Está en la página 1de 208

VIBRACIONES

Mr:

MECANICAS

TEORIA y
2 2 5 problemas
resueltos

WILLIAM ^

SETO
mi
2533
REGISTRO No.

SERIE DE COMPENDIOS SCHA UM

TEORIA Y PROBLEMAS

D E

VIBRACIONES
MECANICAS

P O R

W I L L I A M W . S E T O

Projesur Asociado de Ingeniera Mecnica,


San Jos Stae College

V E R S I O N L A T I N O A M E R I C A N A D E E D I T O R I A L N O R M A

TRADUCCION Y ADAPTACION

GLTI.LHRMO SNCHEZ BOLVAR

Ingeniero Mecnico

LIBROS McGRAW-HILL
P A N A M A M E X I C O N E W Y O R K

S T . L O U I S S A N F R A N C I S C O D U S S E L D O R F J O H A N N E S B U R G

K U A L A L U M P U R L O N D O N M O N T R E A L

N E W D E L H I R I OD EJ A N E I R O S I N G A P O R E S Y D N E Y T O R O N T O

SH35nr
Prlogo

E s t e l i b r o , d e d i c a d o p r i n c i p a l m e n t e a c o m p l e m e n t a r t e x t o s bsicos d e v i b r a c i o n e s mecnicas, s e b a -
s a e n l a conviccin d e q u e u n g r a n nmero d e p r o b l e m a s r e s u e l t o s c o n s t i t u y e u n o d e l o s m e j o r e s medios
p a r a a c l a r a r y f i j a r e n l a m e n t e l o s p r i n c i p i o s f u n d a m e n t a l e s . A d e m s , l a presentacin d e l a teora y d e
l o s f u n d a m e n t o s e s t a n c o m p l e t a q u e , c o n u n a a d e c u a d a distribucin d e l t i e m p o d e c l a s e , b i e n puede
utilizarse c o m o texto. D e b i d o a l o extenso del t e m a t r a t a d o , los estudiantes g r a d u a d o s que t o m e n cur-
s o s a d i c i o n a l e s d e v i b r a c i o n e s , encontrarn m u y tiles l o s l t i m o s c a p t u l o s . E l l i b r o ser t a m b i n d e
g r a n u t i l i d a d , c o m o o b r a d e r e f e r e n c i a e n l a prctica d e l a ingeniera.

A l o l a r g o d e l l i b r o s e h a c e nfasis s o b r e l o s p u n t o s f u n d a m e n t a l e s , c o n d i s c u s i o n e s y p r o b l e m a s
r e l a t i v o s a m u c h o s a s p e c t o s y a p l i c a c i o n e s d e l a s v i b r a c i o n e s m e c n i c a s . L a m a t e r i a e x p u e s t a est d i -
v i d i d a e n captulos q u e a b a r c a n reas d e t e r m i n a d a s d e teora y e s t u d i o . C a d a captulo c o m i e n z a c o n l a
exposicin d e l a s d e f i n i c i o n e s , f u n d a m e n t o s y t e o r e m a s p e r t i n e n t e s . V i e n e n e n s e g u i d a g r u p o s g r a d u a -
d o s d e p r o b l e m a s r e s u e l t o s y p r o p u e s t o s . L o s p r o b l e m a s r e s u e l t o s i l u s t r a n y a m p l a n l a teora, e x p o n e n
m t o d o s d e anlisis, p r o p o r c i o n a n e j e m p l o s prcticos y r e a l i z a n l o s p u n t o s c l a v e s , q u e p e r m i t e n a l e s -
t u d i a n t e a p l i c a r c o r r e c t a y c o n f i a d a m e n t e l o s p r i n c i p i o s bsicos. E n t r e l o s p r o b l e m a s r e s u e l t o s s e i n c l u -
y e n n u m e r o s a s d e m o s t r a c i o n e s d e t e o r e m a s y d e d u c c i o n e s f u n d a m e n t a l e s . E l g r a n nmero d e p r o b l e -
m a s p r o p u e s t o s , c o n s u s r e s p u e s t a s , s i r v e c o m o r e p a s o c o m p l e t o d e l m a t e r i a l d e c a d a captulo.

L o s t e m a s t r a t a d o s c o m p r e n d e n l o ss i s t e m a s f u n d a m e n t a l e s d e u ns o l o g r a d o d e l i b e r t a d y los sis-
t e m a s c o m p l e j o s d e v a r i o s g r a d o s d e l i b e r t a d , u t i l i z a n d o l a l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n , e l mtodo
d e l a energa, l a e c u a c i n d e L a g r a n g e , l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a , l a iteracin m a t r i c i a l , e l m t o d o
d e H o l z e r , e l mtodo d e S t o d o l a y e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica. L o s t e m a s a v a n z a d o s com-
p r e n d e n l a s v i b r a c i o n e s l o n g i t u d i n a l e s y t r a s v e r s a l e s d e v i g a s d e seccin u n i f o r m e y d e e j e s c i r c u l a r e s ,
v i b r a c i o n e s n o l i n e a l e s y d e a u t o e x c i t a c i n , as c o m o vibracin d e c u e r d a s . S o n i m p o r t a n t e s l o s captu-
l o s q u e t r a t a n s o b r e l a s a n a l o g a s elctricas y s o b r e e l c o m p u t a d o r a n a l g i c o , q u e s o n instrumentos
p o d e r o s o s m u y u t i l i z a d o s e n e l anlisis v i b r a c i o n a l .

S e h a i n c l u i d o m u c h o ms d e l m a t e r i a l q u e s e p u e d e e s t u d i a r e n l a mayora d e l o s c u r s o s elementa-
l e s . E s t o s e h a h e c h o c o n ' e l f i n d e q u e e l l i b r o r e s u l t e m s a d a p t a b l e y til c o m o l i b r o d e r e f e r e n c i a y
c o n t r i b u y a a e s t i m u l a r e l inters s o b r e e s t e t e m a .

Aprovecho esta oportunidad para agradecer a l personal d e la S c h a u m Publishing C o m p a n y s u s


v a l i o s a s r e c o m e n d a c i o n e s y s u cooperacin.

UNIVERSIDAD " L O Y O L A "


w. w S K T O B I B L I O T E C A
TABLA DE MATERIAS
Pgina

Captulo 1 SISTEMAS D EU N S O L O GRADO D EL I B E R T A D 1


Introduccin. Ecuacin d e m o v i m i e n t o . F r e c u e n c i a y perodo. Vibracin l i b r e . Vibracin
forzada. A m o r t i g u a m i e n t o . Resonancia. Sistema de u n solo grado de libertad. M o v i m i e n t o
armnico s i m p l e . L e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n . Mtodo d e l a energa. M t o d o d e
R a y i e i g h . Mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica. D e s b a l a n c e a m i e n t o . V e l o c i d a d e s crticas d e
u n e j e . T r a s m i s i b i l i d a d . I n s t r u m e n t o s ssmicos.

Captulo 2 DOS GRADOS D EL I B E R T A D 32


Introduccin. C o o r d e n a d a s g e n e r a l i z a d a s . M o d o s n o r m a l e s . C o o r d e n a d a s p r i n c i p a l e s . C o -
o r d e n a d a s d e a c o p l a m i e n t o . E c u a c i o n e s d e L a g r a n g e . A b s o r b e d o r d e v i b r a c i o n e s dinmicas.
Principio de la ortogonalidad. Sistemas semi-definidos.

Captulo 3 VARIOS GRADOS D EL I B E R T A D 71


Introduccin. Ecuacin d e m o v i m i e n t o . C o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a . M a t r i c e s . Iteracin
m a t r i c i a l . M t o d o d e S t o d o l a . M t o d o d e H o l z e r . M t o d o d e l a i m p e d a n c i a mecnica. P r i n -
cipio de l a ortogonalidad.

Captulo 4 VIBRACION TORSIONAL 114


Introduccin. Analoga e n t r e l a vibracin rectilnea y l a t o r s i o n a l .

Captulo 5 V I B R A C I O N E S E NM E D I O S CONTINUOS 128


Introduccin. Vibracin l o n g i t u d i n a l d e b a r r a s . Vibracin t r a s v e r s a l d e v i g a s . Principio
d e l a o r t o g o n a l i d a d . V i b r a c i o n e s t o r s i o n a l e s d e e j e s d e seccin c i r c u l a r .

Captulo 6 VIBRACIONES N O LINEALES 151


Introduccin. V i b r a c i o n e s l i b r e s s i n a m o r t i g u a m i e n t o c o n f u e r z a s r e s t a u r a d o r a s n o l i n e a l e s .
Vibraciones forzadas s i n a m o r t i g u a m i e n t o c o n fuerzas restauradoras n o lineales. V i b r a c i o -
nes a u t o - e x c i t a d a s . E s t a b i l i d a d .

Captulo 7 ANALOGIAS ELECTRICAS 163


Introduccin. Leyes de Kirchhoff. Analogas elctricas. N m e r o s adimensionales.

Captulo 8 COMPUTADOR ANALOGICO 174


Introduccin. O p e r a c i o n e s bsicas - inversin d e s i g n o , s u m a , integracin, multiplicacin.
C a m b i o s de escala - c a m b i o de t i e m p o .

Captulo 9 VIBRACION V SONIDO 185


Introduccin. C u e r d a v i b r a n t e . Vibracin d e c u e r d a s .

INDICE 198
UNIVERSIDAD " L O Y O I A "
B I B L I O T E C A
Smbolos y abreviaturas
L a s i g u i e n t e e s l a l i s t a d e l o s smbolos u t i l i z a d o s e n e s t e l i b r o . D e b i d o a q u e e l a l f a b e t o e s l i m i t a d o , a v e c e s s e u t i l i z a l a
m i s m a l e t r a p a r a r e p r e s e n t a r ms d e u n c o n c e p t o . S i n e m b a r g o , c o m o c a d a smbolo s e d e T m c c u a n d o s e u s a p o r p r i m e r a v e z , n o
se p r e s e n t a n confusiones.

aceleracin e x p r e s a d a e n p u l / s e g - , v e l o c i d a d de k rigidez lineal de u n resorte e n I b / p u l


propagacin d e u n a o n d a e n p u l / s e g
K rigidez torsional e n pul-lb/rad
A rea e n p u l -
E . C . energa cintica e n I b - p u l
b longitud o ancho e n p u l
L inductancia e n henrios o longitud e n pulgadas
B longitud o ancho en p u l
In logaritmo natural
C coeficiente de a m o r t i g u a m i e n t o lineal e n Ib-seg/pul
log l o g a r i t m o d e base 1 0
C capacitancia en microfaradios
W ma.sa e n I b - s e g - / p u l
d dimetro e n p u l
M m a s a e n Ib-seg " / p u l , m o m e n t o e n p u l - l b
E.D. energa d e disipacin e n I b - p u l
fl razn d e e n g r a n a j e
e e x c e n t r i c i d a d e n p u l , base d e l o s l o g a r i t m o s naturales
E . P . energa p o t e n c i a l e n I b - p u l
Ci tensin d e e n t r a d a e n v o l t i o s
Pi frecuencias naturales de vigas e n rad/seg
Co tensin d e s a l i d a e n v o l t i o s
q carga en culombios
E mdulo d e Y o u n g o d e e l a s t i c i d a d e n I b / p u P
Q fuerza generalizada en Ib, fuerza cortante e n Ib
Eo tensin i n i c i a l e n v o l t i o s
r r a d i o e n p u l , raz d e ecuacin
/ coeficiente de amortiguamiento de Coulomb
R radio e n pul, resistencia e n m e g o h m i o s
fd frecuencia natural amortiguada e n ciclos/seg
R e nmero r e a l
fn frecuencia natural e n ciclos/seg
Ri resistencia de entrada e n m e g o h m i o s
E fuerza e n Ib
Ro resistencia de salida e n m e g o h m i o s
Eo m a g n i t u d de l a fuerza aplicada e n Ib
S raz d e l a ecuacin caracterstica
f{t) funcin d e l t i e m p o
S f u e r z a d e tensin e n I b , f a c t o r d e e s c a l a
g aceleracin g r a v i t a c i o n a l
t espesor e n pul, t i e m p o e n seg
(32,2 pies/seg' o 386 pul/seg') T t i e m p o d e m q u i n a e n s e g u n d o s , perodo e n s e g u n d o s ,
G mdulo c o r t a n t e d e e l a s t i c i d a d e n I b / p u P f u e r z a d e tensin e n l i b r a s

h a l t u r a o espesor e n p u l To magnitud del momento torsional aplicado

i y - 1, corriente e n u n amalla e n amperios T R trasmisibilidad

/ m o m e n t o d e i n e r c i a e n pul"* U alargamiento longitudinal de barras

