran en la figura 1.21(a).
OJando se aplica una carga W, el sistema experimenta una ddlexión estática B" como se muestra
(11 la figura 1.21(b). Entonces el diagrama de cuerpo libre, mostrado en la figura 1.21(c), propor-

dona la ecuación de equilibrio


(1 .8)

w w
(.) ~) (o) FItun 1.27 Resortesen paralelo.
1.7 Elementos de resorte 29

Si k"l indica la constante de resorte equivalente de la combinación de los dos resortes, entonces para
la misma ddlexión e5tática B.., tenemos

(1.9)

Las ecuacione5 (1.8) y( 1.9) producen

(1.10)

fu lo común, si tenemos n resortes en paralelo con constantes k[, kQ., ... , k,., entonces la constante
de resorte equivalente ~se obtiene como

(I.l l )

Caso 2: Resortes en serie, A continuaciÓll derivamos una expresión para la constante equivalente
deresortes conectados en serie considerando 105 dos resortes mostrados en la figura 1.28(a). Bajo la
acción de una carga W, 105 resortes 1 y 2 experimentan los alargamientos B[ y B2,respectivamente,
como se mUe5tm en la figura 1.28(b). El alargamiento total (o deflexiÓll estática) del sistema, B.., es

(1.12)

Como ambos resortes e5tán sometidos a la misma fuerza W, tenemos el equilibrio que se muestra
en la figura 1.28(c);

(1. 13)

Si k"l indica la constante de resorte equivalente, entonces para la misma ddlexiÓll estática,

W = 4/5.. (1.14)

,.~

" ~'
w- k¡lI¡

" " ~:
" ~: - ~.
~.
1Jt "
dJ
w

(.) ~) (o) li1tun 1.28 Resortes en serie.


30 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

U\s ecuaciones (1.13) y (1.14) dan por resultado

obien
k"r/J.t
" = -k,- (1.15)

Sustituyerrlo estos valores de B[ y B2 en la ecuación (1.12), obtenemos

C8 decir,
I I I
- =- +- (1.16)
k"q k[ k2

la ecuación (1.16) se puede generalizar al caso de n resortes en serie:

1 1 1 1
-=-+-+ ... +- (1.17)
k. q k[ k:t kn

Fn ciertas aplicaciones se conectan resortes a componentes rígidos como poleas, palancas y engra-
res. Es esos casos se puede hallar una constante de resorte equivalente utilizando una equivalencia
de energía, como se ilustra en los ejemplos 1.8 y 1.9.

Ejemplo 1.5 k equivalente de un sistema de suspensión


La figura 1.29 muestra el sistema de suspensión de un carro de fcnoearril de carga con un sistema de resorles
en paralelo. Encuentre la constante de resorte equivalente de la suspensión si los tres resortes helicoidales son
de acero con un módulo de cortante G = 80 X 1(JI Nhn2 ycuentaCOD cin:o vueltas efectivas, diámetro medio de
la espiral D = 20 cm y diámetro del alambre d ~ 2 cm.

Solución: La rigid.ezde cada resorte helicoidal resulta de

01ea la fónnulaen la parte interna de la portada de este libro).


Ya que los tres resortes son idénticos y paralelos, la constante de resorte equivalente del sistema de SU$-
FJlSiónes

k.,q = 3! = 3(40,000.0) = 120,000.ON/m


1.7 Elementos de resorte 31

Fftural.29 Sistema de resortes en paralelo en un carro de ferrocarril de carga. (Cortesía de


Buckeye Steel Castings Company).

Ejemplo 1.6 Constante de resorte torslonal de una flecha de hélice
Determine la CQllStantc de resorte torsional de la fiedla de héliccde acero que se muestra en la figura 1.30.

..
fA f r- í'<T
hd~ -toJ --.----- --. '\
, ~r - T-'
__ F
OT2m
___ ____ -r- ___
- ~rm015m -
J . . __ ~
----
,
, ·A
,
B ~
' m
I 3m

Fttun. 1.30 Flecha de h~1ice.


Solución: Tenemos que considerar los segmeotos 12 y 23 de la fiedla como resortes en combinación. De
acuerdo con la figura 1.30, el par de torsión irr:1ucido en eualquiersceci6n transvcrsa1 de la fleeha (co mo AA
o BB) puede verse que es igual al par de torsión Tap1ieado en la hélice. Por consiguiente. las elasticidades
(resortes) correspondientes a los dos segmentos 12 y 23 se tienen que considerar como resortes eo serie.
Las oonstantes de resortede los segmentos 12 y23 de la fleeha (k,,, Y k.~ resultan de

GJ 12 G!r(Dt1 - 42) (SO X 1O"}1I"(0.34 - 0.2 4)


k~, = -¡;;- 321
11 32(2)

= 25.5255 X IlfN-m{rad
GJ2) G1I" (Dt - 4) (SO X 1O"}1I"(0.25' - 0.15')
k.~ = --¡;; 32/2) 32(3)
= 8.9012 X llf N-mirad
32 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Como los resortes están en serie, la ecuación (1,16) da poTre$ultado

k."'¡",, (2S.S2SS X 1lf)(8.9012 X 1(6)


k. = = = 6.5997 X lo6N-m/rad
.... k.,,, + k.,,, (2S.S2SS X 106 + 8.9012 X \(1)


Ejemplo 1.7 k equivalente de un polipasto
(hI polipasto, que funciona con un cable de acero, está montado en el «mono de una viga en voladizo como
se muestra en la figura 1.31(a). Determine la constante de resorte equivalente del sistema cuando la longitud
suspendida del cable es l. Suponga que el diámetro de la sección transvcrsa1 neta dc:l cable es dy que el módulo
re Young de la viga y el cable es E.
Solución: laconstante de resortede la viga en voladizo está dada por

(E.I)

La rigidez del cable sometido a una CllTga axia1 es

(E.2)

Como tanto el cable como la viga en voladizo «pcrimentan la misma carga W, como se muestra en la figura
1.31(b), se mode1an como resortes en serie, como se ve en la figura 1.31(c). la constante de resorte equiva-
knte k"q está dada por
1114t.l4J
- = - + - = -- + --
k."q k. b k., Ear '1rd 2E

obico

(E.3)

,
(iD;
i

, ,,t

I

1
'
,
b
I

W I
Fifun 1.81 Polipasto. (.)
1.7 Elementos de resorte 33

I~:::;;;::=====l¡
v. ..
w

k,
'.
Cable

w
~) lO) Id)
Fitun 1.81 PoUpasto (continuación).


Ejemplo 1.8 k equivalente de una grúa
La plumaAB de la grúa que se muestra en la figura 1.32(a) es una bana de acero uniforme de 10m de longitud
y 2,500 mm2de sección transversal. Un peso Weue!ga mientras la grúa está estacionaria. Fl cable CDEBF es
de acero y su sección transversal es de lOO mm2.lgtJ:lre e! efecto del cable CDEBy =entre la constante de
resorte equivalente en la direeción vertical.

Solución: la constante de resorte equivalente se determina por medio de la equivalencia de energías poten-
ciales de los dos sistemas. Como la base de la grúa es rígida, se considera que e! cable y la pluma están fijos en
los puntos F y A, respectivamente. Además, e! efecto del cable CDEB es insignificante; por consiguiente, se
puede suponer que e! peso Wactúa a través del punto Bcomo se muestra en la figura 1.32(b).

Un desplazamiento vcrtical de! punto B hará que e! resorte (pluma) y e! resorte (cable) se defunncn una
cierta cantidad. la longitud del cable FB, 11, está dada por la figura 1.32(b):

11 = 32 + 1(f - 2(3)(10) CO$ 135" = 151.426, 11 = 12.3055 ID

El ángulo (J satisface la relación

fl + 32 - 2(11)(3) CO$ (J = Ir;, IX>$ (J = 0.8184, (J = 35.0736"

laenergía potencial total (U) ailltarenada en los resorlcS,tl y ,t2se expresa uti1izanoo la ecuaciÓD (1.2) como

1 1
U = "2.1: 1 [x IX>$ (90" - (J )]2 + "2.1: 2 [x IX>$ (90" - 4.5" )]2 (1'.1)
34 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

e B

LSm

F A

, , ,
(.)
B
,.. T

". ~.
F
, • A
,
1--3 m
(b) (e)

Filun 1.32 Qúa i2ando una carga.

ronde

A¡E¡ (100 X 1O~)(207 X 109)


.I;¡ = - - = = 1.6822 X IcP Njm

, /, 12.3055

A:zE1 (2500 X IO~)(207 X IO~


.1;1 = - - = = Sol7SO X 107 Njm
h 10

Como el resorte equivalente en la dirección vertieal experimenta una deformación x, la energía: potencial del
IeOOrte equivalente (U""1) está dada por

(E.2)

Si se establece U = U"", obtenemos la constante de resorte equivalente del sistema co mo


1.7 Elementos de resorte 35

Ejemplo 1.9 k equivalente de una barra rfglda conectada por resortes


Una bana rfgida de longitud 1 acoplada a una bisagra está conectada p:lr dos resortes de rigideces k l y k:t y
sometida a una fuena F como se muestra en la figura I.J3{a). Suponiendo que el desp1azamiento angular
de la barra (8) sea pequeJlo , encuentre la constante de resorte equivalente del sistema que relaciona la fuena
aplicada F con el desp1azamiento resultante x,

F .-,
e
F - ' <·
:¡:
,'
, . C' •
,,,''
,~ '

T, ~" " B'


',
:'
,
F
," ' D

" klxl

"
o ,',

(.)
T
"

~)
"",
"(,) •
fu
Fltun. 1.38 Barra rígida conectam por resortes.

Solución: Para 1D1 despla>amiento angular pc:queilo de la barra rfgida (6), los purtos de fijación de los resortes kl
y k:¡ (A YB)y el punto de apfu:aci6n (C)de la fuena F ~ntan los despla>amientos lineales u l>:lriz.ontales
1I sen 8, l:z sen 8 y 1seo 8, respectivamente. Como 8 es pcqueJlo. los desp1azamico1tos horizonta1es de los puntos
A. B y ese pueden aproximar romo XI = 118,Xl = 1,.6y X = 18,respectivamente.l..as~ones de los resortes,
ktxl y ,tzx:¡,serán las irdieadasen la figura 1.J3(b).l.a ronstantederesortec:quival<2!te del sistema (k,,¡)referida
al punto de aplicoción de la fuena F se detennina consideranlo el equilibrio de m:l111ertQs de las fu=as coo
IeSpectO al p1D1to corectado a la bisagra O;

k¡x¡(I¡) + klX2(h) = F(I)

o
(E.I)

(",,) ("h)
F = k"'l.x = k¡ - 1- +1, - ,- (E.2)

Util.i.zando XI = 118, Xl = h8 y X = 16, la ecuación (E.2) da el resultado deseado;

(E.3)
36 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Nosas;

L Si la fuena Fse aplica en Otnl punto D de la bana rígida como se muestra en la figura 1.33(c), se puede
encontrar la constante de n:$Orte equivalente referida al punto D como

(E.4)

1. La constante de resorte equivalente, k"l' del sistema también se puede detenninar por medio de la relación;

Trabajo realilado por la fuena aplicada F = EneTgÍa de deformación almacenada en los n:$OrleS k I Ykz (E.S)

Para el sistema quese muestra en la figura 1,33(a), la ecuación (E.S) da poTl'e$ultado

1 1 1
= - k1xY + - 1zxl
- Fx (E.6)
222

a partir de la cual es fácil obtena laecuación (E,3),


3. Aunque los dos ~ortes parecen estar conectados a la barra rfgida en paralelo, no se puede seguiT la
fónnula de los resortes en paralelo (ecuación 1,12) debido a que los desp\az.amientos de los resorleS no
son los mismos,


Fn algunas aplicaciones se desarrolla una fuerza o momento de restauración producido por la gra-
vedad cuando una masa experimenta un desplazamie nto, En e50S casos se puede asociar una cons-
Constante lante de re50rte equivalente con la fuerza o momento de restauración de la gravedad, El siguiente
de resorte ejemplo ilustra el procedimiento,
asociada con
la fuerza de
restauración
producida por
la gravedad

Ejemplo 1.10 COnstante de resorte asociada con una fuerza de restauración producida
por la gravedad
La figura 1,34 muestra un péndulo simple de longitud I con una lenteja de masa m. Considerando un des-
plalamiento angular (J del péndulo, determine la constante de n:$Orte asociada con la fuena (o momento) de
~tauración.

Solución: Cuando el péndulo se somete a lDl desp1az.amiento angular (J, la masa mse mueve a una distancia
I sen (J a lo largo de la dirección horizontal ~). Fl momento o par de restauración (1) ~ por el peso de la
ma;sa (mg)con respectO al pivote o está dado por

T = mg(1 sen 8) (E.I)


1.8 Elementos de masa o inerda 37

Para despla,amientos angulan:s pcqueftos 8, sen 8 se puede aproximar como sen 8 ""8 Yla ecuación (E.l) se
escribe como

T= "'8/8 (F.2)

Si expresamos la ecuación (E.2) como

T = k,8 (F.3)

la constante de resorte torsinoal equivalente deseada k, se puede identificar como

Elementos de masa o inercia


Se supone que el elemento de masa o inercia es un cuerpo rígido que puede ganar o perder ener-
gía cine'tica siempre que cambia su vdocidad, De acuerdo con la segunda ley del movimiento de
Newton, d producto de la masa y su aceleración son iguales a la (ucrm aplicada a la masa, F1 tra-
bajo es igual a la fuerza multiplicada por d desplazamiento en la dirección de la fuerza, y d trabajo
realizado en una masa se almacena como energía cinética,
En la mayoría de los casos se tiene que utilizar un modelo matemático para representar el sis-
tema vibratorio real, y a menudo hay varios modelos posibles, El propósito del análisis sucledeter-
minar cuál modelo matemático es el adecuado, Una vez sdcccionado d modelo, los elementos de
masa o inen:iadd sistema son fáciles de identificar, Por ejemplo, consideremos de nuevo la viga en
voladizo con una masa en el extremo de la figura 1,25(a), Para un rápido y razonablemente preciso
análisis, se desechan la masa y el amortiguamiento de la viga; el sistema se puede modelar como un
sistema de resorte y masa, como se muestra en la figura 1,25(b), La masa m representa el elemento
de masa, y la dasticidad de la viga imica la rigidez del resorte, Luego consideramos un edificio de
varios pisos sometido a un sismo, Suponiemo que la masa de la estructura es insignificante com-
parada con las de las masas de 105 pisos, d edificio se rnodda como un sistema de varios grados de
libertad, como se muestra en la f¡gura 1,35, Las masas en los diversos pisos representan los elemen-
tos de masa, y las dasticidades de los miembros verticales indican los dementos de resorte,
38 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

1.8 .1 Fn muchas aplicaciones prácticas aparecen varias masas e n combinación. Para un análisis simple
pxlemos reemplazarlas por una sola masa equivalente , como se indica a continuación [1.27].
Combinación
de masas Caso 1. Masas trasladonaJes conedadas p or una barra rigid a . Consideremos las masas fijas
(11 una barrarigida pivotada e n un extremo, como se muestra e n la figura 1.36(a). Se puede s uponer

q.¡e la masa equivalente está localizada en cualquier punto a lo largo de la barra. Para ser especí-
ficos , supongamos que la ubicación de la masa equivalente es la de la masa mi ' Las velocidades
c:k las masas m , {x,} y mJ{xJ } se pueden expresar en función de la velocidad de la masa m, (x,),
9.lponiendo pequeños desplazamientos angulares de la barra, como

12 . 13 .
X2 = -X ], X3 = -Xl (1.18)
11 11
, (1.19)

Igualando la e nergfa cinética del siste ma de tres masas con la del siste ma de masa equivalente
ootenemos
I
- ml XI
2
'2
+ -21 m2X2
:2
+ -21 m·"'""' j I
= -m x
2"'1"'1
" (1.20)

,
- ', ""
•, m, ~
"
•, - " "" ~
m, "
- ', m,
•, m, ~ .,
- ., '"
•, m, ,
~
"
,, - " m,

, , "
" (.) ~)
FIlan. 1.35 Idealizad.'.! de un edificio de varios pisos
romo 1m sistema de varios grados de libertad.

i, ~ i, i.~ - Xl

I I I I
~~8
T
Pivole l'ivole
oc;:L
1:
/,
/,
r lB le
DÉ /,

B e•
/,
(.) ~)

Fifan. 1.36 Masas traslaciomles conectJdas por una barra rígida.


1.8 Elementos de masa o inercia 39

E5la «:uación da por resultado, consideranoo las ecuaciones (1 ,18) Y (1,19);

m. q = m1 + (~ym2 + (~rm3 (1.21)

Se ve que la masa equivalente de un sistema compuesto de varias masas (cada una moviéndose a
una diferente velocidad) puede considerarse como la masa imaginaria, la cual, cuando se mueva
a una velocidad específica v, tendrá la núsma energía cine'tica que la dd sistema,

Caso 2: Masas traslaclonales '1 rotacionales acopladas. Sea una masa m que rota a una veloci-
x
dad acoplada a otra masa (de momento de inercia de masa, J¡) que rota a una vdocidad 8, como
en el sistema de cremallera y piñón que se muestra en la figura 1.31.

Estas oos masas se pueden combinar paraobtener o (1) una sola masa traslacional equivalente
mo;¡, o (2) unasola masa rotacional equivalente Jo;¡, como se muestra a cc:mtinuaciÓn.

1. Masa traslacionaJ equivalente. La energía cinética de las dos masas está dada por
1 .2 1 ;..,
T = 2:mx + 2:Jol>'"" (1.22)

y la energía cinética de la masa equivalente se expresa como


1 .,
Teq = 2:meqXeq (1.23)

Dado que Xeq - x y 8 - xIR, la equivalencia de Ty To;¡ da

1 __ r.,
-m
2 ..... ·
1 .,
= -mr
2
+ -Jo
1
2 0
(x)' -
R

es decir,
(1.24)

2. MaJa rotacional equivalente. En este caso 8eq - 8 y x - 8R,y la equivalencia de Ty To;¡ con-
duce a
1;.,1. 2 1;..,
2eq 1>'"" = -2 m(8R)
- Jo + -2~u
1_1>'""

o
(1.25)

Fltun 1.37 Masas traslacionales


'i rotacionales en 1m sistema de
cremallera 'i piñón.
40 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Ejemplo 1.11 Masa equivalente de un sistema


I'ncu.mtre la masaequivalente del sistemaquese muestra en la figura 1.38,dorde el eslabón rfgido l está fijo
en la polea Y gira con ella.

R::Ilea, momento de inercia


,
de masa,J¡

~
m
, /\" '\ k,
i
,
"'- --V í
O:'

El eslabón rigido 1 (masa mi),


gir~ con la polea alrededo r .
del punto O
G!ro, masa lile
/,

,
No hay
"
deslizamiento ~
í " "\
,
/
-. 1
, , """ r-&labón rigido 2{masa m1J
Xz(I)
/,

Flf:un 1.38 Sistemaconsiderado para encootrar una masaequivalente.

Solución: Suponiendo desp1azamientos pcqudlo$, la masa equivalente (m"'l)se detcnnina uti1izanoo la equi-
-aleneia de las energías cinéticas de los dos sistemas. Cuando la masa m se desplaza una distancia x, la polea
Yel eslabón rfgido l giran en un ángulo (Jp = (JI = x/r~ Esto hace que el eslabón rfgido 2 Y el cilindro se
desplaeen unadistaneiax2 = (J,JI = x/l/rr Como elcilindro roedasin deslizarse, giraen un ángulo (Je = X2 /'e
~ xiI /,Ye. La energía cinética del sistema <n se «presa (para desp1azamientos pequdlos) como:

I _,
T = - mA-
2
+ -2I J",.P + -21 JI"!
i.2 1 ,:l 1 ·2 I
+ -22<"'<2<:'"" ,:l
m2X1 + _ JIl + - m rl (E. I)

d:mde Jr JI y J<indican los ll1j)Dld;Jtos de inercia de masa de las poleas, el estabó n l (con Jt:Spce1O a O), y el
cilindro, respectivamente, 8p ' 8 1Y8< indican las velocidades angulares de la polea,el vínculo l (con respce10
a O), y el cilindro, respectivameote, y X y X2 representan las velocidades lineales de la masa myel eslabón 2,
respectivamente. Observardo que Je = m?;/2 y J, = m,f, /3 , Iaecuacióo (E.I) sevue1ve a escribir como

T =
I
- mx
2
_,
+ -I J (-' ) ' + -I - -
2 p 'p 2
(m,/l)
3
(')'
- + - "'2 -
'p 2
I ("')'
'p

+~(m,;)('I,)' +~m("')' (E.2)


2 2 'y< 2 '\'p

Si igualamos la ecuación (E.2) a la energía cinética del sistema equivalente

(E.3)
1.8 Elementos de masa o inerda .n
obtenemos la masa equivalente del sistema como

(R4)


Ejemplo 1.12 Mecanismo seguidor de leva
Un meeanismo seguidorde leva (figura 1.39)se utiliza p:ua oonvertirel movimiento rotatorio deDO eigiieftal en
ellllQVimierdo oscilante o rt:cipnxanle de una válvula. B sistema seguiOOr se comp:me de una varilla de empuje
de masa mp>uD balancín de masam" UD momento de inen:iade masa J,OOD ~pectO a su C.O" una válvula de
masa m,., y un resorte de válvula de masainsigoificante [1.28-1.30]. F.r.;uentre la masa equivalente {m.:.IJde este
sistema seguidor de leva suponicnoo la ubicación de m..¡ como (i) punto A e (ü) plinto C.

Solución: La masa equivalente del sistema seguidor de leva se determina por medio de la equivalencia de las
CIlergfas cinéticas de los dos sistemas. Debido a un desplazamiento verticalx de la varilla de empuje, el batan-
CÚI gira \Dl ángulo 8, =X/ ll aIredeOOrdel pivote, la válvula desciende unadistanciax. = 8h ~ Xl,. /Il yelc'O.
del bataneío desciende una distancia ~ ~ (J h = X~/Il' La energía cinética del mlema (1) se expresa como1

(R.)

T 1--'
I 1"""".
9, '
:",
(momento de inen:;. de masa, J,)
B
'.o'- '·G-·-
Varilla de empuje
'.
(masa 1ft,)

""""
de válvula

\1;0'0'111.
Rodillo (mas. m.)
llegllidor

e
Fl¡(un 1.89 Mecanismo
seguidor de leva.

'Si la mua del resorte de la válVllb e!il m,. entonces SIl masa ((IlIivalente xrá 1"', (vea el ejemplo 2,11). Por 10 tanto, SIl
energía cin~Cl xrá hl",,)x;.
42 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

<.bnde x,. x,..~.son las velocidades lineales de la varilla de empuje, el c.G, del balancÚl y la válvula, respee-
tivantente, y 8,<:$ la velocidad angular del balancín,
(i) Si m"l indica la masa equivalente colocada en el punlO A, con x"l = x,
la energía cinética del sistema
re masa equivalente T"1 <:$
I .,
T.,. = '2 "'tqXOq (E.2)

Igualando Ty T"1 Y observando que

'h .
8
,
x, = x, x. = 1;"' = -
, "
obtenemos

(E.3)

(ii) Asimismo, si la masa equivalente se localiza en el punlO e , X"l = x,y


1. .1
T.,. = '2m.,.x.,.1 = "2m.,.x, (E.4)

Igualando (EA) Y(E,I) se obtiene

"
m.,.=m'+/j+m, h +m, h (")' (")' (E.S)


Elementos de amortiguamiento
Fn muchos sistemas prácticos, la energía vibratoria se convierte gradualmente en calor o 8Onido.
D!bido a la reducción de energía, la nlspuesta, como el desplazamiento del sistema, se reduce
gradualmente. El mecanismo mediante el cual la energía vibratoria se convierte gradualmente en
m\or o sonido se conoce como anwl1iguamiento. Aun cuando la cantidad de energía convertida
~ calor o en sorñdo es relativamente pequeña, la consideración del amortiguamiento llega a ser
importante para predecir con exactitud la respuesta a la vibración de un sLstema. Se supone que un
amortiguador no tiene masa ni elasticidad, y que la fuerza de amortiguaTIÚento existe sólo si hay
una velocidad relativa entre los dos exlnlmos del amortiguador. E8 difícil determinar las causas del
amortiguamiento en sistemas prácticos. Por consiguiente, el amortiguaIIÚento se modela como uno
rrás de los siguientes tipos.

Amortiguamiento viscoso. B amortiguamiento viscoso es el mecanismo de amortiguamiento de


rrnyor lISO en el análisis de vibración. Cuando un sistema mecánico vibra en un medio fluido como
are, gas, agua o aceite, la resistencia ofrecida por el fluido en el cuerpo en moviIIÚento hace que se
dsipe la energía. En este caso, la cantidad de enecgíadisipada depende de muchos factores, como el
bmaño y formadel cuerpo vibllltorio, la viscosidad del fluido, la f~uen:;:ia de vibración e incluso
b velocidad del cuerpo vibratorio. En el amortiguamiento VLsc080, la fueczade amortiguamiento es
puporcional a la velocidad del cuerpo vibratorio. Entre los ejemplos típicos de amortiguamiento
1.9 Elementos de amortiguamiento 43

viscoso están: (1) la película de fluido entre superficies de51izantes; (2) el flujo de fluido alrededor
de un pistón en un cilindro; (3) el flujo de fluido a trave:s de un orificio, y (4) la película de fluido
alrededor de un muñón en una chumacera.

Amortiguamiento de Coulomb O de fricción en seco. Aquí la fuerza de amortiguamiento es de


magnitud constante pero de dirección opuesta a [a del movimiento del cuerpo vibratorio. Es resulta-
do de la fricción entre superficies que al frotarse están secas o no tienen una lubricación suficiente.

Amortiguamiento debido a un materia1 O sóJido O hisuntico. Q¡aooo un material se defor-


ma, absorbe Q disipa energía [1,31 J. El el«:tQ se debe a la fricdón entr<l lQs planQs internos, los
cuales se resbalan o deslizan a medida que ocum::m las defonmcion~. Cuamo un cuerpo que
experimenta amortiguamiento producido por el material se somete a vibración, el diagrama de
e:sfuerzo-defonnación muestra un bucle de hist&esis como se indica en la figura 1.40(a). El área
de este bucle indica la pérdida de energía por unidad de volumen del cuerpo por ciclo debido al
amortiguamiento. 3

1.9.1 Lo;¡ amortiguadores viscoso:;; se Construyell de varias maneras. Por ejemplo, cu~o una placa se
mueve con n:specto a otra placa paralela con un fluido visco:;;o entn: ellas, se obtiene un amortigua-
Construcción mielltO viscoso. Los ejemplos siguiellles ilustran los varios lIII!todos de constmrr amortiguadores
de amortigua- viscosos utilizado:;; en difen:ntes aplicaciolles.
dores viscosos

Esfuerzo (fueJ7.ll) Esfuerzo (u)

Bucle de
hisléresis Energía

~ ",,,,,
oonsumida(ABD)

It'cibida (BCD)
-----r-+--,'------ (desplazamiento)
Deformación
(.)

(.) ~)
Fltun. lAO Bucle de hist~resis para materiales elásticos.

'C\Iando la carga aplicada. UD cuerpo elástico se iac:ttmenta, el esfuerzo (u) y la deformación (.) en el cuerpo tambitn se
incrementu. FJ área bajo la curva U-E, dada por

indica la energía consumida (tratxYo realizado) ¡>el" unidad de .olumen del cuerpo. Cuando la carga que act1la en el cuerpo
se reduce, la ener¡fa se recupera. Cuando la I1aYectoria de descat¡a t$ diferente. la de la carga, el área ltBC en la figura
l_«l{b). t$ decir, el área del bucle de ~ en la f'lg\Ira 1.40(.). indica la ener¡fa perdida ¡>el" unidad de .olumen del
~"".
44 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Ejemplo 1.13 COnstante de amortiguamiento de placas paralelas


separadas por un fluido viscoso
Considere dos ptaeas paralelas separadas una distancia k, con un fluido de viscosidad p. entre ellas, Derive una
",presión para la constante de amortiguamiento cuando una placa se mueve con una velocidad v con respc:etO
a la otra como se muestra en la figura 1,41,

Solución: Sean una placa fija y la otra móvil con una velocidad ven su propio plano, Las capas de fluido en
contacto con la placa móvil se mueven con una velocidad v, en tanto que las que están en contacto con la placa
fija no se mueven, Se supone que las velocidades de las capas de fluido intcnnc:dias varían linealmente entre
Oy v, como se muestra en la figura 1.41, Deaeuerdo con la ky de flujo viscoso deNewton, elesfueno cortante
(T) desamUado en la capa de fluiOO a una distanciayde la placa fija está dado por

d,
T =P.- (El)
d,
<.bnde du/dy = v/k es el gradiente de velocidad, La fuena cortante o resistente (F) desarrollada en la super-
ficie inferioTde la placa móvil es

F = TA = --
eA" (E2)
h

<.bndeA es el área de la placa móvil, Expresando F como

F=cv (E3)

la constante cde amortiguamiento se en;uentra como

(E4)


ÁTeadela placa - A

F {fuerza de amortiguamiento}

1-
Fl¡un lAl f'I.oK:as paralelas con un fluioo viscoso entre clIas.

Ejemplo 1.14 Holgura en un cojinete


Un cojinete, el cual se plK:de TeprescntaT de fonna aproximada como dos ptaeas separadas poT una delgada
pel:íeula de lubricante (figura 1.42), ofrece una resistencia de 400 N cuando se utiliza aceite SAE 30 como
lubricante y la velocidad Telativa entre las pla\"aS es de 10 mis. Si el área de las placases de 0.1 m1,determine
la h:llgura entre las placas. Suponga que la viscosidad absolutadcl ace ite SAE 30 es 50 ¡J.JeyD o 0.3445 Pa-s.
1.9 Elementos de amortiguamiento 45

Área(Á)

.-
--.L
h
Fltun tA2 Hacas planas separadas por una delgada
T pelfrula de lubricante.

Solución: Como la fuena resistente se expresa como F = ev, donde ces la constante de amortiguamiento y
v es la velocidad, tenemos

F 400
c = - = - =4QN-s/m (RI)
• 10

Si el cojinete se modela como un amortiguador de ptaeas ptanas, la ecuación (EA) del ejemplo \,\3 da la
constante de amortiguamiento:

, ~-
,... (R2)
h

Utilizando 10$ datos, la c:euación (E.2) da por resultado

(0.3445)(0.1)
c = 40 = h or h = (186125 mm (RJ)


Ejemplo 1.15 Constante de amortiguamiento de una chumacera
Se utiliza una chuntaeeIa como soporte lateral de una fleeha rotatoria como se muestra en la figura 1.43. Si el
radio de la fleeha es R,su velocidad angulares lII, la holgura radial entre la fleeha y el cojinete es d, la visco-
sidad del f1uiOO (lubricante) es fJo, y la longitud del cojinete es 1, obtenga una expresión para la constante de
amortiguamiento rotacional de Iachumacera. Sup:mgaque la fuga de fluido es insigoifieante.

Solución: La constante de amortiguamiento de la chumacera se determina aplicando la c:euaci6n del esfuerzo


cortante en un fluido viscoso. B fluido en contacto con la fleeha rotatoria tendrá una velocidad lineal (en la
dirección tangencial) de v = RlII, en tanto que el fluido en co ntacto con el coj inete estacionario tendrá una
velocidad cero. Suponiendo que la velocidad del fluido en la dirección radial varia linealmente, tenemos

(RI)
46 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

{.,

Ruido
viscoso

d
R

R
d

~, FItun. !Aa Chumacera.

El producto del gradiente de velocidad radial y la viscosidad dellubrieante poporcionan el esfuerzo <XIrtante
(1") en ellubrieante:
dv ¡.lROJ
1" = ¡A.- = - - (E.2)
d, d

La fuena requerida para <XIrtar la pelfeula de fluido es igual al esfuerzo por el á=l. El par de torsión en la
flecha (T)es igual a la fuena por el brazo de palan<:a. de modo que

T = (TA.)R (E.3)

d:mdeA = 2-trRles el área de la flecha c::<puestaallubrieante. Por lo tanto laecuaci6n (E.3) sereeseribe <XImo

(E.4)

~ acuerdo <XIn la definición de la <XInstantede amortiguamieoto rotacional del cojinete (e'):

T
c=
,
~
w (E.S)
1.9 Elementos de amortiguamiento 47

obtenemos la e.:<presión deseada para la constante de amortiguamiento rotacional como

2'1rf.lR JI
e, = d (E.6)

No/a. la ecuación (EA) se C01l(lCe como ley de Petroffy originalmente se publicó en 1883. Fsta ecuación se
utiliza ampliamente en el disello de chu~ [1.43].


Ejemplo 1.16 Amortiguador hidráulico de pistón-cilindro
Desarrolle una expresión para la constante de amortiguamiento del amortiguador hidráulico de la figura
l.44{a).

Solución: La constante de amortiguamiento del cilindro se determina. aplicando la ecuación del esfueno
cortante de un fluido viscoso y la ecuación de velocidad de flujo del fluido. Como se muestra en la figura
l.44{a), el amortiguador hidráulieo se compone de un pistón de diámetro D y longitud 1, que se mueve coo una
velocidad voeD un cilindro lleno de líquido de viscosidad fJ. [1.24, 1.32]. Sea d la holgura entre el pistón y la
pared del cilindro. A una distanciay de la superficie en movimiento, sean v la veloeidad y T el esfueno cor-
tante, ya una distancia (y + dy), sean (v - dv)y (T + dr )1a vclocidad y el esfuerzo cortante, respectivamente
(vea la figura 1.44{b». Fl signo negativo paradvindi<:a que la velocidadse reduce a mcdidaquese acerca a la
p:ued del cilindro. la fuena viscosa en este anillo es igual a

d,
F = '1rDl dT = 1fDj-dy (&1)
d,

Pero el esfuerzo cortante está dado por

T = - fJ. -
.w (E.2)
d,

p p

¡ ¡
~

é
--
Olindro , f- Glindro
d, :¡IF '=f '"
1 Pistón
I- I r
dl-<-D--ld

r
Pistón

Fluido é Fluido
-~ -~
l') ~)
~un. IA4 Amortiguador hidráulico.
48 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

ronde el signo negativo es ronsistente ron un gradiente de velocidad decreciente [1.33]. Utilizando la ecua-
ción (E.2) en la ecuación (E.l). nbtenemos

d~
F= -wDJdyfJ.- (E.3)
dy'

La fuenaen el pistón produce una diferencia de presión en los u\remos del elelll(2lto. dada por

P 4P
p= =- (E.4)
(';") .0'

I\:Ir 10 tanto. la presión en el u\remo del elemento es

4P
p(wDdy) = lidy (E.S)

ronde (wD dy) in:Iiea el área anular entre y y (y + dy). Si suponemos una velocidad media unifonne en la
dirección del movimiento del fluido. la fuena dada en las ecuacio nes (E.3) y (E.S) debe ser igual. Por 10 tanto.
obtenemos
4P d~
-dy = -wDldyfJ. -
D dyl

o
4P
(E,6)

Integrando esta eeuación dos veces y utilizando las rondiciones límite v = -vo en y = O Y v = O en y = d.
obteneDlOs

(E.7)

La velocidad de flujo a través de la holgura se obtiene integrando la velocidad de flujo a través de un elemento
(Oltre los límites y =
OYY = d;

Q = ;:
o
\I1fDdy = wD [,,,,, 1
Ó'lrD
2
1fJ.
- -, ' " (E.8)

(;1 volumen del tíquid:l que fluye a través de la holgura por seguJXIo debe ser igual al volumen por segundo
<bp1azado por el pistón. Por ronsiguiente su velocidad será igual a esta velocidad de flujo dividida entre el
área del pistón. Esto da

(E.9)
1.9 Elementos de amortiguamiento 49

Las ecuaciones (E.9) y (E.8) conducen a

(E.l0)

Escribiendo la fuena P = CYO) la constante de amortiguamiento ese determina como

(Ell)


1.9.2 Si la relación fuerza (F}velocic:bd (v) de un amortiguador es no lineal:

Linealización F = F(v) (1.26)


de un
amortiguador se puede utilizar un proceso de \inealización alrededor de la velocidad de operación <1'*) como en
no lineal el caso de un resorte 110 lineal. El proceso de ¡iDealización proporciona la constante de amortigua-
miento equivalente como

, =-
dF
(1.27)
d, ~

1.9.3 En algunos sistemas dinámicos se utilizan varios amortiguadores. En e50S casos, todos los amorti-
guadores se reemplazan con un amortiguador único equivalente. Cuando 108 amortiguadore5 apare-
Combinación cen combinados, podemos utilizar procedimientos semejantes alo5 que utilizamos para detenninar
de amortigua- la constante de resorte equivalente de varios resortes con el objetivo de determinar un amortigua-
dores dor único equivalente. Por ejemplo, cuarK:lo dos amortiguadores traslacionales, con constantes de
amortiguamiento el Y e2 aparecen combinados, la constante de amortiguamiento equivalente (e.ql
se puede hallar como (vea el problema 1.55):

Amortiguadores en paralelo: e. q = el + C2 (1.28)

1 1 I
Amortiguadores en serie: - =- +- (1.29)
eoq el C2

Ejemplo 1.17 COnstantes de resorte y amortiguamiento equivalentes


de un soporte de maquina herramienta
Una máquina fresadora de precisión está montada sobre cuatro soportes antivibratorios, como se muestra en la
figura 1.45(a).l.a elasticidad y amortiguamiento de cada soporte antivibratorio se modela como un resorte y
\DI amortiguador viscoso, como se muestra en la figura 1.45(b). Encuentre la constante de resorte equivalente.
k"'l'Y la constante de amortiguamiento equivalente, c<>I' del soporte de la máquina herramienta en función de
las constantes de resorte (ki) y las constantes de amortiguamiento (ci) de Ins soportes de montaje.
50 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

"'b"b'=:,~~~
H~~ ~-1-t--- Cortadora

Soportes de montaje
"', (en las cuatro esquinas)

(.)