Im nmero i m a g i n a r i o V v e l o c i d a d e n p u l / s e g , tensin e n v o l t i o s

Ip m o m e n t o p o l a r d e i n e r c i a e n pul"* V volumen en pul '

J e n t e r o q u e d e s i g n a l o s m o d o s n o r m a l e s d e vibracin T^o magnitud de la velocidad aplicada en pul/seg

/ m o m e n t o masa de inercia e n pul-lb-seg-/rad W intensidad de la carga e n Ib/pul


W peso e n Ib X aceleracin rectilnea e n p u l / s e g ' o p i e s / s e g -

X d e s p l a z a m i e n t o rectilneo e n p u l o e n p i e s X funcin n o r m a l

Xc solucin c o m p l e m e n t a r i a x{t) X e s u n a funcin d e /

Xp solucin p a r t i c u l a r y deflexin d e v i g a s e n p u l o e n p i e s

X velocidad rectilnea e n p u l / s e g o pies/seg Z impedancia mecnica

a (alfa) aceleracin a n g u l a r e n r a d / s e g -

a^ coeficiente de influencia e n p u l / i b

/3 ( b e t a ) c u a l q u i e r ngulo

y (gamma) p e s o especfico e n I b / p u l

8 (delta) decrecimiento logartmico

8^^ deflexin esttica e n p u l

(psilon) deformacin

C (zeta) factor de a m o r t i g u a m i e n t o

rj ( e t a ) coeficiente de a m o r t i g u a m i e n t o torsional en Ib-pui-seg/rad

6 (theta) c u a l q u i e r ngulo

A (lambda) razn d e a m p l i t u d

(mu) coeficiente de rozamiento

V (nu) razn d e P o i s s o n

TT ( p i ) 3,14159

p (ro) masa por unidad de longitud, masa por unidad de v o l u m e n e n lb-seg-/puH

(sigma) esfuerzo e n I b / p u T

T (tau) perodo e n s e g

^ (fi) cualquier ngulo

i' ( p s i ) cualquier ngulo

ti) ( o m e g a ) frecuencia natural angular e n rad/seg

o)j frecuencia natural angular amortiguada e n rad/seg

oig f r e c u e n c i a n a t u r a l a n g u l a r d e u n s i s t e m a elctrico e n r a d / s e g
IMBtSIDAO ' ' L O Y O L A
BIBLIOTECA
Captulo 1

Sistemas de un solo grado de libertad


INTRODUCCION
L o s s i s t e m a s d e ingeniera q u e p o s e e n m a s a y e l a s t i c i d a d estn c a p a c i t a d o s p a r a t e n e r m o v i m i e n t o
r e l a t i v o . S i e l m o v i m i e n t o d e e s t o s s i s t e m a s s e r e p i t e despus d e u n d e t e r m i n a d o i n t e r v a l o d e t i e m p o ,
e l m o v i m i e n t o s e c o n o c e c o m o vibracin. L a vibracin e s , e n g e n e r a l , u n a f o r m a d e energa d i s i p a d a
y e n m u c h o s casos i n c o n v e n i e n t e . E s t o es p a r t i c u l a r m e n t e c i e r t o e n m a q u i n a r i a ; d e b i d o a l a s v i b r a -
c i o n e s , se p r o d u c e n r u i d o s , se a r r u i n a n l a s d i f e r e n t e s p a r t e s y se t r a s m i t e n f u e r z a s y m o v i m i e n t o s
indeseables a los objetos m u y cercanos.

ECUACION D E MOVIMIENTO
P a r a e l i m i n a r l o s efectos perjudiciales de l a m a y o r parte de las vibraciones, u n o de l o s m e d i o s
c o n s i s t e e n h a c e r u n c o m p l e t o e s t u d i o d e l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e m a e n cuestin. E s t e s i s -
t e m a e s p r i m e r o i d e a l i z a d o y s i m p l i f i c a d o e n trminos d e masa, resorte y amortiguador, q u e r e p r e -
s e n t a n l a m a s a , l a e l a s t i c i d a d y l a friccin d e l s i s t e m a , r e s p e c t i v a m e n t e . E n t o n c e s , a ecuacin de
movimiento e x p r e s a e l d e s p l a z a m i e n t o c o m o u n a funcin d e l t i e m p o o tambin, l a d i s t a n c i a e n t r e
c u a l q u i e r posicin instantnea d e l a m a s a d u r a n t e s u m o v i m i e n t o y l a posicin d e e q u i l i b r i o . L a p r o -
p i e d a d ms i m p o r t a n t e d e u n s i s t e m a v i b r a n t e , l a f r e c u e n c i a n a t u r a l , se o b t i e n e d e l a ecuacin d e
movimiento.

FRECUENCIA Y PERIODO
E n l o s t i p o s d e anlisis d e v i b r a c i o n e s rectilneo y torsional, e l perodo e s e l t i e m p o n e c e s a r i o p a r a
q u e u n m o v i m i e n t o peridico se r e p i t a ; l a frecuencia e s e l nmero d e c i c l o s p o r u n i d a d d e t i e m p o . D e -
b i d o a l a s s i m i l i t u d e s e n t r e l o s t i p o s d e vibracin rectilneo y t o r s i o n a l , l a discusin y e l anlisis d e u n
t i p o se a p l i c a n p o r i g u a l a l o t r o .

Frecuencia natural e s l a f r e c u e n c i a d e u n s i s t e m a q u e t i e n e vibracin l i b r e s i n friccin, m i e n t r a s


q u e frecuencia natural amortiguada e s l a f r e c u e n c i a d e u n s i s t e m a q u e t i e n e vibracin l i b r e c o n friccin.

VIBRACION LIBRE
Vibracin l i b r e e s e l m o v i m i e n t o peridico q u e se o b s e r v a c u a n d o e l s i s t e m a s e d e s p l a z a d e s u
posicin d e e q u i l i b r i o esttico. L a s f u e r z a s q u e actan s o n : l a f u e r z a d e l r e s o r t e , l a f u e r z a d e friccin
y e l p e s o d e l a m a s a . D e b i d o a l a p r e s e n c i a d e l a friccin, l a vibracin disminuir c o n e l t i e m p o . E s t a
es l a vibracin libre l l a m a d a a v e c e s transitoria.
NlVEaSlOAO " L O Y O L A
B I B L I O T E C A
= e " ^ ^ " " ' ( A cosw^ + 5 s e n 0 ) ^ t)

donde Xc = a m p l i t u d d e l a vibracin l i b r e ,
^ = factor de a m o r t i g u a m i e n t o ,
ft) = frecuencia natural circular.
n
= frecuencia natural a m o r t i g u a d a circular,
A,B = constantes arbitrarias. (Vase e l p r o b l e m a 2 8 )

1
2 S I S T E M A S D EU N S O L O G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

VIBRACION FORZADA
C u a n d o estn a c t u a n d o f u e r z a s e x t e r n a s , g e n e r a l m e n t e d e l a f o r m a F{t) = Fo s e n o
FoCOSit, s o b r e e l s i s t e m a d u r a n t e s u m o v i m i e n t o v i b r a t o r i o , l a vibracin s e d e n o m i n a vibracin
forzada. E n u n a vibracin f o r z a d a e l s i s t e m a tender a v i b r a r e n s u p r o p i a f r e c u e n c i a n a t u r a l , as
c o m o tambin a s e g u i r l a f r e c u e n c i a d e l a f u e r z a d e excitacin. E n p r e s e n c i a d e l a friccin, a q u e l l a
p a r t e d e l m o v i m i e n t o q u e n o s e m a n t i e n e p o r l a f u e r z a d e excitacin s i n u s o i d a l desaparecer g r a d u a l -
m e n t e . C o m o r e s u l t a d o , e l s i s t e m a vibrar e n l a f r e c u e n c i a d e l a f u e r z a d e excitacin, s i n i m p o r t a r l a s
c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s n i l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a . L a p a r t e d e vibracin q u e s e m a n t i e n e s e
l l a m a vibracin del estado estacionario o respuesta d e l s i s t e m a . A m e n u d o s e r e q u i e r e l a r e s p u e s t a d e l
e s t a d o e s t a c i o n a r i o e n e l anlisis d e v i b r a c i o n e s d e b i d o a s u s e f e c t o s c o n t i n u o s .

Xp = - sen {(Dt i f , ) , (j) = t a n " ' ^'^

donde Xp = a m p l i t u d d e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o ,
Fo = m a g n i t u d d e l a f u e r z a d e excitacin,
k = constante de elasticidad,
m = masa del sistema,
c = coeficiente de a m o r t i g u a m i e n t o ,
) = f r e c u e n c i a d e l a f u e r z a d e excitacin,
^ = ngulo d e f a s e . (Vase e l p r o b l e m a 2 8 )

AMORTIGUAMIENTO
E n l a r e a l i d a d , l a m a y o r p a r t e d e l o s s i s t e m a s d e ingeniera e n c u e n t r a n , d u r a n t e s u m o v i m i e n t o
v i b r a t o r i o , friccin o r e s i s t e n c i a e n f o r m a d e a m o r t i g u a m i e n t o . L a friccin s e c a d e C o u l o m b , e l a m o r -
t i g u a m i e n t o magntico, e l a m o r t i g u a m i e n t o i n t e r n o , l a friccin d e l o s f l u i d o s , e l a m o r t i g u a m i e n t o d e l
a i r e , e t c . , s i e m p r e retardarn e l m o v i m i e n t o y c a u s a n l a desaparicin e v e n t u a l d e l a oscilacin. S i e l
a m o r t i g u a m i e n t o e s f u e r t e , e l m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o n o ocurrir; s e d i c e e n t o n c e s q u e e l s i s t e m a e s
sobreamortiguado. S i e l a m o r t i g u a m i e n t o e s p o c o , l a oscilacin e s p o s i b l e ; s e d i c e e n t o n c e s q u e e l m o -
v i m i e n t o e s subamortiguado. U n s i s t e m a crticamente amortiguado e s a q u e l e n e l c u a l l a c a n t i d a d
d e a m o r t i g u a m i e n t o e s t a l q u e e l m o v i m i e n t o r e s u l t a n t e est s o b r e l a lnea d e lmite d e l o s d o s c a s o s
a n t e r i o r m e n t e m e n c i o n a d o s ; e s d e c i r , q u e a l p o n e r e n l i b e r t a d l a m a s a , sta s i m p l e m e n t e retornar
a s u posicin d e e q u i l i b r i o esttico. E n l a m a y o r p a r t e d e l o s p r o b l e m a s d e v i b r a c i o n e s e l a m o r t i g u a -
m i e n t o p r o d u c i d o p o r e l a i r e e s t a n pequeo q u e s e d e s p r e c i a , s a l v o p a r a c a s o s e s p e c i a l e s .

RESONANCIA
L a resonancia o c u r r e c u a n d o l a f r e c u e n c i a d e l a excitacin e s i g u a l a l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l
s i s t e m a . C u a n d o e s t o o c u r r e , l a a m p l i t u d d e l a vibracin aumentar i n d e f m i d a m e n t e y estar g o b e r -
n a d a nicamente p o r l a c a n t i d a d d e a m o r t i g u a m i e n t o p r e s e n t e e n e l s i s t e m a . P o r t a n t o , l a f r e c u e n c i a
n a t u r a l d e l s i s t e m a d e b e c o n o c e r s e y e s c o g e r s e c o n c u i d a d o , c o n e l fin d e e v i t a r l o s e f e c t o s d e s a s t r o s o s
p r o d u c i d o s p o r u n a a m p l i t u d m u y g r a n d e d e vibracin e n r e s o n a n c i a .

SISTEMA D E U NS O L O G R A D O D E LIBERTAD
M u c h o s s i s t e m a s p u e d e n v i b r a r e n ms d e u n a m a n e r a y direccin. S i u n s i s t e m a est r e s t r i n g i d o
d e m o d o q u e slo p u e d e v i b r a r d e u n a m a n e r a , o s i s e n e c e s i t a nicamente u n a c o o r d e n a d a i n d e p e n -
d i e n t e p a r a d e t e r m i n a r p o r c o m p l e t o l a localizacin geomtrica d e l a s m a s a s d e l s i s t e m a e n e l e s p a c i o ,
este es u n s i s t e m a d e u n solo g r a d o d e l i b e r t a d . L o s siguientes sistemas son d e u n solo g r a d o d e l i b e r t a d :
E n e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e m o s t r a d o e n l a figura 1 - 1 , s i l a m a s a m est r e s t r i n g i d a a m o v e r s e
v e r t i c a l m e n t e , s e n e c e s i t a u n a s o l a c o o r d e n a d a , x{t), p a r a d e f i n i r l a localizacin d e l a m a s a e n u n
i n s t a n t e c u a l q u i e r a a p a r t i r d e l a posicin d e e q u i l i b r i o esttico. S e d i c e e n t o n c e s q u e e l s i s t e m a p o s e e
un grado de libertad.
CAP. 1] SISTEMAS D EU N S O L O G R A D O D E LIBERTAD 3

S i m i l a r m e n t e , s i e l pndulo t o r s i o n a l m o s t r a d o e n l a figura 1-2 est r e s t r i n g i d o a o s c i l a r a l r e d e d o r


d e l e j e l o n g i t u d i n a l d e l rbol, l a configuracin d e l s i s t e m a p u e d e d e t e r m i n a r s e p o r u n a s o l a c o o r d e -
n a d a , O i t ) . E s t e tambin e s u n s i s t e m a d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d .
E l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e - p o l e a d e l a figura 1-3 e s d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d p u e s t o q u e , t a n t o
x{t) c o m o 0{t) p u e d e n u s a r s e p a r a d e t e r m i n a r l a s p o s i c i o n e s r e l a t i v a s d e l a s m a s a s , p e r o x { t ) y 9{t)
no s o n m u t u a m e n t e independientes.
L i g a n d o l a b a s e a l c u e r p o c u y o m o v i m i e n t o s e v a a m e d i r , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1 - 4 , l a
vibracin r e c o g i d a ser til p a r a m e d i r e l m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o d e l c u e r p o . E s t o e s p o s i b l e e n c o n t r a n -
d o e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e l a b a s e y l a m a s a . E n c o n s e c u e n c i a , nicamente se n e c e s i t a u n a c o o r d e -
n a d a p a r a d e t e r m i n a r l a configuracin d e l s i s t e m a .

Figr.l-l Fig.l-2 Fig.1-3 Fig.1-4

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE


S i u n a partcula t i e n e m o v i m i e n t o rectilneo, s u aceleracin e s s i e m p r e p r o p o r c i o n a l a l a d i s t a n c i a
a u n p u n t o fijo d e l a t r a y e c t o r i a y est d i r i g i d a h a c i a e s t e p u n t o fijo, e n t o n c e s se d i c e q u e l a partcula
t i e n e movimiento armnico simple o s e n c i l l a m e n t e M A S . E l M A S e s l a f o r m a ms s e n c i l l a d e m o v i -
m i e n t o peridico. E l m o v i m i e n t o peridico d e vibracin, s e a s i m p l e o c o m p l e j o , p u e d e c o n s i d e r a r s e
f o r m a d o p o r u n M A S o u n nmero d e M A S d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s p o r m e d i o d e u n a
s e r i e d e F o u r i e r . E n f o r m a d e ecuacin d i f e r e n c i a l , e l M A S s e r e p r e s e n t a c o m o :

a = Kx o X + Kx = O
y X = Astny/Kt + Bco&^/Kt o x = C sen {\/K t + <j))

LEY D E LMOVIMIENTO D E NEWTON


L a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s s i m p l e m e n t e o t r a f o r m a d e l a l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n ,
2 f = m a ( t o t a l d e f u e r z a s e n l a m i s m a direccin d e l m o v i m i e n t o ) . L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o
de m u c h o s s i s t e m a s se d e t e r m i n a n c o n v e n i e n t e m e n t e p o r l a l e y d e l m o v i m i e n t o de N e w t o n . S i n e m -
b a r g o , a l g u n a s d e e l l a s s e e n c u e n t r a n ms fcilmente p o r o t r o s mtodos, t a l e s c o m o e l mtodo d e l a
energa, l a ecuacin d e L a g r a n g e , e t c .

METODO D E L A ENERGIA
P a r a u n s i s t e m a c o n s e r v a t i v o , l a energa t o t a l d e l s i s t e m a e s i n v a r i a b l e c o n e l t i e m p o . S i l a energa
t o t a l d e l s i s t e m a s e e x p r e s a c o m o energa potencial y cintica, e n t o n c e s l a s i g u i e n t e i g u a l d a d e s c i e r t a :

E.C. + E.P. = constante o ^ ( E . C . + E.P.) = O


at
d o n d e E . C . = energa cintica, E . P . = energa p o t e n c i a l .
L a ecuacin r e s u l t a n t e e s l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e m a e n consideracin. E s t e e s , e n t o n -
ces, e l mtodo d e l a energa.
4 SISTEMAS D EU N S O L O G R A D O D E LIBERTAD [CAP. 1

METODO D E RAYLEIGH
D e n u e v o , s i e l s i s t e m a e s c o n s e r v a t i v o , l a energa cintica t o t a l d e l s i s t e m a e s c e r o e n e l d e s p l a -
z a m i e n t o mximo y e s mxima e n e l p u n t o d e e q u i l i b r i o esttico. P a r a l a energa p o t e n c i a l d e l
sistema ocurre l o contrario. Por tanto,

(E.C.),ax = (E.P.),nax = energa t o t a l d e l s i s t e m a

E s t e s e c o n o c e c o m o e l mtodo d e R a y l e i g h . L a ecuacin r e s u l t a n t e dar fcilmente l a f r e c u e n c i a


natural del sistema.

METODO D E L A IMPEDANCIA MECANICA


E n l a determinacin d e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e u n s i s t e m a , e l mtodo d e l a i m p e -
d a n c i a mecnica e s s e n c i l l o y d i r e c t o c o m p a r a d o c o n o t r o s mtodos. E s t e mtodo se b a s a e n l a r e p r e -
sentacin v e c t o r i a l d e l a s f u n c i o n e s armnicas. S e a e l v e c t o r f u e r z a F F e ' " ' . P u e s t o q u e l a
r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e b e e s t a r r e t r a s a d a r e s p e c t o a l a f u e r z a d e excitacin, e l v e c t o r
d e s p l a z a m i e n t o e s a: = J Y ' e " " ' " ' * ^ E l v e c t o r v e l o c i -
d a d e s , e n t o n c e s , x = X e " " ' " " * + ''''2> o i = ioix. S i -
m i l a r m e n t e , e l v e c t o r aceleracin e s x w^x. P o r
t a n t o , l a s i m p e d a n c i a s mecnicas d e l o s t r e s e l e - Eje imaginario
mentos son:

UNIVERSIDAD "LUYOLA" m a s a = - m . '


BIBLIOTECA a m o r t i g u a m i e n t o = /cw
elasticidad = k
c o m o s e m u e s t r a e n e l d i a g r a m a d e l a f i g u r a 1-5. Fig.1-5

DESBALANCEAMIENTO
E x i s t e desbalanceamiento r o t a c i o n a l e n u n a mquina s i e l c e n t r o d e g r a v e d a d d e l a p a r t e r o t a -
t o r i a n o c o i n c i d e c o n e l e j e d e rotacin. G e n e r a l m e n t e l a c a n t i d a d d e d e s b a l a n c e a m i e n t o r o t a c i o n a l se
e x p r e s a p o r me, d o n d e m es u n a m a s a excntrica e q u i v a l e n t e y e es l a e x c e n t r i c i d a d . L a f u e r z a c e n -
trfuga mcm^, c o m o r e s u l t a d o d e e s t e d e s b a l a n c e a m i e n t o me, producir u n a excitacin i n d e s e a b l e .
P a r a e l desbalanceamiento alternativo se aplicar e l m i s m o r a z o n a m i e n t o .

mx + ex + kx = meo>^ s e n oyt
(Vase e l p r o b l e m a 3 3 )

V E L O C I D A D E S C R I T I C A S D E U NE J E
C u a n d o l a s v e l o c i d a d e s d e rotacin d e u n e j e c o i n c i d e n c o n u n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l
s i s t e m a d e r o t o r e s o d i s c o s m o n t a d o s s o b r e e l e j e elstico, tendrn l u g a r v i o l e n t a s v i b r a c i o n e s . E s t o
se c o n o c e comnmente c o m o " v e l o c i d a d e s crticas" d e l e j e y d e b e n e v i t a r s e .

TRASMISIBILIDAD
C o n e l fin d e r e d u c i r t a n t o c o m o s e a p o s i b l e l a c a n t i d a d d e f u e r z a t r a s m i t i d a a los cimientos debi-
d a a l a vibracin d e l a m a q u i n a r i a , l a s mquinas estn g e n e r a l m e n t e aisladas de los cimientos, m o n -
tndolas s o b r e r e s o r t e s y a m o r t i g u a d o r e s . C o m o r e s u l t a d o , l a f u e r z a t r a s m i t i d a a l o s c i m i e n t o s es l a
sufna de las fuerzas d e l resorte y d e l a m o r t i g u a d o r , es decir, F t kx + ex. L a trasmisibilidad se
d e f i n e c o m o l a razn d e l a f u e r z a t r a s m i t i d a a l a f u e r z a i m p r e s a .

TR = Ft/F,= y/1+ {2Cry^\/{l-r^)' + {2Cr)^

d o n d e r = razn d e f r e c u e n c i a s , ; = f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o . (Vase e l p r o b l e m a 4 0 )
CAP. 1] S I S T E M A S D EU N S O L O G R A D O D E LIBERTAD 5

P o r l a m i s m a razn, f r e c u e n t e m e n t e s e d e s e a a i s l a r u n i n s t r u m e n t o d e l i c a d o d e l o s m o v i m i e n t o s
p r o d u c i d o s a s u a l r e d e d o r . L a e f i c a c i a d e l a i s l a d o r ser l a razn d e l a a m p l i t u d d e vibracin d e l c u e r p o
a l a d e l a p a r t e s o p o r t a n t e . E s t a relacin e s l a m i s m a l o g r a d a p o r e l a i s l a d o r d e f u e r z a s . E n c o n s e -
c u e n c i a , e l m i s m o a i s l a d o r p u e d e u s a r s e c o m o a i s l a n t e d e f u e r z a s y c o m o aislante de movimiento.

INSTRUMENTOS SISMICOS
E n e s e n c i a , l o s i n s t r u m e n t o s ssmicos s o n s i s t e m a s v i b r a t o r i o s q u e c o n s t a n d e l s o p o r t e o b a s e y
l a m a s a , s o p o r t a d a p o r u n r e s o r t e . E l s o p o r t e o b a s e es a s e g u r a d o a l c u e r p o c u y o m o v i m i e n t o s e v a
a m e d i r . E l m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e l a m a s a y l a b a s e , i n d i c a d o p o r u n c i l i n d r o q u e g i r a o algn o t r o
a r t e f a c t o c o l o c a d o d e n t r o d e l i n s t r u m e n t o , indicar e l m o v i m i e n t o d e l c u e r p o . P a r a m e d i r e l d e s p l a z a -
m i e n t o d e u n a p a r t e d e u n a mquina s e usar u n vibrmetro, c u y a f r e c u e n c i a n a t u r a l e s b a j a c o m -
p a r a d a c o n l a f r e c u e n c i a d e l a vibracin q u e s e v a a m e d i r . S e u s a u n acelermetro p a r a m e d i r a c e l e -
r a c i o n e s d e b i d o a q u e s u f r e c u e n c i a n a t u r a l e s a l t a c o m p a r a d a c o n l a d e l a vibracin q u e se v a a m e d i r .
L o s sismgrafos, l o s i n s t r u m e n t o s ssmicos ms a n t i g u o s , s e u t i l i z a n p a r a r e g i s t r a r l a s v i b r a c i o n e s
d e l o s t e r r e m o t o s . L o s t i p o s ms m o d e r n o s d e i n s t r u m e n t o s ssmicos, t a l e s c o m o e l torsiometro, se
utilizan para registrar vibraciones torsionales.

Problemas resueltos
ECUACION D E MOVIMIENTO Y FRECUENCIA NATURAL
1. D e t e r m i n e l a ecuacin d e m o v i m i e n t o y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e vibracin d e l s i s t e m a masa-re-
s o r t e m o s t r a d o e n l a figura 1 - 6 .
Aplicando la l e y del m o v i m i e n t o d e N e w t o n 1 F = m a :
P a r a o s c i l a c i o n e s v e r t i c a l e s l a s f u e r z a s q u e actan s o n l a
f u e r z a d e l r e s o r t e k { S e s t + J c ) y e l p e s o mg d e l a m a s a . P o r t a n t o
l a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s : A;(5est+ x )

mx = -k{8^^^+x) + mg

d o n d e x = d^x/df^, y S e s t e s l a deflexin esttica d e b i d a a l p e s o mg


d e l a m a s a q u e acta s o b r e e l r e s o r t e . E n t o n c e s , mg = S e s t fc y l a m
ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n : X

mx + kx = O
F i g . 1-6
q u e e s l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e l M A S . L a solucin ms g e n e r a l
d e e s t a ecuacin e s :
UNIVERSIDAD "LOYOLA"
X = A sen y / k / m t + B eos ^fkjm, t
BIBLIOTECA
X = C e o s (^k/m t + <p)

d o n d e A , B , C y <p s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s q u e d e p e n d e n d e l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s x{Q) y ;(0). E n l a solucin g e n e r a l


d e b e n a p a r e c e r d o s c o n s t a n t e s p u e s t o q u e s e t r a t a d e u n a ecuacin d i f e r e n c i a l d e s e g u n d o o r d e n .
P a r a u n d e s p l a z a m i e n t o i n i c i a l x a , t e n e m o s q u e A = O, B = xn y p o r t a n t o :

X Xa e o s {yk/m t)

Fsicamente e s t a ecuacin r e p r e s e n t a u n a vibracin l i b r e s i n a m o r t i g u a m i e n t o , e n l a c u a l s e p r o d u c e u n c i c l o c u a n d o


y j k j m t vara 3 6 0 g r a d o s ; p o r t a n t o :

perodo T = y frecuencia n a t u r a l / = l / T cps


yjklm

donde ^Jk/m = u>n r a d / s e g e s l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a n g u l a r .