G G

I xi e
, , , --
,n
,/ / F",F¡/J, W
,
Á '

k. " k, "

~) (,)

, x
D".~~~
i
_ _____ ~_
e
, ,/ w
,,
B
Á/

(d)
Ffiun. lAS Fresadora horizontal.

Solución: En la figura 1.45{c) se muestran los diagramas de CIIelpO libre de los cuatro resortes y los cuatro
amortiguadores. SuponielVio que el centro de masa, G, esté lotalizado simétricamente con TCSpeC1Q a los
('I,Iatro resortes y amortiguaroTCS, observamos que los resortes experimentarán el mismo desp\az.amiento, x,
x, x
y que los amortiguadores tendrán la misma velocidad relativa donde x y indican el desplazamiento y la
1.10 Movimiento armónico 51

vclocidad, respectivamente, del centro de masa, G, Por consiguiente, las fuenas que actúan en los resortes
(F.iJ y los amortiguadores (F..) se e><prcsan como

F. =.4K; = 1,2,3,4
F,¡; = c;X; = 1,2,3,4 "")

Sean F, Y Fd las fuenas totales que actúan en todos los resortes y todos los amortiguadores, respectivamente
(vea la figura 1,45(d», Por lo tanto, las ecuaciones de equilibrio de fuenas secxprcsan como

F, = F,I + F", + Fo) + F",


Fd = F d1 + Fd1 + Fd) + Ft/4 "'2)

donde F, + Fd = W, con W que indi<:a la fuena vcrtieal total (incluida la fucna de inercia) que actúa en la
fresadora, De acuerdo 000 la eeuación 1,45(d), tenemos

(E.3)

La ecuación (E,2), juoto con las e<:uaciones (E,I) y (E,3) da por resultado
...... =.1: 1 + -'=l +.1:) +.1: 4 = 4.1:
c"q =Cl+ez+C)+C4=4c (E.4)

donde k; = .l:yc¡ = cparai = 1,2,3, 4.


NOfa. Si el centro de masa G no está simétricamente 1oeaIizado coo respecto a los cuatro resortes y amorti-
guadores, el resorte iésimo e><perimenta UD desplazamiento de x¡ y el amortiguador ilsimo e><perimeota uoa
velocidad dex¡,dondex¡y x¡pueden relacionarse oon el desp\az.amientoxyla velocidad xdelcentro de masa
G de la fresadora. En ese caso, las ecuaciones (E, 1) Y (E,4) tiencn que modificarse de una manera apropiada.

I Movimiento armónico
FJ movimiento oscilatorio puede repetirse con regularidad,como en el caso de un ~odulo simple, o
desplegar una irregularidad considerable, como en el caso del movimiento de la tierra en un sis-
mo. Si el movimiento se repite despue's de intervalos de tiempo iguales, se llama mcvimiento pe-
riódico. El tipo más simple de movimiento periódico C8 el movimiento arménico. El movimiento
impartido a la masa m por el mecanismo de yugo escocb que se muestra en la figura 1.46 C8 un
ejemplo de movimiento ann6nico simple [1.24, 1.34, 1.35]. En este sistema, una manivela de radio
A gira alrededor del punto O. B otro extremo de la manivela, P, se deslim en una barra ranurada,
la cual se mueve con un movimiento de vaivw en laguía vertical R. Cuando la manivela gira a una
Velocidad angular m, el extremo S del eslabón ranur.w:lo y por consiguie nte la masa m del sistema
de resorte y masa, se desplazan de sus posiciones medias una distanciax(en el tiempo t) dada por

x = Asen8 = Asenmt (1.30)

Este movimiento se muestra por medio de la curva senoidal en la figura 1.46. La velocidad de la
masa m en el instante tia da
dx
- = wAcosmt (1.31)
dI
52 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

k
.«,)

A
m
, ,,
,
O

.-~

-A

Barra rllDurad~

11 _"f<I\ x - A sen l>Jl


O

I
- ~
./
Fftun lAG Mecanismo de yugo escocés.

yla aceleración

(1.32)

Se ve que la aceleración es directamente proporcional al desplazamiento. Una vibración como


esa, con la aceleración proporcional al desplazamiento y dirigida hacia la puo;ición media, se conoce
como movimienJo armónico simple. B movimiento dado por x - A cos wt es otro ejemplo de mo-
vimiento armónico simple. La figura 1.46 muestra con claridad la semejarua entre d movimiento
(armónico) cíclico y d rnovirrúenlo senoidal.

1.10.1 ª--,.movimiento armónico se puede representar de una manera más práctica por medio de un vector
OP de magnitud A qusgira..!Jlna velocidad angular constante 1tI . En la figura 1.47, la proyección
Representa- ó: la punta del vector X .. OP sobre el eje vertical está dada por
ción vectorial
del movimien- y = A sen ltIt (1.33)
to armónico
1.10 Movimiento armónico 53

'--
1 ------"'i-A
Un ciclo
d<
movimiento

1 .
. .-.-- ---J.-.~
p
._._._._._._.--- <
01 ,' :,
.I ,,
l ' I
• X - Á 00' ""'
I ,,' ,,i '1
I ,' ,
/--;-~--~.- t;-:~ - -- -+ ­
~--r-- r p
- Ásen Desplazamiento
_L.

._.---
~-
• 31T 6 - Id
I
I
U:! ciclo de movimient

Fftan.lA7 toovimiento allnÓnioo de la proyección del extremo de un vector rotatorio.

y su proyección sob~ el eje horizontal por

x =Acos wt (1.34)

1.10.2 Como se vio antes,el método vectorial de representare! movimiento armónico requiertlladescripción
de los componentes horizontales y de los verticales. E¡¡ más práctico representar el movimiento ar-
Representa- mónico por medio de números complejos. Cualquier vector X en el plano xy 5e puede represe ntar
ción por medio como un número complejo:
de números
complejos del -
X =a+ib (1.35)
movimiento
armónico donde j = v=t, y a y b iR:lican los compollente8 x y y de X, respectivamente (vea la figura
1.48). Los componentes a y b también se conoc~ como partes real e imaginaria del vector X.

-
Si A indica el módulo o valor absoluto del vector X, Y8 representa el argumento o ángulo entre el
vector y el eje x, entonces X también puede expresarse como
54 ClIpítulo I Fund.illTlmtos de vibraci6n

-
X ,., Aoo$8 + iA SIen 8 (1.36)

WD

(1.37)

8 _ tan-1!
, (1.38)

<bsel"VllJlOO que j' - - 1, ¡l- - j, j4 - 1, .... cm 8 e i SIen 8se pueden expandr en una serie como

¡¡. .. (i9)1 (i8)(


cos8-1 - - + - -· ··- 1 + -2!- + -4!- + (1 .39)
2! 4!

(1.40)

Las el;uaciones ( 1.39) y ( 1.40) dan por resultado

(i8)' (i9)1 .
(0058 + isen8) -1 + i8+ --+ - - + ... -?' ( 1.41)
2! 3!

y
(iD)' (i8)3
(0059 - lsen9) .. 1 - iD + - - - - - + ... _ e-i~ (1 .42)
21 31

Fbr lo tanto, la ecuación (1.36) se exp~a corno

x _A(0058 + ¡Slen8)" kM (1.43)

b -----------

-nl¿:..J~·---+-----lI (",,,1) f1Cun l AS RepreKnlaci6ntk 1m nímero


o " compltjo.
1.10 Movimiento armónico 55

1.19.3 A veces los números complejos se representan sin utilizar alguna notación vectorial como

Álgebra z = a + ib (1.44)
compleja
do[Kje a y b simbolizan las partes real e imaginaria de z. La suma, resta, multiplicaciÓll y división
de números complejos se realizan siguiendo las n:glas usuales del álgebra. Sean

= al + ib] = Alt e, (1.45)


"= a2 + ib2 = A2e.!e,. (1.46)
"
do"',
Aj = Va2j + b~'l' j = 1,2 (1.47)

8) ttn-l(:~}
= j = 1, 2 (1.48)

La suma y diferencia de tI y Z2se pueden cllCOlItrar como

tI + Z2 = Alt O, + A2t ill!· = (al + ibl) + (al + ib:2)


.. (al + al) + i{bl + 11:2) (1.49)
tI - Z2 = AltO' - A 2e'" = (al + i b 1) - (a2 + ib:2)
.. (al - al) + i{b] - b:2) (1.50)

1.19.4 -
Utilizando la representaciÓll de número complejo, el vector rotatorio X de la figura 1.41 se escribe
'o~
Operaciones
con funciones (l.51)
armónicas
-
dome wiB:Iica la frecuencia circular (ra&'s) de rotación del vector X en sentido contrario al de las
manecillas del reloj. La diferenciación del movimiento ann6rñco dado por la ecuación (1.51) con
respecto al tiempo resulta

(1.52)

(1.53)
56 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

R1r lo tanto, el desplazamiento, la velocidad y la acderaciÓD se expresan como·

ioll
desplazamiento = Re[ k ] = Acoswt (1.54)
loil
vdocidad = Re[i .....k ] = - ..... A senwt
= ..... A cos (wt + 9O C
) (1.55)
aceleración = Re[ _ .....2A"' ... ] = _ .....2A cos .....t

= .....2A cos (wt + 180") (1.56)

dmde Re indica la parte real. Estas cantidades se muestran como vectores rotatorios en la figura
1.49. Se ve que el vector de acdemción se adelanta 90° al vector de vdocidad, y que ~ste se ade-
bnta 90° al vector de desplazamiento.
las!unciones armónicas s:.pueden sumar vectorialmente, como se muestra en la fig~ 1.50.
Si Re{ Xl) = Al COS wt y Re( X 2 ) = ..4. 2 cos{wt + 8), entonces la magnitud del vector X resul -
tante es
(1.57)

y el ángulo a es

(1.58)

, •
X - ¡",x
. ----:¡;-------
.a
.aX-l 'c/
---+7 "--'d=---_ _ R.
x- -"'~ x

Fliun lAg Desplazamiento, velocidad 'l aceleraciones como vectores rotatorios.

'5i el desplaz:uniento armónico $e da originalmente como .«l) - A sen <!>l. entonce $l~

desplazamiento - Im[Al"'j - A sen""


velocidad - 1m[¡<oIAl"j _ <oIAsen(..,. + 90")
aceleración - Tm[ - ...'M"j - ...' A sen(..,. + lSOO)

donde 1m indica la parte imaginaria.


1.10 Movimiento armónico 57

Fltun 1.50 Suma vectorial


de funciones armónicas.

Como las funciones originales 5e dan como componentes reales, la 5uma X l


corno Re( X) = Acos{wt + a) ..
-+- Xl se expresa

Ejemplo 1.8 Suma de movimientos armónicos


Err;uen~ la suma de los dos movimientos armónicos XI (f) = lO COS "'Iy X2(1) = 15 cos (..,.. + 2).
Solución: MélOdo l. Uli/izando ~fociones lrigonomirricas: Como la frecuencia eireular es la misma tanto
panUl{I)COmo panlXz{t}, CJ<presamos la suma como

X(I) ~ Acos("" + a) ~ XI(I) + X2(1) (B.I)

Es decir,
A(oos"" oos a - se n "" sen a) ~ 10 ooS"" + 15oos("" + 2)
- 10 oos"" + 15(oos"" 0052 - sen"" seD2) (B.2)

Obicn,

cos ",,(A cos a) - SCD "'I"(A scn a l = COS "'1"(10 + 15 cos 2) -.sen "'I" ( 15$CD 2) (E.3)

19ualanoo los coeficientes correspondieotes de cos "'1" y $CD "'1 eo ambos taOOs, obtenemos

Acosa = 10 + 15cos2
A .sena = 15 .sen2
A = v'~(lCO-+C-C1SC,-~C2")"C+--"(lCSC~-,~2"')'

= 14.1477 (1",
y

a = tan- I IS~,2 ) = 74..5963~


( 10 + 15 cos2
58 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Mbodo 2; UrilhAndo veCWMS; Con un valor arbitrario de tJJ/, los movimientos armónicoSXI(f) y xiI) se in-
dican gráficamente como se muestra en la figura 1,51, Sumándolos vectorialmente, el vector l"CSultante x«()es

x(f) = 14.1477 WS(liII" + 74.5963°) (E.6)

Méwdo 3; Ufi/izondo la Mprunuaciófl de flúmero complejo; Los dos movimientos armónicos se seilalan en
función de númeroscomplejos como:

XI(f) = Re[A Ie""'] - Re[iOe""j


Xl(f) = Re[A:¡i(ot+l) j _ Re[I xi(OoHl)j (E.7)

(E.8)

oondeA y ase determinan util.i..zando las c:c:uaciones (1,47) y (1,48) como A - 14.1477 Ya= 74.5963 0 •

'm X{I)
-- ,,
,,
xiI) ,,
,,
,
., 14.1477 '- ,,
,
\,7iR 74.6 " ',-
~
~~t;iro==~"~"Q)
O
~ ______ R.
Fltun. un Surm. de movimientos armónicos .


1.10.5 Las siguientes defmiciones y terminología 50n útiles cuando tratarnos con movimient08 ann6niC05
yotras funciones periódicas.
Definiciones y
terminología Qdo. Al movimiento de un cuerpo vibratorio desdesu posición no perturbada Ode equilibrio has-
o 5U posición en una dirección, y luego de vuelta a la posición de equilibrio, y luego a su posición
extrema en la otra dirección, y de vuelta a la posición de equilibrio se le llama ciclo de vibración.
Una revolución (es decir, un desp1a.zamiento angular de 211" radianes) del pasador P en la figura 1.46
o una revolución del vector OP en la figura 1.41 constituyen un ciclo.

Amplitud. Al desp1a.zamiento máximo de un cuerpo vibratorio a partirde su posición de equilibrio


~ le llama amplitud de vibración. En las figuras 1.46 y 1.41 la amplitud de vibración es igual aA.

I\!riodo de o!iCilación, B tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento se conoce


como periodo de oscila~ o periodo de tiempo y estásimbolizado por "1. El; igual al tiempo reque-
rido para que el vector OP de la figura 1.41 gire en un ángulo de 211" y por consiguiente

,. --2~
(1.59)
"
ronde (d se llama frecuencia circular.
1.10 Movimiento armónico 59

Frecuencia de oscilación. la cantidad de ciclos por unidad de tiempo se llamafrecuencia de os-


cilación o simplementefrecuencia y está indicada por! Por lo tanto
1 w
!= -, = -2v (1.60)

Aquí a ltl se le llama frecuencia circular para distinguirla de la frecuencia lineal j - ltll2'1T. La varia-
ble ltl simboliza la velocidad angular del movimiento cíclico;jse mide en ciclos por segundo (hertz)
en tanto que ltlse mide en radianes por segundo.

Ángulo de Case, Consideremos dos movimientos vibratorios indicados por t/I

Xl = Al sen ltlI (1.61)


X2 = A 2 sen{ltlI +.p) (1.62)

Loo dos movimientos ann6nicos dados por las ecuaciones (1.61) y (1.62) se llaman sincrónicos
porque tienen la misma frecuencia o velocidad angular, ltl. No es necesario que dos oscilaciones
sin:;:rónicas tengan la misma amplitud, ni que alcancen sus valores máximos al mismo tiempo. Los
movimientos dados porlas ecuaciones (1.61) y (1.62) se representan gráficamente como se muestra
en la figura 1.52. En esta ~ra,el segundo v«:tor &2 seadelanta un ángulo .p,conocido como án-
gulo dejase,al primero OPI' Esto significa que el máximo del segundo vectorocurrirla .pradianes
antes que el primero. Observemos que en lugar de los miximos, pueden considerarse cualesquier
otros puntos para hallar el ángulo de fase. En las ecuaciones (1.61) y (1,62) o en la figura 1.52, se
dice que los dos vectores tienen una diferencia dejase de.p.

Frecuencia natura]. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una perturbación
inicial, la frecuencia con lacual oscilasin la acción de fuerzas externas se conoce como frecuencia
Mltural. Como se verá más adelante, por lo común, un sistema vibratorio que tiene n grados de
libertad, tendrá n frecuencias naturales de vibración distintas.

Pulsaciones. Cuando se suman dos movimientos ann6nicos con frecuencias próximas entre sí, el
movimiento resultante muestra un femmeno conocido como pulsaciones. Por ejemplo, si

Xl{t) = X COS M (1.63)


X2{t) = X cos{ltl + l5)t (1.64)

Fltun 1.52 Diferencia de fase entre lbs vectores.


Capitulo 1 Fundamentos de vibración

.r{t)

u __

-u
FIfun 1.53 Fenómeno de pulsaciones.

ronde B es una cantidad pequeña, la suma de estos movimientos resulta

x{t) = Xl{t) + X2{t) = X[coswt + cos{lIJ + B)t ] (1.65)

Utilizando la relación

C08 A + C08 B = 2 C08 (A+ B) (A -2 B)


--,- C08 (1.66)

b ecuación (1.65) se reescribe como

"l
x{t) = 2X cos 2,08 (1.67)

Esta ecuación se muestra gráíu;:amente en la figura 1.53. Se ve que el movimiento resultante, x(t),
D::presenta una onda coseno con frecuencia lIJ + B/2, la cual es aproximadamente igual a lIJ, con
una amplitud variable de 2X cos Bt/2 Sie mpre que la amplitud alcanza un máximo, se llama pul-
~ciÓn. La frecuencia (8) a lacualla amplitud de incrementa y reduce entre O y 2Xse conoce como
li"ecuenciade pulsación. B fenómellO de pulsación se observa a menudo en máquinas, estructuras y
~iantas eléctricas. Por ejemplo,en máquinas y estructuras, el fenómeno de pulsación ocurre cuando
b frecuencia forzada se acerca a la frecuencia natural del sistema (vea la sección 3.3.2).

Oc1ava. euar.:lo el valor ruiximo de un rango de frecuencia es dos veces su valor mínimo, se co-
mee como ban1adeoctava. Porejemplo,cada uno de 105 rangos 75-150 Hz, 150-300 Hzy 300-600
Hz pueden llamarse ban1a de octava. En cada caso se dice que los valores ruiximo y mínimo de
ttecuencia, los cuales tienen una relación de 2;1, difieren por una octava.

De<:ibel. Las diversas cantidades encontradas en el campo de la vibración y el sonido (despla-


2llmiento, velocidad, aceleración, presión y potencia) suelen representarse utilizando la notación de
decibel. Un decibel (dB) se deíme originalmente como una relación de potencias el6:;:tricas;

dB = 10bg(~) (1.68)
1.11 Análisis armónico 61

donde Po~ algún va!oc de poten:;:iade referencia. Dado que la potencia eléctrica es proporcional al
cuadrado del voltaje (X), el decibel tambi~ se expresa como

dB = lO~g(~y = 20~g(~) (1.69)

donde Xo es un voltaje de referellCia especificado. Fn la práctica, la ecuación (1.69) tambie'n se


utiliza para expresar las relaciones de otras cantidades como desplazamientos, velocidades, acele-
raciones y presiones. Los valores de referencia de Xo en la ecuación (1.6) suelen considerarse como
2 X 10-3 Nlm2 para presión, y 1 P-& -9.81 X IO-Ómls 2 paraacelemci6n.

Análisis armónicos
Aunque el movimiento armónico es más simple de manejar, el movimiento de mucbJs sistemas
vibratorios es no armónico. Sin embargo, en muchos casos las vibraciones 50n periódicas, por
ejemplo el tipo que se muestra en la figura 1.54(a). Por suerte, cualquier fU!I;:ión de tiempo pe-
riódica puede ser representada por la serie de Fourier como una suma infinita de te:rminos seno y
ooseno [1.36].

1.11.1 Six(t)es una función peri6dicacon periodo 1',SU representación como 5ene deFourier c:stádada por

Expansión
de la serie de
Fourier
x{t) =
'.
2 + alcoswt + a2 cos2wt +
+ blsenwt + b28en2wt +
(1.70)

do[Kje lIJ - 21J / '1 es la frecuencia fundamental y !lo, al' a2' ... , b l , b2, ... son coeficientes constan-
tes. Para detenninar los coefICientes a~ y b~, multiplicamos la ecuación (1.70) por cos nwt y sen
nllJt, respectivamente, e integramos a lo largo de un periodo '1 - 21J/lIJ.por ejemplo, de O a 21J /lIJ.

Apro%imación de un t~nnino
Apro%unaClón d e dos t~munos

~
X{I) X(I) Apro%unactón de tres ttmunos
Función real
A A

~ - (' --

(.) ~)

Fljun. 1..54 Una función periódica.

'El análisis armónico constituye la base de la $ección 4.2.


62 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fntonces notamos que todos los ténninos excepto uno en el lado derecho de la ecuación serán cero,
yobtenemos

ao = (fJ
'lTo 1.",.
x{t) dt = -'1.'
'fo
x{t) dt (1.71)

an =~
'lTo 1.",.
x{t)cos1IlIJtdt = - '1.'
'fo
x{t)coslUlJtdt (1.72)

b~=~
'lTo 1.",. '1.'
x{t)sennwtdt=- x{t)sennwtdt
'fo
(1.73)

la interpretación f"lSica de la ecuación (1.70) es que cualquier función periódica puede repre-
sentarse corno una suma de funciones armónicas. Aunque laserie en la ecuación (1.70) es una suma
inrmita, podemos aproximar la mayoría de las funcione!; periódicas con la ayuda de sólo algunas
funciones armónicas. Por ejemplo, laonda triangular de la figura 1.54{a) se representaadeta1le con
¡¡jlo agregar tres funciones annónicas, como se muestra en la figura l.54{b).
la serie de Fouriertambién puede representarse por medio de la sumade sólo te:nninos seno o
wseno. Por ejemplo, la serie de sólo te:nninos coseno se expresa corno

(1.74)

dmde
do = ao/2 (1.75)
4, = (a~ + b~)1/2 (1.76)

y
(1.77)

}toómeno de Gibbs. OIando una función periódica se representa con una serie de Fouriec se ob-
serva un comportamiento anómalo. Por ejemplo, la figura 1.55 muestra unaorda triangular y su re-
p-esentación de serie de Fouriercon un número diferente de términos. Al a umentar los términos (11)

X{I)

Fltun 1.55 Fenómeno de Cibbs.


1.11 Análisis armónico 63

se ve quela aproximación mejora en otras partes excepto cerca de la discontinuidad (punto P en la


figura 1.55). Aquí la desviación con ~sp«:to a la forma de onda verdadera se reduce pero sin que
su amplitud sea más pequeña. Se ha observado que el error en la amplitud permanece a aproximada-
mente 9 por ciento aun cuando k _ oo. Estecomportarniento se conoce corno feB5meno de Gibbs,
en b:mor a su descubridor.

1.11.2 La serie de Fourier también puede expresarse en función de números complejos. Obser'llln:lo, por
las ecuaciones (1.41) y (1.42), que
serie de (1.78)
rourier
compleja
y
e-l" = COS (dt - j sen WI (1.79)

005 Wly SClIlIltseexpresan como

cos wt = (1.80)

y
sen WI = (1.81)

Por lo tanto, la WJación (1.70) se escribe corno

"
x{t) = -, +:L 00 {
a~
("_' +2 '~') + b~ (" __2' '_.~)}
~~l I

+~ ~ {.~(,.
~~l
t -
2
- -lb.) + e-;.~(,.- +lb.)}
2
-
2 2
(1.82)

donde bo - O. Si definimos los coeficientes de la serie de Fourier compleja c~ y c_~ como

'. = ,
a n - ibn
(1.83)

y
c_n = '. +, ib n
(1.84)

La ecuación (1.82) se expfflsa como


00

x{t) = :L
n~-OO
e,/ - (1.85)
64 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

w.s coeficiente5 de Fourier c~ se determinan aplicando las ecuaciones (1.71) a (1.15), como
,
Cn =
a~ -ib~
2
IJ
=:;: x{t)[cosnltll - i sen nltll]dt

(1.86)

1.11 .3 la:; funciones ann6nicas an cos nwt o b n sen nwt en la ecuación (1.10) se llaman armónicos de
U'den nde la función periódicax{t). El armónico de orden n tiene un periodo 'fIn. Estos ann6nicos
Espectro de ~ trazan como líneas verticales en un diagrama de amplitud (a" y bno d n Y tP,J contra la frecuencia
frecuencia (núJ), llamada espectro defrecuencia o c/jagrama espectral. La figura 1.56 mue.stra un espectro de
frecuencia típico.

d.
••

Flf:un. 1.56 ~pectro de frecuencia de una función de tiempo periódica típica.

,-)
nmnm
lm [ -
(.) ~)

... (c:<>eficiooteode los ~rmio", "","",o el! la


CCIIKÍÓo (1.70))

"
~,)

b. (c:oeficieoteode lo. ~rmio", seoo el! la


o;ucióu (1.70))

"
(,)

id)
Flf:un. 1.57 Representación de una función en los dominios del tiempo'j la frecuencia.
1.11 Análisis armónico 65

1.11 .4 La expansión de la serie de Fourier permite describir cualquier función periódica utilizando tanto
una representación en el dominio del tiempo como una n:presentaciÓD en el dominio de la frecuen-
Representa- cia. Por ejemplo, una función armónica dada por x(t) - A sen wten el dominio del tiempo (vea la
dones en el figura 1.57(a)) puede ser n:presentada por la amplitud y la frecuenciaweD el dominio dela frecuen-
dominio cia (vea la figura 1.57(b)). Asimismo, una función periódica, como una Qrda triangular, puede ser
del tiempo representada en el oominio del tiempo, como se muestra en la figura 1.57(c), (1 en el dominio de la
y la frecuencia frecuencia, como se ¡mica en la figura 1.57(d). Observemos que la;¡ amplitudes d~ y los ángulos
de fase .,,~ correspondientes a las frecuencias w~ pueden utilizan;e en lugar de las amplitudes a~ y
b" para la representación en el dominio de la freo:;:uencia. Utilizar una integral de Fourier (vea la
lJeQ;:iÓll 14,9, en inglts, en el sitiQ Web) permite repl"(l;entar incluso funcione¡ no periódicas Q en
un dominio de! tiempo o un dominio de la frecuencia. La figura 1.51 muestra que la representación
en e! dominio de la frecuencia no propon;:iona las condiciones iniciales. Sin embargo, en muchas
aplicaciones prácticas a menudo se consideran innecesarias y sólo las condiciones de estado estable
!iOn de interés primordial.

1.11 .5 Una función par satisface la Tl!lación


x{ -t) = x{t) (1.81)
Funciones par
e impar En este caso, la expansión de la serie de Fourier dex(t) contiene sólo t&minos coseno;
, 00
x{t) = 2° + :La~ cos nwt (1.88)
".,
donde las ecuaciones (1.11) y (1.12) dan ao y a~. respectivamente. Una función impar satisface la
relación
x{ -t) .. - x{t) (1.89)

En este caso, la expansión de la serie de Fourier dex(t) contiene sólo t&minos seno;

(1.90)

donde la ecuación (1.13) da b~. En algunos casos. una fUlJ;:ión dada puede considerarse como par o
impar dependiendo dela ubicación de los ejes de coordenadas. Por ejemp lo, e! desplazamiento del
eje vertical de (a) a (b) o (c) en la figura 1.58(i) producirá una función impar o par. &;to significa
que sólo tenemos que calcular los coeficientes b~ o a". Asimismo, un desplazamiento en el eje
del tiempo de (d) a (e) equivale a agregar una constante igual a la cantidad de desplazamiento. En
el caso de la figura 1.58(ií), cuando se considera que la función es función impar, la expansión de
la serie de Fourier se vuel ve (vea el problema 1.101);

4A ro 1 211'{2n - 1)t
Xl{t) = - ~ 1) sen l'
(1.91)
'" ~""=I. (2n
En cambio, si la función se considera una función par, como se muestra en la figura 1.50(iü). su
expansión de la serie de Fourier se vuelve (vea el problema 1.\01);

(1.92)
66 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

(,)
,,
(d)
(.)

(i)

(ü) Función impar

(üi) Función par Fftunl.58 f\mciones par e impar.

Como las funciones Xl(t) Y xit) re~sentan la misma onda, excepto por la ubicación del mgen,
existe tarnbi6n una relación entre su expansión de la serie de Fourier. Si observarnos que

(1.93)

de la ecuación (1.91) encontramos que

= 4A~
1T ~~]{2n
1
1)
sen {21T (2n - I)t
1"
+ 21T{2n
4
- 1)) (1.94)

Uili.z.ando la relación sen(A + B) - sen A cos B + cos A sen B, la ecuaci6n (1.94) se expresa como

OO
21T{2n - I)t 21T{2n - 1)
x]
(t + ,- )
4
=-4A
."
¿ 11m]
{
(2n
1
1) sen 1" 008 4

+ oos
21T{2n - I)t
1" sen
21T{2n -
4
1)) (1.95)
1.11 Análisis armónico 67

Como cos [2'lT(2n - 1)14] - O para ti - 1,2,3, .. " Y sen[21T(2n - 1)/4] - ( - l)n+l para ti - 1,2,
3, ... , la ecuación (1.95) se reduce a

Xl t (+ !) _
4 -
4A ~ {_l),,+l
'IT ,,-:-; (2n 1) cos
211'{2n - 1)1
l'
(1.96)

la cual puede identificarse como la ecuación (1.92).

1.11 .6 En algunas aplicacio~ prácticas, la función x(t) se deÍme sólo en el intervalo de O a l' como se
muestra en la figura 1.59(a). En tal caso no hay condición alguna de periodicidad de la función, ya
Expansiones que la función no está definida fuera del intervalo O a 'f. Sin embargo, podemos ampliar arbitraria-
de medio mente la función para incluir el intervalo - l' aO como se muestra en la figura 1.59(b) o en la figura
rango 1.59(c). La extensión de la función indicada en la figura 1.59(b) produce una función impar XI(t),
mientras que la extensión de la función que se muestra en la figura 1.59(c) ~ce una función
par, xit). Por lo tanto, la expansión de la serie de Fourier de XI(t) produce sólo ténninos seno y la
de X:2(t) implica 5610 ténninos coseno. Estas expansiones de la serie de Fourier de Xl(t) Y X2(t) se
OO~n como expansiones de medio rango [1.31]. Cualquiera de estas expansiones de medio rango
puede utilizan;e para detenninar x(t) en d intervalo de O a 1'.

X{I)

o •

(a) FuDción original

X¡{I)

(b) Extensión como función impar

xiI)

{e) Extensión como función par


Fltun. 1.59 Ertensión de una
función para expansiones de
medio rango.
68 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

1.11.7 P.ua fonnas muy simples de la fUl1'ión ~t), las integrales de las ecuaci(llles ( 1.71) a ( 1.73) son
f!iciles de evaluar. Sin embargo, la integración se complica si x(t) no tiene una forma simple. En
Cálculo agunas aplicaciones prácticas, como en el caso de la determinación experimental de la amplitud
numérico de de vibración mediante un transductor de vibración, la función x(t)!lO está disponible en la forma de
coeficientes una expresión matemática; únicamente los valores dex(t) en varios puntos ti, 1:2, .. ., tNestán dispo-
rib1es, como se muestra en la figura 1.60. En estos casos, los coeficientes an y b~ de las ecuaciónes
(1.71) a ( 1.73) se pueden evaluar por medio de un procedimiento de integración numérica como la
It:gla trapezoidal o de Simpson [1.38].
Supongamos que ti' 1:2, ... , tNson un número par de puntos equidistantes a lo largo del periodo
T(N - par) con los valOIe$ ~pondien\el; de ~t) dOOos por XI - x(t¡),Xl - X<f:2), "" XN - x(tN)'
IeSpectivamente; entonces la aplicación de la regla trapezoidal da por resultado los coeficientes a~
y b n (al establecer 1" - Nl!t) como;6

2 N
ao= N~X¡ (1.97)

2 N 21111t¡
a" = - LX¡COS-- (1.98)
N ¡a l 1"

2 N 2n1Tt¡
b,,= - LX¡se n - - (1.99)
N ¡_l 1"

X5 __ ,
, ,,
,,, , -- - , ,
, --'
,,, ,

o
.. .. .. X~~'
,,
,
'r', ~ ,
" " ,
~ ,/~
" yNI '.
,,
XN_I
,,
,
-, ,Xl---
,
-"Xl '"
" ,. - NIJ./
I
Flf:un. 1.60 \hlores de la función periódicax(t) en puntos discretos ti' t2> ..., IN'

Ejemplo 1.19 Expansión de la serie de Fourler


D:temtine la expansión de la serie de Fourier del movimiento de la válvula en el sistema de leva y seguidor,
IT(IStraOO en la figura 1.6 1.

~ la regla de SimJll'lOll. Nuene que Oilet \UI nllmero par pelO 1l() JlIlIlIla regh trapezoidal. Lu ecvacioDe$ (1.97) a (1.99)
alponen que la condición de periodicidad, ... -XN $e mantiene cierta.
1.11 Análisis armónico 69

Soluci6n: Siy{t) indica el movimiento vertieal de la varilla de empuje, el movimiento de la válvula,~I), se


puede deterntinar con la relación:
)'(1) X(I)
1l\D8 = - ~ -

1, "
o
x(l) =
"
¡; )'(1) (&1)

oonde
)'(1) =
,
y- ; (&2)

y el periodo está dado por T = 211". Definiendo

A~-
,,,
"
~¡)se puede expresar como
,
x(l) = A-
.'
La ecuación (E.3) se muestra en la figura 1.54{a). Para calcular los coeficientes a" y b., utilizamos de las
(&3)

ecuacio~ (1.71) a la (1.73):

q:¡=~
11"0 l 'O'- x(1) dl=~ l'o,- , A(")'O'-
11"0
A- dr=~ - -
T 1I"T20
=A (&')

""
'~.-/1.-/1¿=== , T 2... 3...

F\tLIn 1.61 Sistema de leva y seguidor.


70 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

= 0, 11=1,2,. (E.5)

A
11=1,2,. (E.6)

Ibr consiguiente, la expmsión de la serie de Fourier de ~I) es


A A A
x(f) = - - -senllJ/ - -sen 2 llIf -
2 'IT 2'IT

A[" {senlllf+ -sen2..,¡+


= - - -
'IT 2
1
2
-1 sen3lllf+
3
(E.7)

Los primeros tres ténninos de la serie se muestran en la figura 1.54(b). Se ve que la aproximación adopta la
funnade diente de siena inclllSO con una pequefta cantidad de ténninos.


Ejemplo 1.20 Análisis de Fourler numérico
Las fluctuaciones de la presión del agua en una tubería, medidas a intervalos de 0.01 segundos, se dan en la
labia 1.1 . Estas fluctuacioncs son de naturaleza n:petitiva. Realice un análisis armónico de las fluctuacioncs de
p-esi6n y detennine los primeros tres arm6nicos de la c:<pansi6n de la serie de Fourier.

Solución: Como las fluctuacioDe$ de presión dadas se n:piten cada 0.12 s, el periodo es T = 0.12 s y
la freeuenciacirculardel primerarm6nH:o cs2'IT radianes porO.12s, u <al = 2'IT / 0.12 = 52.36 radls. Cuando la
cantidad de valores observados en eadaonda (NJes 12, de 1a~aci6n (1.97) obtenernos

2 N 1 12
ao = - ~p¡ = - ~p¡ = 68166.7
N ¡~ 1 6 ¡~ 1
(E.I)

Los roefieientcs a" y b. se detenninan a partir de las CQlacioDC$ (1.98) Y (1.99):

2 N 211'IT/¡ 1 12 211'IT/¡
a~ = - ~P¡cos -- = - ~P¡cos -- (E.2)
N ¡~ 1 T 6 ¡~1 0.12
2 N 2II'IT/¡ 1 12 2nm¡
b. = - ~p¡ sen - - = - ~p¡ sen -- (E.3)
N ¡~1 T 6 ¡~l 0.12

Los cálculos implicados en las ~aciones (E.2) y (E.3) se muestran en la tabla 1.2. Con cstos cálculos se ob-
tiene la c:<pansión de la serie de Fourier de las fluctuacioDe$ de presión P(I)( vea la ecuación 1.70):

p(l) = 34083.3 - 25996.0 cos52.361 + 8307.7 sen 52.361

+ 1416.7 cosI04.721 + 3608.3 sen 104.721 - 5833.3 cosl57.O&


- 2333.3 sen 157.0& + NIm' (E.4)
1.11 Análisis armónico 71

Tabla 1.1
Estaci6D de tiempo, i Tiempo (s),t¡ Pre$jÓo (kNIml), p¡
O O O
0.01 20
2 0.02 34
3 0.03 42
4 0.04 49
3 0.05 53
6 0.06 70
7 0.07 60
8 0.08 36
9 0.09 22
10 0.1 0 16
II 0.1 1 7
12 0.12 O

Tabla 1.2

,,""1 ,,""3
""" 1

" p,
1.,./,
p, COS 0.11 PI- 0.11
2.,.t, 4.,./,
PICOS 0.11 PI -
" ',
0.11 ""
PI 005 0.11
6.,./,
Pi seo 0.11
0.01 2OOJO 17320 10000 10000 17320 O 20000
2 0.02 34000 17000 29444 - 17000 29444 - 3400(\ O
3 0.03 42000 O 42000 - 42000 O O - 42000
4 0.04 49000 - 24500 42424 - 24500 -42434 49000 O
3 0.05 53000 - 45898 >1300 26500 - 45898 O 53000
6 0.06 70000 - 70000 O 70000 O - 70000 O
7 0.07 60000 - 51960 - 300(\(\ 300\0 31960 O - 6\JO\JO
8 0.08 36000 -1 8000 - 31176 -1 8000 - 31176 36000 O
9 0.09 22000 O - 22000 - 22000 O O 22000
\O 0.10 I6O\JO 8000 - 13856 - IKIOO - 13856 -16000 O
II 0.1 1 7000 6062 - 3300 3300 - 6062 O - 7000
12 0.12 O O O O O O O

"
~()
¡a!
409000 -1 6 1976 "846 8500 2 1650 - 33000 14000

I "
-~ () 68 166.7 - 7i996.0 1007.7 141 6.7 3608.3 - 5833.3 - 2333.3
6 ¡a !
72 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.12 Ejemplos resueltos utilizando MATLAB

Ejemplo 1.12 Representación gráfica de la serie de Fourler utilizando MAlLAR


Trace la función periódica

,
x(&) = A.-,
, (E.I)

y su rcprt:Selltaci6n de la serie de Fouricr COIl cuatro términos

-X(I) = ;A rj. -
i
( senlJll+isen2lJ1l+'3
1 1 senlw JI (E.2)

2.
prraO s t s Tcon A = 1,'" = 11", YT= - ~ 2
w

X(i) - AOlltau Un t~rmino Dos t~rmino$


\j

OS OS
,. ,.
~ Oj
OA OA
02 O 02

00 -Oj
, 00
2 O 1 2 1 2

1Ies t~nninos Qunro ttrminO$

OS OS

~
,. ,.
~ OA OA
02 02

00 1 2 00 2

Ecuaciones (E.I) Y(E.2) con diferentes números de términos.


1.12 Ejemplos resueltos utiliza ndo MATlA8 73

Soluci6n: Se escribe un programa MATlAR para trazar las ecuaciones (E. l ) Y (E.2) con diferentes cantida-
des de ténninos, como se muestra a continuación,

.
W.
~- 21, •
UaAo('¡a) la fu .. c1'¡. . . (~) ~" • ~ I t.&u

....- •'"" " " ...


•• ••

• m

. ~
~(1)

x(l)

"'l>p16t(2Sl1) ,
pIo~(~,x) ,

• ••

~(1)
(1_1){100,
{ t.&u,

l'labal('.(~) ' ),
xlabal('~'),
Utl.("x(~) ~ ". ~ { t.&u'),
faz 1 ~ l. 101
x1(1)~"/2,
.~
.ubp16~(232) ,
p16~(~,x1) ,
"labaI('~ ' ),

~IU .. 1''''' ~6 ... ho'),


for 1 • l. 101
><2(1) • " { 2 _" • • 1II.( "' ~(1)) I pi,

.ul>plot( 211) ,
plot(~ , ><2),
xlabal('t ' ),
tlU .. ( ' ''o. ~6raho.'),
for 1 • l. 101
xl (1) • " { 2 _" • • 1II.(... tll)) {pi _" • • 1II.(2 .... t(1)) {(2 ' pl),

.ul>plot(2!1) ,
plot(t , xl) ,
l'labal ('x ( t) ' ),
xlabal('~ ' ),
~IU. I ' ''r ... t6raho.'),
for 1 • l. 101
~(1) • t.&u • (1_1){100,
"'(1) • "{2 _" • • 1II.(... t(I)) {pi _" • • 1II.(2 . ... t(1)) { 12 'pl)
_ " • • 1II.(3 . ... t(I)) { (I'pl),

.ul>plot(2U) ,
plot(t,"') ,
xlabal!"t ' ),
tltla ( ' Cuatro t6ral .. 0.'),


Ejemplo 1,12 Representación gráfica de pulsaciones
Se somete una masa a dos movimientos armónicos dados por XI(I) ~ X COS 61/ y Xl(t) = X COS (lo> + 8)( con
X = l cm, lo> =20 radls, y li = l radlS. TnlCecl movimiento n:o'lultantede la masaron MATlAB e identifique
la frecuencia de pu1sación.

Soluci6n: Fl movimiento ~ultante de la masa, x(1)está dado por

X(t) = x¡(t)+ X2(t)


= x ros 61/ + X cos(lo> + 8)1

(E.I)
74 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Se vequeel movimiento presentael fenómeDO de pulsación con una frecuencia "'6 = ('" + lfJ - ("') = 8= 1
Jadls.la eroación (E.I) se traza con MATL\B como se muestra a continuación .

.. • 1,
. . . 20,
óoo1~& • 1,
for 1 • 1, Ual
~(1) . 1 5 ' (1_1)!UOO,
x( l) . 2 . . . . co. (óoo1t.&'~(1)!2) • CO. (( . . . óoo1~&/2) '~( 1)),

p 1o~ (~,x),
xllb.1 ('t·),
y1ab ..1 ('x(~)'),
~1~1 .. ( •• _ ...... óoo pul...,1 ....... '),

Fenómeno de pulsaciones

Ejemplo 1.23 Análisis de Fourler numérico realizado utilizando MAlLAR


Realice un análisis armónico de las fluctuaciones de presión dadas en la tabla 1.1 de la página 71 Ydetermine
\:Is primeros cinco armónicos de la ~ión de la serie de Fourier.

Soluci6n: Para hallar los prim.:roscinco annónicosdelas fllduacionesde presión (esdecir, Oo. al '"'' a3' bl , ... ,
b3 ), se desarrolla un programa MATL\B de uso general para el análisis armónico de una función A(f)utilizando
las eroaciones(197)a (1.99). Fl programa. demmina:lo Programl.m,r«juiere los siguientes datos de entrada:
11 ~ cantidad de pUDtos equidistantes en los cuales se conocen los valores de A(f)
m ~ cantidad de coeficientes de Fourier que se compararán
1.13 Literatura acerca de la vibración 75

tiempo ~ periodo de tiempo & la función ~¡)


x = conjunto de dimensiones n,que oontiene los valo~conocido$ de~I); ~i) =~tJ
t = conjunto de dimensiones n, que contiene los va1o~ conocidos de /;1(1) = 1;
El programa genera los siguientes ~ultados;

a cero = 00& la ecuación (1,97)


j , 1I(i),b(i); i = 1,2, "" m
oonde ¡(i) Y b(i) indican los va1o~ calculados de 11; Y b; OOdos por las ecuaciones ( 1,98) y (1,99), ~pedi­
vanteote,
>~ proqr_1
Dp&»a160. . . la . .d . . . .o"d_ . . 1& f"",,160. x(t)

Dato.,
Cu.t14&d . . p""to. _ WI. cielo ~ 12

Cu.t14&d . . e .... fiel_t ... da Poudar r.qu.r1<So. ~ 5

hr10<S0 d. t 1 _

. . uel60.

,•
~ 1.200000._001

T1_po ... l a ... uel60.


1.000000 ... 002
., t(1) x( 1)
"' t(1)
2.000000 ... 0U
2.000000 ... 002 1.4OO000... 0U
• 1.000000 ... 002 4.200000 •• 004

,,• 4.000000 ... 002


5.000000&_002
4.UOOOO •• OU
5.300000... 004

, '.000000 ... 002


7 . 000000&_002
7 . 000000&.004
'.000000 •• 004
•• 1.000000 ... 002
g .0 00000 ... 002
3.iOOOOo...OU
2.200000 •• 004
1.000000._001
"" 1.100000&_001
1.200000&_001
1.iOOOOO•• OU
7.000000 •• 003

" 0 . 000000 ... 000

a carod . IlUi7. . 0U

.... loroo. d.1 • (1) b(S)

,,• _2.,gg'30 •• 00'


1.UU32&.001
1 .3 07582 •• 001
l.iOUg3 •• 003
_5. 13324 . . . 003 _2.333434 •• 003
•, _5.13402h.002
_2.170214 •• 001
2.U50&1•• 003
_ ' . 41170 . . . 002

1.13 Literatura acerca de la vibración


La literatura sobre vibraciones es abundante y diversa, Se cuenta con varios libros de texto [1 ,39] Y
se publican docenas de periódicos técmcos con regularidad en relación con las vibraciones, Esto se
debe prin:;:ipalmente aque la vibración afecta a muchas disciplinas, desde la cien:;:ia de los materia·
les hasta el análisis de maquinaria y estntcturas espaciales, Los investigadores en muchos campos
deben estar atentos a la investigación de la vibración,
Los diarios de mayor circulación que publican artículos sobre vibraciones son ASME Jouma/
qfVibration and Acoustics; ASME Joumal ofApp/ied Mechanics; Journal ofSound and Vibration;
AlM Journa/; ASCE Joumal of Engineering Mechanics; Earthquaú Engineering and Structural
Dynamics; Bu//etin of the Japan Society of Mechanical Engineers; Inurnatwnal Jouma/ of So·
lids and Structures; Inremationa/ Jouma/for Numerical Methods in Engineering; Joumal of the
Acou.stical Society of America; Sound and Vibratwn; Vibralions, Mechanical Sy.stems and Signal
Processing; Intunational Journal of Analytical and E>:perimental Moda/ Analysis; JSME Inter·
fUllional Joumal Series IlI- Vibralion Control Engineering, y Vehide System DynamicJ, En las
referencias del capítulo se citan muchos de estos diarios,
76 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Además, Shock and Vibration Digest, Applied Mechanics Reviews y Noise and Vibration
Worldwide 80II diarios resumidos mensualmente que contienen comentarios breves de casi todo
IJ'tÍculo publicado sobre vibración. Las f6nnulas y soluciones en ingeniería de vibración son fáciles
Q, erv;:ontrar en las referencias [1.40-1.42].

IResumen del capftulo


Fn este capítulo presentamos los ooneeptos fundamentales de vibración junto con una breve descripción de
la historia e importancia del estudio de vibraciones. Presentamos los COllCeptos degrado de libertad. sistemas
discretos y rontinuO$ y las diferen\e$ daSe$ de vibración. Describimo$ los pasos báskos implkados en el aná-
lisis de vibración de un sistema. Presentamos el tipo fundamental de vibraeión. conocido como movimiento
armónico. junto con la tenninoJogfa asociada. Presentamos el análisis y la representación de la serie de Fourier
de funciooes periódicas así como la determinación numérica de los coeficientes de Fourier con ejemplos.
Aestas alturas. el kctordebe ser capaz de al<:anzar los objetivos establecidos al principio del capítulo. Para
ayudar allc:ctor. se dan p-c:guntas de re~ en furma de preguntas que requieren respuestas b=es. enuncia-
ros falsos o verdaderos. 1lcslar espacios en blanco. opciones múltiples. y ooincid¡ncia de enunciados para una
ootoevaluaciÓll con las respuestas disponibles en el sitio web afín. También se poponen varios problemas que
implicao diferentes niveles de dificultad al aplicar los <XIDeeptOs básicos presertados en el capítulo. Las respues-
laS a problemas seleccionados aparecen al final del libro.

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78 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

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Ipreguntas de repaso
Ll Responia brevemente lo siguiente;
1, Proporcione dos ejemplos cada uro de los efectos malos y buenos de la vibración.
%. ¿Cuáles son las tres parteS elementa1esde un sistema vibratorio?
3. D=fina la cantidad de graOOs de libertad de un sistema vibratorio.
4. ¿Cuál es la diferencia entre un sistema disereto y uno continuo? ¿Es posible ~lver cualquier
P'lblemade vibración como si fuera discreto?
.5. Fu el análisis de vibración, ¿puede dcsceharse siempre el amortiguamiento?

_.
6. ¿Puede identificarse un problema de vibración oon sólo observar su ecuación diferencial?
7. ¿Cuál es la diferencia entre vibración detenninística y aleatoria? Proporcione dos ejemplos de cada

8. ¿Qué métodos hay disponibles para resolver las ceuacio~ rectoras de un problema de vibración?
, . ¿Cómo co necta varios resortes para incrementar la rigidez total?
lO. nmna la constante de rigidez Yamortiguamiento de un resorte.
n. ¿Cuáles son los tipos comunes de amortiguamiento?
U. Mercione tres formas diferentes de CJ<prcsar una funciÓD pcri6diea en función de sus armónicos.
13. D=fina cstos términos; ciclo. amplitud, ángulo de fase. í=elrillinea1. periodo y í=ercia natural.
14. ¿Cómo se rclacionan T. '" Yfentre sí?
l!'i. ¿Cómo podelllO$ obtener frt:euencia, fase y amplitud de \DI movimicnIQ armónico a partir del vec-
tor rotatorio correspondiente?
16. ¿Cómo suma dos movimientos armónicos si tiene frecuencias diferentes?
17. ¿Quésonlaspulsacioncs?
18. Defina los ténninos decibel y OC/(lva.
19. &plique el fenómeno de Gibbs.
20. ¿Qué son las CJ<pansiODCS de medio rango?

U Indique: si cada uno de los siguientes enunciados es verdadero o falso;


l. Si se pierde energfa en cualquier fonna durante la vibración, se considera que el sistema es amor-
liguado.
%. El principio de superposición es válido para sistemas linea1es y no lineales.
3. La í=eneia con la cual vibra un sistema inicialmente perturbado por sí mismo se conoce como
frecuencia natural.
4. Q¡alquier función periódica puede CJ<pandirsc a una serie de Fourier.
.5. Un movimiento armónico es \DI movimiento periódico.
6. la masa equivalente de varias masasen diferentes lugares seencuentra utilizando la equivalencia
de encrgfa cinética.
7. las coordenadas generalizadas (}) necesariamente son coordenadas cartesianas.
Preguntas de repaso 79

3. Los sistemas discretos son los mismos que los sistemas de parámetn:l concentrado.
,. ConsideIt> lasumade movimientos armónicos. ~I) =Xl(l) + xir) = A cos(llI/ + a)conxl(l) = 15
cos ""y X2(f) = 20 cos("" + 1). La amplitud A lada 30.8088.
10. Considere la suma de movimientos armónicos~1) = Xl(1) + X:¡(I) =A cos("" + a)con x¡(l) = 15
oos ""y X2(f) = 20 cos ("" + 1). Fl ángulo de fase aes de 1.57 rad.

1.3 Uene el espacio en b\aro:l con la palabra correcta:


l. Los sistemas experimentan peligrosamente g:nux1es osei1aciones en
1. La vibración no amortiguada se earacterizada por no tener pérdida de
3. Un sistema vibratorio se oompone de \DI resorte. amortiguador y
4. Si un movimiento se repite después de in\er'l'alos de tiempo iguales. se 1Iama movimiento

5. Cuando la aceleración es proporcional al desp\az.aJniento y dirigida hacia la posición media. el


lT(Ivimiento se llama armónico _ _~
6. Fl tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento se llama de vibración.
7. La cantidadde ciclos por unidad de tiempo se llama de vibración.
3. Se dice que dos movimientos armónicos que tienen la misma frecuencia son ~_ _
,. La diferencia angular entre la ocu=ncia de puntos semejantes de dos movimientos armónicos se

10. ~~~-;C,C~Cm=iderar'que los sistemas continoos o distribuidos tienen grados de libertad.


ll. Los sistemas con una cantidad finita de grados de libertad se conocen como sistemas c---ccc'
u. La cantidad de grados de libertad de un sistema indica el mínimo de independientes
n::eesarias para describir las posicio~ de todas las partes del sistema en cualquier instante.
13. Si un sistema vibra debiOO sólo a una perturbación inicial, se llama vibración
14. Si un sistema vibra debiOO a lDIa excitación externa se 11ama vibración
15. La =naneia indica la coincidencia de la frecuencia de la excitación externa con una frecuencia
;;C:-;::::;del sistema.
16. Una función!(I)se demntina función imparsi _ _ _ _ _ _ .
17. Las c:<pansiones de intervalo se pueden usar para representar funciones definidas sólo en
el intervalo O a T.
13. Fl análisis se ocupa de la representación de serie de Fourier de funciones periódicas.
19. La velocidad de rotación de J 000 rpm (revoluciones por minuto )correspondea radianes/s.
20. Cuando la velocidad de una turbina es de 6000 rpm. se requieren segundos para que la
turbina complete una revolución.

1.4 Seleccione la respuesta más apropiada de entre Iasopciones móltiples dadas a continuación:
l. Fl primer sismógrafo del munoo se inventó en
(a).bp6n (b)0llna (e) Egipto
1. Los primeros experimentos con péndulos simples fueron Wllizados por
(a) Ga1i1eo (b )Pitágoras (e) Aristóteles
3. La obra PhilosopkiM Naturalis Principia Ma/kmlOoca fue publicada por
(a)Ga1i1eo (b)Pitágoras (e)Newton
4. Las formas de moOO de placas, co1oeando arena sobre placas vibratorias, fueron observaros por
pimera vez por
(a) Olladni (b) D'Alembert (e) Galileo
5. La teoría de vigas gruesas fue presentada por primera vez por
(a)Mind1in (b)Einstein (e) Timosbenko
6. La cantidad de grados de libertad de un péndulo simple es:
000 (b)1 002
7. La vibración puede c1asificarse de
(a)\Ilaotanera (b)dosmaneras (e) varias maneras
3. Fl fenómeno de Gibbs iJxlica un comportamiento anómalo en la reP'CSCntación de la serie de Fourier
de una
(a) función armónica (b) función periódica (e) función aleatoria
80 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

, . la representación gráfica de las amplitldcs y ángulos de fase de varios compooentc.s de frecuencia


de una función periódica se comce como
(a) diagrama espectral (b) diagrama de frecuencia (c)diagrama armónico
10. Q¡anOO un sistema vibra en un medio fluido, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
11. Q¡ando partes de un sistema vibratorio se dcsfuan sobre una superficie seca, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
U. Q¡anOO la curva decsfueno-deformación del material de un sistema vibratorio presenta un bucle
de histércsis, el amortiguamiento es
(a) viscoso (b)Coulomb (c)sólido
13. la constante equivalente de dos resortf;S en panüclo con rigidCiC("¡S k1 Y~ cs

(a) *1 + k:!
, ,
(c) - + -
(b) 1 1
- +- *1 *1
" ~
14. la constantede resorte equivalente de dos resortes en serie coo rigideces k 1 y ~ es

(a) *1 + k:! (c) -


, , + -
(b) 1 1
*1 *1
- +-
" ~
15. la constantede resorte de una vigaeo voladizo con una masa men el extremo es

(.)
)E,
- "
(b) 3EI (,) -w,'
)E,
"
16. Sif( - 1) = f(1), se dice que la función es
(a) par (b)impar (c)continua

I.5. Comtacione 10 sigu iente:


l . Pitágoras (5R2-507 a.C) L publicó un libro sobre la teoría del sonido
~ Euclides (300 a.C.) b. primera persona que in vestigó los sonidos musi-
o:alcs con base científica
3. Zbang Heng (132) o c:serib ió un tratado llamado Imroducoon /O Har_
monics
~ Galilro (1564-1642) d. fundador de la ciencia experimental moderna
,. Rayleigh (1877)
• inventó el primer sismógrafo del mundo

1.6 Comtacione lo siguiente:


l . B desequilibrio en motores diesel L puede povoear la fa1Ia de turbinas y motores de
avión
~ la vibración eO máquinas henamienta
• povoca in:omodidad en la actividad humana du-
-.ante el corte de metal
3. la vibración de hojas y discos o puede hacer que las ruedas de locomotoras se le-
vanten de la vfa
~ la vibración inducida por el viento d puede provocar la caída de puentes
,. la transmisión de la vibración • puede provocar traqueteo

L7 Considere cuatro resortes con las eonstantc.s de resorte:


*1 = 20 lbfpulg, ~ = 50 lbfpulg, *:J = lOO Ibfpulg, k, = 200 Ibfpulg
Problemas 81

Corretacione las oonstantes de resorte equivalentes:


l. t 10 t l , t] Y4 están en paralelo
• 18,91891bfpulg
~ ti' Ai,.t¡ y k. están en serie
3. ti Yk:! están en paralelo (keq = k I:V
• 370,0Ibfpulg
< 1l,76471bfpulg
~ k] Y4están en paralelo (keq = k].) d m,o Ibfpulg
,. kl ' ~y.t¡ están en paralelo (keq = km> • ~,Olbfpulg

~ k 123 está en serie con ~ L 170.0lbfpulg


7. k20 t] Y4 están en paralelo (k", = t n 41
• .1')O.Olbfpulg
~ kl Ykn.están en serie
• 91.8919lbfpulg

Iproblemas
sección 1.4 c onceptos básicos de La vibración, y
sección 1.6 procedimiento de análisIS de La vibración
1.1 * El estudio & la respuesta de un cuerpo humano sujeto a vibración yfo ehoquees importante en muchas
aplicaciones. Fstando & pie, las masas de la cabeza, el tol"$(l, las caderas, las piernas, la elasticidad '110
amortiguamiento del cuello, la columna vertebnli, el abdomen y las piernas, influyen en las earacterísti-
<:as de la Jt:Spuesta. Desanolle una Sl!:CUCOIcia de tresaproximaciones mejoradas para modelar el cuerpo
himano.

1.2* La figura 1.62 muestra un cuerpo humano y un sistema de restricción (seguridad) en el momento en
(pe lID automóvil ehx.a [1.471. Sugiera un modelo matemático simple considerando la clasticidad,
masa y amortiguamiento del asiento, el cuerpo humano , y las restricciones, para analizar la vibración
&1 sistema.

Onturooesde restriccióo Parabrisas


'eolo (seguridad)

Tablero
de instrumenlOS

l~~~~~~~~=~~~~:~~J-l'IlItaforma
inclinada de apoyo
Fuerza
Piso deimpacto

Fltun. 1.62 Un cuerpohumano'l un sistema de restricción.

"FJ asterisco indica un problema de disdlo OUD problema sin respuen ~nica.
82 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

W' Un motor reciproeante está montado sob~ una cimentación como se muestra en la figura 1.63. Las
fuenas y momentos dcsbalaneeaOOs dcsam;lllados en el motor se transmiten al mareo y la cimentación.
Para reducir la transmisión de la vibración se coloca una almohadilla elástica entre el motor y el bloque
de cimentación. Desarrolle dos modelos matemáticos del sistema siguiendo un ~finamiento gradual del
~ demodelado.

- - - - Pernos
Almohadilla elástica
Bloque
decimentación
Fltun 1.63 lb motor recipro-
C'lIlte sobre cimentación.

L4' Un automóvil que viaja por un camino escabroso (figura 1.64) se puede modelar considerando (a) el
peso de su camx.erfa.los pasajeros. los asientos. las ruedas delanteras y las ruedas traseras; (b) la elasti·
cidad de las llantas (suspc:nsión).los resortes principales y los asientos. y (e) el amortiguamiento de los
asientos. los amortiguadores y las llantas. Desarrolle tres modelos matemáticos del sistema mediante un
Jefinamiento gradual en el pmccso de modelado.

Fltun 1.64 Automóvil viajando por un camino


escabroso.

u· Las consecuencias del cb::Ique de frette de oos automóviles se pueden estudiar considerando el impacto
del automóvil contra la bam-a. como se muestra en la figura 1.65. Construya un modelo matemático
considerando las masas de la carmcería del automóvil. el motor. la transmisión y la suspc:nsi6n. así como
la elasticidad de los amortiguarores. el radiaOOr. la canoccrfa de metal, el tren motriz y los soportes de
lT(IDtaje del motor.

Fltun. 1.65 Automóvil en


choque con una barrera.
Problemas 83

1.6" Desarrolle un modelo matemático para el tractQT Y el arado de la figura 1.66 ronsiderando la masa,
elasticidld y amortiguamiento de las llantas, los amortiguadores y el arado (1as hojas),

AmoT1iguador

f0\
¡ +
+
",. / .. /ji /j, /ji /;, / j,. /j,_ .. / ,.

F'ljun 1.66 Tractor y arado.

sección 1.7 Elementos de resorte


1.7 ~termine la ronstantede resorte equivalente del sistemade la figura 1,67,

Fltunl.67 Resorteen serie-paralelo.

1.8 Considere un sistema de dos resol'\e$ ron rigideces k1 y k:z,dispuestos en paralelo romo se muestra en
b figura 1,68, La barra rígida a la cual están ronectados 10$ resol'\e$ permanece horizontal cuando la
fuena F es cero, Determine la ronstante de resorte equivalente del sistema (k.) que retaciona la fuena
aplicada (F)CQIl el desp1azamiento resultante (x) romo

F- k.x

Sugerencia: Como las ronstantes de los dos resol'\e$ son diferentes y las distancias 11 Y I-:J no son las
mismas, la barra rígida no ~rá horizontal cuando se aplique la fuena F,
84 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1--- "--+-"-1

,,
k,
"
Fftun 1.68 Resortes en paralelo sometidos a una
// carga.

l.'} Fn la figura 1.69 encuentre la constante de resorte equivalente del sistema en la direeción de (J.

Fltun 1.69

LIO Fneuentre la constante de resorte torsional equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.70.
Suponga que k1, k:!,.t¡ y t..son torsionaks y que k3 y k"son constantes de resorte lineales.

Lit Una máquina de masa /fI == 500kg está montada en una vigade!lCeJ(l sólo ap::lyadade longitudl == 2 m
quetieneuna seeci6n transversal (de profundidad = 0.1 y ancho = 1.2 m)ymódulo de YoungE =2.06
X 1011 Nlml .Parareducir ladeflexióo verticalde la viga, se fija un resorte de rigidez ka la mitad de su
claro,como se muestra en la figura 1.71. De~ el valor de k u::eesario parareducir la deflexión de
la viga en
a. 25 por ciento de su valor original.
b. 50 por ciento de su valor original.
c. 75 poTcieDto de su valor original.
Suponga que la masa de la viga es insignificante.
Problemas 85

k,

" FIlan 1.70

Fftan 1.71

Lll Una bana & longitud Lyun módulo de Young Ese somelcD a una fucnaaxial. Compuc Iasconstantes
ti: JWlrte & las banas con scx:ciones transversales en la fonna de 1DI cireulo!Ó1idn (de diámetro d), un
cua<bOO (de Iadn d)y un circuln hueco (de diámetro medio dy espesor de pared I = O.ld). Detcnnine
cuál deestas secciones colXlucc a un disc/'(l ceonómieo para un valor cspccificado & rigidez axial de la
lom.

L13 Una viga en voladizo de longitud L y módulo de Young Ese somete a una fuena de flcxión en su ex·
tremo libre. Compare las constantes de resorte de vigas con secciones transversales en la fonna de un
circulo (de diámetro d). un cuadrado (de lado d)y \Dl circulo hueco (de diámetro medio dy espcsoTde
pared f = O.ld). Detcnnine cuál de estas secciones transvCTSaks conduce a un discfto económico para
111 valor especificaOO de rigidczde la flexión de la viga.

Ll4 Un instrumento elc:ctr6nico, que pesa 200 lb, está soportado por un apoyo de montaje de caucho cuya
~Iaeión fuena-deflexi6n está dada por F(x) = 8()(k + 4(hl. donde la fuena (F) y la dcflexi6n (x) están
en libras y pulgadas. respectivamente. Detcnnine lo siguiente:
.. la cons\alte & resorte lineal equivalente del apoyo de montaje en su posición de equilibrio estático.
b. la deflcxión del apoyo de montaje correspondiente a la constante de resorte lineal equivalente.

LIS La relación fuena-defkxión de un resorte helicoidal de acero utilizado en un motor se encuentra experi-
rrenta1mcntecomo F(x) = 2()(k + 50x2 + 1(k3.dondelafuena (F)y ladc:flcxi6n (x) se miden en libras
y pulgadas. respcetivamente. Si el resorte experimenta una deflexión permanente de 0.5 pulg durante
la operación del motoT. detcnnine la constante & JWlrte lineal equivalente del resorte a su deflcxión
p:nnanente.
86 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.16 Cuatro banas rígidas idénti<:as, cada una de longitud CI, se ronectan a un lC$Orte de rigidez k para formar
una estructura sometida a una carga vertical P, como se muestra en las figuras 1.72(a)y (b), Determine
la constante de resotlc equivalente del sistema keq para cada caso, pasando por alto las masas de las
banas Yla fricción en las uniones,

'o
"
-,-rOA

p p
(.) ~)
Flf:un. 1.72

Ll7 El trípode mostrado en la figura 1,73 se utiliza para montar un instrumento electrónico que encuentra
la distancia entre dos puntos en el espacio, Las patas del trípode se ubi<:an s.imétrieamcnte ron ICSpectO
al eje vertical medio, y cada pata forma un ángulo a ron la vertiea1, Si <:ada pata tiene de longitud I y
rigidez axial k.eneuentre la rigidez de resotlc equivalente del trípode en la direceión vertical,

'-
---- Fltura 1.78

LI8 Fn la figura 1,74 se muestra la posición de equilibrio estático de una barra rígida sin masa, acoplada a
lDla bisagra en el punto O y ronectada ron los resotlcS.t 1y~, Suponiendo que el desplazamiento (x)
poducido por la fuena Fap1ieada en el punto A es pequeilo, encuentre la constante de resotlc equiva-
lente del sistema, k.. que retaciona la fuena ap1ieadaF OOII el desplazamiento x romo F = k.x,
Problemas 87

o
o
po
o
o
¡r:' ==;===f0t=====
xl

Fltun. 1.74 Barra rigidaoonect.ada por


resortes.

1.19 La figura 1.75 muestra un sistema en el cual la masa m está directamente conectada a los resortes co o
rigideces k l y k:! en tanto que el resorte con rigidez k:J o k. entra en contacto con la masa basada en el
valor & su desplazamiento. Determine la variación de la fuena ejercida por el resorte sobre la masa a
medida que el desplazamiento (x) de ésta varia.

FItun. 1.75 Masa cooectada por resortes.

1..20 La figura 1.76 muestra una barra rfgida uniforme de masa m pvotada en el punto Oy conectada porresor·
t:s de rigideces ti Y k:z. Considc2anoo un pequdlo desplazamiento angular 8& la bana rfgida con respectO
al punto O, &termine la oonstante & resorte equivalente asociada oon el momento derestauracióo.

T
., ¡ 1
,
i
t ,,

Fitun. 1.76 Blrra rigida cooectada por resortes.

1..21 La figura 1.77 muestra un manómetro de tubo en fonnade U abierto por ambos extremos qu: contiene
una columna de mercurio Ifquido de longitud Iy peso espc:cffioo"y. Considerando un pequefto despla·
zamiento x del menisco del manómetro a partir de su posición de equilibrio (o nivel de referencia),
&termine la constante de resorte equivalente asociada con la fuena de restauración.
88 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Área, A

J.:Nivelde -
referencia

...

FIlan 1.77 Manómetro de tubo en U.

Ul Un barril de pe\JÓleo de diámetro dy masa m fIotaen un ballo de agua de mar de densidad p,.,como se
tm!estra en la figura 1.78. ConsidcranOO un pequdlo desplazamiento xdel barril a partir de su posición
de equilibrio. detc~ la constante de resorte equivalcnteasociada con la fuena de restauración.

' --1

- ----
T I
~
~ _ __-
Posición
de equilibrio
':1-
- _h _ _ -_ _ -_ _ .. estático
1m,
- :::: :: :::::: ::::

FIfun 1.78 Barril de petróleo flotando en agua de mar.

l.lJ Encuentre la constante de resorte equivakslte y la masa equiva1ente del sistema que se muestra en la
figura 1.79 con referencias a 6. Supnngaque las barrasAOB y CDson rígidas con masa insignificante.

l.l4 Encuentre la Inngitud de la flceha hUe<"a unifonne equivalente de diámetrO interno dy espesor I cuya
ronstante de resorte axial es igual a la de la flceba cónica sólida que se muestra en la figura 1.80.

l.l.!'i la figura 1.81 muestra una barra de tres esealones empotra<b por lDlO de sus extremos y sometida a
una fuerza axial F aplicada en el ntro extremo. la longitud del escalón i es l; y su área de sección trans-
versal es A~ i = 1,2, 3. ToOOs los esealones son del mismo material con módulo de Ynung E¡ = E,
i=I,2,3.
a. ~entre la constante de resorte (o rigidez) k¡ del esea16n ien la di=i6n axial (i = 1,2,3).
b. ~entre la constantede resorte equivalente (n rigidez)de la barra esealonada, koq' en la dirección
axial de modo que F = kor'
Co Indique si Ins escalnnes se comportan romo resortes en serie o en parak:1o.
Problemas 89

~'r-----;-
" ~-¡'-" -B-
m, m,
• e

k,

D
;;--7
·d
Uq 1110 - -=
~(,:". m
~

~lJy
de densidad p
~ Fltun 1.79

~t
~F-----------IJ
Fltun l .80

t<,: :1
Á, Á,
\ \ ¡-:
-.
+=:' F

r-" ·1 • l· '--1
Fltun 1.81 Barra escalonada sometida a una fuerza axial.

1.26 rktermine la constante de resorte equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.82.

,
,
,
, F

,
Fltun 1.82 Resortes oonectados en serie-paralelo.
90 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.27 La figura 1.83 muestra una flecha de tn:s escalones empotrada por un eI~mo y sometida a un momento
de torsión Ten el otro eItremo. La longitud del escalón es I¡y su diámetro es Di' i = 1. 2. 3. Todos los
csealones son del mismo material con módulo de cortante G¡ ~ G. i = 1.2.3.
a. Eneuen~ la constante de resorte torsional (o rigidez) k~ del escalón i (i = 1. 2. 3).
b. Fneuen~ la constante de resol"le torsional equivalente (o rigidez) de la flecha csealooada. k,... de
mxio que T = k, 6 .
• se co mportan como resortes torsionalesen serie o en paralelo.
C. Indique si los escalones

t E+ +8~(~ -
f-I. I 1, I 1,---1
Fifun 1.83 Flecha escaJooada sometida a un momento de torsión.

l.23 F 500x + 2,x3 describe la caracterfsti<:a de fuena-cleflexión de un resorte. donde la fuena (F) está
=
CfINewtons y la deflexión (x) está en milímetros. Encuen~ (a) la constante de resorte lineali1ada en
x = 10 mm y (b) las fuenas ejercidas por el resorte en x = 9 mm y X = 11 mm utilizando la constante
de resorte linC'Alli1ada. ~en~ también el error en las fuenas ejercidas por el resorte en (b).

1.29 La figura 1.84 muestra un resorte neumático. Este tipo de resorte se suele utilizarpara obtenerf'reeuen-
cias naturales muy bajas al mismo tiempo que mantiene lDla def1exión cero sometida a cargas estáticas.
Fneuen~ la constante de resorte de este resorte neumático. suponiendo qu e la presión py el volumen
vcambian adiabátieanu:nte cuando se desplaza la masa 111.

Aire
Presión _ p \S
L"'' ' "....'- ·-=-~·i====;;!tl t ~"
Áreade SIICCIón trlU1$Versa] - Al Flfunl.84

Sugerencia: pv'I = constante en un proceso adiabático, donde 'Y es la rclaeión de calores específicos.
Para aire. 'Y = 1.4.

1.30 Fneuentre la constante de resorte equivalente del sistema que se muestra en la figura 1.85 en la dirt:C-
ción de la cru¡a P.

1.31 D:rive la eIpresión para la constante de resorte equivalente que rclaciona la fuena aplicada F oon el
desp\az.amiento resuhantex del sistema que se muestra en la figura 1.86. Suponga que el desplazamien-
l:I del eslabón es pcqucl!o.

1.32 La constante de resorte de un resorte helicoida1 sometido a una mrga axial está dada por

Gd'
,~--
SNo'
Problemas 91

~un 1.85

.:." ,:
"jt ,, _ ~
mlYJ
.--v-F ------
F ~un 1.86 El:irra rígida conectada por resortes.

donde G es el módulo de cortante, d es el diáme\JO del alambre, D es el diáme\JO de la espira y N es la


cantidad de vueltas. Fncuentre la constante de resorte y el peso de un resorte belicoidal de acero para
bs siguientes datos: D - 0.2m, d = 0.005 m, N = 10.

1.33 Dos resortes belicoidalcs, uno de acero y el O\JO de aluminio, tienen valores idénticos de d y D. (a)
Si la cantidad de vueltas en el rtSOrte IX acero es de lO, detennine la cantidul de vueltas rtquerida en
el resorte de aluminio cuyo peso será igual al del resorte de acero, (b). Fncuentre las constantes de los
dos resortes.

1.34 la figura 1.87 muestra ~ resortes, uno con rigidez k] = k Y cada uno de los O\JOS dos con rigidez
k:z = k. El resorte con rigidez k] tie~ una longitud Iy cada uno de los J\lS(Irtes con rigidez k:z tiene una
bngitud 1 - Q. Encuentre la característica de deflerión del sistema.

1.35' DisclIe un resorte neumático con un recipiente cilÚldrico y un pistón para lograr una constante de resorte
re 75lbfpulg. SUp:ln~ que la presión del aire disponible es de 200 Ibfpulg2.
92 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

T
1 I
" •
-.L

Ffiun. 1.87 Comportamiento no lineal


de resortes lineales.

1.36" La relación fuena-defleJ<ión (x) de \DI resorte no lineal está dada por
F=ax+bxl

ronde CI Yb son constantes. Encuentre la constante de resorte lineal equivalente cuando la deflexión sea
deO.OI m con CI = 20000 Nfm Y b = 4() X 1()6 NJml.

1.37 Dos resortes no lineales, SI y Sl están conectaOOs en dos formas diferentes como se indica en la figura
1.BB.la fuena,F~ en el resorte S,está relacionadacon su deflexión (x¡)como

F¡ = CI¡X, + b-,xl, ; = 1,2

donde CI, Yb; son constantes. Si W = *..;¡X,dondex es la defleJ<ión total del sistema, define una constante
de resorte lineal equivalente *"1' eneuc: ntre una expresión para *"1 en cada caso.

"
¡
w
¡
w
(.) ~) Flfun 1.88

1.38' Diselle un resorte helicoida1 de ~ sometido a compresión para satisfaeer los siguientes requerimientos;

Rigidez del resorte (*> ~ 1KIOO Nfmm


Fr«uencia de vibración natural fundamental (JI) ~ 0.4 Hz.
fndice de resorte (Dlá) ~ 6
Cantidad de vueltas activas (N) ~ lO
la rigidez Yla freeueneia natural fundamental del resorte están dadas por [1.43];
Problemas 93

ronde G = módulo de cortante, d = diámetro del alambre, D = diáme\rQ de la espira, W = peso del
IeSOrte, Y 8 = aceleración debida a la gravedad,

1.3, Encuentre la constante de resorte de la bana bimetálica que se muestra en la figura 1,89 en movimiento
axial,

,,=~'LZ~ ;/~~~~~§~
1:: C::: .~ ~';'¿,_ ,,~,. AlUmlmo,
I O.S m I E - 83X lo'Pa
r--···
,I Fltun 1.89

L.4O Considere un resorte de rigidez .t a1argado una distancia xo a partir de su longitud libre. Un «tremo del
IeSOrte está fijo en el punto O y el otro está conectado a un rodillo como se muestra en la figura 1.90.
Fl rodillo está restringido a moverse en la direeción horizontal sin fricción. Encuentre la retación fuena
(F)-desplazamicnto (x) del resorte, (":pando el rodillo se mueve una distancia horizontal x a la posición B.
Analice la relación fuena-desplazamicnto resultante e identifique la constante de rigidez ¡ a 10 1argo
de la dir«.ciÓn dex.