6 S I S T E M A S D EU N SOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

2. Encuentre los resortes equivalentes de l o s sistemas mostrados e n las figuras \-l{a) y l-7(),
d o n d e a q u e l l o s se e n c u e n t r a n e n p a r a l e l o y e n serie, r e s p e c t i v a m e n t e .
Para resortes en paralelo,

F i ^ k , x , F i ^ k i X , y F = F ,+ F 2 = ( f c i + fcs)^

Entonces, fce, = F / x = ki + ki

y en generJI, fceq = 2 fc* ^ f c i

P a r a resortes e n serie, la fuerza es la m i s m a e n c a d a resorte,


pero el desplazamiento total es la s u m a d e l o s desplazamientos
individuales. P o r tanto:

F = /ciXi = kXi y X ^ x^ + x-, = F/k, + F / k 2

1
Entonces, k^ = F / x =
Vkt + 1/k,
(a)
1
y en general, kea Fig.1-7

3. S u p o n i e n d o q u e l a c o n s t a n t e d e l r e s o r t e es i n v e r s a -
m e n t e p r o p o r c i o n a l a l nmero d e v u e l t a s d e l m i s m o , w/m/M/M
encuentre y c o m p a r e las frecuencias naturales del o s iI %k.
s i s t e m a s m o s t r a d o s e n l a figura 1-8.
P a r a e l c a s o j a ) l a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s mx + kx = O,
as q u e u = yfkjm.

P a r a e l c a s o ( b ) , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s

vi'x + (ki+ kijx = O (a) (fe)


q u e c o r r e s p o n d e a r e s o r t e s e n p a r a l e l o , as queco = \ k2)lm.
Pero, puesto q u e / c i = 2 = 2k, entonces, <o = yf^kjm y la F i g . 1-8
razn q u e s e p i d e e s 1 : 2 .

4. U n a v i g a s i m p l e m e n t e a p o y a d a c o n u n a c a r g a c o n c e n t r a d a q u e acta e n s u p u n t o m e d i o , s e
m u e s t r a e n l a figura 1 -9 . S i l a m a s a d e l a v i g a e s ' d e s p r e c i a b l e c o m p a r a d a c o n l a m a s a q u e acta,
encuentre l a frecuencia natural del sistema.
D e l a r e s i s t e n c i a d e m a t e r i a l e s , l a deflexin e n e l p u n t o
medio d e una viga simplemente apoyada, debida a la carga
c o n c e n t r a d a P e n e l c e n t r o d e l a v i g a , est d a d a p o r
h = P LV48 El, donde f e / tienen los significados usuales.
P a r a d e f l e x i o n e s pequeas, k = P l 8 = 4 8 / / ' ; p o r
t a n t o , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o p a r a e s t a vibracin l i b r e
sin a m o r t i g u a m i e n t o es:
F i g . 1-9
mx + kx = 0

y o = ^/k/m = VSEI/mL^ rad/seg

5. L a c u e r d a m o s t r a d a est b a j o u n a tensin T, l a c u a l s e p u e d e s u p o n e r q u e p e r m a n e c e c o n s t a n t e
p a r a pequeos d e s p l a z a m i e n t o s . P a r a o s c i l a c i o n e s pequeas, e n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e
l a vibracin v e r t i c a l d e l a c u e r d a .
CAP. 1] S I S T E M A S D EU N S O L O G R A D O D E L I B E R T A D 7

F i g . 1-10

E s t a e s u n a vibracin l i b r e s i n a m o r t i g u a m i e n t o ; l a f u e r z a r e s t a u r a d o r a e s l a tensin e n l a c u e r d a . C o m o la ten-


sin e s prcticamente c o n s t a n t e , e s t o e s T [ x l a + x l { L a ) ] \o l a l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n , la ecua-
cin d e m o v i m i e n t o e s :
m X + T[x/a + x/(L - a ) ] = O

TL
mx + T[L/a{L-a)]x = O, rad/seg
ma(L a)

6. U n a viga de acero puesta e n voladizo tiene u n a longi-


t u d d e 1 0 p u l g a d a s y u n a seccin t r a s v e r s a l c u a d r a d a
de i X i p u l . U n a m a s a d e 10 I b se a t a a l e x t r e m o
l i b r e ' d e l a v i g a , c o m o se m u e s t r a e n l a f i g u r a 1 - 1 1 .
D e t e r m i n e l a frecuencia n a t u r a l d e l s i s t e m a , si l a
m a s a se d e s p l a z a l i g e r a m e n t e y l u e g o se deja e n Fig.1-11
I
libertad.
S u p o n e r q u e l a m a s a d e l a v i g a e s pequea. D e l a r e s i s t e n c i a d e m a t e r i a l e s , l a deflexin e n e l e x t r e m o l i b r e d e l a
v i g a e n v o l a d i z o d e b i d a a l a m a s a w e s h = P L ^ZEl.
P a r a o s c i l a c i o n e s pequeas l a v i g a s e c o m p o r t a elsticamente; l a c o n s t a n t e elstica e s = F j h = TiEl/L^ Ib/pul.
El momento d e i n e r c i a d e l a v i g a e s / = b^h/n = ( i ) ' ( i ) / 1 2 = 1 / 3 0 7 2 p u l \ l mdulo d e e l a s t i c i d a d d e l
a c e r o e s = 30(10)^ I b / p u P .
L a ecuacin d e m o v i m i e n t o p a r a l a vibracin l i b r e s i n a m o r t i g u a m i e n t o e s m x + kx = y

rj-j- /3(30)(10r(32,2)(12) _

= VM = V 10(3072,(10). UNIVERSIDAD "LOYOLA"


BIBLIOTECA

7. U n manmetro u t i l i z a d o e n u n l a b o r a t o r i o d e mecnica d e f l u i d o s t i e n e u n a seccin t r a s v e r s a l


u n i f o r m e d e rea / . S i l a c o l u m n a d e lquido d e l o n g i t u d L y d e n s i d a d p se p o n e e n m o v i m i e n t o ,
c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1 - 1 2 , e n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a d e l m o v i m i e n t o r e s u l t a n t e .

Ley del movimiento de Newton:

2 F i = mx o 2Axgp = LApx

de donde x + {2g/L)x = 0 y un = yj2g/L rad/seg

Mtodo de l a energa:

E.C. = ^mx' = \{LAp)'x^


E.P. = \kx^ = l{2Axpglx)x^ = Ax^pg

y ^ ( E . C . + E.P.) = LApxx + 2Apgxx = O

de donde x + {2g/L)x = 0 y w = yj2glL rad/seg. F i g . 1-12


8 SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD [CAP. 1

8. U n m o t o r elctrico est s o p o r t a d o p o r 4 r e s o r t e s , c a d a u n o
de l o s cuales tiene u n a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d k I b / p u l ,
c o m o se m u e s t r a e n l a figura 1-13. S i e l m o m e n t o d e i n e r c i a
d e l m o t o r a l r e d e d o r d e l e j e c e n t r a l d e rotacin es 7, e n c u e n t r e
s u f r e c u e n c i a n a t u r a l d e oscilacin.
L a l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n p a r a p a r e s 2 M = Jo 8 o
p a r d e torsin = p a r r e s t a u r a d o r

Aka^e = JQ$ F i g . 1-13


de d o n d e 6 + {4ka^/Jo)e = O y u = 2 a \ / k / J o rad/seg.

9. U n d i s c o homogneo s e m i - c i r c u l a r d e r a d i o r y m a s a m est p i v o t a d o e n s u c e n t r o y g i r a l i b r e -
m e n t e a l r e d e d o r d e ste, c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1-14. D e t e r m i n e s u f r e c u e n c i a n a t u r a l d e
oscilacin p a r a d e s p l a z a m i e n t o s pequeos.

UilVtBSIDAO " L O Y O L A "


BIBLIOTECA

F i g . 1-14 mg

E m p l e a n d o l a l e y d e N e w t o n p a r a p a r , 2 M = Jo S.
Aqu Jo = ^ m r ^ y l a d i s t a n c i a d e l c e n t r o d e m a s a a l c e n t r o d e l d i s c o es R = 4 r / 3 7 r , c o m o s e m u e s t r a . Elpar
r e s t a u r a d o r e s mgR s e n y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :
(mr^) ' = mgR sen e

d o n d e e l s i g n o m e n o s s e d e b e a q u e l a f u e r z a mg acta e n l a direccin e n q u e d e c r e c e 8. P a r a v a l o r e s pequeos d e e,


s e n e = e y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n

e + (8g/Br-)e = O

q u e e s l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e u n s i s t e m a q u e t i e n e m o v i m i e n t o armnico s i m p l e . E n c o n s e c u e n c i a

3 rad/seg.

10. D e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a
masa-resorte-polea mostrado en la figura
1-15.
Ley del movimiento de N e w t o n :
Para la masa m ,
mg T = mx (/)

Para la polea M ,

Jo' = T r - kr\ + e o ) (2)

donde Jo ^ M r ^ e s e l m o m e n t o de inercia de la
polea.
P e r o e n e q u i l i b r i o esttico, mgr = kr-^n. Por
t a n t o , l a ecuacin ( 2 ) s e c o n v i e r t e e n

^Mr^ 6 = r{mg m'x) kr^e mgr F i g . 1-15


CAP. I] SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD 9

R e m p l a z a n d o x p o r re o x p o r r', l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n :
k
(^Mr" + mr") e + kr'^e = 0, y a
M/2 + m

Mtodo de la energa:
E.C. = E . C . de l a m a s a + E . C . d e l a p o l e a

E.P. = Ikx"^ = pr^tf^


P u e s t o q u e l a energa t o t a l del s i s t e m a p e r m a n e c e i n v a r i a b l e ,

^ ( E . C . + E.P.) = 0 o mr''e + Jo 9 6 + kr^e'e - O

y {mr'e'+ Jo'e'+ kr'e) = O


P u e s t o que 8 n o es s i e m p r e i g u a l a c e r o , ( w r ^ e' + Jo'e' + kr^e) es i g u a l a c e r o . E n t o n c e s ,

+ Jo + w r ^
e = O

11. Determine l afrecuencia natural del sistema mostrado e n l a figura 1-16, d o n d e l a m a s a d e f r e s o r t e


n o e s pequea.
S i l a m a s a del r e s o r t e se t i e n e en c u e n t a ,
E . C . del sistema = E . C . de la masa + E . C . del resorte UNIVERSIDAD "LOYOLA'
B I B L I O T E C A
= ^m'x' + J \{pde)[{elL)xY

d o n d e ( e l L ) x es e l d e s p l a z a m i e n t o e n u n p u n t o i n t e r m e d i o d e l r e s o r t e a u n a d i s t a n c i a e d e l e x t r e m o s u p e r i o r de ste y p
es l a m a s a d e l r e s o r t e p o r u n i d a d d e l o n g i t u d .
Mtodo de Rayleigh:

(E.C.)^3X= (E.P.).3x

(E.C.)max = I w i L x + \p{Xr..JLY f 6^ dc

= ImxLx + ip(imax/L)MI'V3) = ^(m + -ipL)iLx

(E.P.)max = \kxl,^
P a r a u n a oscilacin s i n u s o i d a l , stdi x = A sen O?, e n t o n c e s , i g u a l a n d o l a s d o s e x p r e s i o n e s de
energa mxima,
l ( m + ipL)(A)^ = \kA^
la c u a l d a ;
Un = y/k/im + i p L ) rad/seg

S i p es d e s p r e c i a b l e c o m p a r a d o c o n w , e n t o n c e s oon = ^ / k / m , q u e es l a f r e c u e n c i a a n g u l a r
n a t u r a l del s i s t e m a s i m p l e m a s a - r e s o r t e m o s t r a d o e n e l p r o b l e m a 1. Fig.1-16

12. E n la figura 1-17 s e m u e s t r a u n pndulo s i m p l e . Determine la frecuencia


n a t u r a l d e o s c i l a c i n , {a) s i l a m a s a d e l a v a r i l l a e s pequea c o m p a r a d a c o n
l a m a s a d e l e x t r e m o , {b) s i l a m a s a d e l a v a r i l l a n o e s d e s p r e c i a b l e .
( a ) Mtodo de la energa:

(E.C. + E.P.) = O
dt
P a r a u n a rotacin pequea d e l a m a s a a l r e d e d o r d e l p i v o t e ,

E.C. = ^mx^ = \m(Lf, E . P . = mgL(\ e o s e)

^ ( E . C . ' + E.P.) = mL*-e' + mgLstne 'e = O


F i g . 1-17
' + (g/L) sen 9 = O
10 S I S T E M A S D EU NSOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

P a r a u n ngulo de oscilacin pequeo, sen 8 = 6, e n t o n c e s l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n :

'e + {g/L)e = O con io - yfgJL rad/seg

( b ) Sea M la m a s a d e l a v a r i l l a , la c u a l acta en el c e n t r o de sta, e q u i d i s t a n t e d e los dos e x t r e m o s .