A B
1--- x ------i Flf:un 1.90 Un extremo del resorte con movimiento lateral.

1.41 Un «tremo del resorte helicoida1 está fijo y el otro está sometido a cinco fuenas de tensión diferentes.
Las longitudes del resorte medidas con varios valores de las fuenasde tensión sedan acontinuaci6n.

Fuena de tensión F(N) o 100 250 330 480 570

Longitud total del resorte (mm) 150 163 183 194 214 226

Determine la retación fuena-def\eJl:i6n del resorte helicoida1.

1.41 En la figura 1.91 se muestra una flecha ahusada de hélice de acero sólido. Determine la constante de
~rte torsional de la fk.cha.
94 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Acero, G - 80 x lo' Pa
ír---=~~b-t
T 0zT
02m- ___ ~ __ ~ __ ~___ 0.1

L i=='.:=m===:;~l.e'
FItun 1.91

L43 Fn la figura 192 se muestra una flecha de hélice compuesta, hecha deacero y aluminio.
a. Detennine la constante de resorte torsiooal de la flecha.
b. Determine la constante de resorte torsiooal de la flecha compuesta cuanro el diámetro interno del
tubo de aluminio es de 5 cm eo lugp de lO cm.

Fftun.I.92

L44 Considen:: ros resortes helicoida1es con las siguientes características;


kso lU 1; material. acero; cantidad de vueltas. 10; diámetro medio. 12 pulg; diámetro del alambre.
2 pulg; longitud libre. 15 pulg; módulo de cortante. 12 X 106lbfpulgl.
Resorte 2; material. aluminio; cantidad de vueltas. lO; diámetro medio de la espira. lO pulg; diámetro
del alambre. 1 pulg; longitud libre. 15 pulg; módulo de cortante, 4 X 1061bfpulg2•
Detennine la constante de resorte equivalente cuando (a) el resorte 2 se coloca dentro del resorte l. y
(b) si el resorte 2 secoloca sobre el resorte l.

L4.!i Rduelva el prOblertl.1 l.4-hupOnicndo que los diámetros de los re$Ol"\e$ l Y2 son de 1.0 pulg y 0.5 pulg.
di vez de 2.0pulg y 1.0 pulg. respectivamente.

L46 Fl brazo de la excavadora que se muestra en la figura 1.93 se puede repIeSenlaTde forma aproximada
como un tubo de acero de lO pulg de diámetro externo, 9.5 pulgde diámetro intem:l y lOO pulg de lon-
gitud. con un coeficiente de amortiguamiento viscoso de 0.4. Fl brazo DE se puede represenlaT de forma
aproximada como un tubo de acero de 7 pulg de diámetro externo. 6.5 pul,g de diámetro interno. y 75
pulgde longitud, con un coeficiente de amortiguamiento viscoso de 0.3. Estime la constante de resorte
equivalente y el coeficiente de amortiguamiento equivalente de la excavaOOra suponiendo que la base
AC esté fija.
Problemas 95

FIlun 1.93 Excavadora.

L47 Un inten:ambiaOOr de calor se compone de seis tubos de acero inoxidable idénticos conectados en
paralelo como se muestra en la figura 1.94. Si cada tubo tiene un diámetro externo & 0.30 pulg, un
diámetro interno deO.29 pulgy 50 pulg. determine la rigidezaxial y la rigidez torsional con ~pcctO al
eje longitudinal del intercambiador de calor.

A A
A
"
", "", ,"'A

Fltunl.94 Intercambiador de calor.

secc:lón 1.8 Elementos de masa o InercIa


1.4& n:.s cng:ranes, colocados en losextnmosdeloscslabones 1 y2, secngranan cntresíy giran alrcdedorde
01 y 02,como se muestracnla figura 1.95. Si los eslabones 1 y2 están conectados a los =r1eS, ti ak.
y k,1 y ka como se muestra, encuentre la rigidez de resorte torsional equivalente y el moIllCltO & inercia
~ masa equivalente dd sistema con ref=ncia a 81. Suponga (a) q~ el momento de m.-.rcia & masa del
96 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

eslaMo 1 (induiOO el engrane) <XIll respectO a 01 es JI y que el del eslabón 2 (incluido el engrane) con
~pc:ctO a 02 es J" y(b) que los ángulos 8 1y 8zson pequei\Q$.

Fngrane I
Fngrane 2

Q1abóo I

k,

Ffiun 1.95 lbs engranes.

1.49 Fn la figura 1.96 erw;uentre la masaequivalente del ensamble de balando CQJ1 respectO a la roordenadax.

k,
m,
"
T,
,
;a< "0

'.
,
k,
t
b

m,
,,,
"
1 Fltun1.96 Ensamble de balancín.
" " "

UO Fncuentre el momento de inercia de masa equivalente del tren de engranes que se mucstra en la figura
197 con respectO a la tk.eba mntriz. F.o la figura 1.97, J¡ Yn¡indican el momento de inercia de masa y
la cantidadde dientes, respectivamente, del engrane i, i = 1, 2, .. " 2N.

U l Dos masas, con momeotosde inerciade masaJ 1y J,secoloean en tk.ehasr(ltatoriasrfgidasconc:ctadas


por medio de engranes, como se muestra en la figura 1.98. Si la cantidad de dientes en los engranes
1 y 2 son nI Y 11:1, respectivamente, encuentre el momento de inercia de masa equivalente correspon-
diente a 8 1,
Problemas 97

Motor, ""'"
motriz 1
(
'-- %
J¡, " ¡
F1echa2
"21'J::===::j3
J2> J:), "J
FlechaN

"""" Engrane 2N - 1
Jm_ ¡'''m_ ¡

FlechaN +I

Fltan. 1.97

Engrane 1, " ¡

FIlan. 1.98 Masas rotacionales en flechas oonee-


tad:!s por engranes.

Wil En la figura 1.99 se muestra un modelo simplifieado de una bomba de petróleo, donde el movimiento
rotatorio de la manivela se convierte en el movimiento reciproeante del pistón. Detennine la masa equi-
va1ente meq del sistema en el lugar A.

Vip oscilante (momenlO de inercia


demasa,Jb)

1,
'. Pedestal
¡
estacionan

Manivela momento de inercia


de masa,J"y radio '<) ""ó'----'io#;¡J
:.:;~;~..;:
Fltun. 1.99
98 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1..53 Blcuentre la masaequivalente del sistema que se muestra en la figura 1.100.

Esfera, masa m,.

~ '.

T
~

. . ..
Sin de~l-i !;miento I
Palanca acodada,
momento de inercia I .,."
de m.asa,Jo
O \'!\ .
'"17' 1, X{I)

I m I -.l

"~ FIlan. 1.100



U4 Laligura 1.101 muestra un mo:;anismo de manivelacorredizadede$vÍQ con una longitud de manive1ar.
que conecta una biela de longitud Iy desvÍQ 8. Si la manivela tiene una masa y momento de inercia de
m, y J,. respectivamente. en su CCD\IQ de masa A. la biela de conexión tiene una masa y momento
de inercia de me y JO' respectivamente. en su centro de masa C. y el pistón tiene una masa mp' determine
la inercia rotaciona1 equivalente del sistema con respectO al ccn\IQ derotación de la manivela. punto O.

')
/~ I
. I
~,
--1-._.
\ /
"-. ' - . . ' - ' //
Fltun.I.IOI Mecanismo de manivela corred~.

se<:<:l6n 1.9 Elementos de amortiguamiento

U!'i Blcuentre una constante de amortiguamiento equivalente única para los siguientes casos;
.. Cuando tres amortiguarores están en paralelo.
b. Cuando tres amortiguarores están en serie.
Problemas 99

e. Cuando tres amortiguadores están ronectaOOs a una bana rfgida (figura 1.102) y el amortiguador
equivalente se encuentra en el sitio Cl'
d. Cuando se montan tres amortiguadores torsionalesen fieclIas engranadas (figura 1.100) y el amorti-
guaror equivalente se encuentra en c~.

Sugerencia: la er.:rgfa disipada por un amortiguador viscoso en un cielo durante movimiento ann6-
oieo está dada por 1l'CtHX2. ronde C es la ronstante de amortiguamiento. '" es la fn:euencia. y X es la
amplitud de la oscilación.

F'ljun. LI 02 Amortiguadores ronectados a una barra rfgida.

'" ==="" '.

Fltun. Ll 03 Amortiguadores montaros en flechas engranadas.

l.!'i6 Considere un sistema de dos amortiguadon:s. ron ronstantes de amortiguamiento Cl YCl> dispuestos en
p:uak1o romo se muestra en la figura 1.104. la bana rfgida a la cual están ronectados los dos amorti-
@Iadorespermanecehorizontalcuanro la fuena Fes cero. Detennine la constante de amortiguamiento
equivalente del sistema (c.)que relaciona la fuena aplicada (F) roo la velocidad resultante (v) romo
F = c.v.
~rerfCia: Como las ronstantes de amortiguamiento de los dos aJT(Irtiguad.ore$ son difertntes y las
dstancias 11Y ~ 110 soo iguales. la bana rfgida no pcnnaneeerá horizontal euanro se aplique la fuena F.

l..!'iT Disel!e un amortiguador viscoso de tipo pislÓn-ci1indn:l para obtener una constante de amortiguamiento
de Ilb-slpulg. ron un fluido \".QIl viscosidad de 4 P=f1l (1 reyo = Ilb-slpulg2).

1..!'ig' Disel!e un amortiguador (de pislÓn-eilindro tipo cilirdro hidráulico) para obtener una ronstante de
amortiguamiento de 1000lb-slpulg utifuando aceite SAE 30 a 70F. Fl diámetro del pislÓn tiene que ser
1DeT(Ir que 2.5 pulg.
100 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

Fitun 1.104 Amortiguadores en paralelo someti<hs a una


carga.

U, Desarrolle una expresión para la constante de amnrtiguamientn del amortiguador rotacional que se
muestra en la figura 1.105 en función de D, d, 1, h, <al Yp., donde <al indica la velocidad angular cons·
tante del cilindro interno, y d Y h representan las holguras radia1 y axial en~ los cilindros interno y
~_.

Fluido de
viscosidad ".. -';¡'_

D+---"¡
1 I

1 Flfun.l.105

1.60 Considere dos amortiguado~ no 1inea1es con la misma rclación fuena-velocidad dada por F = lOOOv
+ 4QOvl + 20vl con F en newtons y v en metros/segundo. Encuentre la constante de amortiguamiento
linealizada de los amortiguado~ a una velocidad de operación de lO mis.

L61 Si los amortiguado~ linealizados del problema 1.60 se conectan en paralelo, determine la constante de
amortiguamiento equivalente ~ultante.

1.61 Si los amortiguado~ linealizados del problema 1.60 están conectaOOs en serie, determine la constante
de amortiguamiento equivalente ~ultante.

L63 La relación fuena-velocidad de un amortiguador no 1ineal está dada por F = 500v + lOOvl + 50vJ ,donde
F está en newtons y v está en metroslsegunOO. Encuen~ la constante de amortiguamiento linea1izada
reJ amortiguador a una velocidad de operación de 5 mis. Si se utiliz.a la constante de amortiguamiento
Iinealizada resultante a una velocidad de operación de lO mis, determine el c:rrQr implicado.

L64 La determinación de la fuena de amortiguamiento comspondiente a varios. valores de la velocidad del


amortiguador arrojó los siguientes resultados;
Problemas 101

Fuena de amortiguamiento (Newtons) 80 150 250 350 500 600

V clocidad del amortiguador (metros/segundo) 0.025 0.045 0.075 0.110 0.155 0.185

Determine la constante de amortiguamiento del amortiguador.

1.65 Una ptaea plana de 0.25 m1 de área se mueve sobre una superficie plana paralela con una pelkula de
lubricante de 1.5 mm de espesor entre las dos superficies paralelas. Si la viscosidad del lubricante es
de 0.5 Pa-s, dctennine 10 siguiente;
.. Constante de amortiguamiento.
b. Fuena de amortiguamiento desarrollada cuando la placa se mueve a una velocidad de 2 mis.
L66 Encuentre la constante de amortiguamiento torsional de una ehutttaCcIa con los siguientes datos; Visco-
sidad del lubricante (p.}. 0.35 Pa-s; DiámelrQ de la flceha (2 R); 0.05 m; Longitud del cojinete (1); 0.075
m; Holgura del cojinete (d); O.oo5m. Si la fleeha gira a una velocidad (N) de 3000 rpm, determine el
pll' de torsión de amortiguamiento desarro11ado.

1.67 Sieada uno de los parámclrQS (p., R, 1, dy N) de Iaehumaeeradcserita en el problema 1.66 se somete a
un ± 5% de variación coo respectO al valor comsp:lDdiente dado, determine la fluctuación de porecn-
laje en los valores de la constante de amortiguamiento torsiona1 y el par de torsión de amortiguamiento
desarrollado.
No/4.: Las variaciones de los parámclrQS pueden tener varias causas, como un error de medición, tole-
rancias en las dimensiores de fabricación, Y fluctuaciones en la temperatura de operación del cojinete.

L.63 Considere un pistón con un orificio en un cilindro UelJ:) de un fluido de viscosidad /J.como se muestra
en Iafigura 1.106. Cuando el pistón se mueve en el cilindro, el fluido fluye a través del orificio y produ-
ce una fuena de fricción o amortiguamiento. Derive una «presión para la fuena que se requiere para
tr(Iver el pistón roo una velocidad ve indique el tipo de amortiguamiento implicado.
SRgvtncia: La velocidad de flujo de masa del fluido (q)que pasa a través de un orificio está dada por
q = a y¡;p,donde aes una constante pua un área de fluido dada de SC>Cción transversal del cilindro
(o área del pistón) y área del orificio [1.521.

""', 'j' ,,'''',

alindro
(fijo)
FIIun. UOS Pistón 'i cilindro con flujo a tra~ de un orificio.

l.M La relación fuena (F}vclocidad (x) de un amortiguador no lineal está dada por
F=iU+bi 2
ronde a y bson constantes. Encuentre la constante de resorte lineali1ada equivalente cuando la veloci-
dad relati.a es de 5 mis con a = 5 N-sIm Yb = 0.2 N-s'lml.
102 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

1.70 La constante de amortiguamiento {c)producida por la resistencia porfrieción de una placa rectangular
que se mueve en un fluido de viscosidad m está dada por (vea la figura 1.107);

Discfte un amortiguador tipo placa (mostraOO en la figura 1.42) que produzca una constante de amorti-
guamiento idéntica por el mismo fluido.

~! I
/[
I Fltun. U 07

1.71 Laconstantedeamortiguamiento (c)del amortiguador hidráulico quesemuestraen Iafigura 1.108 está


dada por [1.271;

Detemtinc la constante de amortiguamiento del amortiguador hidráulico por los siguientes datos;
lA. =0.3445 Pa-s, 1= 10 cm. h = 0.1 cm. a =2 cm.r=0.5 cm.

I ! r-
. .

L '-
Fltun 1.1 08

1.71 En el problema 1.71. tomando los datos dados como referencia. detenninc la variación de la constante
de amortiguamiento e cuando
.. reambia de 0.5 cm a 1.0 cm.
b. hcambiadeO.05cmaO.10cm.
c. a cambia de 2 cm a 4 cm.
1.73 Una barra sin masade 1 m de longitud ypivoteadaen UD extremo se somete a una fuena Faplicada en
el otro CJ<tremo. Dos amortiguaml'eS traslacionales. con constantesde amortiguamiento CI = 10 N--$'m
y Cl = 15 N--$'m están concctadosa la barra como se muestra en la figura 1.109. Determine la constante
de amortiguamiento equivalente. c<>!' del sistema de modo que la fuena Faplicada 01 el punto A pueda
c:<presarsc como F = coqv. oonde ves la velocidad 1inea1 del punto A.
Problemas 103

- ,_ _ A ('1"r - - - F
1
025 m
2* I~N-slm

-t-IT-
0.7~ m
el - ION-slm

Fftun. 1.109 Barra rígida conectada por amortiguadores.

1.74 Encuentre una eJ<Presióo para la constante de amortiguamiento traslacional equivalente del sistema
tr(Istrado en la figura 1.110 de modo que la fuena Fpueda expresarse como F = c""'v, donde v es la
ve10cidad de la barra rfgidaA.


t
F

C=",==='===c¡== = --HarTa rfgidaA

Fftunl.110 Amorti0Jadores
conectados en serie·paralelo.

Sección 1.10 Movimiento armónICo


1..7~ &presc el número complejo ~ + 1; COl la forma exponencialAel".
1..76 &Jme 10$ OOS números complejos ( 1 + 2i)y (3 - 4i) y expresccl resultado en la forma Ael".

1..77 Reste el número complejo (1 + 21'") de (3 - 4i) yexprese el resultado en la formaA ~.


104 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

L78 Fncuentre el producto de los números complejos ZI = (1 + 21) YZ:I = (3 - 4i)yexprese los resultados
(2l la formaAelf.

L7' Fncuentreelcociente. zJ!Z:I. de IosnúmeroscomplejoSZI = (1 + 21")y Z:I = (3 - 4J)yCJ<prese elresul-


lado en la forma Ae'I.

1-80 La cimentación de un motoT reeiprocante se sometea movimientos annónicos en las direccionesx y y:

X(f) = XCOS&>l
y(f) = Ycos(&>l +.,.)

donde X Y Yson las amplitudes. '" es la velocidad angulaT y el> es la diferencia de fase.
a. Verifique si la resultante de los dos movimientos satisface la ecuación de la elipse dada por (vea la
figura 1.111):

(E.l)

b. Ana1ice la natura1eza del movimiento daOO por la ecuación (E.I) para los casos especiales de
.,. = O,'" = ~, y.,. = 'If.

NOI4: La figura elfptiea representada por la ecuación (E.1) se conoce como figura de Lissajous y es
útil para interpretar ciertos tipos de resultados CJ<perimeotales (movimientos) desplegados por oscilos-
copios.

OA - X
OB - Y
/
7--f- --/
FIlan 1.111 FIgura de Usajous.

1.81 La cimentación de un eompresoT neumático se somete a movimientos annónicos (con la misma fre-
cuencia) en OOS direeciores peTpI.2ldiculares. El. movimiento resultante. desplegado en \DI osciloscopio.
aparece como se muestra en la figura 1.112. I'rcuentre las amplitudes de vibración en las dos direcciones
y la diferencia de fase entre ellas.

1.82 Una máquinasesometeal movimientox(t) = A cos(501 + a) mm. Lascondiciones inicialesestán dadas


p:lr x(0) = 3 mm y x(O) = 1.0 mis.
a. I'ncuentre las constantes A y a.
b. E'.xpreseel movimierto (2l la formax(f) =A J COS "" + ~ sen &>l. e identifique IasconstantesAl y~.
Problemas 105

y (mm)

II

",
,
2

-, 6 -, -20 2 , , II
x(mm)

-2 "
-,
-, Fltun. L1l2

L83 n:muestre que cualquier combinación lineal de sen W( y cos W( de modo que .l(t) = Al COS W( +
Al sen W( (A I,A l = constantes) representa un movimiento annónico simple,

l.84 I1ncuentre la suma de los dos movimientos annóni('.oSXI(I) ~ 5 cos(3f + 1) YxiI) = 10 cos(31 + 2),
Use:
.. Relaciones trigonométricas,
b. Suma vectorial,
c. Representación de núlllCIOS complejos,
l.85 Si 1DI0 de Ioscomponertes del movimiC21to annónicox(t) = lOsen (tJJt + 6cr) esxl(l) = 5 seo(W( + 30"),
C1Jcuentre el otro componente,

1.86 Considere los dos movimie ntos annónicoSXI(1) = ! cos i t YX2(1) = sen '/TI, ¿Es la sumaxl(t) + x,,(t)
111 movimiento periódico? De ser así, ¿cuál es su periodo?

1.87 Consideredos movimientos annónicos de diferentes frecuencias: XI(I) = 2 cos 21 YX:Z(I) = COS 31. ¿Es
la sumax l(l) + xii) un movimiento annónico? De ser así. ¿cuál es su periodo?

l.83 Considere los dos movimientos armónicos XI(I) = ~ cos ~ I Y xiI) = cos '/TI. ¿Es la diferencia x(1)
=XI(t) - x,,(t)un movimie nto annónico? De ser así. ¿cuál es su periodo?

1.89 Encuentre las amplitudes máxima y mínima del movimiento combinado x(1) ~ XI(t) + X2(1) cuando
XI (t) =3 sen 30ly Xl(l) = 3 sen 291. Encuentre también la frecuenciade pulsa:ioo (';(Im,Spon:lienteax(I).

L.9O Una máquina se somete a dos movimientos armónicos. y el movimiento resultante, tal como se desplic-
9l en 1DI osciloscopio. se muestra en la figura 1.113. Eneuentre las amplitudes y f'ro:uencias de los dos
tmvimientos.

1.91 Uo movimiento annónico tiene una amplitud de 0.05 m y una frecuencia de \O Hz.. Encuentre su pcrio-
OO. velocidad máxima y aceleración máxima.
106 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

x{t), mm

,
,
3

O
3 3 , ,, , 8
'--_ _ t,ms

-3

-,
-, Fl¡fun 1.113

t.n Un acelerómetro montado en la estructura de un edificio indieaque ésta vibra armónicamente a 15 eps
OOII una aceleración máxima de 0.58. Determine la amplitud y la velocidad máxima de Iaestructura del
o.1ificio.

193 Se <:OlCOnlrÓ que la amplitud máxima y la aceleración máxima de la cimentación de una bomba centrf·
fuga son x".. =0.25 mm y x"..
= 0.48. E'ncuentre la velocidad de operación de la bomba.

1.94 Una función~nencial se expn:sa como x(t) = Ar '" oon los valores de x(1) conocidos en I = 1 Y
1=2 como x(1) =0.752985 Y x(2) = 0.226795. Determine los valores deA y a.

135 Cuando el desp1azamiento xde una máquina está dado por x(t) ~ 18 cos Rr,dondexestá en milfmetros
y I COI segundos, encuentre (a) el periodo de la máquina en segundos, y (b) la frecuencia de osci1aci6n
de la máquina en rad/s as[ como también en Hz.

l.36 Si el movimiento deuna máquina sedeseribe como 8 sen(51 + 1) = Asen 51 + Bcos 51, determine los
valores de A Y B.

l..97 &prese la vibración de una máquina dada por x(¡) = - 3.0 sen 51 - 20 (Os 51 en la funna x(1) ~ A
(O${51 + <1».

1.98 Sieldesp1azamiento deuna máquinaestádado por x(t) = 0.2 sen(51 + 3).dondexestáen metros y I en
segundos. encuentre las variaciones de la velocidad y aceleración de la máquina. Fncuentre también las
amplitudes del desp1azamiento, velocidul y aceleración de la máquina.

l.39 Si el desp1azamiento de una máquina se describe como x(1) = 0.15 sen 4f + 20 COS 41, donde x está
COI pulgadas y ten segundos. encuentre las C%presiones pam la velocidad y aee1eraci6n de la máquina.
Fncuentre también las amplitudes del desp1azamiento, velocidady accleración de la máquina.

LlOO El desp1azamiento de una máquina se expresa como x(¡) = 0.05 sen(61 + .p), donde x está en metros
y len segundos. Si se sabe que el desp1azamiento de la máquina en el instante f = Ose sabe que es de
0.04 m. determine el valor del ángulo de faseq,.

1.101 El desp1azamiento de una máquina se expresa como x(1) = A sen(61 + </>), donde x está en metros
y len segurr:1os. Si se sabe que el desp1azamiento y la vdocidadde la máquina en el instante I = Oson
deO.05 m y 0.005 mis, detenninc el valor deA y.p.
Problemas 107

1..102 Una máquina vibra con movimiento armónico simple a una frecuencia de 20 Hz Yuna ace1eraci6n de
a5g. Detennine el desp\azamiolto y velocidad de Iamáquina. Use el valor de gcomo 9.81 ml$l.

1..103 Se sabe que el desplazamiento y aceleración de una turbina desbalanceada son de 0.5 mm y 0.5g. n:s-
pectivamente. Encuentre la velocidad del rotor aplicando el valor de g como 9.81 mlsl.

1..104 FJ valor de la raíz cuadrada de la media de los cuadrados (1111$) de una función • .l(t). se define como la
raíz cuadrada del promedio del valor al cuadrado de A(t) durante un periodo T de tiempo:

Aplicanoo esta definición. detennine el valor nns de la función

,.,
1(1) - X scnQ/l ~ Xscn -
,
1..105 Aplicanoo la definición dada en el probkma 1.104. determine el valorI1lt$ dela función mos\radaen la
figura 1.54{a).

sección 1.11 AnálISIS armónk:o


1..106 o"muestre que los componentes Fourier seDO (b.,) son cero para funciores par. es decir. cuando A( - t) =
.l(1). Tambi6l demuestre que los oomponentcs Fourier coseno (110 y a.)$On cero para funciones impar,
esdecir. cuando A( -t) = - .l(t).

1..107 I1ncuentre las c:xpaD$ione:s de la serie de fuurier de las funciores mostradas en la figura 1.58(ü) e (iü).
Focucntre. también. sus expansiones de serie de Fourier cuando el eje de tiempo se desplaza una distan-
ciaA.

1..108 La fucna de impactO creada por un martillo de forja se modela como se muestra en la figura 1.114.
Detennine la explllSión de la seriede fuurier de la fucna de impactO.

"~hO ! Fltun. L114

1..109 Focuentre laexpansiÓD de la serie deFourier de la función pcri6dicade la figura 1.115. También trace
d espectrO de frecuencia correspondiente.

1..110 I1ncuentre la expansiÓD de la serie deFourier de la función pcriódicade la figura 1.116. También trace
d espectrO de f'recuencia correspondiente.

1..111 Focuentrelacxpansión de Iaseriedefuurierdela función periódiea de la figura 1.117. También trace el


espectrO de f'recuencia correspondiente.
X(I) =
.,
2 +~
.
LItl La serie de fuurier de lDIa función periódica, A(I), es una serie infinita dada por

(a~ros_ + b~sen_) (E.t)


.-'
"",do
~

ao =;] x(r)dl (E.2)

"
~

a~ = ;]X(I) OOS M>f di (E.3)

"
~

b~ =;!X(I) _dI (E.4)

"
'" es la frecu(2lcia circular y hf", es el perioOO, Fn Jugar de incluir el número infinito de ténninos en la

x(t) "" x(l) =


.
ecuación (E.t), a menudo se trunca y seronservan sólo ktérminos romo
-a,o + ~ ((í~ ros _ + b~ sen 11M) (E.S)
.-'
de modo que el error, e(1), se ronvier\e en

e(l) = X(I) - X(I) (E.6)


Problemas 109

Detennine los coeficientes al» a~, y b., los cuales minimilan el cuadrado del error a 10 largo de un
periodo:

!-, • r(t)dl (&7)

Com~ las c:cprcsiollC$ de ao, a~,y b.,ron las ecuaciones (E.2) a (E.4) e indique su o sus observa-
ciones,

1.113 Realice lDl análisis armónico, ine1uidoslos primen:ts tres armónicos, de la función dada a continuación,

002 0,04 0,06 0,08 0,10 0,12 0,14 0,16 0,18

9
020
13

0,22
17
0,24
29
0,26
43

0,28
"
0,30
63

0.32
" 49

41 47 41
" " 13 7

1.114 Fn un ventilador centrífugo (figura 1.118(a), el aire en cualquier punto se somete a un impulso cada
~ que un aspa pasa por el plDlto, como se muestra en la figura 1.1 18(b). la frecuencia de estos
impulsos está detenninada por la velocidad de rotación del propulsor 11 y la cantidad de aspas, N, en
el propulsor. Para 11 = lOO 'Pm y N = 4, determine los primeros tres armónicos de la fluctuación de la
¡resión mostrada en la figura 1.118(b).

Presión (1b1pulg')

A
p .... - 100

(a) Vemilador centrifugo (b) Fluctuación de presión ideal en un punto


FJaun 1.118

1.115 Resuelva el problema 1.114 con los va1o~ de 11 YN como 200 rpn en lugar de 100 rpm y 4, ~pecti­
vamente.

1.116 La variación del p:Il' de torsión (M,)COD el tiempo, de un motor de rombustión interna, se daen la tabla
1.3. Realice lDl aná1isis armónico del par de torsión. Determire las amplitudes de los primeros tres
armónicos.
110 Capitulo 1 Fun damentos de vibración

TabJa 1.3
t(s) Mt(N-m) t(s) Mt{N-m) t(s) MI(N- m)
O.()()(l')O 770 0.00450 1890 0.00850 1050
O,OO!OO 810 0.00500 1750 O!109OO 990
0.00150 ",O 0.00550 1630 0.(10950 930
0.00200 910 000600 1510 0.01000 890
0,00250 \010 000650 1390 0.01050 ",O
0,00300 1170 0.00700 1290 0.01100 810
0,00350 1370 0.00750 1190 0.01150 770
0.110400 1610 0.00800 1110 0.01200 750

U17 Realice un análisisannónico de la función que se muestra en la figura 1.119 incluidos los primeros tres
armónicos,

<O
30
'11
~

~ O

! O
~ -1 O
-'11
-30
-<O
O 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
tiempo (s)

se<:clón 1.12 EjemplOs resueltos utilIZando MATLAB


U18 Trace la expansión de la serie de Fourier de la función ~t) dada en el problema 1.113 utilizando
MATLAB.

1.11' Utilice MAlL\B para trazar la variación de la fuena con el tiempo aplicando la expmsión de la serie
deFourier detenninadaen el problema 1.117.

Ll20 Utiliec MAlL\B para trazarla variación de Iaconstante de amortiguamiento c coo respc:dO a r, h y a,
como se detenninó en el problema 1.72.

U:11 Utilice MATUr..B para trazar la variación de la rigidez de resorte (k) con la deformación (x) dada por
las relaciones:
.. k = lorox - 100x2;0"Ji .. 4.
b. k. = SOO + SOO~ ; O s: X s: 4.

un Una masasc$Ometeados movimientos ann6nieos dados porXl (t) = 3 sen 30ly X2(f) = 3 sen 291. Trace
d movimiento resu ltante de la masa utilizando MATlAB e identifique la frecuencia Y el periodo de
pulsaciones.
Proyectos de diseño 111

Iproyectos de diseño
1.123·En la figura 1.120 se muestra UD mecanismo de manivelacomdiza. Deduzca una expresión para el mo-
vimiento del pistón Pen función de la longitud de la manivela r, la longitud de la biela Iy la velocidad
ll1gular constante '" de la manivela .
.. Analice la factibilidad de utilizar el ~mo para generar movimiento armónico.
b. Ero:;uentre el valor de Vr para el cual la amplitud & cada armónico & mayororden es más pequefto
que el primer annónico por un factor de al mems 25.

1.124·u mesa vibratoria que se muestra CfI la figura 1.121 se utiliza para probar ciertos componentes elc:ctrQ-
nicos en situaciollc:$ de vibración. Se compone & dos engranes idénticos G I y G:l que giran alrededor de
k1s ejes 0 1y ~ fijos al mareo F. Oos masas iguales. m.se colocan simétricamente respectO al eje ver-
tieal medio como se muestra en la figura 1.121. Durante la rotación se desam11ará una fuena vcrtiea1
<bbalanceada de magnitud P ~ 2m..,:!r cos /l. donde /1 = <IIl Y'" ~ velocidad angular de los eng::ranes.
<p.Ie hará vibrar la mesa. DiseHe una mesa vibratoria que sea capaz dedesanollaruna fuenaen el rango
~ 0-100 N durante un ran~ de fre<:uencia de25-50 Hz.

Objeto
quue vaa probar
'O

r=1ri]
1

I
'1 '
,J.,.
,/ 1 " .' ,
6- "" \,
e : ~f:::::1i~B;--", _-\',
,,
, Q
,
,,
, . /
, ,,,
'.

Fliun Ll20 Fl¡un 1.21 Mesa vibratoria.

1.115'1'] meeanismo que se muestra en la figura 1.122 se utifua para regular el peso del material alimentado
resde una tolva hasta una banda transportaOOra [1.44]. La manivela imparte un movimiento reeipro-
cante a la biela por medio de la cuila. La amplitud del movimiento impartido a la biela se puede variar
bajando o subiendo la cuila. Como la transportadora gira alrededor del punto O. cualquier sobrecarga en
la transportaOOra ~ que la palanca OA se indine hacia abajo y la cuila suba. Esto reduce la amplitud
de la biela Ypor consiguiente la velocidad de a1imentaciÓn. DiseJle un sistema regulador de peso para
manleDer el peso a lO ± 0.1 lb por minuto.
112 Capitulo 1 Fundamentos de vibración

P;>ote
====rI o

Fliun.l.122 Sistema vibratorio re0llador de peso.

LlWl.a figura 1.123 muestra unacompactadora vibratoria. Se co mpone deuna leva con tres \6bu\os para1e-
k1s y un rodillo seguidor oscilante. Al girar la leva, el rodillo sube y baja. Asimismo, el peso fijo en el
e:<lrl:mo del seguidor sube y baja. FJ resorte mantiene el contae1O entre el rOOillo y la leva. DiselIe una
oo m~ra vibratoria que pueda aplicar una fuerza de 200 lb a una frecuencia de 50 Hz.

Seg¡tioor
RodiUo
o
:: o

ReilO " e
~ "
/@\
,' .• Lóbulos o

Lo". "'" 1
.' , , r , .' , , , , , , , .' .'
Flf:un. 1.128 Corr:q¡actadora vibratoria.

1.12TLQs encharQnes alimentado~ vibratorios tie~ un amplio U$(l en prQCesQ$ automátiCQ$ con un alto
volumen de parteS idénticas que se tienen que orien\aJ"y suminis\JaJ"a lDIa "Velocidad constante para un
lrabajado adiciona! [1 .45, 1.46]. Básicamente, un cucharón alimentador vibratorio está separado de la
base por un conjunto de miembros elásticos inclinados (resortes), como se muestra en la figura 1.124.
Una bobina electromagnética montada enlrl: el cucharón y la base proporciona la fuerza motriz a! cu-
dJaron. El movimiento vibratorio del cucharón hace que los componentes se muevan a \o largo del con-
ducto de suministro espiral1oea1izado en el interior del cucharón con un mo vimiento de sacudida. Las
lvramien\a$ especiales se fijan en posiciones adecuadas a \o largo del conducto espiral para reehazar
las piezas defectuosas o que están fuera de to\eJaB:ia, n aquellas que tienen una orientación incorrecta.
¿Qué factores deben considerarse en el disello de tales cucharonC$ alimentadores vibratorios?
Proyectos de diseño 113

--:::~~~~;;:2ir~
~ QmduClO espiral
de suministro

Salida

!-__ Soportes elásticos


f.leetroimán -f-tf--f"'",~ (resortes)

FIlan Ll24 Cucharón alimentador vibratorio.

L.l28°EJ inten:ambiador tubular de calor que se muestra en la figura 1.125(a) se puede modelar como se
tmlestra en la figura 1.125{b) para un análisis de vibración simplificado. Fneuentre el área de secció n
transversal de los tubos de modo que la rigidez total del intercambiador de calor exceda un valor de
3lO X 1()6 Nfm en la dirección axial y de 20 X l()"i N-mirad en la dirección tangencial. Suponga que
k1s tubos tienen la misma longitud ysección transversal, y que están equidistantes.

Efecto de los separadores ignorado


76tu~S!~acero /
_-7-'./ / )\ '

~~
,' ,
,'

I
I - - 'm- - I
~)
Fltan 1.125 [(Parte (a), eortesíade YOIlng Radiator Coo!pany].
,
CAPITULO 2
Vibración libre de sistemas
de un solo grado de libertad

I Filó".o "",.rnI'ta "',1".prof,~, d, """mát",~


ge Y pn:sidente de la Royal Society. Su obra
~ 1. U"i~"'doo d, Qombrid-
Principia Mathematica (Principios de
maremdticas, 1681), la cual trata sobre las leyes y condicione; del movimiento, se
considera como el trabajo cientfilCo más grande que alguna vez se haya producido.
~ defmiciones de fuerza, masa y momento, así como sus tres leyes del movimiento
surgen continuamente en la dinámica. De manera muy apropiada, la unidad de fuerza
llamada "newton" en unidades SI resulta ser el peso aproximado de una manzana pro-
medio.,l ob~to q~'¡ ,=
le ioo.;o. ~,"d'" ¡., 1, ,,, d, 1. ,m,e<hd. (ll~tm,i6" d,
DavidEugene Smith, HistoryofMathematics, Vol. 1, General Survey ofrlle HiJwry of
I
Elementary Mathematics, llover Publications, Inc., Nueva York, 1958).

Sr IIIK NtwIoD
(1642-1727)

Esquema del capitulo


Objetivos de aprendizaje 115 2.8 Variaciones de parámetros
y represenQciones dellupr ,eo~trico
2.1 Introduc<;ión 116
de las l1lices 164
2.2 Vibr;u;;¡¿'n lib~ de un sistema trUa,;"nal
2.9 Vibl1lción libre con amortiz;uilmiento
no amort.i&uado 118
de Coulomb 173
2.3 Vilml,ión lib~ de un sistem;t tCll"$ional
2. 10 Vibl1lción libre con amortiz;uamiento
no amorti;uado 135
histtrético 179
1.4 Respuutl de $i$terTla$ de primer orden
ycon$Qnte de tiempo 139
2.11 EstilbDidild desistemaS 185
2.12 E"Jtmplos resueltos utilizando MATLAB 189
2..5 M«odo de la ener¡Q de Raylei;h 141
Resumen del capítulo 195
2.6 Vibl1lción libre ron ilmortiz;uilmiento
viscoso 146 Referencias 196

2.7 RepresentilCión ,rifltil de I1lIces Pre¡:until$ de repuo 196


CilI1l<UríslkiU Y soluciones Problemu 201
rorrespondienteS 162 Proyectos de disei'lo 237
Objetivos de aprendizaje 115

&te capítulo empieza con una consideración de la vibración libre de un sistema de un solo gra-
do de libertad no amortiguado (resorte y masa). Vibración libre significa que la masa se pone en
movimiento debido a una perturbación inicial sin ninguna fuerza aplicada externamente que la
fuerza del resorte, la fuerza del amortiguador o la fuerza de la gravedad. Para estudiar la respuesta
de vibración libre de la masa tenemos que derivarla ecuación regente, conocida como ecuación de
rrwvimiento. La ecuación del movimiento del sistema tras1acional se obtiene siguiendo cuatro 1116-
todos. Se define la frecuencia natural de vibración del sistema, y se presenta la solución de la ecua-
ción de movimiento utilizando las condicione8 iniciales apropiadas. Se muestra la solución para
representar el movimiento armónico. Se presenta la ecuación de movimiento y la solución corres-
pondientede la vibración librede un sistema torsional no amortiguado. Se consideran la respuesta de
sistemas de primer orden y la constante de tiempo. El método de Rayleigh. basado en el principio
de conservación de la energía, Se presenta con ejemplos ilustrativos.
Luego se considera la derivación de la ecuación para la vibración libre de un sistema de un
8010 grado de libertad viscosamente amortiguado y su solución. Se presentan los conceptos de
constante de amortiguamiento crítico, relación de amortiguamiento y frecuencia de vibración amor-
tiguada. Se explican las diferencias entre sistemas subamortiguados, críticamente amortiguados y
8ObreamortiguadOS. Se estudian la energía disipada en el amortiguamiento viscoso y 105 conceptos
de amortiguamiento específico y coeficiente de p!'rdida. Los sistemas torsionales viscosarnente
amortiguados tambiin se consideran análogos con los sistemas tras1acionales viscosamente amor-
tiguados con aplicaciones. Se consideran la representación gráfica de las raíces características y las
8Oluciones correspondientes, así como el concepto de variaciones de parámetro y gráficas del lugar
geomitnco de las raíces. Se presentan las ecuacione8 de movimiento y sus soluciones de sistemas
de un 5010 grado de libertad con amortiguamiento de Coulomb e bisterético. Tambiin se presenta
el concepto de rigidez compleja. La idea de estabilidad y su importancia se explican junto con un
ejemplo. La detenninación de las respuestas de sistemas de un solo grado de libertad utilizando
MATLAB se ilustra con ejemplos.

Objetivos de aprendIzaje
Al tenIlÍnar este capítulo, usted deberá ser capaz de ~izar 10 siguiente:

• Obtener la ecuación de movimiento de un sistema de un 5010 grado de libertad por medio de tic-
nieas adecuadas como la segunda ley del movimiento de Newton. el principio de D'Alembert,
el principio de desp1azamientos virtuales y el principio de conservación de la energía.
• linealizar la ecuación no lineal de movimiento.
• Resolver un sistema de resorte-masa-amortiguador para diferentes tipos de respuesta de vibra-
ción libre según la cantidad de amortiguamiento.
• Calcular la frecuencia natural,la frecuencia amortiguada. el decremento logarítmico y lacons-
\ante de tiempo.
• Determinar si un sistema es o no estable.
• Encontrar las resp uestas de sistemas con amortiguamiento de Coulomb e histerético.
• Encontrar la respuesta de vibración utilizando MATLAB.
116 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.1 Introducción
Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila sólo debido a una perturbación
inicial sin que más adelante actúen fuerms externas. Algunos ejemplos son las oscilaciones del
p!nlulo del rdoj del abuelo, el movimie nto oscilatorio vertical percibido por un ciclista despuc!s
re pasar por un tope y el movimiento de un nifio en un columpio despuc!s de un empujón inicial.
la figura 2.I(a) muestra un sistema de resorte y masa que representa el sistema vibratorio
rrás simple posible. Se llama Jistema de un solo grado de libertad, ya que una coordenada (x) es
rotICiente para especificar la posición de la masa en cualquier momento. No existe ninguna fuerza
externa aplicada a la masa. de ahí que el movimiento resultante de una perturbación inicial será una
vibración libre.

o~+x

f..- LongilUd alargada---l


(.) ~) (,)

Fliun. 2.1 Sistema de resorte y masa en posición horizontal .

.. ¡

~._-

Fltun. 2.2 Sistema


de resorte y masa
iljuivalente del siste-
rm de leva y seguidor
de la fimJra 1.32.
2.1 Introducción 117

Como no hay elemento a1guBJ que disipe energía durante el movimiento de la masa, la amplitud
del movimiento permanece constante con el tiempo; es un sistema m amcrtiguadQ. En la práctica.
excepto en d vacío, la amplitud de vibración libre se reduce gradualmente al ~o dd tiempo por
la resistencia ofrecida por d medio circundante(digamos el aire). Sediceque tale<; vibraciones son
amortiguadas. F1 estudio de la vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad no amorti-
guados y amortiguados e<; fundamental para entender temas de vibración más avanzados.
Varios sistemas medinicos y estmctura1es se pueden idealizar como sistemas de un solo grado
de libertad. En muchos sistemas prácticos, la masa e<;tá distribuida, pero para un análisis simple se
puede considerar como una sola masa puntual. Asimismo, la dasticidad del sistema, la cual puede
~tar di$tribuida portodo el sistema, también se puede idealizar como un solo res(l'\e. Por ejemplo,
para d sistema de seguidor y leva que se muestra en d ejemplo 1.39, una masa equivalente (m.ql
reemplazó a las varias masas en el ejemplo 1.7. Los elementos dd sistema seguidor (varilla de
empuje, balancín, válvula y resorte de válvula) son dásticos pero pueden reducirse a un resorte
equivalente único de rigidez k.... Para un análisis simple, d sistemaleva-seguidor puede idealizarse
por 10 tanto como un sistema de resorte-masa de un solo grado de libertad, como se muestra en la
figura 2.2.
Del mismo modo, la estructura que se muestra en la figura 2.3 puede cOIl';iderarse como una
viga en voladizo empotrada en d suelo. Para estudiar la vibración transversal, la masa de la parte
superior se puede coIl';iderar como una masa puntual y la estructura de soporte (viga) se puede
representar como un resorte para obtener el moddo de un solo grado de libertad que se ve en la
figura 2.4. La estmctura dd edificio de la figura 2.5(a) también puede idealizarse como un sistema
de resorte-masa. como se muestra en la figura 2.5(b). En este caso, como la constante de resorte k
es simplemente la relación de fuerza a dellexión, se puede detenninar a partir de las propiedade<;
geométricas y materiale<; de las columnas. La masa del sistema idealizado es igual a la del piso si
suponemos que la masa de las columnas e<; iIl';ignificante.

......

Fflun. 2.3 La aguja espacial (estructura).


118 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

r..-(I)-j

~~
~
I
. k

, ,,' ' '


,'
,, ' ' (b) Sistema de resorte-masa
I "
,',''
k-lf equivalente

1 , ,'
,

(a) Idulización de
la estructura a lta

FIIun. 2A fobdelado de una estructura alta como un sisterm. de resorte-masa.

Piso rígido
(~,, : m)

(a) Estructura de un edificio (b) Sistema de resorte-


masa equivalente

FIIun. 2.5 Idealización de la estructurade un edificio.

2.2 Vibración libre de un sistema traslacional


no amortiguado
2.2.1 Utilizando la seguida ley del movimiento de Newton, en estasecciÓll consideraremos la derivación
de la ecuación de movimiento. El procedimiento que utilizaremos se resume entonces como sigue:
Ecuación de
movimiento L Seleo:;:ione una coordenada adecuada para describir la posición de la masa o d cuerpo rígido en
basada en d 5istema. Utilice una coordenada lineal para describir el movimiento lineal de una masa pun-
la segunda tual o el centroide de un cuerpo rígido, y una coordenada angular para describir el movinúento
ley del angular de un cuerpo rígido.
movimiento
de Newton 2. Detennine la configuración de equilibrio estático del sistema y mida el desplazamiento de la
masa o el cuerpo rígido con respecto a su posición de equilibrio estático.
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 119

J. Trace el diagrama de cuerpo libn: de la masao el cue!po rígido cuando se le imparten un despla-
mmiento y velocidad positivos. m:lique todas las fuerzas activas y n:activas que actúan sobre
la masa o cuerpo rígido.
4. \Aplique la seguIK:Ia ley del movimiento de Newton a la masa o cuerpo rígido que presenta el
diagrama de cuerpo libre. La seguida ley del movimiento de Newton se puede fonnular como
sigue:

la velocidad de cambio de la cantidad de movimiento (nt:lmento) de una maJa es igual a la


foerza que acma en ella.

Por lo tanto, si una masa mse desplaza una distancia x{t) cuanoo una fuerzaresu1tante F{t) actúa
en ella en la misma dirección, la segunda ley del movimiento de Newton da

~
F{t) = -d ( m-~
dX('l)
dt dt

Si la masa m es constante. esta ecuación se reduce a


_ d 2 1{t)
F{t) = m 2 = mx (2.1)
d,

do"',

e:s la aceleración de la masa. La ecuación (2.1) se puede expresar en una frase:

La fuerm resultante que actúa sobre la masa - masa X aceleración

Para un cuerpo rígioo sometido a movimiento de rotación, laley de Newton da

M{t) = iJ (2.2)

doIK:Ie M es el momento resultante que actúa en el cuerpo y ;; y ~ = d 28{t )!dt2 son el desplaza-
miento angular resultante y la aceleración angular resultantes, n:spectivarnente. La ecuación (2.1)
o la (2.2) representan la ecuación del movimiento del sistema vibratorio.
F1 procedimiento se aplica ahora al sistema de un solo grado de libertad no amortiguado
que se muestra en la figura 2.1(a). Aquí la masa está apoyada sobn: rodillos libres de fricción y
puede trasladarse en la dirección horizontal. Cl.Jamo la masa de desplaza una distancia +x a partir
desu posición de equilibrio, la fuerza en el resorte es h,y el diagramadecuerpo libre se representa
como se muestra en la figura 2.l(c). La aplicación de la ecuación (2.1) a la masa m da la ecuación
de movimiento
F{t) = -kx = mi

mi+kx=O (2.3)
120 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.2.2 Como se manifestó ellla secció n 1.6. las ecuaciones de movimiento de un sistema vibratorio se
p.1eden derivar mediante varios métodos. EII esta secciólI se consideran las aplicaciones del prin-
Ecuación de cipio de D' Alembert, el principio de desplazamientos virtuales y el principio de conservación de
movimiento b energía.
utilizando
otros métodos Principio de D' AJembert. Las ecuaciones de movimiento, (2.1) y (2.2), se pueden volver a escri-
tircomo

F{t) - mx = O (2.4a)

M{t) - ilJ = O (2.4b)

Estas ecuaciones pueden considerarse como el;uaciones de equilibrio siempre que -mi y -iJ se
traten como una fuerza y un momento. Esta fuerza ficticia (o momento) se conoce como fuerza de
inercia (o momento de inercia) y el estado artificial de equilibrio implicado por la el;uación (2.4a)
o la (2.4b) se conoce como equilibrio dinámico. Este principio. implicado en la ecuación (2.4a) o
b (2.4b). se conoce como principio de D' Alembert. Aplicándolo al sistema de la figura 2.1(c) se
ootiene la el;uación de movimiento:

-kx - mi = O o mi + kx = O (2.3)

Principio de de$plazamieotos virtuales, F1 principio de desplazanñentos virtuales establece que


"si un sistema que está en equilibrio por la acción de un conjunto de fuerzas se somete a un des-
pazamiento virtual, entonces e l trabajo virtual total realizado por la fuerza será cero". En estecaso
d desplazamiento virtual se define como un desplazamiento infinitesimal imaginario instantánC(l.
Debe ser un desplazamiento físicamente posible compatible con las restricciones del sistema. El
trabajo virtual se define como el n:alizado por todas las fuerzas, incluidas las de inercia en un pro-
Nema dinámico. producidas por un desplazamiento virtual.
ConsidereIIlO5 un sistema de resorte-masa en una posición desplazada como se muestra en la
figura 2.6(a), dondexsimboliza el desplazamiento de la masa. La figura 2.6(b) muestra el diagrama
~ cuerpo libre de la masa con las fuerzas reactiva y de inercia indicadas. Cuando la masa experi-
menta un desplazamiento virtual fu,como se muestra en la figura 2.6(b), el trabajo virtual n:alizado
p:¡r cada fuerza se calcula como sigue:

Trabajo virtual realizado por la fuerza del resorte - BW, - - (h)Bx

Trabajo virtual realizado por la fuerza de inercia = BW¡ = - (mi) Bx

,
• ----i,____
L_" m :
-'
,- ---, ,-----,
, . ,'
,-----' "-----c::::J.",;;¡
{fuer7.11 (fuer7.11
IMctiva) de inercia)
(~) Mua iI01l1etida a (b) Diagr~ma de cuerpo libre
Uft desplal./lmiemo ~
~ura 2_6 Masa sometida a un desp1azamiellto virtual.
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 121

Cuando el trabajo virtual total rea1izado por todas las fuerzas se hace igual a cero, obtenemos

-mxlSx - kxlh = O (2.5)

Como el desplazamiento virtual puede tener un valor arbitrario, fu; - 0, la ecuación (2.5) da la
ecuación de movimiento del sistema de resorte-masa como

mi+kx=O (2.3)

Prindpio de conservación de la energía. Se dice que un sistema es conservador si no se pierde


energía debido a fricción o a miembros no elásticos que disipan energía. Si otras fuerzas externas
no realizan trabajo en un sistema conservador (aparte de la gravedad u otras fuerza:s potenciales),
entonces la energía total del sistema permanece constante. Como la energía de un sistema vibra-
torio es parcialmente poteIlCial y parcialmente cin6tica, la suma de estas dos energfas permanece
constante. La energía cinética T se almacena en la masa por efecto de su velocidad y la energía
potencial U se almacena en el resorte a causa de su deformación dástica. Por lo tanto el principio
de conservación de energía se expresa como:

T + U ., constante
o

d
-(T
d,
+ U) = O (2.6)

Las energías cinética y potencial resultan de

T = ~rni2 (2.7)

(2.8)

La sustitución de las ecuaciones (2.7) y (2.8) en la ecuación (2.6) da por resultado la ecuación
deseada

mi+1x=O (2.3)

2.2.3 ConsideItlmos la configuración del5istema de Itlsorte-masa que 5e muestra en la figura 2.7(a). La


masa cuelga en el extremo irñeriordel resorte, el cual a su vez está fijo por su extremo superiora un
Ecuación del soporte rígido. En Itlposo, la masa colgará en una posición llamada posición de tquilibrio estdtico,
movimiento de en la cual la fuerza del resorte dirigida hacia arriba balancea con exactitud la fuerza de gravedad
un sistema de dirigida hacia abajo que aclúaen la masa. En esta posición la longitud del resorte es lo + Bewdonde
resorte-masa B.,." es la ddlexión estática, el alargamiento producido por el peso dela masa m. En la figura 2.7(a),
en posición vemos que, para equilibrio estático,
vertical
W=mg=kB .., (2.9)
122 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

T
k lo +~..,

1,-1---,1 --1- R::Isición de


equilibrio eSlálico

I
----- --- - R::Isiciónfinal
+.
W - mI! W+k.<
(.) ~)

Fuerza del resorte


k(ts"" + x)

(o) (d)

!oliun. 2.7 Un sistema de resorte-masa en posición vertical.

ronde g es la aceleración de la gravedad. Si la masa se ddlexiona una distancia +xcon respecto a


!ll posición de equilibrio estático, entonces la fuerza del re50rte es -k(x + o\.J, como se muestra en
b figura 2.7(c). La aplicación de la segunda ley del movimiento de Newton a la masa m da

mi '" -k{x + 6...) + W

y como k6"1 - W, obtenemos

mi+kx=O (2.10)

Vemos que las ecuaciones (2.3) y (2.10) son idénticas. Esto indica que cuando una masa se mueve
en dirección vertical, podemos ignorar su peso, siempre que midamos x a partir de su posición
re equilibrio estático.
Nota: La ecuación (2.10), la ecuación de movimiento del sistema que se muestra en la figura
2.7 , tambi~n puede derivarse aplicando el principio de D' Alembert, el principio de desplazamientos
,irtua1cs, o bien el principio de conservación de la energía. Si uti.li.zarnos el último, por ejemplo,
mtamos que la expresión para la energía ciIJl!;tica, r, permanece igual que la ecuación (2.7). Sin
embargo, la expresión para la energía potencial, U, se tiene que derivar al considerar el peso de
b masa. Por eso observamos que la fuerza del resorte en la posición de equilibrio estático (t - O)
es mg. Cuan::lo el resorte se defonna una cantic:bd x, su energía potencial es (vea la figura 2.7(d));

I
mgx + 2:kx2
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 123

Además, la energfa potencial del sistema debido al cambio de elevación de la masa (observemos
que +x está dirigida bacia abajo) es -mgx. Por lo tanto la energfa potencial neta del sistema res-
pecto de la posición de equilibrio e5tático es

U - energía potencial del resorte

+ cambio de la energía potencial debido al cambio de elevación de la masa m

I 2 I
= mgx + _kx - mgx = -kx 2
2 2
Como las exp~siones de Ty Uno cambian, la aplicación del principio de conservación de la ener-
gía da la misma ecuación de movimiento, ecuación (2.3).

2.2.4 La solución de la ecuación (2.3) se obtiene supomendo que


x{t) = Ce'" (2.11)
Solución
donde e y J son constantes que deben determinarse. La sustitución de la ecuación (2.11) en la
ecuación (2.3) da por resultado
C{ms 2 + k) = O

Puesto que ello puede ser cero, tenemos

ms2+k=O (2.12)

y por consiguiente

s= ±( - m' )'" =±jwM (2.13)

dondei-(-I)lI2 y

w• - (")'"
m (2.14)

La ecuación (2.12) se conoce como ecuación auxiliar o caracterútica correspondiente a la ecuación


diferencial (2.3). Los dos valores de sdados por la ecuación (2.13) son las raíces de la ecuación ca-
racterística, también conocidas como valores tigtn o valores caracttr(.SIicos del problema. Como
ambos valores de s satisfacen la ecuación (2.12), la solución general de la ecuación (2.3) puede
expresarse como

(2.15)

do[Kje Cl y C2 son constantes. Utilizando identidades

t "¡"¡ = C08 aJ ± j senaJ

La ecuación (2.15) se puede volver a escribir como


x{t) = Al COS wnt + ,01.2 se nwnt (2.16)
124 Capitulo 2 Vlbraci6n libre de sistemas de un solo grado de libertad

ronde Al Y..01. 2 son constantes nuevas. Las constantes Cl y C2 o A 1 Y..01. 2 se detenIÚnan a partir de
as corv:liciones iniciales del sistema. Se tienen que especificar dos cordiciones para evaluar estas
wnstantes de fonna única. Observemos que el número de condiciones que se tiene que especificar
es igual al orden de ecuación difererv;:ial regente. f'n este caso. si los valores de desplazamiento
x(t) y velocidad x(t) - (cix/dt)(t) se especifican como Xo y Xo en t - O. tenemos. de acuerdo con
b ecuación (2.16),

x{t = O) '" Al = Xo
x{t = O) = wM A2 = Xo (2.17)

R1rconsiguiente, Al = Xo y ..01.2 = Xo/W M' Porlo tanto la solución de la ecuación (2.3) sujeta a las
wrdiciones iniciales de la ecuación (2.17) está dada por

(2.18)

2.2.5 Las ecuaciones (2.15), (2.16) Y (2.18) son funciones de tiempo armónicas. El. movimiento es si-
rrétrico con respecto a la posición de equilibrio de la masa m. La velocidad es un miximo y la
Movimiento aceleración es cero cada vez que la masa pasa por esta posición. En los desplazamientos extremos,
armónico b velocidad es cero y la acelemción es un máximo. Como esto representa movimiento annÓDico
;imple (vea la sección 1.10), el sistema de resorte-masa se conoce como oscilador arménico. La
=tidad w~ dada por la ecuación (2.14) representa la f~uencia natural de vibmción del sistema.
La ecuación (2.16) se puede expresar en una fonna diferente si introducimos la notación

(2.19)

rondeA y q,son las constantes nuevas, las cuales se pueden expresar en función de A I Y..01. 2 como

A = (A~ + A~)1/2 = [xa + (W:X)'J'I' = amplitud

(2.20)

Si introducimos la ecuación (2.19) en la ecuación (2.16), la solución puede escribirse como

x{t) '" Acos{wMt - q,) (2.21)

Utilizando las relaciones

(2.22)

La ecuación (2.16) tambibl puede expresarse como

(2.23)
2.2 Vibrac ión libre de un sistema traslacional no amortiguado 125

<kmd,

AO=A= [ i )'J'"
xa+ ( W: (2.24)

(2.25)

La naturalcm de la oscilación armónica se puede representar gráficamente como en la ftgura 2,8(a),


Si A implica un vector de magnitud A,el cual fonna un ángulo w,¡ -.p con respecto al eje vertical
(x),entonces se veque 1asolución,laecuaciÓll (2.21),es la proyección del vector ¡sobre d ejex.Las
constantes Al y A2de la ecuación (2.16), dadas porla ecuación (2.19),500 simplemente los compo-
nentes rectangulares de Aalo largo de dos ejes ortogonales que forman 1(15 ángulos.p y -(Í - .p)
con respecto al vector A. Como el ángulo (U~t -.pes una función lineal de tiempo, sein:;:rementa li-
nealmente con el tiempo; por lo tanto todo d diagrama gimen ~entido contrario al de las manecillas
del reloj a una vdocidad angular lIJn• A medida que gira el diagrama (figura 2.Sa), la proyección de ¡

X(I)

,
,,
-"
(o)

Pendiente - Xo

'''--
I r· , - "---1
"'.

T Vebcidad máxima

"
~o ,,
..• ,
~

1-+- AmpUtud,

(o)

~ura 2.8 Representacioo gráfica del movimiento de un oscilaoor armónico.


126 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

sobre el eje x varía armónicamente de modo que el movimiento se repite cada vez que el vector A
describe un ángulo de 211'. La proyección de 1, e5 decir x(t), se muestra en la figura 2.8(b) como una
función de w,¡. y como una función de t en la figura 2.8(c). El. ángulo de fase.p también puedeinter-
p-etarse como el ángulo entre el origen y el primer pico.

(l¡servemos los siguiente5 aspectos del sistema de resorte-masa.

L Si el sistema de resorte-masa está en una posición vertical, como se muestra e n la figura 2.7(a),
la frecuencia circular natural puede expresarse como

w~ = (~r2 (2.26)

La constante de resorte kpuede expresarse en función de la masa m de acuerdo con la ecuación


(2.9) como
W mg
k=-=- (2.27)
a"", aeot
la sustitución de la ecuación (2.27) en la ecuación (2.14) da

(2.28)

De aquí que la frecuencia natural en ciclos por segundo y el periodo natural los den

=_,(g\'I'
/" 211' a:J (229)

/2
l' =..!.. = 211' (a"",V
~ f~ g) (2.30)

R1r lo tanto, cuando la masa vibra en una dirección vertical. podemos calcularla frecuencia na-
bJra1 y el periodo de vibración con sólo medir la deflexión e5tática aeJt. No tene mos quecomcer
la rigidez kdel resorte ni la masa m.
2. Según la ecua:;:ión (2.21) la velocidad x(t) y la acelemción i (t) de la masa m en el instante t
puede obtenerse como

x{t) = dx (t) = -w,.A sen{wMt - .p) = w,.A cos (w,¡ _ .p + 11')


d, 2

(2.31)

La ecuación (2.31) muestra que la velocidad se adelanta un ángulo 11n al desp1azamiento y que
la a:;:e1eración se adelanta un ángulo 11' al desplazamiento.
J. Si el desplazamiento inicial (xol e5 cero. la ecuación (2.21) se vuelve

Xo
.
x{t) = - cos w,¡ - -
WM 2
(
11' ). Xo
= - senw~t
w~
(2.32)
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 127

Sin embargo, si la velocidad ink:ial (xo) es cero, la solución es

x{ t) = xo cos w~t (2.33)

4. Ui respuesta de un sistema de un solo grado de libertad se puede representar en el plano de


desplazamiento (x}velocidad, conocido como espacio de estado o plano de fuse. Para esto
consideramos el desplazamiento dado por la ecuación (2.21) y la velocidad correspordiente:

x{t) = Acos{w"r -.p)

o
X
cos{w"t -.p ) = A

i{t) = -Aw~sen {wnt -.p) (2.34)

o
x y
sen{w"t -.p) = = (2.35)
""', A

ronde y = X/w n . Flevando al cuadrado y s umamo las el:uaciones (2.34) y (2.35), obtenemos

(2.36)

Ui gráfica de la ecuación (2.36) en el plano (x, y) es un círculo, como se muestra en la figura


2.9a, y constituye la representación en el plano de fase o espacio de estado del sistema no amor-
tiguado. El radio del círculo, A, se determina a partir de las cordiciones iniciales de movimiento.
(t¡servemos que la gráfica de la ecuación (2.36) en el plano (x, x) será una elipse, como se
IIlIestraen la figura 2.9(b).

y - -
,
",

í A A
- -t----;;o:t-----¡-"-- x

(.) ~)

Fltura 2.9 Representacioo del plano de fase de 1lIl sistema no amortiguado.


128 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.1 Respuesta armónica de un tanque de agua


la columna del tanque de agua que se muestra en la figura 2.1O{a) tiene 300 pies de altura y es de concreto
lt'funado con una sección transversal tubular de 8 pies de diámetro interno y de lO pies de diámetro externo.
Fl tanque pesa 6 X 10'5lb cuando está lleno de agua. Ignorando la masa de la columna y suponiendo el módulo
de Young del concreto ~funado como 4 X 1(16 lbfpulg2, determine 10 siguiente:

a. la f'rceuencia natural y el periodo natural de la vibración transversal del tanque de agua.


b. la respuesta de vibración del tanque de agua debido a un desplazamiento transversal inicial de lO pulg.
r. Los valores máximos de la velocidad y ace1eraci6n experimentadas por el tanque de agua.

Solución: Suponiendo que el tanque de agua es una masa puntual, que la columna tiene una sección trans-
versal uniforme, y que la masa de la columna es insignificante, el sistema puede modelarse como una viga en
\Qladizo COIl una carga concentrada (peso) en el extremo libre como se muestra en la figura 2,lO(b),

a. la deflexióo transversal de la viga, S, producida por una carga P está dada por d. donde les la longitud,
E es el módulo de Young, e 1 es el momento de inercia del área de la sección W:UUversal de la viga, La
rigidezde la viga (oolumna del tanque) está dada por

.1;= -p = -" "


, l'

"'-,)
,I
, ,,
,,,
~--~

,, ,,
,
,
,
~.,.-~~

,,,
,,,
,
,,,
,,,
,
,,,
,
,,,
,
,,

/ // / y/ /
(.) ~)

Fltun. 2.10 Thnque elevado. (Fotograffa cortesía de West Wayette Water Clmpany).
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 129

En este \'.aSO, I =3600 pulg, E = 4 X 106lbfpulg1

y por consiguiente

3(4 X 1(6)(600.9554 X le!)


1: = 36W = 1545.6672lbfpulg

la frecuencia natural del tanque de agua en la di=ión transvcrsa1 está dada por

'" = [f = ~1545.6672 X ))6.4 = (\9977 rad/s


w V-; 6Xlo'

FJ pcrioOO natural de la vibración transvcrsa1 del tanque está dado por

b. Uti1izando el desplazamiento inicial dexo = 10 pulg y la velocidad inicial del tanque de agua (io) como
cero, la respuesta armónica del tanque de agua puede expresarse, utilizando la ecuación (2.23), como
X(f) = Aosen ("',.1 + </Jo)

donie la amplitud del desplazamiento transvcrsa1 (A~ está dado por

AO = [x5 + (::YT'2 = Xo = 10pulg

yel ángulo de fase (tPt:J por

Por 10 tanto

X(f) = lOsen (0.9977f + f) = 10cosO.9977f pulg (&1)

c. La velocidad del tanque de agua se determina diferenciardo la ecuación (E. 1) como

i(l) = 10(0.9977)OOS(0.9977f +~) (&2)

y por consiguiente

iml. = Ao"'w = 10(09977) = 9.977 pulg/s

La aceleración del tanque de agua se determina diferenciando la ecuación (E2) como

:i(f) = -IO(O.9977lsen(O.9977f + i) (&"


130 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

y por <XIIl$iguiente el valor máximo de la aceleración está dado por

x",p = AO(llJ.)l = 10(0.9977)1 = 9.9S40pulg/s1


Ejemplo 2.2 Respuesta de vibración libre debido a Impacto
Una viga en voladizn soporta una masa Meo el «tremo libre como se muestra en la figura 211(a). Una masa
melle desde una altura h sobre la masa My se adhiere a ella sin rebotar. Determine la vibración transversal
lt'Sultante de la viga.

Solución: Cuando la masamcaigadesdeunaalturah,elnearáoon la masaMa una velocidad de v.. = v'2ih,


<.bnde ges la aceleración por la gravedad. Como la masa mseadhiere a M sin rebotar, la velocidadde la masa
oombinada (M + m) inmediatamente después del impactO (io.lse puede hallar aplicando el principio de con-
servación de momento:
mv.. = (M + m)xo

(El)

La posición de equilibrio estático de la viga con la nueva masa (M + m) se ercuentra a una distancia de!}l
~bajo de la posición de equilibrio estático de la masa original (M)como se muestra en la figura2.II(c). Aquí
kdcnota la rigidezde la viga en voladizo, dada por

k = 3E1
l'

~ -r -
h

Jry,--,
Módulo de Young, E
Momento de inercia, l

~ I 0 v.. - "I/!i1i

l· I X(I)
k - 3EI
l'

X(I)

(. ) ~) (o)

YY - posición deequitibrio estátioo de M


ZZ - posición de equilibrio estático de M +m
Atora 2.11 Respuesl.apor impacto.
2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 131

Como la vibración de la viga con la nueva masa (M + m) oeu= en tomo a su propia posición de equilibrio
estático, Iascondiciones iniciales del problema se pu::den formular como

'. m )y,g¡;
~ ( M+m "U)

PQr10 tanto, la vibración transversal libre resultante de la viga se puede upresarcomo (vea la ecuación (2,21»:
x(t) = Aeos(",,, - tI»

A~ [,¡ + (::)']'"

ti> = tan-1C;J
"
"'~ = V~ = VI13(M3H+ m)
con.lO y .i:odadas por la ecuación (E.2),


Ejemplo 2.3 Módulo de voung obtenido con una medición de la frecuencia natural
Se =nIJÓ que la frecuencia natural de vibración transversal de una viga de sección transversal cuadrada de
5 mm X 5 mm y longitud & I m. simplemente apoyada que soporta una masa de 2,3 kg en su parte media, es
de 30 radls, Determineel módulo & Young de elasticidad de la viga,

Soluci6n: Ignorando el peso propio de la viga, la frecuencia natural de vibración transversal de la viga se
c::<presa como

"'1)

k = 192El
"'2)

"
oonde Ees el módulo de Young, les la longitud, e les el momento de inercia de área de la viga:

1 = 1~ (5 X 10-3)(5 X 10-3 ») = 0.5208 X 10-10m4

Como m = 2.3 kg, I = 1.0 my "'. = JO.O radls, las ecuaciones (E.I) y (E.2) dan

k = 192El = mol.:.
P •

m..,:'.P 2.3(JO.of(I.Of ~Q 2
E ~ -- = = 2)7.0132 X 11.... N/m
1921 192(0.5208 X 10 l0)

Esto indica que probablemente el material de la viga es acero al carbón.


132 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.4 Frecuencia natural del cubo de un camión de bomberos


B cubo de \DI camión de bomberos se encuentraen el extremo & una pluma te1eseópica,como se muestra en
la figura 2.12(a). El cubo, junto con el bombero, pesa 2000 N. Encuentre la frecuencia natural de vibración del
<libo en la dirección vertical.

DolOS; Módulo de Ynungdel material: ¡:; = 2.1 X I(}JI Nlm2; longitudes: 1I = l;¡ = ~ =3 m; áreasde sección
IrartSversal: Al = 20 cm2, Al = 10 cm2;A] = 5 cm2.

Solución: Para determinar la frecueocia natural de vibJ3ción del sistema, encontramos la rigidez equivalente
& la pluma en la dirección vertical y utilizamos una idealización de un sistema de \DI solo grado de libertad.
Para esto asumimos que la masa de la pluma telescópiea es insignificante y que la pluma se deforma sólo
en la dir«.cióD axial (sin deformarse). Como la fuerra inducida en cualquier soxión transversal 0IOl es igual
a la carga axial aplicada en el extremo de la pluma, como se muestra en la figura 2.12{b), la rigidez axial de
la pluma (.I:~) está dada por

1 1 1 1
-=-+-+- (E. I)
*-b *-¡" *-¡" *-1>,

ronde *-¡" simboliza la rigidez axial del iésimo segmento de la pluma:

A¡E¡
*-¡" = T-
,
1=1,2,3 (E.2)

Con los datos conocidos (11 = h. = 1] = 3 m, Al = 20 cml , Al = 10 cm1 , A] = 5 cm1 , El = E;


=E] ~ 2.1 X 10" Nhn2 ).

(20 X 10--4)(2.1 X 1011 ) 7


4,= 3 =14XIONlm

(10 X 10--4)(2.1 X 1011 ) 7


.I:¡,,= 3 =7X10N/m

(5 X 10--4)(2.1 X Uyl )
*-1>, = 3 = 3.5 X 101 N/m

I\:Ir lo tanto, la e<::uación (E. I ) da

.1

La rigidez., k, de la pluma telescópica en la dirección vertical es


2.2 Vibración libre de un sistema traslacional no amortiguado 133

>,'«---oBrazo
Q
telescópico

(.)

~
10

P~==eJ: ~o,=j~
1

I--,,- -+--,,- -+--,,------j Fflun. 2.12 Auma telesc6picade un


~) camión de bomberos.

La frecuencia de la vibración natural del cubo en la direeci6n vertical está dada por


Ejemplo 2.5 frecuencia natural de un sistema de poleas
Detennine la frecuencia natural del sistema que se muestra en la figura 2.13(a). Suponga que las polcas no
tienen fricción y que su masa es insignificante.

Solución: Para determinar la frecuencia natural encontramos la rigidez equivalente del sistema y lo resolve-
1mS como un problema de UD solo grado de libertad. Como DO hay fricción en las polcas Ysu masa es insigni-
fu:ante, la tensión en la cuerdaes constante y es igual al peso Wde la masam.Por el equilibrio estático de las
p<llcas y la masa (vea la figura 2.l3(b», se puede vcrque la fuerra dirigida hacia arriba que actúa en la p<llea 1
es 2Wyque la fuerradirigidabaciaabajo queactúaen la polea 2es 2W. Fl centro de la polea 1 (puntoA)sube
una distancia 2Wfk l y el centro de la polea 2 (punto B) baja una distancia 2Wfk:z. Por lo tanto, el movimiento
total de la masa m(punto O)es

cuanro la cuerda a ambos lados de la polea permite que la masa baje. Si k<>l denota la constante de resorte
equivalente del sistema,

Peso de la masa
Desplazamiento neto de la masa
Constante de ~rte equivalente
134 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

T
~,B'· ,II
1
,
I ~ __ ~

,
Polea I , ~ - 2W

~ -­
'W
k,

k.,
k ,x, - 2W
,W
x' - k)
(.) ~)
Fltun. 2.18 Sistemade poleas.

~=
k"l
4W(.!..
k,
+ .!..)
k]
= 4W(k, + k:l)
k,k 2
k,k 2
(E. I)

Si la masa m se desplaza una distanciax de la posición de equilibrio estático, la ecuación de movimiento de


la masa se escribe como

mx + k"qX = O (E.2)

y por consiguiente, la freeuelX:ia natural está dada por

(E.3)

f~ =
w. = 41T
211" 1 [
2
m(k,k,k+ k:l) l'"' <:>clos/$ (E.4)


2.3 Vibración libre de un sistema torsiona! no amortiguado 135

2.3 LVibración libre de un sistema torsional


rno amortiguado
Si un cuerpo rígido oscila con respecto a un eje de referencia especifico, el. movimiento resultante se
conoce como vibración torsionaJ. En este caso, el desplammiento del cuerpo se núde en función de
un¡¡ coordenada angular. En un problema de vibración torsional, el momento de restauración puede ser
el resultado dela torsión de un miembro elástico o del momento desbalanceado de una fuerza o par.
La figura 2.14 muestra un disco, el cual tiene un momento polar de inercia de masa Jo. monta-
do en un extremo de una flecha circular sólida. el otro extremo del cual está fijo. Sea 81a rotación
angular del disco alrededor de la flecha; 8tarnbién representa el ángulo de torsión de la flecha. Por
la teoría de torsión de flechas circulares [2.1], tenemos la relación

G/.
MI = -,-' (2.37)

do[Kje M( es el par de ton;ión que produce la torsión 8, G es el módulo de cortante, les la longitud
de la flecha. loes el momento polar de inercia de la sección transven;al de la flecha, dado por

1--
.d' (2.38)
O- 32
y d es el diámetro de la flecha. Si el disco 5e desplaza un ángulo 8a partir de su posición de equi-
librio, la flecha produce un par de torsión de restauración de magnitud M,. Por 10 tanto, la flecha
actúa como un resorte ton;ional con una constante de resorte torsional

(2.39)

z z

, ,'-:;;é- ·t- -L
~ '.
---------- "
,
,
,
---Jo
,', 9, 9.1J .....
-
I---,D--"""'-'-1'i
lo) lb)
FIlbn. 2.14 Vibración torsional de un disco.
136 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.3.1 Ul ecuación del movimiento angular del disco alrededor de su eje se deriva aplicando la segunda
ley de Newton o cualquiera de los métodos mencionados en la sección 2.2.2. Considerando el
Ecuación de dagrama de cuerpo libre del disco (figura 2.14b), podemos derivar la ecuación de movimiento si
movimiento ¡~Ilicamos la segunda ley del movimiento de Newton;

JoB + k/l = O (2.40)

b cual es idéntica a la ecuación (2.3) si el momento polar de inercia de masa Jo, el desplazamiento
¡JIgular 8 y la constante de resorte torsional k" se reemplazan con la masa m, el desplazamiento x
y la constante de re.sorte lineal k, respectivaTIK:nte. Por lo tanto, la frecue ncia circular IliItural del
"tema torsional es
(2.41)

yel periodo y frecuencia de vibración en ciclos por seguIK:Io son

'. = 2·(Zt (2.42)

f. = -
k, '1' (2.43)
2. Jo

OIservemos 108 siguientes aspectos de este sistema;

L Si la sección transversal de la flecha que soporta el disco R) es circular, se tiene que utilizar una
com;tante de rewrte torsional adecuada [2.4, 2.5].