E . C . = E . C . de l a m a s a + E . C . d e l a v a r i l l a

UNIVERSIDAD " L O Y O L A " = + i(i/3)M(Lr


B I B L l O T E C A = "^^^^ + E P - la varilla
= m g L i l - e o s e) + M g ( L / 2 ) ( l - e o s 8)

-?-(E.C. + E.P.) = (m + M / S ) L ^ e 8 + gL{m + M/2)sen 8 = O


dt
m + M/2
(g/L) = O
_m + M / 3 sen 8
0 +

P a r a u n ngulo d e oscilacin pequeo, sen 9 = S y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e en:

m + M/2
8 + m + M / 2-(g/L)8 = O (g/L) rad/seg
m + M/3 m + M/3

Obsrvese q u e s;i i M es mmu uc h o ms pequea q u e m , e n t o n c e s ^ ^JJn^ prcticamente 1 y u,, t i e n e


a p r o x i m a d a m e n t e e l m i s m o v a l o r q u e e n l a p a r t e (a). 1 I MIoTYi

13. E l pndulo c o m p u e s t o , q u e s e m u e s t r a , e s u n c u e r p o rgido d e m a s a


m y est p i v o t e a d o e n u n p u n t o situado a una distancia d d e s u centro
d e m a s a G. E l pndulo p u e d e g i r a i ' l i b r e m e n t e p o r l a accin d e l a
fuerza d egravedad. Encuentre s u f r e c u e n c i a d e oscilacin.
E n c u a l q u i e r i n s t a n t e l a nica f u e r z a que acta es e l peso." E n t o n c e s ,

J 8 mgd sen 8

es l a ecuacin d e m o v i m i e n t o , d o n d e J es e l m o m e n t o d e i n e r c i a del c u e r p o a l r e d e d o r
del eje d e rotacin.
C o n s i d e r a n d o nicamente pequeas o s c i l a c i o n e s , sen 8 = 8 y
V + (mgd/J)8 = 0, Jn = V m g d / J rad/seg

P e r o U n = VgJd p a r a u n pndulo s i m p l e d e l o n g i t u d d. P o r t a n t o , J/md p u e d e d e - F i g . 1-18


finirse c o m o l a l o n g i t u d del pndulo s i m p l e e q u i v a l e n t e .

14. U n a v a r i l l a rgida d e seccin u n i f o r m e s e r e s t r i n g e


p a r a m o v e r s e v e r t i c a l m e n t e p o r l a accin d e d o s r e -
sortes, u n olineal y otro torsional, c o m o s e m u e s t r a
e n l a figura 1 - 1 9 . C a l c u l e l a f r e c u e n c i a d e oscilacin
vertical d ela varilla.
A p l i c a n d o l a ecuacin p a r a par, 2 M J 8,
-K8 - 2 k U - sen 8 = (mL73) 8 mm,

d o n d e m es l a m a s a d e l a v a r i l l a y 7 es el m o m e n t o d e i n e r c i a d e l a
v a r i l l a , c o n eje de rotacin e n el e x t r e m o . P o r t a n t o :
(mLVB) 8 + K 8+ 2kL'8 = O

3 K + e/cL"
rad/seg
mL' F i g . 1-19

15. L a m a s a M , fijada e n e l e x t r e m o d e l a c u e r d a d e u n pndulo c n i c o , est g i r a n d o a l r e d e d o r d e l e j e


v e r t i c a l , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1 - 2 0 . E l p l a n o d e l a t r a y e c t o r i a c i r c u l a r e s h o r i z o n t a l y
ascender c u a n d o a u m e n t e l a v e l o c i d a d d e r o t a c i n . D e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a .
C A P . 1] SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD 11

D e l d i a g r a m a d e c u e r p o l i b r e de l a m a s a M ,

5F = Man o r sen = M { L sen eW


d o n d e O es l a v e l o c i d a d a n g u l a r d e rotacin d e l a m a s a e n e l i n s t a n t e c o n -
s i d e r a d o . As m i s m o ,
2 F = Ma o T cose - M g = Ma
P e r o a = O, p o r t a n t o T co^e = M g o T Mg/{cose). Remplazando
e s t e v a l o r d e 7" e n l a p r i m e r a ecuacin, se t i e n e :
Mg
sen e M { L s e n tf)<o^ <j = y / g / ( L e o s e) r a d / s e g
eos e
Si e O, e n t o n c e s e o s 6 = 1 , y <o = y / g / L q u e es l a f r e c u e n c i a n a -
t u r a l d e u n pndulo s i m p l e . E s t o s i g n i f i c a q u e e l pndulo cnico ( l l a m a d o a
veces esfrico), se r e d u c e a u n pndulo s i m p l e s i 9 es i g u a l a c e r o . Fig.1-20

16. Determinar l a e c u a c i n d e m o v i m i e n t o d e l pndulo s i m p l e m o s t r a d o e n l a figura 1-21, c u a n d o


t i e n e i m p o r t a n c i a e l e f e c t o d e l a a m p l i t u d d e oscilacin.
E m p l e a n d o l a l e y del m o v i m i e n t o d e N e w t o n ,

mg s e n e = m L e' o ' + (g/L) sene = O

d o n d e el s i g n o m e n o s i n d i c a q u e l a f u e r z a acta e n l a direccin e n q u e d e c r e c e e.
P a r a o s c i l a c i o n e s pequeas, sen 9 = e y l a ecuacin se r e d u c e a V + (//L)e . = O ,
q u e es l a frmula u s u a l p a r a u n pndulo s i m p l e .
P a r a v a l e es d e e l i g e r a m e n t e ms g r a n d e s , sen e = e tfV3! + V 5 ! y
l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n , si se t o m a n nicamente l o s dos p r i m e r o s trminos
p a r a l a s e g u n d a aproximacin.
Fig.1-21
e + (g/L)e - (g/6L)e' = O

q u e es u n a f o r m a especfica d e l a ecuacin g e n e r a l d e D u f f i n g e n v i b r a c i o n e s n o l i n e a l e s . ( L a s v i b r a c i o n e s n o l i n e a l e s se
t r a t a n p o r s e p a r a d o y c o n m u c h o s ms d e t a l l e s e n u n captulo d i f e r e n t e . )
E n c o n s e c u e n c i a , l a suposicin d e q u e l o s ngulos d e oscilacin s o n pequeos n o slo s i m p l i f i c a e l p r o b l e m a s i n o q u e
tambin n o s l i m i t a a l caso l i n e a l .

17. U n c i l i n d r o slido d e m a d e r a , d e r a d i o r , est s u m e r g i d o p a r c i a l m e n t e e n u n b a o d e a g u a d e s t i l a d a ,


como semuestra e nla figura 1-22. S i e l c i l i n d r o s e h u n d e l i g e r a m e n t e y l u e g o s e d e j a e n l i b e r t a d ,
e n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e o s c i l a c i n d e l c i l i n d r o s i ste p e r m a n e c e v e r t i c a l t o d o e l t i e m p o .
Cul ser l a f r e c u e n c i a s i s e u t i l i z a a g u a s a l a d a d e p e s o especfico 1,2 e n v e z d e a g u a d e s t i l a d a ?
S e a e l d e s p l a z a m i e n t o d e l c i l i n d r o x pies; e n t o n c e s el peso d e l a g u a d e s p l a z a d a es 7rr*a;(64,4) I b y e s t a ser l a f u e r z a
r e s t a u r a d o r a . L a m a s a d e l c i l i n d r o es i r r ^ h s ( & A A ) / g , d o n d e s es l a g r a v e d a d especfica d e l a m a d e r a .
P o r l a l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n , 2 F = ma. P u e s t o q u e l a
nica f u e r z a q u e acta es e l peso d e l a g u a d e s p l a z a d a , l a ecuacin d e m o v i -
m i e n t o es:

64,47rr'/ts
mx + kx O X + eiA^rr^x = O,
9
yjg/hs rad/seg
S i se u t i l i z a a g u a s a l a d a . l a f u e r z a r e s t a u r a d o r a ser l,2(64,4B-r*9;),
m i e n t r a s q u e l a m a s a d e l c i l i n d r o p e r m a n e c e i n v a r i a b l e . L a ecuacin d e
m o v i m i e n t o es a h o r a

X + 1,2(64 i v T T x ) o
9 '
y Wn = -\/l,2g/hs rad/seg
F i g . 1-22
E n consecuencia, l a frecuencia a u m e n t a cuando la fuerza restauradora a u -
menta.
12 S I S T E M A S D EU NSOLO G R A D O D EL I B E R T A D [CAP. 1

18. U n c i l i n d r o c i r c u l a r , d e m a s a m y r a d i o r, est u n i d o
p o r m e d i o d e u n r e s o r t e d e m d u l o k, c o m o s e m u e s -
t r a e n l a figura 1 - 2 3 . S i e l c i l i n d r o p u e d e r o d a r s o b r e
la superficie h o r i z o n t a l r u g o s a , s i n deslizar, e n c u e n -
tre s u frecuencia.
Mtodo de la energa:
L a energa t o t a l d e l s i s t e m a c o n s t a d e energa cintica ( d e
rotacin y d e traslacin) y d e energa p o t e n c i a l y p e r m a n e c e c o n s -
tante todo el tiempo.
E . C . d e traslacin = ^mx^, E . C . d e rotacin = ^ J o ^ d o n d e
F i g . 1-23
e l m o m e n t o de i n e r c i a d e l c i l i n d r o es J o = ^ w r * . As m i s m o r e = x
o r e = X. P o r t a n t o , p a r a e l s i s t e m a e n c u a l q u i e r i n s t a n t e ,

E.C. = ^m^ + ^{^mr^)(x/ry = ^mx^


E.P. = ikx^
d
y di^^'^' ^'^'^ ^ ^ i^rnx + kx)x = O
P u e s t o q u e x n o s i e m p r e es c e r o , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e en:

^mx + kx = O, y d e aqu, u n = V 2 k / S m rad/seg

Ley del movimiento de N e w t o n :


A p l i c a n d o l a l e y del m o v i m i e n t o d e N e w t o n a l c i l i n d r o ,
2 F ma o TMC = kx + Ff

d o n d e F i es l a f u e r z a d e friccin.
U s a n d o la ecuacin d e m o m e n t o t o r s i o n a l , 1 M = J o V , ,
Joe = -F,r o (^mr^}{'x/r) - - F , r
y p o r t a n t o F / = ^m'x. R e m p l a z a n d o esta expresin p o r Ff e n l a ecuacin d e
fuerzas, obtenemos:
Fig.1-24
m'x kx x o | m x + kx = O
y d e aqu, u , = V2k/3m rad/seg