2. B morncmto polar de ineccia de masa de un disco está dado por

donde p es la densidad de masa, h es el espesor, D es el diámetro y Wes el pew del disco.

3. F1sistema torsional de resorte-inercia mostrado en la figura 2.14 se COR)ce como péndulo tor-
sional. Una de las aplicaciones más importantes de un péndulo torsional es un reloj mecinico,
doIK:Ie una rueda de trinquete convierte la oscilación regular de un pequefio péndulo torsional
en los movimientos de las manecillas.

2.3.2 Ul solución general de la ecuación (2.40) se obtiene, como en el caso de la «:uación (2.3);

Solución (2.44)

wn:je la ec uación (2.41) da w~ YA I YA 1 5e detenninan a partir de las condiciones iniciales. Si

_ d8 _
8{t=0)=80 y 8{t = O) = - (t = O) = 8 0 (2.45)
d,
2.3 Vibración 6bre de un sistema torsional no amortiguado 137

Las constantes Al y A 2 se detenninan como sigue:

(2.46)

Se ve que la ecuación (2.44) también representa un movimiento ann6nico simple.

Ejemplo 2.6 Frecuencia natural de un péndulo compuesto


Cualquier cuerpo rfgido con su pivote en UD punto que DO es su centro oscilará alrededor del pivote por su pro-
pia fuena de gravedad. Tal sistema se conoce como péndulo compuesto (figura 2.15). Detcmtine la frecuencia
natural del sistema.

Solución: Sean O el punto de suspensión y G el centro de masa del péndulo compuesto como se muestra en
la figura 215. Dejeque el cuerpo rfgiOO oscile en el plano xyde moro que se pueda usar la coordenada (J para
describir su movimiento. Sea d la distaneia entre O y G Ylo el momento de inercia de masa del cuerpo con res-
pecIO al eje t (perpendicular tanto ax como ay). Con un desplazamiento (J, el par de torsión de restauración
(debido al peso del cuerpo W) es (Wd sen 8) y la ~UacióD de movimiento es

JOO + Wdsco(J = O (& 1)

O:Iserve que la ecuación (E.1) es una ecuación diferencial ordinaria no lincal de segunoo graOO. Aunque es
plsiblc detenninar una soluciÓD exa:ta de esta ecuaciÓD (vea la seecion 13.3, en inglés, en el sitio Web),
b$ soluciones exactas m se pueden =D\J'aTCOD la mayoría de las eeuacioDes diferenciales 00 lineales, Una
soluciÓll aproximada de la eeuacióo (E.l) se puede =n\J'aT por uno de dos métoOOs, Se puede utilizar un
~nto numérico para integrar la ceuación (E. 1), Por otra parte, la ceuación (E.l) puede ser aproxima-
da por una ceuacióD lineal cuya solución exacta es fáci1 de detenninar, Para util:iz.ar el óltimo procedimiento,
suponemos desp1azamientos angulares peque1kls de modo que8 sea pequefto y sen 8 <><8, Por consiguiente, la
c:cuación (E. 1) se puede representar de fonna aproximada por la ceuación lineal:

Joii + Wd8 = O (E.2)

W - "'g

, Fltun.2.15 Péndulocompuesto.
138 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

ata ecuación da la frecuencia natural del péndulo rompuesto:

(E.3)

Comparando la ceuación (E.3) ron la frecuencia natural de un péndulo simple, lIJ. = (g11)112 (vea el problema
261), p:ldemos determinar la longitud del p61dulo simple equivalente:

I =~ (E.4)
md

Si m.l:ij rt:emplaza a l¡,.dnnde toes el radin de giro del CUerp:l alrededor de O, las ecuaciones (E.3) y (E.4) se
escribO! romo

w. ~ (")'"
,
'0
(E.S)

(E.6)

Si ka indica el radio de giro del CDelpQ alrededor de G, tenemos

(E.7)

yla ecuación (E.6)se escribe romo

(E.8)

Si la línea OGse extiende hasta el punto Ade modo que

La ecuación (E.8) se vuelve


.'
GA = -.E.
d
(E.9)

I=GA+d=OA (E.l0)

R1r ronsiguiente, de acuerdn ron la ecuación (E.S), lIJ. está dada por

lIJ. = Il.(.l:íl/d)
, }'" = (')'"
T = (,
004. )'"
(E.ll)

ata ecuación demuestra que no importa si el cuerpo gira alrededorde O n A, su frecuencia natural es la misma,
El punto A seconoce como OXnlro de percusión,

Centro de percusión. Los conceptos de péndulo compuesto y centro de percusión se pueden uti-

lizar en muchas aplicaciones prácticas:

L Se le puede dar forma a un martillo de modo que el centro de percusión quede en la cabeza y el
centro de rotación en el mango, En este caso, la fuerza de impacto en la cabeza del martillo no
provocará ninguna reacción normal en el mango (figura 2,16(a»,
2A Respuesta de sistemas de primer orden y constante de tiempo 139

Pivote O --'lOl-

O'

, I'tnduJ

I A~':'~~..d,~
_ . f~ ._/
_Tomillo O A
A 'A ", de banco
(.) ~) (,) (d)

Filun 2.16 Aplicaciones del centro de percusión.

2. Fn un bate de Misbol, si por un lado se hace que la pelota choque en el centro de percusión
mientras que el centro de rotación está en las manos, el bateador no experimentará ninguna
n:acción perpendicular al bate (figura 2.16(b)). Peco si por otro lado la pelota choca con el ba!
cerca del extremo o cerca de las manos, el bateadO!" experimentará dolor en las manos debido a
la reacción perpendicular al bate.
3. Fn la prueba lzod (impacto) de materiales, el espe'cimen se inserta en un tomillo de banco fijo
en la base de la máquina(vea la figura 2.l6(c)). Se libera un ~R:lulo desde una altura estándar,
y el pér.julo al pasar por su posición más baja golpea el extremo libre del espe'cimen. La defor-
mación y flexión del péndulo se pueden reducir si el centro de percusión se localiza cerca del
borde de golpw. En este caso, el pivote se libera de cualquier reacción impulsiva.
4. En un automóvil (mostrado en la figura 2.I6(d)), si las medas delanteras golpean un tope,
los pasajeros no sentirán ninguna reacción si el centro de percusión del vehículo se localiza
cerca del eje trasero. Asimismo. si las medas traseras golpean un tope en el punto A. no se sen-
tirá ninguna reacción en el eje delantero (punto O) si el centro de percusión se localiza cerca
del eje delantero. Lo deseable. por consiguie nte, es tener el centro de oscilación del velúculo en
un eje y el centro de percusión en el otro eje [2.2].

2.4 Respuesta de sistemas de primer orden


y constante de tiempo
Conside~mos un rotor de turbina montado sobre cojinete¡¡ como se muestra en la figura 2.11(a). El
ti uido viscoso (lubricante) en los cojinetes produce un par de torsión de amortiguamiento viscoso du-
rante la rotación del rotor de la turbina. Suponien::lo que el momento de inecciade masa del rotor con
respecto al eje de rotación como J y la constante de amortiguamiento rotacional de los cojinete¡¡
como cr la aplicación de la segunda ley de movimiento de Newton eh la ecuación de movimiento
del rotor como

JIiJ + Cid = O (2A1)


140 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

dw
ronde w es la velocidad angular del rotor, ¿, = dt es la velocidad de cambio de la velocidad an-
gular, y se supone que el parde torsión externo aplicado a! sistema es cero. Suponemos la velocidad
!fIgular inicia!. w(t - O) - Wo como la entrada y la velocidad angular del. rotor como la salida del
"tema. Observemos que se considera la velocidld angular, en lugar del desplazamiento angular,
WIDO la salida para obtener la ecuación de movimiento como una ecuación difefflncia! de primer
grado.
la solución de la ecuación de movimiento del rotor, la ecuación (2.41), se encuentra a!
wnsiderar las solución de pmeba como

w(t) = h~" (lAS)

ronde A Y J son constantes desconocidas. Utilizando las condiciones iniciales, w(t - O) - wo, la
ecuación (2.48) se escribe como

(lA9)

Rotor en los oojinetes


(.)
.(,)

o
Variación de la velocidad angular
~)

Fflun2.17
2.5 Método de la energía de Rayleigh 141

Si sustiwimos la «:uación (2.49) en la ecuación (2.41), obtenemos

(250)

Como Wo - O no hace que se "mueva" el rotor, suponeIl105 que Wo ':F O Y la ecuación se satisface
8610 si
J.s+c,=O (251)
<
La eo:;:uación (2,51) ~e conoce como ecuación caracterf~tica de la cual ~ulta $ = - ---.!, Por lo tanto
la solución, ecuación (2.49), se escribe como J

(252)

La variación de la velocidad angular, dooa por la «:uación (2.52), con el tiempo se muestra en
la figura 2.11(b). La curva se inicia en %' mengua Y tiende a cero a medida que t se incrementa
sin límite. CuarK:lo se manejan respuestas exponencialmente menguantes, como las dooas por la
ec;:uación (2.52), es conveniente describir la respuesta en función de una cantidoo conocida como
constante tU tiempo (1). La constante de tiempo se define como el valor de tiempo que hace el ex-
ponente en la ecuación (2.52) igual a -1. Como se sabe que el exponente de la ecuación (2.52) es
- e, t.la constante de tiempo será igual a
J
J
l' = - (2.53)
<,

de modo que, para t - 1', la «:uación (2.52) da.

(2.54)

Por lo tanto. la Il!spuesta se reduce a 0.368 veces su valor inicial en un tiempo igual a la constante
de tiempo del sistema.

2.5 Método de la energía de Rayleigh


Para un sistema de un solo grado de libertad, la ecuación de movimiento se derivó con el método
de energía de la sección 2.2.2. En esta sección lo utilizareIl105 para detenninar las frecuencias na-
turales de sistemas de un solo grado de libertad El principio de conservación de la energía, en el
contexto de un sistema vibratorio no amortiguooo, se puede volver a fonnular como
(2.55)

donde 108 subíndices 1 y 2 implican dos instantes de tiempo difeIl!ntes_ Específicamente, utiliza-
mos el subíndice 1 para indicar el tiempo en que la masa pasa por su posición de equilibrio estático
y elegimos VI ... O como rd'eIl!ncia para la energía potencial. Si el subíndice 2 indica el tiempo co-
rrespondienteal desplazamiento máximo de lamasa, tenemos T2 -O. Porconsiguiente.la«:uaciÓn
(2.55) se escribe como
Tl+0=0+lh (2.56)
142 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si el sistema está experimentando movimiento ann6nico, ell\olJ;:e8 TI y U 1 indican los valores


rráxímos de Ty U,respectivamente, y la ecuación se vud ve
(2.57)

La aplicación de la ecuación (2.57), conocida también corno método de energ{a de Rayleigh, da la


~elJ;:ia natural de l sistema directamente, corno se ilustra en los siguientes eje mplos.

Ejemplo 2.7 Manómetro de motor dlesel


Fl escape de un motor diesel de cuatro tiempos de un cilindro se tiene que conectar a un silenciador, y la
p-esión en ese lugar se tiene que medir con un manómetro de tubo en U simple (vea la figura 2.18). Calcule
la longitud mínima del tubo del manómetro de modo que la frecuencia natural & oscilación de la columna
~ men:urio sea 3.5 veces más lenta que las frecuencias de las fluctuaciones de prt:Sión en el silenciador a
lila velocidad del motor de 600 rpm.l.a frecuencia de fluctuación de la presión en el silenciador es igual a

Cantidad de cilindros x Velocidad del motor


2

Solución:

1. F~cuenciQ natural de osciloción de lo colu/flllQde liquido; Considere el nivel de referencia mostrado en


la figura 2.18 como la posición de equilibrio dellfquido. Six denota el desplazamiento de la columna de
líquiOO a partir de la posición de equilibrio, el cambio de la energía potencial es

u= (Olergfa potencial de la columna de Ifquido expandido + energía potencial de la columna de líquido


contraído
= (peso del mereurio expandido X desplazamiento del c.G. del segmento) + (peso del mereurio
contraído X desplazantiento del C.G. del segmento)

(lU )

T I
Nivel de referencia

Fltun. 2.18 Manómetrode tubo en U.


2.5 Método de la energía de Rayleigh 143

dondeAes el área desección transversal de la columna de mereurio y-yesel peso específiro del mereurio.
B cambio de la energía cinética está dado por

I
T = "2(lIllSade mereurioXve1ocidad)l

1 Ah' 2
~~-, (E.2)
2 ,

donde les la longitud de la columna de mercurio. Suponienoo movimiento annÓnico. podemos escribir

X( f) = X <:os "',.f (E.3)

donde X es e! desplazamiento máximo y ",. es la frecuen::ia natural. Si sustituimos Iaeeuaeión (EJ) en las
ecuaciones (E. 1) Y (E.2). obtenemos

u = U",.. <:OSl "',.f (EA)


T = TOlÚ sen2",,.f (E.S)

donde
(E.6)

y
1 A-yl"'; 1
TOlÚ = - - -X (E.7)
2 ,

Igualando Urt4> a Trt4>.obtenemos la meuencia natural:

(R81

1. longifud de la colu/1l1Ul de mercurio : La frecuencia de las fluctuaciones de la presión en el silenciador

1 X 600
2
= 300rpm

= 300 X 211' = IQ.r radIs (E.9)


ro

Por lo tanto. la frecuencia de las oscilaciones de la <:olumna de lfquido en el manómetro es Hñri3.S =


9.0 radls. Aplkando la ecuación (E.S). obtenemos

Clgt l
= 9.0 (E.IO)

o
I = 2.0 X 9.81 n243 m (E.II)
(9.01


144 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.8 Efecto de la masa en (o)n de un resorte


~tennine el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-masa que se muestra en
la figura 2.19.

Solución: Para determinar el efecto de la masa del resorte en la frecuencia natural del sistema resorte-masa, su-
mamos la energía cinética del sistema a la de la masa adjunta y utilizamos el métooo de energía para determinar
la freeuc:ncia natural, Sea IIa longitud total del resorte, Si xindica el desplaz.amiento del extremo inferior del
n:sorte (o masa m), el desplazamiento a la distanciaydel soporte es )(»/), Asimismo, si i denota la velocidad
de la masa m, la velocidtd de UD elemento de resorte situa.1o a una distancia ydcl soporte es y( i /1), La energfa
cinética del ekmento de resorte de longitud dyes

dT.='21 ¡dy (m, )(")'


T (E.1)

ronde m, es la masa del resorte, La energía cinética total del sistema se expresa como

T = energía cinética de la masa (T.,) + energía cinética del resorte (TJ

(E.2)

La energía potencial total del sistema está dada por

U = ~.I;.? (E.3)

Suponiendo un movimiento armónico

x( f) = X f;Q$ "',.f (E.4)

ronde X es el desplazamiento máximo de la masa y "'. es la frecuencia natural, las energías cinética y potencial
se expresan como

Tmú =Hm + ~')X2~ (E.S)

U mú = ~.I;X2 (E.6)

,-----m
-----, )
.r(t) FIIun 2.19 Masa equivalente de un resorte.
2.5 Método de la energía de Rayleigh 145

Igualando Tn:h YU n:h ' obtenemos la ~resi6n para la fr«:uencia natural;

_. ~ ( 'm.)'"
m+~
3
(E.7)

Así secontiene el efecto de la masa del resorte al a~ un tercio de su masa a la masa principal [2,3],


Ejemplo 2.9 Efecto de la masa de la columna sobre la frecuencia natural
del tanque de agua
EIv;uentre la frecuencia de vibración transversal del tanque de agua consi<:leraOO en el ejemplo 2,1 y la figura
2.10 con la masa de la columna ine1uida,

Solución: Para incluir la masa de la columna, determinamos la masa equivalente de la columna en el extremo
libre mediante la equivalencia de energía cinética y utilizamos un modelo de \Dl solo grado de libertad para
hallarla frecuencia natural de vibración, La columna del tanque se considera como una viga en vo\adiz.o con
\Dl extremo empotrado (suelo) y una masa M (tanque de agua) en el ntro extremo, La deflcxión estática de una
viga en vo\adiz.o producida por una eargaconeentrada es (vea la figura 2,20);

y(x) =
r
p
6E1 (31 - x) =
1
y"""x
2jl(3J - x)

= YmiI. ()x21 _ xl) (E.1)


21'

La energía cinética máxima de la viga (Traú) es


,
T""" = ~!T{j(xWdX (E.2)

"
oonde m es la masa total y (mil) es la masa p:lr unidad de longitud de la viga, Se puede uti1iz.ar la ecuación (El)
p:ua c:tpresar la variación de la velocidad j(x), como

(E.3)

y p:lrconsiguicnle laecuaci6n (E2) se escribe como

= 21 .,4j6
1 m y""" 33 1( ) ( )
1 33 .2
35 1 = 2 140 m y""" (E.4)
146 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

1, ·1
~,I . ,1 jp
~I-----~-"-"-"-"_C_-_·¡'l..(,,,)--_Jl: PI)
--- __ 1""- 3EI
Fltun 2.20 Masa equivalente de la columna.

Si meq indica la masa equivalente de la viga en voladizo (tanque de agua) en el «tremo Ii~, su energía cin6-
tica máxima se «presa como

(ES)

Si igualamos \as c:cuacion<:$ (FA) y (E.S), obtenemos

m 33
~-m (E6)
" '40

I\:Ir 10 tanto, la masa efectiva total que actúa en el «tremo de la viga en vo\adiz.o es

(E7)

d:mde M <:$ la masa del tanque de agua. La freeuencia natural de vibración transversal del tanque de agua <:$

··~ff- ~ f2i33
M+ - m
(E8)

'40

Vibración libre con amortiguamiento viscoso


2.6 .1 Como se manifestó en la sección 1.9, la fuerm de amortiguamiento viscoso F es proporcional a la
Yelocidad i o vy se expresa como
Ecuación de F = - ex (2.58)
movimiento
mnde e es la constante de amortiguamiento o coeficiente de amortiguamiento viscoso y el signo
indk:a que la fuerza de amortiguamiento se opone a la dirección de la velocidad. En la figum 2.21
se muestra un sistema de un solo grado de libertad con un amortiguador viscoso. Si x se mide a
plI"tir de la posición de equilibrio de la masa m, la aplicación de la ley de Newton da por resultado
b ecuación de movimie nto:

mx=-d-kx

o
mi+d+kx =O (2.59)
2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 147

k
,

+.
¡
Sistema Diagrama de cuerpo libre
Fltun 2.21 Sistema de un solo grado de
(.) lb) libertad ero amortigtndor viscoso.

2.6.2 Para resolver la ecuación (2.59), suponemos unasoluciÓll en la fonna


x{t) = Ce n (2.60)
Solución
donde e y J son constantes indetermin¡¡das. La inserción de esta función en la ecuación (2.59) n08
lleva a la ecuación característica
m;+c.s+k=O (2.61)

cuyas raíces 50n

.sI = -e ± Vc2m2
- 4mk = _~ ± )(-'-)'
, (2.62)
;l 2m 2m m

Estas raíces chn dos solucio nes a la ecuación (2.59);

(2.63)

Pur 10 tanto, la solución general de la ecuación (2.59) es una combinación de las 005 soluciones
Xl(t) Y X2(t)=

(2.64)

donde el y C2 son constantes arbitrarias que se tienen que detenninar a partir de las oondiciones
iniciales del sistema.

Coostante de amortiguamiento aitico y la relación de amortiguamiento. F1 amortiguamiento


crítico ce se deflne como el valor de la constante de amortiguamiento e con la cual el radical en la
ecuación (2.62) se vuelve cero;
148 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

(2.65)

P.ua cualquier sistema amortiguado,larelación de amortiguarrñento (se defme como la relación de


b constante de arnortiguarrñento a la constante de amortiguamiento crítico:
(2.66)

Utilizando las ecuaciones (2.66) y (2.65), podemos escribir

c c c~
-=-·-=¡w
2m cc2m ~
(2.67)

ypor consiguiente

(2.68)

A<;í, la solución, ecuación (2.64), se escribe como

(2.69)

La naturaleza de las raíces SI y S2 Y por consiguiente el comportamiento de la solución, ecuación


(2.69), depeB:len de la magnitud del amortiguamiento. Se ve que el caso ( - O conduce a las vibra-
ciones no amortiguadas que se analizan en la sección 2.2. Por consiguiente, suponemos que ( -:F O
yponemos a consideración los tres casos siguientes.

Caso 1. Sistema no amol1iguado (t < 1 oc < ce O c12m < y¡¡¡;). En e.sta condición (t2 - 1) es
negativa y las raíces JI y J2se expresan como

$]" { - ( + ¡~)w~
~ .. {-( - i"ví=-?)Wn

yla solución, la ecuación (2.69), se puede escribir de diferentes fonnas:

x{t) ... Cle(-&+¡yq).... + C2e(-&-lv1-r)....

... e-&.... {cle~.... + C2e-¡VI-f.... }

= e-& .... {<cl + C2)COS~W"t + ¡{Cl - C2)sen~w~t}


= e-&.... {C¡COS~w~t + c:Ísen~w~t}
2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 149

= Xoe-'''.lsen( ~wnt + ~)
= Xe-'ot.l cos ( ví='""'fwnt - .p ) (2.70)

do[Kje (C; . Cí). (x • .p) y (Xo,~) son constantes arbitrarias que se tienen que detenninar a partir
de las condiciones iniciales.
En las condiciones iniciales x(t - O) - Xo y i{t = O) = io,C;)' Cí, se detenninan como
sigue:

C;= xoy Cí= (2.71)

y por consiguiente la solución es

(2.72)

Las constantes (X,.p) y (Xo,.pO) se exp~an como

(2.73)

(2.74)

(2.75)

FJ movimiento descrito por la ecuación (2.72) es un movimiento arm6niCQ amortiguado de frecuen-


cia angular ~w~, peco p<!rque del factor e-'OJ.lla amplitud disminuye exponencialmente
con el tiemp<!, como se muestra en la figum 2.22. La cantidad

(2.76)

se CQnoOCe comofr«uencia de vibración amcrtiguada. Se ve que la frecuencia de vibra:;:ión amor-


tiguada wdsiempre es IlIOIQr que la frecuencia natural no amortiguada wn. La disminución en la
frecuencia de vibra:;:ión amortiguada con la cantidad creciente de amortiguamiento, dada p<!r
la ecuación (2.76), se muestra grlÍÍ1camell\e en la figura 2.23. El casQ subarnortiguado es muy
imp<!rtante en el estudio de vibraciones mecánicas, ya que es el único caso que coIK:Iuce a un mo-
vimiento oscilatorio [2.10].
150 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

o
" 1"
• -- Ec. {2.72)
---
Fftun 2.22 Solución subamortiguada.

(:::)

'r-__

o L-----~,c------, Fliun. 2.28 Variación de "'dCOO amortiguamiento.

Caso 2. Sistema cr(ticamente amortiguado « - 1, ce O cf1m - ..¡¡¡;). En este caso las dos
mices JI y J2en la ecuación (2.68) son iguales:

(2.77)

R1r las rafces Itlpetidas, la ecuación (2.6)1 da la solución de la ecuación (2.59) como sigue:

(2.78)

'Tambibl se pU«le obtener la ecuación (2.711) si se hace que, tienda. la unidad en ell/mite en la ecuación (2.72). A modida
q\le , ..... 1, "'...... 0;, de a1t1 que CO$ ..,~/ ..... 1 Y$en "'4/ ..... "'4/. Por lo tanto, la ecuaci6n (2.72) da por resultado

donde e, - el y e, - eÍ:<»,¡ _ COIlSWlteSnueVlUl.


2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 151

Sobreamoniguado (¡ > t) No amoniguado (¡ - O)

( CrfIicamentc
.... amoniguado (¡ - 1)
"

Fltun. 2.24 Omparación del movimiento con diferentes tip(l\ de amorti0Jamiento.

La aplicación de las condicione5 iniciales x(t - O) - Xo y x(t - O) - Xo en este caso resulta

(2.79)

y la solución es

x{t) = [xo + (xo + w~xo)t]e-".1 (2.80)

Se veque el movimiento representado por la ecuación (2.110) es eperiódicO(e5 decir,no periódico).


Como e-.I- Oamedidaque t - oo,d movimiento finalmente se reduceacem,comoseindica
en la figura 2.24.

Caso 3. Sistema sobreamortiguado «( > 1 oc> ce O cl2m Wj;) . Cuando v'(2=1 > O, la
ecuación (2.68) mue5tra que las raíces JI y S2 son rea1e5 y distintas y e5tán dadas por

JI ... {-( + V(2 l)wn < O

-'2'" {- ( - "V'(2=1)wn < O

con S2« SI. En e5te caso, la solución, ecuación (2.69), se expresa como

(2.81)

En las condiciones iniciales x(t - O) '"' Xo Yi(t '"' O) - xo, las constantes CI y C28e obtienen como
sigue:
152 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

- XOW~{( -v(2-=1) - Xo
e, = (2.82)
2wM v'(2=l

La ecuación (2.81) muestra que el movimiento es aperiódico iBjependientemente de las condicio-


nes iniciales impuestas en el sistema. Como las raíces SI y .l2son negativas, el movimiento se reduce
exponencialmente con el tiempo, como se muestra en la figura 2.24.
(l;Iserve los siguientes aspectos de estos sistemas:

L La n:presentación gráfica de los diferentes tipos de raíces características y SJ., así como las
SI
respuestas correspondientes (lI:!luciones) del sistema se presentan en la sección 2.7. La n:pre-
sentación de las raíces JI y S2Con valon:s variables de los parámetros del sistema e, k y m en el
plano complejo (conocidas como gráficas del lugar geométrico de las raíces) se considera en
la sección 2.8.
2. 1kI sistema críticamente amortiguado tendrá el amortiguanñento mínimo m¡uerido para movi-
miento aperiódico; por consiguiente la masa regresa a la posición de repOll:! en el tiempo más
corto posiblesin sobrepaso. La propiedad de amortiguamiento crítico se utiliza en muchas apli-
caciones prácticas. Por ejemplo, las armas de fuego grandes tienen amortiguadores hidráulicos
con valor de amortiguanñento crítico, de modo que regresen a su posición original después de
recular en un tiempo mínimo sin vibrar. Si el amortiguamiento fuera mayor que el valor crítico,
se presentaría una demora antes del siguiente disparo.
3. La n:spuesta de un sistema libre amortiguado de un solo grado de libertad se puede representar
en el plano de fuse o espacio de estado como se indica en la figura 2.25.

2.6.3 Fl decremento logaritmico representa la velocidad a la cual se reduce la amplitud de una vibración
libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relación de cualquiera de las dos
Decremento ampliwdes sucesivas. Sean ti y 1:2 los tiempos correspondientes a dos amplitudes sucesivas (des-
logarítmico plazamientos), medidas un ciclo aparte para un sistema subamortiguado, corno en la figura 2.22.
Utilizando la ecuación (2.70), podemos fonnar la relación

-. Xoe-'OIJ'
XI

Xl
COS{Wdtl - <Po)
Xoe-''''¡'COS{Wdt2 - <Po)
(2.83)

X(I)