19. E l d i s c o homogneo c i r c u l a r , q u es e m u e s t r a , t i e n e u n m o m e n t o d e
i n e r c i a a l r e d e d o r d e s u c e n t r o i g u a l a 10 I b - p u l - s e g ^ E n l a posicin d e
e q u i l i b r i o esttico a m b o s r e s o r t e s estn e s t i r a d o s u n a p u l g a d a . E n -
c u e n t r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a n g u l a r d e oscilacin d e l d i s c o , c u a n d o
s e l e d a u n pequeo d e s p l a z a m i e n t o a n g u l a r y s e l e d e j a e n l i b e r t a d .
A: = 10 I b / p u l .
L a tensin i n i c i a l e n e l r e s o r t e es 10 Ib y e l c a m b i o d e tensin es l O ( l O t f ) Ib. U t i -
l i z a n d o l a ecuacin d e m o m e n t o t o r s i o n a l 2 M o = I 6, t e n e m o s :
he = [ ( 1 0 - 100(?) - ( 1 0 - f l O O e ) ] 1 0
o e + 200 = O

de d o n d e on - \ / 2 0 0 = 14,2 r a d / s e g

20. L a m a s a d e l a v a r i l l a d e l g a d a d e seccin u n i f o r m e , q u e s e m u e s t r a e n l a figura 1-26, e s pequea


c o m p a r a d a con l a m a s a que tiene colocada e n s u extremo. Calcule l a frecuencia natural d e osci-
lacin d e l a m a s a , s u p o n i e n d o q u e l a oscilacin e s pequea.
U s a n d o l a ecuacin d e m o m e n t o t o r s i o n a l , 2 M o = /* obtenemos:
w L ' 'e m g L sen e (a e o s e ) k { a sen e)
d o n d e a s e n # es l a c a n t i d a d d e r e s o r t e e s t i r a d o . S u p o n i e n d o q u e l a s o s c i l a c i o n e s s o n pequeas, s e n e = 6, costf = 1 ,
CAP. I] SISTEMAS D EU NSOLO GRADO D EL I B E R T A D 13

y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e en:
e + (mgL + ka^)e = O

que nos d a :
mgL + ka" ka sen
rad/seg
mL'
mg
S i l a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d k es c e r o , l a expresin
p a r a l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a n g u l a r d e l pndulo se r e -
d u c e a l a expresin f a m i l i a r o b t e n i d a p a r a u n pndulo Fig. 1-26
s i m p l e , n y j g I L r a d / s e g

21. Utilice e l mtodo d e R a y l e i g h p a r a e n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a natural d e lcasco semi-circular d e


m a s a m y r a d i o r q u e r u e d a d e u n l a d o a o t r o s i n d e s l i z a r , c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 1-27.

mg

Fig.1-27

(E.C.)n,ax = = mr(r-a)u\
donde IA = L.^. + M r - a ^ = h - ma'+ m(r - a f - 2mr(r-a). Entonces
(E.C.)max = (E.P.)max
o mr(r a)ul = 7nga(l~cose)

g a ( l - e o s o) ^ ^ ^ / ^ ^ g
r(r - a)

22. U s e e l m t o d o d e l a energa p a r a e n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e o s c i l a c i n d e l c i l i n d r o homo-


gneo q u e s e m u e s t r a e n l a figura 1-28.

I i/WWVW AMAAAAV-
k k I

UNIVERSIDAD " L O Y O L A '


B I B L I O T E C A

F i g . 1-28

E.C. = lynic' + IJo = ^mr''e' + Imr'' ^mr^e'

d o n d e m es l a m a s a d e l c i l i n d r o y Jo s u m o m e n t o d e i n e r c i a .

E.P. = ^kx' = 2-^k(r+aye'


d o n d e x re y sen = e. E n t o n c e s ,
4fe(r + a Y
J^(E.C. + E.P.) = O o ^mr'e + 2 k ( r + aye = 0 o + e ^ O
Bmr'
4k(r+aY
de d o n d e . rad/seg
3mr'
14 S I S T E M A S D EU NSOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

23. E ne l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e - p o l e a , m o s t r a d o e n l a figura 1-29, l a c u e r d a s e p u e d e s u p o n e r inex-


tensible. Encuentre l a frecuencia natural d e vibracin s i l a m a s a m s e d e s p l a z a ligeramente y
l u e g o s e d e j a e n l i b e r t a d . U t i l i c e e l m t o d o d e l a energa.

E . C . del sistema = E . C . masa + E . C . polea

UNIVERSIDAD "LOYOLA ^ + IM(XV4) + \{\Mr'){i/rY


B I B L I O T E C A ^ ^m'+ iM'x'
E . P . d e l s i s t e m a = energa elstica d e l r e s o r t e
M
d . . . . . . .
Entonces, ^ ( E . C . + E.P.) = O o mx x + x x + kxx = O m\
y x(mx + 3 M x + kx) = O

P u e s t o q u e x n o s i e m p r e es i g u a l a c e r o ,
X (4m + 3M) + kx ^ O, F i g . 1-29

24. L a m a s a m est s u s p e n d i d a p o r m e d i o d e u n a c u e r d a c o g i d a a l d i s c o h o m o g n e o c i r c u l a r d e m a s a
M y radio R pies, c o m o s em u e s t r a e nl a figura 1 - 3 0 . E l d i s c o n o p u e d e r o t a r d e b i d o a l a accin
d e u n r e s o r t e e n g a n c h a d o a u n a d i s t a n c i a r p i e s d e l c e n t r o . S i l a m a s a s e d e s p l a z a d e s d e l a posicin
d e r e p o s o h a c i a a b a j o , d e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a d e oscilacin.

A p l i c a n d o l a ley d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n para
la masa,
2 F = ma o T mg ma
y l a tensin T = m(g a).

S e a a l a aceleracin a n g u l a r d e l d i s c o ; e n t o n c e s ,
a = Ra y
T = m{g - R a ) = m{g - Re)
C u a n d o l a m a s a est e n r e p o s o , e l p a r d e b i d o a l
peso d e l a m a s a es b a l a n c e a d o p o r e l m o m e n t o d e b i d o a
l a f u e r z a r e s t a u r a d o r a d e l r e s o r t e , es d e c i r , mgR = Tor,
d o n d e To es l a tensin i n i c i a l e n e l r e s o r t e , e n t o n c e s To =
mgR/r.
E l par adicional debido a l nuevo a l a r g a m i e n t o del
r e s o r t e es k r ( r e ) , d o n d e k es e l mdulo d e l r e s o r t e . As
m i s m o , e l p a r t o t a l d e b i d o a l p e s o de l a m a s a es
mRig - Re)

U t i l i z a n d o l a ecuacin d e p a r , 5 M = Joa,
Ji' = -{kr'e + mgR) + {mgR - viR^')
o ( J o + mR') e + kr'e = O
q u e es l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e m o v i m i e n t o d e u n s i s t e m a q u e t i e n e m o v i m i e n t o armnico s i m p l e , p o r t a n t o :

V
J 7 + ^ ' -
kr'

= yR'iM/2
I

+ m)
kr'

"'/"^
donde J o = ^ M R ' es e l m o m e n t o m a s a d e i n e r c i a d e l d i s c o r e s p e c t o a l eje l o n g i t u d i n a l c e n t r a l .

25. E l c i l i n d r o d e m a s a m y r a d i o r, m o s t r a d o e n l a figura 1-31, r u e d a s i n d e s l i z a r s o b r e u n a s u p e r f i c i e


c i r c u l a r d e r a d i o R . D e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a d e oscilacin c u a n d o e l c i l i n d r o s e d e s p l a z a ligera-
m e n t e d e s u posicin d e e q u i l i b r i o . U t i l i c e e l m t o d o d e l a energa.
C A P . 1] S I S T E M A S D EU NS O L O G R A D O D E L I B E R T A D 15

L a energa t o t a l d e l s i s t e m a , q u e c o n s t a d e energa cintica (de rotacin y d e traslacin) y de energa p o t e n c i a l , per-


manece constante todo el t i e m p o .
E . C . d e traslacin = [{R r)Y. E . C . d e rotacin = ^Jo (4> e)^, d o n d e e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l
c i l i n d r o es Jo ^mr'. As m i s m o , l o n g i t u d del a r c o A B Re = r<p, p o r t a n t o , <(> Rer. P o r c o n s i g u i e n t e , p a r a
el s i s t e m a e n c u a l q u i e r i n s t a n t e ,
E.C. = \m\{R-r)eY + \{\mr'){Rlr - Xfe' _^ ,
E.P. = m g i R r ) ( l e o s e) . ..

y ^ ( E . C . + E.P.) = O o ^(R-rYme + m g i R - r ) sene = O

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, sen e = y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n :

2g 2g
e + 3 ( R - r) S = O, y d e aqu, (j =
S{R - r)
rad/seg

T T

kbXb

Fig.1-31 Fig.1-32

26. S i la m a s a d e l a s poleas, mostradas e n la figura 1 - 3 2 , e s pequea y l a c u e r d a e s i n e x t e n s i b l e ,


encuentre la frecuencia natural del sistema.
S e a T l a tensin e n l a c u e r d a y y X b los d e s p l a z a m i e n t o s d e l a s p o l e a s A y B, r e s p e c t i v a m e n t e . E n t o n c e s , si l a
p o l e a B est fija, x = 2x; p o r e l c o n t r a r i o , si l a p o l e a A est fija, x = 2xb- P e r o c o m o n i l a p o l e a A n i l a p o l e a B estn
fijas,
X = 2xa + 2 x t
C o n s i d e r a n d o l a polea B c o m o cuerpo libre y haciendo s u m a de fuerzas:
UNIVERSIDAD " L O Y O L A '
2 T - kbXb = 0 o 2T = kbXb B I B L I O T E C A
S i m i l a r m e n t e , para la polea A :
2T = kaXa O 2T - kaXa - kbXb

Entonces, x = 2a; -t- 2xb = 4 T { \ l k a + l/fcb) = T/fce,

d o n d e fceq = 4 ( l / f c + 1/fc ) c o n s t a n t e del r e s o r t e e q u i v a l e n t e . D e este m o d o se r e d u c e e l p r o b l e m a a u n s i s t e m a

s i m p l e m a s a - r e s o r t e , c o n c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d i g u a l a feeq.
P e r o mx + / e x = O es l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e u n s i s t e m a s i m p l e m a s a - r e s o r t e , c o n f r e c u e n c i a n a t u r a l y j k / m ,
en c o n s e c u e n c i a :
16 SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

27. L a m a s a m s e asegura a u n o d e los e x t r e m o s d eu n a varilla


rgida d e p e s o d e s p r e c i a b l e , q u e est r g i d a m e n t e u n i d a a l
c e n t r o d e u n c i l i n d r o h o m o g n e o d e r a d i o r, c o m o s e m u e s -
tra e n l a figura 1 - 3 3 . S i e l c i l i n d r o r u e d a s i n d e s l i z a r , cul
e s l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e oscilacin d e l s i s t e m a ?

Por el mtodo de Newton:


E n c u a l q u i e r i n s t a n t e c o n s i d e r a d o , l a s m a s a s M y m estn r o t a n d o
a l r e d e d o r d e l p u n t o C , c e n t r o instantneo d e v e l o c i d a d c e r o . P o r t a n t o , l a
ecuacin d e m o v i m i e n t o t o m a l a f o r m a 2 M c = J e 6, d o n d e Je es e l
m o m e n t o d e i n e r c i a d e las m a s a s M y m c o n r e s p e c t o a l p u n t o C . E n t o n c e s ,

" ' ' T B ^ o T r c r ' ' ^ c . ,

donde R - = -\- r'^ I r L eos 6. P a r a pequeas o s c i l a c i o n e s t e n e m o s


q u e sen 6=6, eos 6 = 1 y
Fig.1-33
Je = ZMy^ll + m{L-r-?

P o r t a n t o l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n :

[ 3 M r V 2 + m ( L - rf\ = - mgL sen = - mgLe

mgL mgL .,
6 = 0, y asi,
^ ^ 3 M r ^ / 2 + m ( L - r)' 3Mry2 + m{L-rY

Por el mtodo de Rayleigh:

(E.C.)n,ax = (E.P.)ax ,0 lJc((9)Lx = mg(Ah)n

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es armnico s i m p l e , e n t o n c e s 6 = A s e n 63? y

(e)max = (<JA eos 0)max = oA


(Ah) = L L cose = L ( l e o s e) =
1 - ' i - f r + T -
el et
+' = ^ L e L x =
(A/l)n = L 1 - 1 - ^LA'
21 4!