Críticamente amortiguado
~~~­
,
,, .
! /-r~/ r
"
n-SobreamortiguadO
---f-'-j'--.,.t'+f-i+---.<{"
, ( , /./
\
, " Á-'
'--1-_'
,',0,"'- Subamortiguado

Fftan. 2.25 Rano de fase de un sistema


amortiguado.
2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 153

Pero'2 - 'T¡ + 'Td> donde'd - 21T/Wd CS el periodo de vibración amortiguada. Por consiguiente cos
(úld1:2 - <Po) = cos{2'IT + úl.¡t¡ - <Po) = COS{úl.¡t¡ - <Po)'Y la ecuación (2.83) se e;cnbe como

(2.84)

FJ decremento logarítmico B se obtiene por la ecuación (2.84);

1l = ln -

= (6J~"fd =
2'IT
(6Jn • ¡;----:>;
__ --i'~'~¡=<
¡
• ¡;----:>;
, _
__ ,.
__ . _'_ (2.85)
~ vl-~~ VI-'- ~ 2m

Para amortiguamiento pequeño, la ecuación (2.85) se puede escribir como

• (<< 1 (2.86)

La f¡gura 2.26 muestra la variación del decremento logarítmico B con la (dada por las ecuaciones
(2.85) y (2.86). Se observa que con valOre8 hasta ( - 0.3, las dos curvas son difícile; de distinguir.
FJ decremento logarítmico B) tiene unidades y en n:alidad e; otra fonna de la relación de amor-
tiguamiento (sin unidades. Una vez conocida B, (se detenIÚna resolviemo la ecuación (2.85);

(2.87)

Si uti.lizamos la ecuación (2.86) en lugar de la ecuación (2.85), tenemos

,
¡. - ,. (2.88)

"
"
--•, "
"I~ 8
Ee. (2..85)

• 6
t , ,
, Ee. (2.86)

o 0.2 OA 0.6 0.8 t oO


Ffttm. 2.26 Variación del decremento logarftmico con
-, - ~ amortiguamiento.
"
154 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si no se conoce el amortiguamiento en el sistema dado, podemos determinarlo experimentalmente


midiendo cualquiera de los dos desplazamientos conscx;:utivos XI y X:2. Tomando e1logaritmo natu-
mi de la relación dexl y X2' obtenemos B. Si utilizamos la ecuación (2.81), podemos calcular la re-
bción de amortiguamiento (. Dehecho, la relación de amortiguamiento también se puededetenni-
mr midiendo dos desplazamientos separados por cualquier número de ciclos completos. Si XI Y
X.... I indican las amplitudes correspondientes a los tiempos ti y t_ 1 - tI + m1' d> donde m es un
entero, obtenemos

-XI- =XI-X2
-- X3
. Xm
(2.89)
Xm+1 Xl X3 X4 Xm+1

Como cualquiera de los dos desplazamientos sucesi vos separados por un ciclo satisfacen la
ecuación

(2.90)

la ecuación (2.89) se vuelve

2!.... = (e''''T .. )m = em'...T'; (2.91)


Xm+1

las cx;:uacione;; (2.91) y (2.85) dan por resultado

m
(x,)
B = -1 ln - -
Xm+1
(2.92)

las cuales se pueden sustituir en la cx;:uación (2.81) o en la (2.88) para obtener la relación de amor-
tiguamiento viscoso (.

2.6.4 En un sistema viscosamente amortiguado. la velocidad de cambio de energía con el tiempo


(dWldt) es
Energía
disipada en dW
-
dt
= fuerza .
X velocIdad = Fv = -cv 2 = - e - (dX)'
dI
(2.93)
amortigua-
miento viscoso utiliz.ando la ecuación (2.58). F1 signo negativo en la ecuación (2.93) denota que laenergíase disipa
mn el tiempo. Suponga que un movimiento armónico simple como x(t) - X sen w¡lt. donde X es la
amplitud del movimiento y la energía disipada en un ciclo completo e;;tá dada por2

(2.94)

'En el cuo de ~n sistema lJIIOrtigllado. el movimiento armónico $implu(¡) - X COII "'1 es posible $610 cuando:le considera
la respunta de estIdo escable bajo ~na fUeml armónica de frtoCllencia "'. (vea la lIeCción 3.4). La p&dida de energIa por el
amoJtiguador es el resultado de la excitación bfjo una .ibración fonada de eudo eslal:>le [2.7J.
2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 155

E<;to demUe5traque la energía disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento.


<l:Iserve que no es una constante para valores dados de amortiguamiento y amplitud, puesto que
AWtambién e5 una función de la fn:cuencia üJd"
la ecuación (2.94) es válida aun cuando haya un resorte de rigidez kpara1elo al amortiguador
viscoso. Para ver esto, considere el sistema de la figura 2.27. La fuerza total que n:siste el movi-
mento se expn:sa como
F = -kx - el' = -kx - ex (2.95)

Si wponemo~ movimiento armónico simple

x{t) = X senüJdt (2.96)

como ante5, la ecuación (2.95) se escribe como


F = -kX seDüJ¿t - eüJdX cos üJdt (2.97)

la energía disipada en un ciclo completo será

27/",
..1W =
1,-o
Fvdt

(2.98)

la cual es idéntica a la ecuación (2.94). Esteresultado es deesperarse,puesto que la fuerzaderesor-


te B) realizará ningún trabajo neto en un ciclo completo o en cualquier número integral de ciclos.
R1demos calcular la fracción de la energía total del sistema vibratorio que se disipa en cada
ciclo de movimiento (A WIW) como sigue. La energía total W del sistema se puede expresar tan-
to como la energía potencial mixima Ümv~ = ímX2~), o como la energía cinética mixima
(~kX2), las cuales son aproximadamente iguales con valores pequeilos de amortiguamiento. Por
lo tanto

_' _W_ .. 1rcüJdX2 = 2 ( _" _ )(_'_ ) = 2.5 "" 411-( .. constante (2.99)
W i m~X2 üJd 2m

x F1iun. 2.27 Resorte yamortiguador en paralelo.


156 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

utiliz.aB:lo las ecuaciones (2.85) y (2.88). La cantidad A WIW se llama cantidad de amcrtiguamiento
especifica y es útil al comparar la capacidad de amortiguamiento de materia1e!; deingenieria. Taro-
tién se utiliza otra cantidad conocida como cOt!lficienu de pérdida para oomparar la capacidad de
am<rtiguamiento de materiales de ingeniería. El coeftciente de p&dida se deime como la relación
re la energía disipada por radián y la energía de defonnación total;

(.6. Wj21T)
coeficiente de pérdida = ~-;é;-é = (2.100)
W 21TW

2.6.5 Los mt!todos presentados en las seccione!; 2.6.1 a 2.6.4 para vibmcione!; lineales con amortigua-
miento viscoso se pueden extender directamente a vibraciones torsionales (angulare8) viscosamen-
Sistemas ~ amortiguadas. Para esto, considere un sistema ton;ional de un solo grado de libertad con un
torsionales amortiguador viscoso, como se mUe!;\ra en la figura 2.28(a). El par de tOI5ión de amortiguamiento
con amortigua- viscoso es (figura 2.28(b);
miento viscoso
T = -cJJ (2.101)

oonde c,es la constante de amortiguamiento torsional viscoso, iJ = d8/dt es la velocidad angular


rel disco, y el signo negativo denota que el par de torsión de amortiguamiento se opone a la direc-
ción de la velocidad angular. La ecuación de movimiento se deriva como

(2.102)

oonde Jo - momento de inercia de masa del disco. k, - constante de resorte del siste ma (par de
Drsión de restauración por urñdad de de!;p1azamiento angular), y 8 - desplazamiento angular del

< p.
Flecha,k,_

Fluido,c, -

(.)

6,ti,6,
~) Fftun. 2.28 Amortiguaoor viscoso torsional.
2.6 Vlbradón libre con amortiguamiento viscoso 157

disco. La solución de la ecuación (2.102) se detennina con exactitud como en el caso de vibración
lineal. Por ejemplo, en el caso subamortiguado, la frecuencia de vibración amortiguada C<i

(tJd = ~(tJ~ (2.103)

<kmdo

(tJ~ = ~ (2.104)

Y
C, C, C,
!=-=-= (2.105)
C'C 2lo(tJ~ 2 -v'k;J;;
donde c., C<i la constante de amortiguamiento torsional crítica.

Ejemplo 2.10 Respuesta del yunque de un martillo de forja


El yunque de un martillo defOlja pesa 5000 N Yestá montado sobre una base con una rigidez deS x I ()'i N/m y
constante de amortiguamieoto viSIXISO de 10,000 N-sIm. Durante una nperación de forja particular, se hace que
el mazo (esdecir,el peso quecaeo el marti11o),cuyo peso esde lOOON,eaigadesde unaalturade2 m$Obreel
yunque (figura 2.29(a». Si el yunque está en ~po$O antes del impaetO del mazo, determine la respuesta
del yunque después del impaeto. Suponga que el eoeficientede restitución entreeJ yunque yel mazo esdeO.4.

Solución: Primero aplicamos el principio de <XIDSeJ"Vación de la cantidad de movimiento y la definiciÓll del


coeficiente de restitución para encontrar la velocidad inicial del yunque. Sean v'l Y va> respectivamente, las
vclocidades del mazo justo antes y después del impaeto. Asimismo, sean v.l Y v.a las velocidades del yunque
justo antes y después del impaeto, respectivamente (figura 229{b»). Observe que el desplazamiento del yun-
que se mide a partir de su posición de equilibrin estático y que todas las velocidades se consideran positivas
cuando actúan en descenso. El. principio de conservación de la cantidad de movimiento (mome nto) da

"'1)

I I
~, l '12

(.) ~) Fltun 2.29 Marti.llo de forja.


158 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

<bnde V~I = O (el yunque está en ~poso antes del impactO) Y V,I se determina igualando su energía cinética
justo antes del impactO a su energía potencial antes de que caiga desde una altura h = 2 m;

(E.2)

o
v" = v'28h = .. ./2 X 9.81 X 2 = 6.26099 mis

fl.;¡r lo tanto, la ecuación (E.I) se ~

""'"
- (v,a - O) = "lOO
- - (626099 - va)
9.81 9.81

es decir,
SIO.204082v,a = 638.87653 - 102.040813vtl (E.3)

La definición del coeficiente de restitución (r)produce

(E.4)

es decir,

0.4 = - ( ' ' - '" )


O 626099

kI que implica,

V,a = V,l + 2S04396 ( E.S)

La solución de las ecuaciones (E.3) y (E.S) da por resultado

V,a = 1.4&898 mis; Va = -1.043498 mis

fI.;¡,. 10 tanto, las condiciones iniciales del yunque están dadas por

Xo = O; Xo = 1.460898 mis

(;1 coeficiente de amortiguamiento es igual a

, 1000
¡ ~ -- = = 0.0989949
2VW) 2 (S X IO~ 9.8\ (""",)
Las frecuencias naturales no amortiguadas y amortiguadas del yunque son
2.6 Vibración libre con amortiguamiento viscoso 159

". ~ f§ ~ /(::) = 98.994949 mdls


9.81

"'d = ",~ \1'1'='? = SS.994949v't 0.09899492 = SS.024799 mdls

La ecuación (2.72) da la respuesta del desplazamiento resultante del yunque:

= e~mm, {o.OI490335 sen 98.024799 I}m

Ejemplo 2.11 Amortiguador para una motocicleta


Se ha de diselIar un amortiguaOOr subamortiguado para una motocicleta de 200 kg de masa (figura 2.30{a)).
Cuando el amortiguador se somete a una velocidad inicial debido a un bache, la curva de desp\az.amicnto-
tiempo resultante debe ser como la que se muestra en la figura 2.3O(b). Encuentre las constantes de rigidez
y amortiguamiento r.:cesarias del amortiguaror si el periodo de vibración amortiguada es de 2 s y se ha de
JOOucir la amplitud x! a \DI cuarto en un medio ciclo (es decir, xu = x¡f4). Encuentre también la velocidad
inicial mínima que produce un desplazamiento máximo de 250 mm.

Procedimiento: Utilizamos la ecuación para el d=mento logarftmico en función de la retación de amorti-


guamiento, la ecuación para el periodo de vibración amortiguada, el tiempo corresp:lDdiente al desplazamiento
máximo para un sistema subamortiguado y la envolvente que pasa por los puntos máximos de un sistema
subamortiguado.

,n , ,n

(a) (b)
Fltun 2.80 Amortiguador de una motocicleta.
160 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Solución: Como XL' = x¡/4, Xl = x1.,/4 = x¡/16. Pon:onsiguiente el decremento logarítmico es

s= lo (,,) = 10(16) = 2.7726 = ---,2;.~,,=; (R I)


X2 V'I'="?

a partir del cual se encuentra el valor de' como, = 0.4037. El periodo de vibración amortiguada es de 2 s.
Por consiguiente

21]' = 3.4338 radIs


(0.4037f

La constante de amortiguamiento erftico se obtie ne como:

Ce = 2111<11~ = 2(200)(3.4338) = 1373.54 N-s/m

Por tanto. la constante de amortiguamiento Jt$uha de:

C = 'ce = (0.4037)(1373.54) = 554.4981 N-s/m

y la rigidez por

k = II1<II; = (200)(3.4338i = 2358.2652 N/m

El desp1azamiento de la masa aleanzará su valor máximo en el instante I¡.dado por

(yea el ¡roblcma 2.99). &to da

se n "'.'¡ = sen 111¡ = VI (0.4037)2 = 0.9149

o
sen-¡ (0.9149)
I¡ = = 0.3678 seg

La envolvente que pasa por los puntos máximos (vea el problema 299) está dado poT

x=~Xe-("" (&2)

Como X = 250 mm. la c:euación (E.2) da en el instante IJ

0.25 = VI (0.4037)1 Xe-(Ilo4037)(14:n.)(o.l613)


2.6 Vlbradón libre con amortiguamiento viscoso 161

o
x = G4550m

la velocidad de la masa seobtiene diferenciando el desplazamiento

(E.3)

Cuando t = O, la ceuación (E.3) da

X(f = O) = Xo = XOJd = XOJ. ~ = (0.4550)(3.4338) VI (0.4037 )~


= 1.4294 rn/s


Ejemplo 2.12 Análisis de un cafíón
En la figura 2.31 [2.8] se muestra el diagrama de un <:al'IÓn. Cuando se dispara, gases a alta p~n en el in-
terior del <:al'Ión aceleran el proyectil a una velocidad muy alta. la fuena de ~ón empuja el <:al'Ión en la
dirección opuesta a la del proyectil. Como lo deseable es que el <:al'Ión esté en reposo en el más corto tiempo
posible sin que oscile, se hace que retroceda hacia un sistema de resorte y amortiguador críticamente amorti-
guado llamado mecani.mw de "IrouSO.11n un caso particular, el <:aIIón y el mecanismo de ~troceso tienen
una masa de 500 kg con un resorte de retroceso de 10,000 NIm de rigidez. Fl callón retrocede 0.4 m cuando
se dispara. Fneuentre ( 1) el coeficiente de amortiguamiento críti<.:o del amortiguador, (2) la velocidad de
It:troeeso inicial del eaJl6n, y (3) el tiempo que requiert> el <:al'IÓII para regresara 0.1 m de su posición inicial.

Solución:
l. la frecuencia natural no amortiguada del sistema es

OJ. = 1; = ~¡(j:: = 4.4721 radIs

Proyectil

'):::J,- Mecanismo de retroceso


... (resorte yamortiguador)

, • •
FIlan. 2.31 Retroceso de un cañón.
162 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

yel coeficiente de amortiguamiento crfti<xI (ecuación 265) del amortiguadores

c.. = 2"",,~ = 2(500)(4.4721) = 4472.1 N-s/m

1. Utecuación (278) da la respuesta de un sistema crfticamente amortiguado:

(E.I)

donde C l = Xo y C l = io + "',.xo. Fl tiempo '1 en que~f)aleanza UD vaIormáximo se nb~ haciendo


i(f) = 0. Ut diferenciación de la ecuación (E.I) da

Por ronsiguiente, i(l) = O da por resultado

(E.2)

En esteeaso,X(¡ = el = O;porronsiguiente, Iaecuación (E.2)rondueeall = I¡",•. Como el valor máximo


de~I)O la distancia de retroceso deben $eT xa., = 0.4 m, tenemos

o
io = XmJJ!»"J: = (0.4)(4.4721 )(2.7183) = 4.8626 mis

Jo Si 11 indicaeuánto tiempo requiere el callón para regresara 0.1 ro de su posición inicial, tenemos

(E.3)

Ut$Oluci6n de Iaecuación (E.3) da ~ = 0.8258 s.


Representación gráfica de ralees caracterlsticas
y soluciones correspondientest
2.7.1 La. ecuación (2.59) rige la vibración libre de un sistema de resorte-masa-amoctiguador viscoso de
un solo grado de libertad que se muestra en la figura 2.21;
Raíces de la
ecuación mx+ú+kx"'O (2.1Oó)
característica

!Si u necesario, se pueden pasar por alto 111$ seccionQ 27 y 2.8 sin que se pierda b continuidad.
2.7 Representación gráfica de rafces caracterlstica.s y soluciones correspondientes 163

cuya ecuación característica se expresa como (ecuación (2.61));

mr+cs+k=O (2.107)

o
(2.108)

Las raíces de esta ecuación característica, llamadas ralees caracter(sticas, o simplemente rafees,
nos ayudan aentenderel comportamiento del sistema. Las ecuaciones (2.62) y (2.68) dan las raíces
de las ecuacioms (2.107) o (2.108):

(2.109)

o
(2.110)

2.7.2 Las raíces dadas por la ecuación (2.110) se pueden trazar en un plano complejo, también conocido
como plano J, indicando la parte real a lo largo del eje horizontal, y la parte imaginaria a lo largo
Representa- del eje vertical. El; preciso observar que la respuesta del sistema está dada por
ción s-ráfica
de ralees y (2.111)
soluciones
correspon- donde el y C2SOD constantes; si examinamos las ecuacioneli (2.110) y (2.111) se pueden hacer las
dientes siguientes ob;ervaciones:

1. Como el exponente de un número negativo real mayor (como 1'.'-2') decae más rápido que el ex-
p:mente de un número negativo real menor (como r'), las raíces que quedan más ala izquierda
~ el plano J indican que las respuestas correspondientes decaen má.s rápido que las asociadas
wn raíces más cercanas al eje imaginario.
2. Si las raíces tienen valores reales positivos de J. es decir. las raíces quedan en la mitad dere-
d1a del plano J, la respuesta correspondiente crece exponencialmente y por consiguiente será
inestable.
J. Si las raíces quedan en el eje imaginario (con valor n:al cero). la respuesta correspondiente será
mtura1mente estable.
4. Si la parte imaginaria de las raíces es cero, la respuesta correspondiente no oscilará.
S. La respuesta del sistema presentará un comportamiento oscilatorio sólo cuamo las partes ima-
ginarias de las raíces sean no cero.
6. Cuanto más a la izquierda queden las raíces en el plano J, más rápido de=rá la respuesta
wrrespondiente.
7. Cuanto mayor sea la parte imaginaria de las raíces, más alta será la frecuencia de oscilación de
Iarespuesta correspondiente del sistema.

La figura 2.32 muestra algunas loca1izaciones representativas de las rafces características en el


plano J y las respuestas correspondientes [2.15]. Las características que descnben el compor-
tamiento de la respuesta de un sistema incluyen la natura1ezaoscilatoria.1a frecuencia de oscilación
y el tiempo de n:spuesta. Estas características son inherentes al sistema (depende de los valores de
m, e y k) y están detenninadas por las raíces características del sistema pero no por las condiciones
iniciales. Las condiciones iniciales detenninan sólo las amplitudes y ángulos de fase.
164 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

ESTABLE INESTABLE
(SEMIPLANO IZQ.) (SEMIPLANO DER.)

Fftun 2.82 UJicaciones de raíces caracteristicas (.) y la respuesta oorrespondiente del sistema.

2.8 Variaciones de parámetros y representaciones


del lugar geométriCO de las ralees
Aunque las raíces SI y S2 aparecen como conjugados complejos, s610 consideramos las raíces en la
ni:tad SUper1Vel plano s. La raíz SI aparece como el punto Acon el valor n:al como ((d~ y el valor
2.8.1 wmplejo (d~ l - (2 ,de modo que la longitud OA es (d~(figura 2.33). Por lo tanto, las raíces que
le encuentran en el círculo de radio (d~corresponden a la misma frecuencia natural «(d~)delsistema
Interpreta- (PAQ significa un cuarto del círculo). Por lo tanto, los círculos ConCéntriC05 diferentes re~entan
ciones de id n,
;istemas con frecuencias naturales diferentes, como se muestra en la figura 2.34. La línea horiwntal
ida,{Y'l'enel
planos q.¡e pasa por el punto A corresponde a la frecuencia natural amortiguada, (dd - (d~~. Así
PIes, las líneas paralelas al eje real indican sistemas con frecuencias naturales amortiguadas dife-
n:ntes, como se muestra en la figura 2.35.
Se puede ver, por la figura 2.33, que el ángulo fonnado por la línea DA con el eje imaginario
bda

sen8= -
!w, =! (2.112)
w,

(2.113)

fbr lo tanto, las líneas radiales que pasan por el origen corresponden a n:laciones de amorti-
guamiento diferentes, como se muestra en la figura 2.3ó. Por consiguiente, cuando ( - O, no
my amortiguamiento (8 .., O) Yla frecuencia natural amortiguada se reducirá a la frecuencia natural
2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 165

.
/----J-----"
A
/ : · __ ······_--t"'¿ - "'·v'i"='?
.
. -

. ,
I
,
',,
,,
I 6 - sen- l í \,
D:
,
.
I I
__ ' __ ' __ ' __ ' 4 - ' __ ' __ ' '--'--'--'--'--'-----'Re
QL , - í'" o I
, I
' - ,
\,/ ' ,/
", I .-'
',,----- i--------·

Fftun 2.33 Interpretacionc:s de "'O' "'¿ Y ,.

""t
I
_____-t---
--
,----, ---
-. .I j

,,
...
,,.--.--. --.
,,
0.ljo .-- -- . --. -- - ------ Re
,,
,, I
,,
I
Fftun 2.34 "'. en el plano $.
166 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

""t
.

I
_._._.L.,.- _ .- .-._Re
10
I
Ioltun. 2.85 "'den el plano s.

""I
I

-_. __ . __ . __ . · __ · _-·--·_Re

I
I
I
I
F1tun. 2.36 'en el plano s.

ro arrKItiguada. AsirniSIOO, cuando { '" 1, teneIOOs arrKItiguarniento cnuco y la línea radial queda
a lo largo del eje real negativo. La constante de tiempo, l' ,del ~istema. se defme como

(2.114)

I
y, por consiguiente, la distancia DO oABre~entael recíproco de1aconstante de tiempo {wn = T'
Por consiguiente, líneas diferentes paralelas al eje imaginario irdican loo recíprocos de constante de
tiempo diferentes (figura 2.31).
2.8 Variaciones de parámetro! y representaciones del lugar geométrico de Ia.s rafees 167

,
I----i;-., ---1

--r--+---~-----R,
o

Fltun.2.37 Ten el planos.

2.8.2 Una gráfica que muestra cómo los cambios en uno de los parámetros del sistema modiñcarán las
raíces de la ecuación característica del sistema se conoce como gráfica del lugar geométrico de
Lugar las rafee;;, El método del lugar goométrico de las raíces es un poderoso método de análisis Ydiseño
geométrico paJa detenninar la estabilidad y respuesta transitoria de un sistema. Para un sistema vibratorio,
de las raíces el lugar geométrico de las raíces se puede usar para describir cualitativamente el desempeflo del
y variaciones sistema a medida que cambian varios parámetros, como la masa, la constante de amortiguamiento
de parámetro o la constante de resorte. En el método del lugar geométrico de las raíces, la trayectoria o el lugar
ge<lmétrico de las raíces de la ecuación característica se traza sin encontrar en realidad las raíces
mismas. Esto se logm con un conjunto de reglas que coooucen a una gráfica razonablemente pre-
cisa en un tiempo relativamente corto [2.8]. Estudiamos el comportamiento del sistema variando
un parámetro, enm la relación de amortiguamiento, la constante de resorte y la masa, a la vez en
función de las ubicaciones de s us raíces características en el plano J.

Vuriaci6n dI la relaci6n di omOftiguamiento: Variamos la constante de amortiguamiento desde


cero hasta infinito y C5tudiamos la migración de las raíces características en el plano J. Para C5tO.
utilizamos la ecuación (2.109). Observamos que no C5 necesario considerar los valores negativos
de la constante de amortiguamiento (e < O). porque producen raíces situadas en elsemiplano real
po;;itivo que corresponden a un sistema inestable. Por lo tanto, iniciarnos con e ., O para obtener, a
partir dela ecuación (2.109),

v=:t,;;k{k
Jl.2 '" ± 2m = ±i V; = ±iw~ (2.115)

Por 10 tanto, las ubicaciones de las raíces características se inician en el eje imaginario. Como
las raíces aparecen en pares conjugados complejos, nos concentramos en el semiplano imaginario
superior y luego localizamos las raíces en el semiplano imaginario inferior como imágenes de es-
pejo. Manteniendo constante la frecuencia natural no amortiguada (w..,). variamos la constante de
amortiguamiento c. Se nota que las partes real e imaginaria de las raíces de la ecuación (2.109) se
pueden expresar como

-(1'=
_ _ , o
(2.116)
2m
168 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

puaO <« l,encontramos que

(2.117)

Como ltl n se mantiene fija, la ecuación (2.117) representa la ecuación de un círculo con mdio r -
ltln en el plano (J' (real) Y plano ltld(imaginario). El vector radio r - ltl~ formará un ángulo 8 con el
eje imaginario positivo con

sen8= - ", =a (2.118)


".
(J' (ltl~
cos8=-=-=! (2.119)
ltl~ ltl~

(2.120)

R1r lo tanto, las dos raíces describen lugares geométricos o trayectorias en la fonna de arcos circu-
bres a medida que larelación de amortiguamiento se in:;:rementa desde cero hasta la unidad. como
se muestm en la figura 2.38. La raíz con parte imaginaria positiva se mueve en dirección contraria
a la de las manecillas del reloj, mientras que la raíz con parte imaginaria negativa se mueve en
b dirección de las maneo:;illas del reloj. Cuamo la relación de amortiguamiento «)Cll igual a 1, los
dJs lugares ge<lmétricos coinciden, lo que indica que las dos raíCCll coinciden. es deo:;ir, la ecuación
mracterística tiene raíces repetidas. A medida que incrementamos la rdación de amortiguamiento
mU allá de la unidad, el sistema se vuelve sobrearnortiguado y, corno se vio en la sección 2.6, las

Eje imaginario

, - O
"-
O<,< I~_-'j i"", - ')
= ,
=•

,) - ,2- -.... •
~,
" __1, "- '. __- u_-,... 0-,.
._ --'~-;"'~r-,-:-,,--~~=o-------
,
~e~~
(r-"') pIlla,>1 para'>l: -r_'"

·•• ,


, - O

FItun. 2.38 Gráfica del Jugar geQmétrico de las rafccscon variación de la fetación de amortiguamiento r.
2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 169

dos raíces se vuelven reales. Por las propiedades de una ecuación cuadrática vemos que el pro·
ducto de dos raíces es igual al coeíICiente de la menor potencia de s (la -cual es W; en la ecuación
(2.108».
Como el valor de w~ se mantiene constante en este estudio, el produ-cto de las dos raíces es una
constante. Con valores crecientes de la relación de amortiguamiento «(J una raíz se incrementará y
la otra se rWucirá, con el lugar geométrico de cada raíz en el eje real negativo. Por 10 tanto, una
raíz tenderá a -co y la otra teooerá a cero. Los dos lugares gwmfuicos se unirán o coincidirán
en un punto, conocido como puNO de eseape en el eje real negativo. Las dos partes de los lugares
geométricos que quedan en el eje real negativo, una desde el punto P hasta -ooy la otra desde el
punto P hasta el origen se conocen como .segmentos,

Ejemplo 2.13 Estudio de las ralees con variación de e


Trace el diagrama del lugar geométrico de las raíces del sistema n:giOO por la ecuación

J,¡ol + el + 27 = O (&1)

variando el valor dee> o.

Solución: Las raíces de la c:cuación (E. 1) resultan de


~=
_-"c±"-''''i'c'_~32""4
I!,l = (&2)
6

Iniciamos con 1DI valordee ~ o. En e = O, las raíces so n SI,l = ±3i. Estas raÍCe$ se muestran como plDltos en
ci eje imaginario de la figura 239. Al utilizar una secuencia en:cieotede valores dec, la ecuación (E.2) da las
raíces como se indica en la tabla 2.1.

1m

SI -
"
_00 '10 '2
-) / "
O
R.
,-o / ,- o
e - 18

~_-I.':2 - -3i
,-O
Filun 2.39 Grafica dellu¡tl.r geométrico de las rafees con variación de la comt.IDte de amortiguamiento (e).
170 Capitulo 2 Vlbr-ad6n libre de sistemas de un solo grado de libertad

Se ve que las raíces p.:nnaneeen como conjugaOOS complejos a medida que e se iD:rementa hasta un va-
br de e = 18. En e = 18. las dos raíces se vuelven n:ales e idénticas oon un valor de -3.0. A medida que e se
irnementa más allá de un valor de 18, las raíces perntaneeen distintas con valores n:ales ~gativos. Una raíz
~ vuelve más y más ~gativay la otrase vuelve m(2lOS ymems negativa. Por 10 tanto. amedidaque e -+ oo.
una raíz tiendea -ooen tanto que Iaotra tiendeaO. Estas tendenciasde Iasrafcesse muestran en Iafigura2.39.

Tabla 2.1

Valordec Valordu¡ ValordUl


O + 3i - 3i
, -0.3333 + 2.9814i -0.333 - 2.9814i

• -0.6667 + 2.9721i
-I,()()()() + 2.8284i
-0.6667 - 2.9721i
-I,()()()() - 2.8284i
6

8 -1.3333 +26874i -1.3333 - 2.6874i


\O -1.6667 + 2.4944i -1.6667 - 2.4944i

l' -2()()()() + 2.2361i - 2()()()() - 2.2361i


l. -23333 + 1.8856i -23333 - 1.8856i
16 -26667 + 1.3744i - 26667 - 1.3744i
18 - 3.()()()() -3.()()()()
20 -1.8803 -4.7863
30 -I,()()()() -9.()()()()
40 -0.7131 -12.6202
SO -5587 -16.1079
100 -0.2722 -3.3.0611
1000 -0.027 -333.3063

Variación de la constante de rtliorte: Como la constante de resorte no aparece explícitamente en


la ecuación (2.108), considerallllJl:; una fonna específica de la ecuación característica (2.1 01) como;

; + 16$ + k = O (2.121)

las raíces de la ccua:;:ión (2.121) son

-16 ± V256 4k =~
$¡,2 = -'''-''--'0,'''''---'''' = -8 ± V64 k (2.122)

Como la rigidez de resorte no puede ser negativa para sistemas vibratorios reales. consideramos
la variación de los valores de k desde cero hasta inf'mito. La ecuación (2.122) muestra que para
2.8 Variaciones de parámetro! y representilciona del lugar geométrico de Ia.s rafees 171

o :S k < 64, las dos raíces son reales e idénticas, A medida que kse hace mayor que 64, las raíces
se vuelven conjugados complejos, Las raíces correspondientes a valores diferentes de he muestran
en la tabla 2,2, Las variaciones de las dos rafees se trazan (como puntos) como se muestra en la
figura 2,40,

Variación de la DUlIia: Para hallar la migración de las raíces con una variación de la masa m,con-
sideramos una fonna específica de la ecuación característica, la ecuación (2.101), como

m; + 14$ + 20 = O (2.123)

cuyas raíces son


-14 ± y"'19",---c,"O-m
$1,2 = ---'''-''--''-'''----'''''' (2.124)
2m

Como no es necesario considerar los valores negativos ni el valor cero de la masa para sistemas
fi'sicos, variamos el valordemen el rango 1:s m < oo. Algunos valores demylas raíces corres-
pondientes dooas por la ecuación (2.124) se muestran en la tabla 2.3.
Seve que ambas raíces son negativas con valores (-1.6148, -12.3852) param - I Y(- 2, - 5)
para m - 2. Se observa que la raíz mayor se mueve hacia la izquierda y que la menor se mueve ha-
cia la derocha, como se muestra en la figura 2.41. Se halla que las raíces mayor y menor convergen
hacia el valor -2.8571 a medidaquemse incrementa a un valor de 2.45. Más allá deeste valordem
- 2.45,las raíces se vuelven conjugados complejos. A medida que el valor de m se incrementa des-
de 2.45 hasta un valor grande ( - 00), los lugares gwmétricos de los dos conjugados complejos
(raíces) se muestran por medio de la curva (círculo) que se muestra en la ngura2.41. Para m _ 00,
ambas raíces conjugooas complejas convergen a cero (SI' 32 _ O).

Tabla 2.2
Valordek Valordes¡ Valordesl

O O -1'

l' -1.0718 -14.9282

.
32

6.
-.-,
-23431 -13.6569

-12

-8

I<l -8 + 4i -8 - 4i

96 -8 +5.6569i -8 -5.6569i

112 -8 +6.9282i -8 -6.9282i

128 -8 + 8i -8 - 8i
172 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

k - l28
I ,-so ,
!-~
"
,-o ,
,-" "
I•
-"o, -n -,
/T ' 1-4 0 - '1
R.

0, 'lo I:!
o, -,
'-- • - SO

o, "
-,
k - l28
~UI'I. 2AO Gráficadel Jugar geométrico de \as raíces con variación de laconstante de resorte (k).

Tabla 2.3
VaIordem ValordUI Valordesl
-1.6148 -123852
2 - 2.0 -5.0
21 - 20734 -4,5932
2' - 2.5 -3.3333
W - 2871 -2871

2' - 28 + 0.4000; -28 + 0.4000'


3 - 23333 + 1.1055i -2.3333 - 1.1055i
, -1.4 + 1.4283i -1.4 - 1.4283i
, -0.8750 + 1.3169i -0.8750 - 1.3169i
10 -0.7000 + 1.2288i -0.7000 - 1.2288i
-0.5000 + 1.0856i -OjOOO - 1.0856i
"
20 -0.3500 + 09367i -0.3500 - 09367i
30 -0.2333 + 0.7824i -0.2333 - 0.7824i
-0.1750 + 06851i
'"so -0.1400 + 0.6167i
-0.1750 - 06851i
-0.1400 - 0.6167i
lOO -0.0700 + 0.4417i -0.0700- 0.4417i
I]]()() -0.<K}70 + 0.1412i -0.0070 - O.1412i
2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 173

,
Migración de 1)
a medida que '"
seincrementa
,

-, -, -, -, -, \
(para '" - "')
-28571
(para", - 2.4~)
-,
Migración del2 ~ ____ ~

a medida que '"


se incrementa
-,

-3
FJtan. 2AI Cul'\ll. dellugar geométrico de las rafees con variación de la masa (m).

2.9 Vibración libre con amortiguamiento de Coulomb


En muchos sistemas mecánicos se utilizan amortiguadores de Coulomb o de fricción seca poc su
sencillez y comodidad mecánica [2.9]. Inclusive , en estmcturas vibratorias, sie mpre que los com-
ponentes se deslizan entre sí, el amortiguamiento de fricción seca apareo:;:e internamente. Como se
manifestó en la sección 1.9, el amortiguamiento de Coulomb surge cuando los cuerpos se deslizan
sobre superficies secas. La ley de Coulomb de fricción seca establ«'e que, cuamo dos cuerpos es-
tán en contacto, la fuerza requerida para producir des1i..zamiento es proporcional a la fuerza nonna1
que actúa en d plano de contacto. Por 10 tanto, la fuerza de fricción F se expresa como

F=p.N=~W=~mg (2.125)

donde N es la fuerza normal, igual al peso de la masa (W .. mg) y ~ es d coeíICiente de desli-


zamiento o fricción ciIJl!;tica. F1 valor del coeficiente de fricción (~) depende de los materiales en
contacto y de la condición de las superfICies en contacto. Poc ejemplo, p. "'" 0.1 para metal sobre
metal (lubricado), 0.3 para metal sobre meta1 (no lubricado), casi 1.0 para caucho sobre metal. La
fuerza de fricción actúa en una dirección opuesta a la dirección de la velocidad. En ocasiones al
amortiguamiento de Coulomb se le conoce como anwl1iguamielllo constante, puesto que la fuerza
de amortiguarlliento es independiente del amortiguarrñento del desplazamiento y la vdocidad; de -
pende sólo de la fuerza nonnal N entre las s uperficies deslizantes.
174 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.9.1 Considere un sistema de un solo grado de libertad con fricción seca como se muestra en la figura
242(a). Como la fuerza de fricción varia con la din:<:ción de la velocidad, tenemos que considerar
Ecuación de 005 casos, como 5e in:iica en las figuras 2.42(b) y (c).
movimiento
Caso 1. ClIamo x y dx/dtson positivas o cuando xes negativa y dx/dl es positiva (es decir, en el
semiciclo durante el cual la masa se mueve de izquierda a den:<:ha), la ecuación de movimiento 5e
ootiene aplicamo la segumh ley del movimiento de Newton (vea la figura 2.42(b));

mi = -kx - p,N o mi + kx = -p,N (2.126)

&ta es una ecuación düerencial no homogénea de segundo grado. La solución se verifica 5UStitu-
~ndo la ecuación (2.127) en la ecuación (2.126);

(2.127)

oondew n = y¡;¡; es la frecuencia de vibración y Al Y~son constantes cuyos valores dependen


de las condiciones iniciales de este semiciclo.

Caso 2, Cuando x es positiva y dx/dl es negativa o cuando x es negativa y dx/dl es negativa (es
~,en el semiciclo durante el cual la masase mueve de den:<:ha a izquierda),laecuación de mo-
vimiento se deriva desde la ecuación 2.42(c) como

-ID: + p,N = mx o mx + kx = p..N (2.128)

La solución de la ecuación (2.128) es

(2.129)

oonde AJ Y A4 son constantes que se tienen que hallar a partir de las condiciones iniciales de este
semiciclo. F1 ~rmino p..Nlkque aparece en las ecuaciones (2.127) y (2.129) es una constante que
1I!presentael desplazamiento virtual del resorte sometido a la fuerza p..N,aplicadacomo una fuerza
estática. Las ecuaciones (2.1T1) y (2.129) indican que en cada semiciclo el movimiento es arm6ni-
w, con la posición de equilibrio cambiando de p..N/k a-(p,N/k)cada medio ciclo, como se muestra
~ la figura 2.43.

k
' --"

N N
(.) ~) (o)
Fliura 2A2 Sistema de resorte 'l masa oon amort:i0Jamientode Cou lomb.
2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 175

2.9.2 Las «:lIaciones (2.126) y (2.128) se pueden expresar como unasola«:uación (aplicando N - mg);

Solución mx + p,mg sgn{i) + kx = O (2.130)

donde sgn(y)se conoce como función signum(o signo),cuyo valor se define como I paray > 0, -1
para y < 0, y O para y - O. Se ve que la«:uación (2.130) es una ecuación difecelJ;:ial no lineal para
la cual no existe una solución analítica simple. Se pueden utilizar métodos IIUméricos para resolver la
ec;:uación (2.130) de manera cómoda (vea el ejemplo 2.21). Sin embargo, la «'Ilación (2.130) se
puede resolver analíticamente si dividimos el eje de tiempo en segmentos separados por x = O
(es decir, intervalos de tiempo con diferentes direcciones de movimienl(l). Para hallar la solución
siguiendo este procedimiento, supongamos las condiciones iniciales como

x{t=O)=xo
i{t=O)=O (2.131)

&10 es, el sistema se inicia con velocidad y desplazamiento cero Xo en el instante t - O. Como
x - Xo en el instante t - 0, el movimiento se inicia de derecha a izquierda. Sean XQ, Xl. X2,
... las
amplitudes del movimiento en serniciclos sucesivos. Si utilizamos las ecuaciones (2.129) y (2.131),
podernos evaluar las constantes AJ y A 4:

Por lo tanto, la ecuación (2.129) se escribe corno

(2.132)

X(I)

~-'-=----:¡;F_=--('::."')
el!.

L
- -,3...
-,¡¡; - -- _L
..
O
-T ----,
"", "

Fltun. 2AS fobvimiento de la masa con amortiguamiento de Coulomb.


176 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

Estasolución es válida sólo para el semiciclo dado, es decir para O :s; t:S; ."I(¡J~. Cuando t - ." /(¡J~,
b masa estará en su posición extrema izquierda y su desplazamiento con resp«:to a la posición de
equilibrio se detennina con la«:uación (2.132);

Como el movimiento se inició con un desplazamiento dex .., xoY, en un serniciclo. el valor dexse
\lJlvió - [xo - (2¡J.N/k)], la reducción de la magnitud dexen el tiempo ." /(¡J~ es 2¡J.N /k.
m el segur.:lo semiciclo.la masa se mueve de izquierda a derecha, así que se tiene que utilizar
b ecuación (2.ITT). Las con::liciones iniciales en este semiciclo son


x{t = O) = valordextnelinstantet = -en laecuaci6n (2.132) = -
~
( 2",,)
,
Xo - - -

y
x{t = O) = valordextnelinstante t =.:!!...- tn la ecuación. (2.132)
w.

Rlr lo tanto, las constantes en la ecuación (2.127) son

- x +-- 3""
"
"
de modo que la ecuación (2.127) se escribe como

x{t)= ( 3"")
xo - - , - .N
cos(¡J'¡ - T (2.133)

Esta«:uación es válida sólo para el segundo semiciclo, es decir, para." /(¡J~:S; t:S; 2." /(¡J~. Al final
de este semiciclo el valor dex(t) es

( .)
X2 = X t = -
w.
tn la ecuación (2.133) = Xo - - -
k
4""
y
x(, = =,,)enlaeCUaciÓn(2.133)= O

Éstas se convierten en las condiciones iniciales para el tercer semiciclo, y el procedimiento con-
tinúa hasta que el movimiento se detiene. El movimiento cesa cuando x~ :s; p.N/k, puesto que la
fuerzaderestaumción ejercida por el resorte (kx)será entonces menor que la fuerza de fricción pp.
Rlr 10 tanto, el número de semicicl05 (r) que transcurren antes de que el movimiento cese es

, ,
2p.N
Xo-r -- ~ ­
p.N
2.9 Vibración Ubre con amortigwmiento de Coulomb 177

decir,

-7}
e:5

X" 2¡J.N (2.134)


r 2:
{ ,
Observe las siguientes características de un sistema con amortiguamiento de Coulomb:

1. La ecuación de movimiento es no lineal con amortiguamiento de Coul(1mb, en tanto que es lineal


con amortiguamiento viscoso.
2. la frecuencia natural del sistema no se altera si se agn:ga el amortiguamiento de Coulomb,
mientras se reduce con la adición de amortiguamiento viscoso.
3. B movimiento es periódico con amortiguamiento de Coulomb, mientras que puede ser no perió-
dico en un sistema viscosamente amortiguado (sobreamortiguado).