I g u a l a n d o l a s d o s e x p r e s i o n e s d e energa, t e n e m o s :
mgL
i [ 3 i l f r V 2 + m{L-rY]u>'A' = mgilLA'), rad/seg.
3 M r ' / 2 + m{L - r)''

V I B R A C I O N E S F O R Z A D A S C O N A M O R T I G U A M I E N T O

28. E nl a figura 1-34 s e m u e s t r a u n s i s t e m a g e n e r a l i z a d o d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d q u e t i e n e v i -


bracin f o r z a d a c o n a m o r t i g u a m i e n t o . E s t u d i e s u m o v i m i e n t o g e n e r a l .
E m p l e a n d o l a ley d e l m o v i m i e n t o de N e w t o n ,

2wc = s u m a d e f u e r z a s e n l a direccin x
= k(x + S j t ) + mg ex + F o sen ut

P e r o kSest = mg, d o n d e mg es e l peso d e l a m a s a . P o r t a n t o , l a ecuacin


de m o v i m i e n t o t o m a s u f o r m a ms g e n e r a l
mx + ex + kx = F o sen ut
L a solucin g e n e r a l d e e s t a ecuacin d i f e r e n c i a l d e s e g u n d o o r d e n c o n coe-
ficientes c o n s t a n t e s es:
X = Xc + Xp t

d o n d e Xc es l l a m a d a l a solucin c o m p l e m e n t a r i a o solucin p a r a l a p a r t e
de l a ecuacin mx -j- ex + kx = 0. Xp es l a solucin p a r t i c u l a r d e l a e c u a - F i g . 1-34
cin d a d a .
C A P . 1] "SISTEMAS D EU NSOLO GRADO D E LIBERTAD 17

L a f o r m a c o r r i e n t e d e l a solucin c o m p l e m e n t a r i a es:

d o n d e A y B son c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s d e t e r m i n a d a s p o r l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s i m p u e s t a s a l s i s t e m a y r i y r ; s o n l a s
races d e l a ecuacin a u x i l i a r m r ^ + cr + k = 0. E n t o n c e s ,

^ _ -c + y/c'-mk -c - y j - Amk
n V ra =

S i t' = k/m y f = c / 2 m < o n , d o n d e f es e l f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o , e n t o n c e s .

ri = 'o(- + - 1 ) , r2 = "(-- V ' - l )

E s t o s v a l o r e s d e r p u e d e n ser r e a l e s y d i f e r e n t e s , reales e i g u a l e s , o c o m p l e j o s c o n j u g a d o s , segn sea l a m a g n i t u d de 5 . es


decir, si es m a y o r , i g u a l o m e n o r q u e l a u n i d a d .
S i f es m a y o r q u e l a u n i d a d , l o s v a l o r e s d e r s o n r e a l e s y n e g a t i v o s . P o r t a n t o , segn l a solucin c o m p l e m e n t a r i a
de l a ecuacin d e m o v i m i e n t o , e l m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o n o es p o s i b l e , n o i m p o r t a cules sean l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s
i m p u e s t a s a l s i s t e m a . E s t e es u n m o v i m i e n t o s o b r e a m o r t i g u a d o , d o n d e

Xc = Ae--"!' +

S i f es i g u a l a l a u n i d a d , l o s v a l o r e s d e r s o n i g u a l e s a <o. N u e v a m e n t e e l m o v i m i e n t o n o es o s c i l a t o r i o y c o n
e l t i e m p o su a m p l i t u d disminuir h a s t a c e r o . E s t e es u n m o v i m i e n t o crticamente a m o r t i g u a d o , d o n d e

Xc = (C + D ^ e " " " '


Si f es m e n o r que l a u n i d a d , l o s v a l o r e s de r son c o m p l e j o s c o n j u g a d o s . E s t o s v a l o r e s s o n :

S i l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a n g u l a r a m o r t i g u a d a se d e f i n e c o m o (o = \ / l ~ ?^ " n , l a ecuacin p a r a e l c a s o s u b a m o r t i g u a d o
t o m a la f o r m a siguiente:

Xc = e-'^"'(A e o s (Od + B sen tOrf)


o Xc = Ce-<^n'sen ((Od + 0 )

donde C = V A M T B * y <P = t a n ' ( A / B ) . E s t e es u n m o v i m i e n t o armnico d e f r e c u e n c i a a n g u l a r to^, c u y a a m p l i -


t u d Ce'^n' d e c r e c e e x p o n e n c i a l m e n t e c o n e l t i e m p o .
Es c l a r o q u e , n o i m p o r t a cul d e l o s t r e s v a l o r e s t o m e ? , l a solucin c o m p l e m e n t a r i a Xc(t), g e n e r a l m e n t e l l a m a d a
t r a n s i t o r i a , desaparecer c o n e l t i e m p o . As m i s m o , l a r a t a d e d e c a i m i e n t o y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a d e p e n d e n
nicamente d e l o s parmetros d e l s i s t e m a , m i e n t r a s q u e l a a m p l i t u d d e l a vibracin y e l ngulo d e fase estn d e t e r m i n a d o s
por las condiciones iniciales.
L a solucin p a r t i c u l a r X p t i e n e l a f o r m a {A sen at + B cosut); por tanto:

Xp = ik-mt'r + (cty - - UNIVERSIDAD "LOYOLA"


B I B L I O T E C A
Xp = s e n (ut xfy)

y/Jk^^^YTJci^'
2f((0/t0n)
donde u = f r e c u e n c i a a n g u l a r d e l a excitacin y XL = t a n ~ ' r ; r = tan" , , , v , .
k mu' 1 (u/unY
E n c o n s e c u e n c i a , p u e d e c o n c l u i r s e q u e l a solucin p a r t i c u l a r t i e n e l a m i s m a f r e c u e n c i a q u e l a excitacin y es l a
vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l s i s t e m a . L a a m p l i t u d d e l a vibracin del e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e p e n d e d e l a a m p l i t u d
y d e l a f r e c u e n c i a d e l a excitacin. E n r e s o n a n c i a , e s t o es, c u a n d o l a f r e c u e n c i a d e excitacin es i g u a l a l a f r e c u e n c i a n a -
t u r a l , o sea < o / < J n = 1 , l a a m p l i t u d d e vibracin est l i m i t a d a nicamente p o r e l f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o . L a
vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o n o est e n fase c o n l a excitacin; s u variacin e n u n ngulo d e fase r e s p e c t o a l a f r e c u e n -
c i a d e excitacin se debe a l a p r e s e n c i a d e l a m o r t i g u a m i e n t o e n e l s i s t e m a .
L a solucin g e n e r a l e s , e n t o n c e s .

= D e - " n ' s e n (jd 4 - + E sen [ut - ^p)

d o n d e l a p r i m e r a p a r t e d e l a solucin es l a t r a n s i t o r i a y l a s e g u n d a p a r t e es l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o .
E l anlisis d e t a l l a d o d e este s i s t e m a g e n e r a l i z a d o d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d es m u y til; p o n e d e m a n i f i e s t o e l
c o n c e p t o d e f r e c u e n c i a n a t u r a l , e l p a p e l q u e desempea e l a m o r t i g u a m i e n t o e n e l m o v i m i e n t o o s c i l a t o r i o d e l s i s t e m a y
l a r e s p u e s t a a l a excitacin. L o s r e s u l t a d o s y l a s c o n c l u s i o n e s s a c a d a s d e l m o d e l o e s t u d i a d o , p u e d e n a p l i c a r s e v e n t a j o -
s a m e n t e a l o s p r o b l e m a s fsicos d e esta c l a s e d e s i s t e m a s d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d .
18 S I S T E M A S D EU NSOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

UNIVERSIDAD "LOYOLA F i g . 1-35. Vibracin l i b r e .


BIBLIOTECA

F i g . 1-36. Vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o .

29. L a m a s a , m o s t r a d a e n l a figura 1 - 3 7 , est i n i c i a l m e n t e en reposo, cuando s e le i m p r i m e u n a


velocidad de 4 pul/seg. Encuentre el desplazamiento y l a v e l o c i d a d "de l a m a s a e n u n i n s t a n t e
cualquiera. Dados: c = 0 , 8 5 I b - s e g / p u l , k = 15 I b / p u l y ff^ = 4 0 I b .
C o m o e n e l p r o b l e m a 2 8 , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o es:

mx + ex + 2kx = O
y X = e " ^ " n ' ( A e o s codt + B s e n ud)

donde <on = y/kfm = yfbO/m = 2 2 rad/seg, m = 40/(32.2 X 12)


e 0,85
= 0,181
f = 2mun " 2[40/(32,2 X 12)]22
= V i- <o = 2 2 V I - 0 , 1 8 P = 2 1 , 6 rad/seg.

R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d a d a s ,
Fig.1-37

A: = e 3-98'(/icos21,6 + fisen21,6r)
y X = 3 , 9 8 e 3 . 9 8 , eos 21,6 + fl sen 21,6) + 2 1 , 6 e ^ - ^ 8 , sen 2 1 , 6 / + fl eos 2 1 , 6 / )
E n = O, X = 0 ; e n t o n c e s / = 0 . E n / = O, x = 4 ; e n t o n c e s fi = 4 / 2 1 , 6 = 0 , 1 8 5 . E n c o n s e c u e n c i a ,
X = 0 , 1 8 5 e 3 - 9 8 , sen 21,6

= ' e " " " ( 4 c o s 2 1 , 6 / 0 , 7 3 7 sen 21,6)


o X = 4 , 0 8 e 3.98, eos (21,6 + 9 , 5 " )

30. C a l c u l e e l e s t a d o t r a n s i t o r i o y l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l a m a s a d e l p r o b l e m a 2 9 ,
s i s o b r e l a m a s a acta u n a f u e r z a d e e x c i t a c i n F o s e n < o / = 10 s e n 1 5 r .
C A P . 1] S I S T E M A S D EU NS O L O G R A D O D E L I B E R T A D 19

C o m o se v i o e n e l p r o b l e m a 2 9 , l a solucin d e l e s t a d o t r a n s i t o r i o es:
xc= e-3.98, sen ( 2 1 , 6 / + <p)
donde <p = t a n ~ ' A / f .
L a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o es:

sen (<o ^ )

10
sen (15 - -) = 0 , 3 3 7 sen (15 - 28)

A A , ^ - 1 2W'o 2(0,18)(15/22)
'^""'^^ ^ = !-(./.)' = l-(15/22)' = 28.

Ahora, x = Xc + Xp = E e sen (21,6 + 0 ) + 0 , 3 3 7 sen (15 - 28)

C o n d i c i o n e s i n i c i a l e s : E n = O, x = O y sen 0 + 0 , 3 3 7 sen ( - 2 8 ) = 0.
En = 0, i = 4 y ' [ - 3 , 9 8 sen 0 + 2 1 , 6 e o s 0 ] + ( 0 , 3 3 7 ) ( 1 5 ) e o s ( - 2 8 ) = 4.

R e s o l v i e n d o e s t a s dos e c u a c i o n e s o b t e n e m o s = 0 , 1 7 6 y <p = 65. P o r t a n t o ,

X = 0,176 e 3 , 9 8 / s e n ( 2 1 6 + 65) + 0 , 3 4 5 s e n (15 - 28)

31. R e s u e l v a e l p r o b l e m a 28 p o r e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica.

L a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r m x + ex + kx = Fo s e n ut.


P u e s t o q u e F = Fo e'"* = F o ( e o s ut + i sen u t ) , s i se u s a F p a r a r e p r e s e n t a r F o sen ut, l a r e s p u e s t a debe ser
I m ( F o C ' " ' ) , es decir, l a p a r t e i m a g i n a r i a d e l a solucin.

S e a e l v e c t o r d e s p l a z a m i e n t o = X = Xe''"'~''\l v e c t o r v e l o c i d a d = iuX, e l v e c t o r aceleracin = u'X.


R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d a d a ,

{k - m u ' + i c u ) X e-^'i' = Fo o Xe-** = - , . ,


(k lo^ 4 - icu)
P e r o X e-i'i' = X{cos4> ~ sen yp), d o n d e = tan~^ uc/(k m u ' ) . As q u e .