4. B sistema entra en n:poso despuc!s de un cierto tiempo con amortiguamiento de Coulomb, mien-
tras que el movimiento teóricamente continúa por siempre (tal vez con una amplitud infmitesi-
rna1mente pequeña) con amortiguamiento l'iscoso y de histén:sis.
S. La amplitud se rOOuce linealmente con amortiguamiento de Coulomb, mientras que se reduce
exponencialmente con amortiguamiento viscoso.
6. Fn cada ciclo sucesivo, la amplitud del movimiento 5e rWuce en la cantidad 4p,N /k, de modo
que las amplitude5 al final de cualquiera de los dos ciclos consecutivos están relacionadas:

(2.135)

A medida que la amplitud se reduce en una cantidad 4¡Ji/ ken un ciclo (es decir, en el tiempo
211' /(tJ~), la pendiente de las líneas rectas envolventes (punteadas) en la figura 2.43 es

Por lo común, la posición fina1 de la masa se desplaza de su posición de equilibrio (x - O) Y


n:presenta un desplazamiento pennanente en el cua1la fuerza de fricción está enlazado. Un
leve golpeteo hará que la masa llegue a su posición de equilibrio.

2.9.3 Si. un par de torsión de fricción constante actúa en un sÍ51ema torsional, la ecuación que rige las 05-
cilaciones angulares del sistema se deriva de una manera similar alas ecuaciones (2.126) y (2.128),
Sistemas OO~

torsionales JOB + kfJ = -T (2.136)


con amorti-
guamiento y
de Coulomb (2.137)

wnde TiB:lica el par de tocsión de aIll(T\Íguamiento constante (similar a ¡Ji para vibraciones linea-
\eI;). Las soluciones de las ecuaciones (2.136) y (2.137) son similares a las de las vibraciones lineales.
En particular. la f~uen:;:ia de vibración es

(2.138)
178 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

yla amplitud del movimiento al final del semiciclo r-ésimo (8,) es

,, -'"~, ­
~
2T
(2.139)

wnde 8 0 es el desplazamiento angular inicial e n t ... O (con iJ - O en t - O). F1 movimiento cesa


wando

(2.140)

Ejemplo 2.14 Coeficiente de fricción a partir de posiciones medidas de la masa


Un bloque de metal, colocado sobre una superficie rogosa, se une a un resorte y se le imparte un desplazamien-
l:I inicial de lO ('2t1 a partir de su posición de equilibrio, Después de cinco ciclos de oscilación en 2 s, se ve que
la posición fina1 del bloque está a 1 cm de su posición de equilibrio, Encuentre el coeficiente de fricción entre la
superficie y el bloque de metal,

Solución: Como seobSCJ"VÓ que en 2$ oeunieron cinco ciclos de osci1aciones,el periodo (T.)es 2/5 = 0.4 S.
Y por consiguiente la frecuencia de oscilación es fiJ. = v¡ !: = = ,i'; = 15.708 rad/s. Como la amplitud
de oscilacióo se reduce en

4fJ.N
, , 4¡.ung

en o:ada ciclo, la m'lucción de amplitud en cinco ciclos es

4,"", )
' (- , - = 0.10 - 0.01 = 0.09 ID

" 0.09.1: 0.0%1; 0.09(15.7OSi


fJ. = 20mg = ----;¡¡¡g = 20(9.81) = 0.1132


Ejemplo 2.15 Polea sometida a amortiguamiento de Coulomb
Una fleeha de acero de 1 m de largo Y 50 mm de diámetro tiene un «tremo fijo y en otro tiene una polea de
1T(Imento de inercia de masa de 25 kg_m2. Un freno de mano ejerce un par de torsión de fricción constante
de 400 N-m alrededor de la cireunfereB:ia de la polea. Si la plica se desplaza 6° Yluego se suelta, detennine (1)
Iacantidad de ciclos antes deque la polea se detenga, y (2) la posición final de la polea.
2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético 179

Soluci6n:

l. la ecuación (2.140) da la cantidad de semiciclos que transcurren antes de que el movimiento angular de la
polea cese:

"'1)

donde 6 0 ~ desp\az.amienlO angular inicial = 6° = 0.10472 rati. k¡ = constante de resorte tomona! de la


fl..,.;ha dada por

(8 X 101O){~ (0.OS)4}
k. = GJ 1 = 49.087.5 N-mirad
, I

y T = par de torsión de fricción constante aplicado a la polea = 400 N-m. La e<:uaeión (E.I) da

Por lo tanto. el movimiento cesadespu6$ de seU semicie1os.


1. la ecuación (2.120) da el desp\az.amiento angular despu6$ de seU semicidos:

6 = 0.10472 - 6 X 2( 49,087.5
400 ) = 0.006935 rad = 039734"

f\:Ir 10 \altO. la polea se detiene a 0.39734° desde la posición de equilibrio en el mismo lado del despla-
>amiento inicial.


2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético
Considere el sistema de re50rte y amortiguador viscoso de la ilgum 2.44(a). Para este sistema, la
fuerza F necesaria para impartir un desplazamiento x(t) está dada por
F=kx+ci (2.141)

P.ua un movimiento armónico de frecuen:;:ia wy amplitud X,


x{t) .. XsenM (2.142)

Las ecuaciones (2.141) y (2.142) dan por resultado

F{t) "" kX sen wt + cXw cos wt


.. kx ± cwVX2 (Xsenwt)"

= kx ± cwVX2 xl (2.143)
180 Capitulo 2 Vibración libre de sistemas de un solo grado de libertad

,
,
, , , ,
...x COJ~
,
• -x
, '" ,
x
/
T
.r(t) F(I)
/ -~x

/
(.) ~)

Fftun. 2A4 Sistema de resorte 'i amortiguador viscoso.

Cltando se traza Fcontrax, la ecuación (2.143) n:pn:senta un lazo cerrado, como se muestra en la
figura 2.44(b). B área dellaw indica la energía disipaoo por el amortiguadoc en un ciclo de movi -
miento y se expresa como

fFdX = L2fr/"{kxsenwt + cXltIco8wt){ltIXcosltlt)dt


2
= "lJ"ltICX (2.1 44)

la ecuación (2. 144) también se derivó en la sección 2.6.4 (vea la ecuación (2.98)).
Como se enunció en la sección 1.9, el amortiguarruento originado por la fricción entre los pla-
ros internos que deslizan o resbalan a medioo que el material se defonna, se l1arna amortiguamiento
~ histén:sis (o sólido o estructural). Éste hace que se fonne un lazo de hist&esis en la curva de
e;fuerzo-deformación o fuerza-de5p1azamiento (vea la figura 2.45(a)). La pérdida de energía en
un ciclo de carga y descarga es igual al área encerraoo por el law de histéresis [2.11 -2.13]. La
semejanza enm las figuras 2.44(b) y 2.45(a) se puede usar para definir una constante de amorti-
guamiento de histéresis. Se encontró experimentalmente que la pe'rdida de energía por ciclo a causa
~ la fricción interna e5 in::lepeldientede la frecuencia pero aproximadamente proporcional al cua-
ciado de la amplitud. Para lograr este comportamiento observado a partir de la ecuación (2.144), se
wpone que el coeficiente de amortiguarruento e e5 inversamente proporcional a la frecuencia como

(2.1 45)

ronde h se conoce como constante de amortiguamiento de histéresis. Las ecuaciones (2.1 44) y
(2. 145) dan por resultado

(2.1 46)

Rigid(!¿ co mp1eja. En la figura 2.44(a), el resorte y el amortiguador están conectados en paralelo,


ypara un movimiento ann6nico general, x "" ~»>t, la fuerza es

(2.1 47)
2.10 Vibración libre con amortiguamiento histerético 181

Esfuerzo (fuerza)

Lazo de Qrga
hisltresis

k
- - - - - - ,__+7''-----_Dcformación
(desplazamiento)

T
X{I) F{I)

(_) (b)
Fitun 2A5 Luo de histéresis.

Asimismo, si un resorte y un amortiguador de histéresis se conectan en paralelo, como se muestra


en la figura 2.45(b), la relación fuerza-desplazamiento se expresa como

F={k+ih)x (2.148)

donde

k + ih = k(1 + i'¡) = k{1 + ifJ) (2.149)

se conoce como rigidez compleja del sistema y {J - h/ kes una constante que irdica una medida de
amortiguamiento sin unidades.

RespPe!l1a del sistema. Fn función de {J, la pérdida de energía por ciclo se expresa como

(2.150)

Con amortiguamiento de histéresis se puede considemrque el movÍlIÚentQ es casi ann6nico (puesto


que AWes pequeño), y la reducción de la amplitud por ciclo se detennina utilizando un balance
de energía. Por ejemplo, las energías en los puntQS P y Q(separadas por un semiciclo) en la figura
2.46 están relacionadas como

kX~ , 1Tk{JX]+O.5
=
kXJ+o.s
2 4 2

o
(2.151)
182 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

X(I)

Filan lAS Respuesta de un sistema hister~ticamenteamortiguado.

Asimismo, las energías en los puntos Q y R n:sultan

Xj+o~ = )2 + 1TfJ
(2.152)
Xj +1 2 - 1TfJ

U. multiplicación de las ecuaciones (2.151) y (2.152) da

_X_
j o 2 + -rrfJ 2 - 1TfJ + 21TfJ
= "" I + -rrfJ = constante (2.153)
X)+l 2 -rrfJ 2 .~

B decremento logarítmico histerético se defme como

, _ '" ( x) ) =- In (I + -rrfJ) =- -rrfJ (2.154)


Xj+l

Como se supone que el movimiento es aproximadamente armónico, la frecuencia correspondiente


C5tii defmida por [2.10];

(2.155)

U. relación de amortiguamiento viscoso equivalente (<<1 se detennina igualando la relación del


recremento logarítmico B;
.h
fj =- 21T(eq =< -rrfJ = T
~ h
(<<I="2=2k (2.156)

Rlr lo tanto, la constante de amortiguamiento equivalente Ceqestá dada por

(2.157)

ctJserve que d método de encontrar un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente


pml un sistema C5tructuralmente amortiguado es válido sólo para excitación ann6nica. El análisis
llIterior supone que la respuesta del sistema es aproximadamente ann6nica a la frecuencia w.
2.10 Vibradón libre con amortiguamiento histerético 183

Ejemplo 2.16 Estimación de la constante de amortiguamiento hlsterétlco


Las medicio~ «perimenta1es en una es\nletura arrojaron los datos de fuena-deflc:<ión mostrados en la
figura 2.47. A partir de estos datos, caleule la constante de amortiguamiento his\eJttico f3 y el decremento
logarftmico S,

Solución:

Mlwdo; 19ualamoslaenergía disipada en un cielo (áml encerrada por el1azo de histéresis) a .aWde la ecua-
ción (2,146),

Fu ,= (N)
500

<Xl

300
V
/
'"' /
'00
o / /
Do flexión (mm)
-'00
/
->00 1/
-300
-<Xl V
-500- 10 8 6 4 2 O 2 4 6 8 10
(o)

F
"'= (N)
500
¡,
<Xl
'.<' , ,,
300
/ ,~ D
'"' / , ,/ V
'00
/ ,,
o
-'00
0/ Do flexión (mm)

-,",
1/
A
p /
-300
,,
-<Xl V B
e
-500- 10 8 6 4 2 O 2 4 6 8 10
FltIln2A7 UlIvadefuerza-
~) deflexión.
184 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Fl área eneenada porla curva de histéresis proporciona la energfa disipada en cada ciclo de \".aJgil rompleto.
Cada cuadro de la figura 2.47 indica lOO X 2 = 200 N-mm. El área encerrada por el1azo se puede hallar romo
áreaACB + áreaABDE + área DFE "" ~ (AB) (CG) + (AB)(AE) + ~ (DEt.FH) = ~ (1.25X1.8) + (1.25X8)
+ ; (1.25XI.8) = 12.25 unidades cuadradas. Esta área representa una energía de 12.25 X 200(1000 = 2.5
N-m. A partir de la eQlaci6n (2.146), tenemos

4W = ",hJ(2 = 25 N-m (RI)

Como la deflexión máxima X es de 0.008 m y la pendiente de la curva fuena-deflexión (dada aproximadamen-


110 por la pendiente de la 1fnea OF) es k = 4OO/B = 50 NImm = SO,OOO Nfm, la roll$tante de amortiguamiento
histéretico h es

4W 2.5
h ~ - 1 = \l = 12,433.95 (R2)
1TX ",(0.008,

yporronsiguiente

h 12,433.95
P = ¡ = SO,OOO = 0.248679

(;1 ~mento Iogarftmiro se puede hallar romo

s '" ",p = ",(0.248679) = 0.78125 (R3)


Ejemplo 2.17 Respuesta de una estructura de puente hlsterétlcamente amortiguada
la estructura de \Dl pu~te se modela romo un sistemade \Dl solo grado de libertad ron una masa equivalente
de S X 10'5 kg: Y una rigidez equivalente de 25 X 1()6 NIm. Duranteuna proebade vibració n libre, se encontró
que la relación de amp~tudes sucesivas era de 1.04. Calcule la constante de amortiguamiento de la estructura
(P) y la respuesta de vibración libre del puente.

Solución: Uti1iz.ando la relación de amplitudes sucesivas, Iaecuación (2 154)produce el decremento logarít-


mico de histéresis (S)romo

s= In ( Xi ) = 10(1.04) = 10(1 + ",{J)


Xj +!

o
0.04
I + ",p = 1.04 o • ~ - = 0.0127

Fl coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente (c~ se determina a partir de la ecuación (2.157) romo

(RI)
2.11 Estabilidad de sistemas 185

Aprovechando los valores conocidos de la rigidez equivalente (t) y la masa equivalente (m) del puente, la
ecuación (E. l ) da por resultado

Coq = (0.0127)'\1'(25 X 1(6)(5 X 1(5) = 44.9013 X leYN-$/m

La constante de amortiguamiento crftico equivalente del puente se calcula aplicando la o::uación (265) como

Ce = 2V¡;;; = 2\/(25 X 106)(5 X IÓ'> = 7071.0678 X leYN-$/m


Como Ceq < ce,el puente está subamortiguado y por consiguiente la ecuación (2.72) da. su respuesta de vibra-
ción libre como

","",
l = Coq = 40.9013 X 103 = 0.0063
"< 7071.0678 X leY

y -'"o Y xn irdican el desplazamiento y la velocidad iniciales al comenzar la vibración libre.


2.11 Estabilidad de sistemas
La estabilidad es una de las características más importantes de cualquier sistema vibratmo. Aun
cuando el ténnino estabilidad ~ puede defmir de muchas maneras según la clase de sistema o
el punto de vista, consideramos la definición de sistemas lineales e invariables con el tiempo (es
decir, sistemas cuyos parámetros m, c y kno cambian con el tiempo). Un sistema se de fine como
asintóticamenM estable {llamado estable en literatura de controles) si su respuesta de vibración
libre tiende a cero a medida que el tiempo tiende a infinito. Un sistema se considera inestable si su
respuesta de vibración libre c~e ilimitadamente (tiende ainfinito) a rnedidaqueel tiempo tiende a
infinito. Por último, se dice que un sistema es estable (llamado margina/mente estable en literatura
de controles) si su respuesta de vibración libre ni decae ni crece, sino que permanece constante u
05cilaa medida que el tiempo tiende a infinito. Es evidente que un sistema inestable cuya respuesta
de vibraci6n libre c~e sin límites puede dañar el sistema, las propiedades adyacentes y la vida
humana. Usualmente , los sistemas dinámicos se diseñan con límites para impedir que las respuestas
crezcan sin límite.
Como se verá en los capítulos 3 y 4, la respuesta total de un sistema vibratorio, sometido a
fuerzas y/o excitaciones externas, se compone de dos partes: la respuesta forzada y la respuesta de
vibración libre. Para tales sistemas, las definiciones de sistemas asintóticamente estables, inestables
y estables antes dadas siguen sieIK:Io válidas. Esto implica que, para sistemas estables, únicamente
la respuesta forzada permanece a medida que la n::<ipuesta de vibración se acerca a cero al tender el
tie mpo a infinito.
186 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

laestabilidad se puede interpretar en función de las raíces características del sistema. Como se
vio en la sección 2.1 las raíces situadas en el semiplano izquierdo dan o un decaimiento exponencial
piro o re8puestas de vibración libre sinusoicble8 amortiguadas. Estas re8puestas decaen a cero a
rredida que d tiempo tiende a infinito. Por lo tanto,los sistemas cuyas raíCe8 características quedan
(11 la mitad izt¡uierdl del plano ¡(con una parte negativa real) serán asintóticamente e8tables. las

raíces que quedan en la mitad derechadd semiplano dan por resultado o respuestas de vibración li-
tre puras exponencialmente crecientes, o respuestas de vibración libre senoicble8 exponencialmente
=iente8. Estas respuestas de vibración tienden a infmito en cuanto el tiempo se acerca a infinito.
R1r lo tanto. los sistemas cuyas raíces características quedan en la mitad derecha del plano s (con
una parte real positiva) $erán inestable8. Rnalmente, 1M raíces que qu<dan en el eje imaginario del
pano J producen oscilaciones enoidales puras como re8puesta de vibración libre. La amplitud de
C8tas respuestas ni se incrementa ni disminuye a medida que d tiempo se incrementa. Por lo tanto,
los sistemas cuyas raíces características quedan en el eje imaginario dd plano J(con parte real cero)
serán estables. 3

Notas:

L Es evidente. por la definición dada. que los signos de loo coeficientes de la ecuación caracterís-
tica,ecuación (2.101), detenninan el comportamiento de estabilidad de un sistema. Si hay cual-
quier cantidad de ténninos negativos o si bltacualquierténnino en el polinomio en J, entonces
una de las raíces será positiva, lo que producirá un comportamiento inestable dd sistema. por
ejemplo. Este aspecto se considera más a fondo en las secciones 3.11 y 5.8 en la forma del cri-
terio de estabilidad de Routh-Hurwitz.
2. En un sistema inestable, la respuesta de vibración libre puede crecer sin límite. sin oocilaciones
o sin límite con oscilaciones. El primer comportamiento se denomina inestabilidad divergente
yal segundo se le llama inestabilidad de vibración. Estos casos también se conocen como vi-
bración aUloexcitada (vea la sección 3.11).
3, Si un modelo lineal e8 asintÓlicamenteestable, en esecaso no e8 posible encontrar un conjunto
de condiciones iniciale8 con las cuaJe¡¡ la respuesta tienda a infmito. Por otra parte,si el modelo
lineal del sistema es inestable. es posible que ciertas condiciones iniciales pudieran hacer que
la respuesta tienda a cero a medida que se incrementa el tiempo. Como un ejemplo, considere
un sistema regido por la ecuación de movimiento x-
x = O con raíces características dadas
por Jl,2 - ::¡:l. Por lo tanto, la respuesta está dada por x(t) - e¡r' + eze', donde el y e 2 son
com;tantes. Si las condicione8 iniciales se especifICan comox(O) - 1 Y .i{O) = -1, vemos que
el - I ye2 - o y por consiguiente la respuesta esx(t) - r',la cual tiende acero a medida que
d tiempo tiende a infmito.
4. En las figuras 2.48(a)-(d) se muestran re8puestas comunes correspondientes a diferentes tipos
de estabilidad.
So La estabilidad de un sistema también se puede explicar respecto desu energía. Según su esque-
ma, se com;idera que un sistema es asinlÓticamente estable, estable, o inestable si su energía se
reduce. se mantiene com;tante o se incrementa con el tiempo. Esta idea com;tituye la base del
criterio de estabilidad de Lyapunov [2.14. 2.15]
6. La estabilidad de un sistema también se puede investigar con base en qué tan sensible sea la
respue8ta o movimiento a pequeñas perturbaciones (o variaciones) en los parámetros (m. eJ k)
y/o a pequeñas perturbaciones en las co[Kjiciones iniciales.

'E'Jo. rigor, el enunciado Q .erdadero $Ólo si tu roces que quedaD en el eje imaginario .~ C01I !DIIltiplicidad uno. Si
tales roces l parecell C01I multiplicidad 11 > 1, el sistema será inesl3ble porque la respuesta de 'o'ibración libre de tales siste>-
mas será de la forma el" sen (o.:( + 4>).
2.11 Estabilidad de sistemas 187

x(t)

o f---\-+--\-+--\-

Sistema estable
(.)

X(I)

°H-p------
Sistema asintóticamente estable
~)

Sistema inestable (con inestabilidad de divergente)


(,)

X{I)

-- --
O
--
p¡.pt++-++t--

Sistema inestable (con inestabilidad de vibración)


(d) Fftun lAS Diferentes tipos de estabilidad.

Ejemplo 2.18 Estabilidad de un sistema


Considere una bana rfgida uniforme, de masa my \aJgo I,con un extremo pivotado y el otro conectado sim6-
\ricamente ponios resortes, como se muestra en la figura 2.49. Suponiendo que los resortes no están alargados
ruanoo la bana es vertical, obtenga la ecuación de movimiento del sistema para desplazamientos angulares
p:qu~$ (U) de la bana alrededordel pivote, e investigue el oomportamiento de estabilidad del sistema.

Solución: Q¡anoo la bana se desplaza UD ángulo 8, lafuerra en cada resorte es ti sen O, la fuerra total es 2k1
sen O.l.afuerrade lagravedad W = mgaetúa vertiealmente baciaabajo a través del centro degravedad,G. El
tmmento en tomo al punto de rotación Odebido a la aee1eración angular ii esJoii = (m¡2 /3) ii. Porlo tanto
la ecuación de movimiento de rotación de la bana, alredcOOr del punto O, se escribe como
mil.. 1
""38 + (21;1 se n 8)1cos 8 - W"2 sen 8 = O (RI)
188 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

! IsenO I
, kl 6 ·
A
r--{--
,
••
,,
,, /
-
IdsenO

,, /
,, / I
T ¡:, " ,,:-' . G
,/
,
.L
Vi
.,
,.
-'-------'----1 • ho
,
(.) ~)
FIiun. 2A9 ~tabWdad de una barra rígida.

P.ua oscilaciones pequellas, la ecuación (E.I) se rrouee a


2
ml ii + 2k¡20 _ Wl o = O (E.2)
3 ,


(E.3)

.; ~ (12kll - 3WI)
,.P (E.4)

La c:cuación <:aracterfstica está dada por

(E.S)

ypor tanto la solución de la ecuación (E.2) dq>endedel signo de al C(IIl1.0 se indica arontinuaciÓn.

Cuo l . Q¡ando (I2kP - 3Wl) j2mf1 > 0, la solución de la ecuación (E.2) representa un sistema estable ron
oscilaciones estables y se e.tpresa como

(E.6)

d:mde A I YAz son ronstantes y

(E.7)
2.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 189

Caso%. Cuando (12kP - 3Wf)jlmP = O, Iaecuacióo ser«1ucea ii =Oylasolución denbtienedirectameote


al integrar dos veces como

8(f) = elt + C2 (R8)

Para las condiciones iniciales 6(f = O) = 8 0 Y 8(t = O) = 80, la solución es

6(f) = 8r1 + 80 (R9)

La ecuación (E.9) muestra que el sistema es inestablecoo el desp1azamiento angular in~mentándose lineal-
mente a una velocidad constante 80, Sin embargo, si 80 = O, la ecuación (E.9) indica una posición estable o
de equilibrio estático con 8 = 8(j esdecir, el pénduln pertttaneec en su posición origina1, definida por 8 = 80,

Caso J. Cuando ( 12kP - 3WI)jlmP <O, la solución de la ecuación (E.2) se expresa como

8(f) = Ble'" + Bze-- (E.IO)

&:Inde 8 1 Y B;¡son constantes, Para las co ndiciones iniciales 8{t = O) = 800 8(f = O) = 80,1a ecuación (E. 10)
se escribe como

(E.11)

La ecuación (E. 11) muestra que 8(f) se in~menta «ponencialmente con el tiempo, por consiguiente el movi-
miento es inestable, la razón física de esto es que el momento de restauración producido por el resorte (2k!28),
el cual trata de regresar el sistema a la posición de equilibrio, es mennr que el mnmento de nn restauración
debido a la gravedad [- W(ljZ) 81 el cual trata de alejarla masa de la posición de equilibrio,

EjEI Ejemplos resueltos utilizando MATLAB


Ejemplo 2.19 variaciones de la frecuencia natural y el periodo con deflexión estática
Trace las variaciones de la frecuencia natural y el periodo de tiempo coo deflexión estática de un sistema Dn
amortiguado utilizando MATLAB,

Solución: lasecuaciones (2,28) y(2,30)proporcionan la frecuencia natural (lII")y el periodo (T.):

1II.
~ (L)'P
S , ' T.=211"-
(")'1'
,
190 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Si se aplica 8 = 9.81 mlsl , (ji. y T.se trazan en el rango de S. = O aO,5 utilizando el programa MAlLAB

\ ... 2_U ...


' l . 1.11,
faz 1 • 1, 101
~(1) • a.01. (a.5_a.01) • (1_1)tlaa,
.. ( 1 ) • ('lt~(1))·a.5,
t.ao(1) . 2 . p i . (~(1)t'l)-a.5,

p lo~ (~ ... ),
'lt.x~('"
1><11<1 =,-n'),
plo~ (~. t.ao),
'lt.x~('T_n·) ,
>tlab .. l (' .... l~ &_._~ ·),
~1~l. ('.j_plo 2.17 '),

!EJemplo 2.19
",--,---,---,---,--~--,---~--,---,--,

30 ",

"
"
,

variaciones de la frecuencia natural y el periodo.


Ejemplo 2.20 Respuesta de vibración libre de un sistema de resorte-masa
Un sistema de resorte-masa con una masa de 20 lb-sl y rigidez de 500 lb /pulg, se somete a un desplazamiento
inicial de.>¡¡ =3.0pulgy una velocidad inicial dexo = 4.0pulgfs. Trace las variaciones de tiempo del despla-
zamieoto de la masa, la velocidad y la aceleración utilizando MATUr.B.
2.12 Eje mplos resueltos utilizando MATlA 8 191

Soluci6n: B desplazamiento de un sistema no amortiguado se c::<presa CQIllO (vea la ecuación (2.23»:

(& 1)

'"
~
= [f = ~soo
V;;; 20
= .5 rad/s

AO = [~ + (::YT/l = +
[(3.0i (~~YT/l = 3.1048pulg
tbo = tan-l(X~~) = tan_1((3.0)(.5.0») = 7.5.0686~ = 1.3 102 rad
Xo 4.0

PQr lo tanto. laecuaci6n (E. l) da por resultado

X(f ) = ll048sen (.5f + 1.3102)pulg (&2)


X(f) = 1.5..524 cos(.5f + 1.3102)pulg/$ (&3)
X(I ) = - 77.62sen(.5f + 1.3102 ) pulg/$2 (&4)

Fjemplo 2.20
4
2
S O
" -2
2 J 4 , 6
"1
lO
S
." - lOO
-"1
O 2 J 4 , 6
100
SO
S O
."
- SO
-lOO
O 1 2 J 4 , 6

Respuesta de un sistema no amortiguado.


192 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

las ecuaciones (E.2) y (E.4) se trazan utilizando MATLAB en d rango t - O a 6 seg.

\ 1IIt2~20...
for i • l. 101
~(1) ~, • (1_1){100,
xli) ~ l.10U' a b ( 5 ' ~(1) • 1.3102),
x1(1) ~ 15.526' "oa(5 ' ~(i) • 1.3102),
.. 2(1) ~ _H.n • ala(5' ~(1) • 1.3102),

aubplo~ (311),
plo~ (~.x),
ylabool (, .. (~) '),
~1~l .. ('_--pl .. 2.11') I
aubplo~ (312),
plo~ (~.xl),
ylabool ('x-.(~)'),
aubplot (Ill) ,
plot (t.x.2) ,
><labool ('t'),
ylabool ('x-.-.(~)'),


Ejemplo 2.21 Respuesta de vibración libre de un sistema con amortiguamiento
de Coulomb
Encuentre la respuesta de vibl1lci6n libre de un sistema de resorte-masa sujeto a amortiguamiento de Coulomb
para las siguientes rondiciones iniciales: x(O) = 0.5 ID, i(O) = O.

Datos: m = 10 kg. *: = 200 NIm. lA. = 0.5

Solución: la ecuación de movimiento se «presa romo

mx + fJ.IItfI sgn(X) + b = O (E.I)

Para resolver la ecuación diferencial de segundo on1cn. ecuación (E.I). por el métoOO de Runge-Kutta (vea
el apéndice F). reescribimos la ecuación (E.I) romo un ronjunto de ~uaciones diferenciales de primerorden
oomo sigue:
x) = x, X2=X)=X

(E.2)

(E.3)

las eeuaciones (E.2) y (E.3) secxpresan en notación matricial romo

(E.4)
2.12 Ejemplos resueltos utilizando MATlA8 193

Ejemplo 2.21
,~--,--.---,~~~-,---,---,--,
,
3
f\
, f\

~ O

-,
-,
v
v
-,
-,~--+---~--~--~--,-~--+---~--~
01234S678

Solucioo de la ecuación (E4):

Se utiliza el programa MATI..AB ode23 p:ua encoo\JaTlasolución de la ecuación (EA) como se muestra
acontinuación.

\ .'2.21 .•
\ •• too prov- u~n1o.arl. dfwl.cl .•
upo. .. . [O, a.os, tI,
xii. [s.a, a.oJ¡
[~. xl • _23 ['dfwl.cl', ~.po. ... xQ),
plo~ I~, x(" 1)),
xlab.l I'~'),
ylab.l ('x(1)'),
~l~h ('.j_plo 2.11'),

\ M"",,1. ..
fwI.c~l= f • dfwl.cl I~, x)
f • ..ro. (2, 1),
f(11 • X(21,
f(2) • _0.5' 1.11' algalx(2)1 _ 2QQ • x(l) 110,


194 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

Ejemplo 2.22 Respuesta de vibración libre de un sistema viscosa mente amortiguado


utilizando MAlLAR
D:sarrolle un programa MATlAB de uso general, llamado Programl.m para determinar la respuesta de
vibración libre de un sistema viseosamente amortiguaro, Use el programa para detenninar la respuesta de un
sistema con los siguientes datos:

m = 450.0, k = 26519.2, e = 1000.0, Xo = 0.539657, Xo = 1.0

Solución: Se desarrolla el programa Program2.m. ¡:ara que acepte los siguientes datos de entrada:

m=masa
Ir; =rigidez del resorte
e = constante de amortiguamiento
Io = desplaz.amiento inicial
xdo = velocidad inicial
n = cantidad de pasos de tiempo al cual se tieren que detenninar los valores dex(f)
delt = intervalo entre pasos de tiempo consecutivos (.óJ)

B programa arroja los siguientes resultados:

cantidad de pasos i , tiempo (j), x(i), i(j), x(j)

B programa también traza las variacio nes de x, i y"i co n el tiempo.

~ ~_r~

....... l1ah &o .. u.r..,16D 11l>r<o &o u . . . h~ &o WI. ..,10 gra.!o &o 11boort.ad

-••
o.
~.
t. 500000 00 ... 0 02
2. UlI2000 •• 0ot
1 . o 00000 00 •• 0 03
5 . IU51000._001
mO. 1 . o 00000 00 ... 0 00
••
&ol~ •
m
2. 50000000._002

., .s. UIU. ... t.f. ... baIOor ~1gua.so

..... lt.ado • •

, ~1_po(1) x(1) xo! (1) _(1)

,, 2. 500000._00 2 5. 540112._001 1 . 5UlSg._00l _1 . 300IU... 001

, 5 . 000000._002
1 . 500000._00 2
5 .t1UU._001
5. 22 5 IU._00l
_' . 11054540_001
_1 . 31555g •• 000
_ 1. OUI:U ... OO1
_ 2. 1HOn... 001
•, 1 . 000000._001 1. 7IUl1.. _001 _ 2. 0212I g•• 0oo _2 . ln15h.001

, 1 . 250000 .. _ 001
1 . 500000._001
4.2 24 301._ 001
1 . 52U74._001
_2. 55Ull. . 00O
_ 2. 17111540.000
_1.1205n •• OO1
_1 .4 1122 2•• 001

.." 2. 400000 •• 000 2. 203271.. _002 2.1 1311540_001 _1 . 112i21•• 0oo

m
. 2.4 25000 •• 000
2. 450000...000
2 . 415000...000
2. 500000 •• 000
2. 722101._002
1 . 111011._002
1. 311510._002
1. 505150._00 2
1 . U t nh_001
1. 114101 .. _001
7 . 1UI12._oo 2
2. 315111._002
_ 2. 012110 •• 000
_ 2. 1210UhooO
_2 . 1U5U•• 000
_ 2. 11UI 2•• 000
Resumen del capitulo 195

30

xdd(t)
w

" xd(t)
X(I)
i
Ó
O

~
..-:, -10
'il
-w

-30

-<O
O O.S LS ,
Variaciones de.r, i 'i x.


I ReSUmen del caprtulo
Consideramos las ecuaciores de movimiento 'i sus soluciones para la vibración libre de sistemas de UD solo
grado de libertad ro amortiguaros y subamortiguaros. Para obtener la ecuaci6D de movimiento de sistemas
subamortiguaros se presentaron cuatro métodos diferentes, a saber, la segunda ley del movimiento de Newton,
el principio de D'Alembert, el principio de desplazamientos virtuales 'i el principio de conservación de la
energía. Se considenuon los sistemas tras1acionales 'i torsionales. Se presentaron las soluciones de vibración
libre para sistemas no amortiguados. Se consideró la ecuación de movimiento en la fonna & una ecuación
diferencial de primer orden para un sistema & masa-amortiguador (sin resorte), asf como Iaidea & constante
de tiempo.
Se presenlÓla solución de vibración libre de sistemas viscosamente amortiguaros junto con los concep-
tos de sistemas subamortiguados, sobreamortiguados y críticamente amortiguados. También se consideraron
las soluciones de vibración libre de sistemas con amortiguamiento de Coulomb e histerétieo. Se explicaron las
representaciones gráficas de rafees características en el plano complejo y las soluciOIles correspondientes.
También se consideraron los efectos de la variación de los parámetros m, e y k en las rafees características
y sus representaciones util.izando gráficas dellug¡u- geométrico de las raíces. la identificación del estado de
estabilidad de un sistema también se explicó.
Aklra que ya ha terminado este eapftulo, usted deberá ser capaz de responderlas preguntas de repaso y
resolver los problemas que se darán a contin uación.
196 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

IReferencias
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2.H E. E. Ungar, '7he status of engineering know1cdge conceming!he damping of built-up structures",
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2.11 W, Pinsker, "Structural damping", kumal OflM Aeronaurical Sc~nces, Vol. 16, 1949, pág, 699,
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son Pn:n\ice Hall, Upper Saddle Ri~, NJ, 2006,
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2.17 K. Ogata, Sys/em Dynamics (4a, c.d.), Pearson Pren\ice Hall, Upper Saddle Ri~, NJ, 2004,

Ipreguntas de repaso
2.1 Responda brevemente 10 siguiente:
l. SUgiera un método para detcnninar la constante de amortiguamiento de un sistema vibratorio su-
mamente amortiguado con amortiguamiento viscoso,
2. ¿Puede aplicar los resultados de la sección 2,2 en los que la fuena de restauración no es proporcio-
nal al desp1azamiento, es decir, donde km es una constante?
3. M:ncione los parámetros com:spondientes a m, e, k y xpara un sistema torsional,
4. ¿Qut efecto tiene la redll'Xión de la masa en la frecuencia de un sistema?
5. ¿Qut efecto tiene la redll'Xión de la rigidez del sistemae n el periodo natural?
6. ¡]'or qué la amp~tud de vibración libre se redu~ gradualmente en sistemas prácticos?
7. ¡]'oT qué es importante detenninaT la frecuencia natural de un sistema vibratorio?
8. ¿Cuántas constantes arbitrarias debe tener una solución de una ecuación diferencial de segundo
CI'den? ¿Cómo se detenninan estas constantes?
, . ¿Puede usarse el método de energía para hallar la ecuación diferencial de movimiento de todos los
sistemas deun solo grado de ~bertad?
lO, ¿Qut suposiciones se hacen al detenninar la frecuencia natural de un sistema de un solo grado de
libertad cuando se utiliza el método de energía?
11. ¿la frecuencia de una vibración libre amortiguada es memT o mayoT que la frecuencia natural del
sistema?
Preguntas de repaso 197

U. ¿Cuál es el uso del decremento logarítmico?


13. Ifi> el amortiguamiento histerétioo una función del esfuerzo máximo?
14. ¿Qué es el amortiguamiento erftico, y cuál es su importancia?
15. ¿Qué le sueedea la energía disipada por el amortiguamiento?
16. ¿Qué es el amortiguamiento viscosos equivaleote? ¿Es el factor de amortiguamiento viscoso equi-
valente una constante?
17. ¿Cuál es la razón de estudiar la vibración de un sistema deun solo grado de libertad?
18. ¿Cómo puede determinar la frecuencia natural de un sistema midieooo su detkxióo estática?
!!J. D& ros aplicaciones prácticas de UD péndulo torsional,
20. Defina estos términos; relación de amortiguamiento, decremento Iogarftmico, coeficiente de pér-
didl y cap\Cidad de amortiguamiento c:speclfiro,
21. ¿En qué funnas es la respuesta de \DI sistema con amortiguamiento de Coulomb diferente de los
sistemas con otros tipos de amortiguamiento?
22. ¿Qué es la rigidez compleja?
23. ~fina la constante de amortiguamiento de histéresis,
24. D& tres aplicaciones prácticas del corcepto decentro de pen::usión,
25. ¿Cuál es elorden de la ca!aciÓD de movimieoto dada por mil + C1I = O?
26. Ddina la constante de tiempo,
TI. ¿Qué es una gráfica del lugar geométrico de las rafees?
28. ¿Cuál es la importancia de e < O?
~. ¿Qué es un sistema invariable con el tiempo?

2.2 Indique si cada uoo de los siguientes enunciados es verdadero o falso;


1. la amplitud de un sistema no amortiguado m cambiará con el tiempo,
2. Un sistema vibratorio en aire se puo.1e considerar un sistema amortiguado,
J. la ca!ación de movimiento de un sistema de un solo grado de libertad pennanec:erá sin cambio ya
seaque la masase mueva en \DI plano horizontal o en un plam inclinado,
4. Q¡ando una masa vibra en una dirección vertical, su peso siempre puede ser ignorado al obtener la
ecuación de movimieoto,
.5. El principio de conservación de la energía se puede usar para derivar la ca!ación de movimiento
de sistemas amortiguados y no amortiguados,
6. Fn algunos casos la frecuencia amortiguada puede ser ma)"lr que la frecuencia natural 00 amorti-
pda del sistema,
7. la frecueIria natural puede ser cero en alguf(lS casos, [f
8. la frecuencia natural de vibración de un sistema torsional está dada por V;-' ronde t y m indican
la constante de resorte torsional yel momento polarde inercia de masa, respectivameote,
9. El método de Rayleigh está basado en el principio de conservaciónde la energía,
10. la posición final de la masa siempre es la posición de equilibrio en el caso de amortiguamiento de
Coulomb,
11. la frecuencia natural DO amortiguada de un sistema resulta de V8/8., donde 8. es la deflexióo
estática de la masa,
U. Para un sistema no amortiguado. la vei<Xidac! adelanta al desplazamiento en 'Ir /2
13. Para un sistema 00 amortiguado la ve10cidadadelanta a la aceleración en 'Ir /2
14. El amortiguamiento de Coulomb se conoce como amortiguamiento constante,
15. El coeficiente de pérdida indica la energía disiplda por radián por energía de defunnación unitaria,
16. El movimiento disminuye a cero en casos de subamortiguaro y sobreamortiguado,
17. El decremento logarítmico se puede utilizar para determinar la relación de amortiguamiento,
18. El1azo de histéresis de la curva-esfuerzo-defurmación de un material provoca amortiguamiento,
19. la rigidez compleja se puede utilizar para determinar la fuena de amortiguamiento en un sistema
oon amortiguamiento de histéresis,
20. El movimiento en el caso de amortiguamieoto de histéresis se puede considerar armónico,
21. Fn el plano s,ellugar geométrico correspondiente a la frecuencia natural constante será un eíreulo,
22. la ca!ación earacteristica de \DI sistema de un solo grado de libertad puede tener una raíz real y
lila raíz compleja,
198 Capitulo 2 Vlbr-adón libre de sistemas de un solo grado de libertad

2.3 llene los espacios en b\alll:o con las palabras COrreda$:


l . la vibración libre de un sistema no amortiguado representa un inten:ambio de energías de

2. Un sistema ~me::::""C
. C-:,Cm=o'vimiento antlÓnico simple se oonoee como oscilador _ __
3. Fl reloj tn«.ánioo representa \DI péndulo --C~-
4. Fl centro de se puede utilizar ventajosamente en \DI bate de béisbol.
5. Con amortiguamiento viscoso y de histélt'Sis, en teoría el movimiento por siempre,
6. la fucna de amortiguamiento en amortiguamiento de Coulomb está dada por
7. Fl coeficiente & se puede utilizar para companu- la capacidad & amortiguamiento de
diferentes materiales de ingeniería,
8. IXurre vibración torsional eUaMo un cuerpo oscila alrededor de un eje,
,. la propiedad de amortiguamiento de se utiliza en muchas aplicaciones prácticas, como
(01 callones grandes,
10. B decremento Iogarftmico detennina la velocidad a la cual la de una vibración libre
amortiguada disminuye,
11. Fl método de Rayleigh se puede utilizar para detenninar la frecuencia de un sistema de
funna directa,
U. O:Is desp1azamientos sucesivos del sistema, separados por un ciclo , se pueden utilizar para deter-
minar el dc:ercmcnto ,-====
13. la frecu(Olcia natural amortiguada ("') se puede expresar en furción & la mcu:ncia natural no
amortiguada (",.,)como _ _ o

14. la constante de tiempo indica el tiempo en el cual la respuesta inicial se reduce en un _ _ 1""
ciento,
l!'i. Fl ténnino r " disminuye que el ténnino r 'a medida que el tiempo se incrementa,
16. Bl el plano $, las líneas paralelas al eje real indican sistemas de frecuencias diferentes,

2.4 Seleccione la respuesta más apropiada de entre las opciones múltiples dadas:

l. la frecuencia natural de un sistema con masa my rigidez Ir: es:

, -•
m

2. Bl amortiguamiento de Coulomb, la amplitud & movimiento se reduce en cada ciclo en:

, p.N
- 'eN
bo-

3.
• •
la amplitud de un sistema DO amortiguado sujeto a un desplazamiento inicial & cero y velocidad
inicial Xo está dada por:

a. Xo e- "
w.

4. Fl efecto de la masa del resorte se puede tener en CU(Olta agregando la siguiente fracción de su masa
a la masa vibratoria:

,-21 e-
4
3
5. P.ua un amortiguador viscoso CQIl constante & amortiguamiento e ,la fuena & amortiguamiento es:

a.ci e. ex
6. Fl deslizamiento relativo & los componentes en un sistema mecánico ocasiona:
a. 8Imrtiguamiento de fricción seca b.amortiguantkolto viscoso e.amortiguamiento de
histéresis
Preguntas de repaso 199

7. Fn vibración torsional, el desplazamiento se mide en función de:


a. coonhlada lineal b. CQQrdenada angular c. coon:lenada de fuerza
3. la retación de amortiguamiento, en funci