X =
y/{k - m u ' Y + (cuY

Fo
Xp = Im (X) = ^ sen (ut - 4,)
V(A; - m u ' Y + {cuY

32. E n c u e n t r e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l p r o b l e m a 3 0 p o r e l m t o d o d e l a i m p e d a n c i a m e -
cnica.
C o m o e n e l p r o b l e m a 3 1 , s u s t i t u y e n d o l o s v a l o r e s c o r r e s p o n d i e n t e s e n l a ecuacin d e m o v i m i e n t o , t e n e m o s :
[ ( k - m u ' ) + i c w ] X e'"-"-"^' = F o e*"'
[50 - (40/386)(15)^ + i ( 0 , 8 5 ) ( 1 5 ) ] Z e - i * = 10
.-i* _ ^ ' 10
( 2 6 , 7 + 12,8)A:-'* = 10, Xe-if = 26,7 + t l 2 , 8

y X = 0 , 3 4 5 c o n ^ = t a n - H 1 2 , 8 / 2 6 , 7 ) = 28. E n t o n c e s ,

X = Xe""'-^' = 0,345

y X = Im (X) = Z sen (ut ^ ^) = 0 , 3 4 5 sen (15 - 28)


20 SISTEMAS D EU NSOLO GRADO D E LIBERTAD [CAP. 1

D E S B A L A N C E A M I E N T O R O T A C I O N A L

33. Una mquina q u e t i e n e u n a p a r t e r o t a t o r i a s e s i m p l i f i c a suponiendo


que tiene una m a s a propia M y u n desbalanceamiento me, como se
muestra en la figura 1-38. D e t e r m i n a r l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o estacio-
n a r i o d e l a mquina.
S u p o n e r q u e l a mquina est r e s t r i n g i d a a m o v e r s e nicamente e n i a direccin v e r -
t i c a l . L a f u e r z a centrfuga d e b i d a a l d e s b a l a n c e a m i e n t o e n l a p a r t e r o t a t o r i a d e l a mqui-
n a es meu'. P u e s t o q u e l a c o m p o n e n t e v e r t i c a l d e l a f u e r z a centrfuga a f e c t a e l m o v i -
m i e n t o d e l a mquina, l a excitacin e q u i v a l e n t e es meu' sen ut, d o n d e u es l a v e l o c i d a d M
a n g u l a r d e l a p a r t e r o t a t o r i a d e l a mquina. P o r t a n t o , l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e m o v i -
m i e n t o es:
M X cx + kx = meu' sen ut
c
q u e es u n a vibracin f o r z a d a a m o r t i g u a d a . R e s o l v i e n d o esta ecuacin d i f e r e n c i a l , como
se h i z o a n t e r i o r m e n t e , t e n e m o s :
_ imeu')/k sen. (ut \f/) I
V [ l - (<o/oj)^]^ - F [2f((o^)]^

donde un = yfkjM y ^ = t a n - 1 _ Fig.1-38

P o r t a n t o , meu' p u e d e c o n s i d e r a r s e c o m o l a a m p l i t u d F o d e l a excitacin arm-

34. E l r o t o r d e m a s a m est m o n t a d o s o b r e u n e j e e l s t i c o , c u y a m a s a e s d e s p r e c i a b l e c o m p a r a d a c o n l a
m a s a d e l r o t o r . E l r o t o r t i e n e u n a e x c e n t r i c i d a d e, a p a r t i r d e l c e n t r o . E n c u e n t r e l a v e l o c i d a d crtica
d e l e j e s i l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l r o t o r e s yjklm, d o n d e k e s l a rigidez e q u i v a l e n t e del eje.
S e a R el c e n t r o d e rotacin, O el c e n t r o geomtrico del
r o t o r y C e l c e n t r o d e m a s a del r o t o r , c o m o se m u e s t r a e n
l a figura 1-39.
E n c u a l q u i e r i n s t a n t e d e l a rotacin, l a f u e r z a res-
t a u r a d o r a d e b i d a a l eje elstico es kr, m i e n t r a s q u e l a f u e r z a
centrfuga d e b i d a a l d e s b a l a n c e a m i e n t o es m(e + r ) u ^ .
E s t a s dos f u e r z a s d e b e n s e r i g u a l e s , es d e c i r q u e ,

kr = m{e + r)u" o k/m = u'{e + r ) / r

P e r o k/m = ul; p o r t a n t o , l a ecuacin se c o n v i e r t e en:


eioiVul)
<o?r 1 -
1 - ("Vco^)
S i to* = ul, e l v a l o r d e r resultar m u y g r a n d e , es
d e c i r , e l e j e es i n e s t a b l e . P o r t a n t o , l a v e l o c i d a d crtica d e l
eje es <o = y/k/m = un, e n e s t a v e l o c i d a d d e rotacin t e n -
dr l u g a r l a r e s o n a n c i a . Fig.1-39

35. L a a r m a d u r a d e u n m o t o r elctrico p e s a 2 0 I b y s u c e n t r o d e g r a v e d a d est a 0 , 0 1 p u l d e l c e n t r o d e l


s o p o r t e del eje. E l m o t o r , q u e p e s a u ntotal d e 60 Ib, r e p o s a s o b r e c u a t r o r e s o r t e s , los c u a l e s tienen
u n a r i g i d e z d e 1 5 0 I b / p u l , c a d a u n o . E n c u e n t r e l a v e l o c i d a d crtica d e l m o t o r y l a a m p l i t u d v e r t i c a l
d e l a vibracin d e l m o t o r , c u a n d o s t e t i e n e u n a v e l o c i d a d i g u a l a t r e s v e c e s l a v e l o c i d a d crtica.
C o n s t a n t e de elasticidad t o t a l = 4(150) = 600 I b / p u l .
L a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l m o t o r eson = \ f k / m = \ / 6 0 0 ( 3 2 , 2 ) ( 1 2 ) / 6 0 = 6 2 , 4 r a d / s e g o 6 0 0 r p m . P o r t a n t o , l a
v e l o c i d a d crtica del m o t o r es 6 0 0 r p m (vase e l p r o b l e m a 3 4 ) . P a r a u n a v e l o c i d a d i g u a l a t r e s veces l a v e l o c i d a d crtica, l a
f u e r z a d e b i d a a l d e s b a l a n c e a m i e n t o r o t a c i o n a l es F = meu' = ( 2 0 / 3 2 , 2 ) ( 0 , 0 1 /12)(62,4) = 18,2 Ib. ?
/
C A P . 1] S I S T E M A S D E U NS O L O G R A D O D E L I B E R T A D 21

C o m o se discuti e n e l p r o b l e m a 3 3 , l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o s i n a m o r t i g u a m i e n t o es

Flk meJ'lk 18,2/600


= 0,03 pul
^ _ 1 {ulwnY - 1 9 - 1

3 ) ^ S Q o b s e r v a q u e l a a m p l i t u d d e vibracin d e l s i s t e m a , m o s t r a d o e n l a figura 1-40, d e c r e c e h a s t a u n


2 5 % d e l v a l o r i n i c i a l , d e s p u s d e c i n c o c i c l o s c o n s e c u t i v o s d e m o v i m i e n t o , c o m o s e m u e s t r a e n l a fi-
gura 1-41. D e t e r m i n e el coeficiente d e amortiguamiento c del sistema si = 20 I b / p u l y
m = 101b.
C o m o se discuti e n e l p r o b l e m a 2 8 , p a r a u n a vibracin l i b r e a m o r t i g u a d a ,

Xc = C e - " - ' sen (tod + 0 )

L a mxima a m p l i t u d e n u n c i c l o o c u r r e c u a n d o s e n ( w d t + (f>) es i g u a l a l a u n i d a d . P o r e s t o ,
las mximas a m p l i t u d e s s o n

Xi = Ce-<^n'i X2 = Ce-"nt2

L a razn
Xi/xi = e^""<'2-i> = ew(27r/d) gin/y/i-'

d e b i d o a q u e (/2 / 1 ) - ' a d i f e r e n c i a d e t i e m p o e n t r e dos a m p l i t u d e s c o n s e c u t i v a s es tambin e l


perodo d e oscilacin y ud = y / l u n . E l l o g a r i t m o d e e s t a razn, x j x i , es Inxi/xz) =
27rf/\/l ~ = 5 , d o n d e 5 es l l a m a d a e l decrecimiento logartmico. P u e s t o que e l c o e f i c i e n t e
de a m o r t i g u a m i e n t o c = 2 f V f e m , c o n o c i e n d o l a razn d e d o s a m p l i t u d e s c o n s e c u t i v a s o e l d e - Fig.1-40
c r e c i m i e n t o logartmico 5 , se c o n o c e e l f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o f y e n c o n s e c u e n c i a tambin
se c o n o c e c .
E n este p r o b l e m a , x j x t = 1/0,25. P e r o X i / x e = ( x i / x i ) { x 2 / x i ) { x j x i ) { x j x i ) { x i / x t ) , y l n ( x i / x 2 ) = S. T o -
m a n d o l o g a r i t m o s a a m b o s l a d o s d e l a ecuacin, t e n e m o s :
In 4 = I n ( x i / x i ) + I n ( x z / x a ) + I n (X3/X4) + I n (X4/X5) + I n ( x s / x e )
o In 4 = 58, 5 = 0,28. -

D e 8 = 0 , 2 8 = 2Tr/y/l^^,obtenemos f = 0,044. Entonces,

c = 2 f v ^= 2(0,044)\/(20/12)(10/32,2) = 0,063 Ib-seg/pul

UNIVERSIDAD " L O Y O L A
B I B L I O T E C A
F i g . 1-41

37. E l c o e f i c i e n t e d e friccin e n t r e l a s s u p e r f i c i e s s e c a s d e l b l o q u e y d e l p l a n o , m o s t r a d o s e n l a figura


1-42, e s u n v a l o r c o n s t a n t e / L a f u e r z a d e friccin, q u e e s c o n s t a n t e , est a c t u a n d o s i e m p r e c o n t r a
e l m o v i m i e n t o p a r a p r o d u c i r l o q u e s e c o n o c e c o m o e l amortiguamiento de Coulomb. Estudie el
m o v i m i e n t o d e l b l o q u e , s i a ste s e l e d a u n d e s p l a z a m i e n t o x o a p a r t i r d e s u posicin c e n t r a l , d o n d e
l o s r e s o r t e s n o estn s u f r i e n d o e s f u e r z o a l g u n o .

S u p o n g a m o s que e l b l o q u e se d e s p l a z a h a c i a l a d e r e c h a
y se deja e n l i b e r t a d ; l a s f u e r z a s q u e actan s o n l a f u e r z a

i
elstica kx y l a f u e r z a d e friccin f m g . E n t o n c e s 2 F = m a ,
que nos da:
A / W W W V ^ I
kx + fmg = m X o x + (k/m)x = fg
p v w w w w
c o n solucin,
X = A e o s on + B sen o + fmg/k Fig.1-42
22 SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD [CAP. 1

D e las c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s : = O, a; = x o , xo = A + fmg/k, A = xo f m g / k .

t = O, X = O, UnB - 0 .

P u e s t o q u e U n n o s i e m p r e es c e r o , = 0 . P o r t a n t o , l a solucin t o m a l a f o r m a :
X = {xo f m g / k ) eos ut + fmg/k

E n t = 7r/(o, es decir, e n e l e x t r e m o de l a m i t a d d e u n c i c l o , e n l a posicin e x t r e m a i z q u i e r d a ,


X = {xo f m g / k ) + f m g / k = xo + 2fmg/k

S i n e m b a r g o , d e b i d o a l a p r e s e n c i a del a m o r t i g u a m i e n t o , l a a m p l i t u d del m o v i m i e n t o v a d i s m i n u y e n d o c o n t i n u a m e n t e . P o r
t a n t o , e n l a posicin e x t r e m a i z q u i e r d a , e n el e x t r e m o del p r i m e r m e d i o c i c l o , l a d i s t a n c i a del b l o q u e a la posicin c e n t r a l en
q u e n o h a y e s f u e r z o a l g u n o es xo 2{fmg/k).
Por l a simetra d e l p r o b l e m a , s i a p l i c a m o s e l m i s m o r a z o n a m i e n t o p a r a e l m o v i m i e n t o del b l o q u e h a c i a l a d e r e c h a
con u n d e s p l a z a m i e n t o i n i c i a l d e xa 2(fmg/k) desde el c e n t r o h a c i a l a i z q u i e r d a , se puede c o n c l u i r que el b l o q u e llegar
a l a posicin e x t r e m a d e r e c h a . L a d i s t a n c i a desde esta posicin h a s t a l a posicin c e n t r a l ser x o 4( f m g / k ) .
D e m o d o que e n c a d a m e d i o c i c l o l a a m p l i t u d d e vibracin h a d i s m i n u i d o e n u n a c a n t i d a d 2(fmg/k). Finalmente el
b l o q u e quedar e n r e p o s o e n u n a d e s u s p o s i c i o n e s e x t r e m a s . E s t o suceder t a n p r o n t o c o m o l a a m p l i t u d s e a m e n o r q u e
f m g / k , d e b i d o a q u e aqu l a f u e r z a d e friccin es s u f i c i e n t e m e n t e g r a n d e p a r a b a l a n c e a r l a f u e r z a e j e r c i d a p o r los r e s o r t e s .
Por esta razn e l m o v i m i e n t o n o es armnico s i m p l e ; p o r el c o n t r a r i o , l a f o r m a d e l a c u r v a d e s p l a z a m i e n t o - t i e m p o c a m b i a
cada medio ciclo.
P a r a d e t e r m i n a r l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a m o r t i g u a d a d e l b l o q u e , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se escribe:
mx + k { x f m g / k ) = O

Sea x' = X fmg/k; entonces, puesto que fmg/k es u n a c o n s t a n t e , x' = x y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n -


vierte en. ^ _ donde tj = y / k / m r a d / s e g

Por c o n s i g u i e n t e , q u e d a c l a r o q u e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a m o r t i g u a d a d e l b l o q u e es i g u a l a l a f r e c u e n c i a n a t u r a l s i n
a m o r t i g u a m i e n t o . R e s u m i e n d o , l a f r e c u e n c i a d e vibracin d e u n s i s t e m a n o es a f e c t a d a p o r u n a m o r t i g u a m i e n t o c o n s t a n t e .

38. D o s m o v i m i e n t o s armnicos d e i g u a l a m p l i t u d p e r o d e f r e c u e n c i a s l i g e r a m e n t e d i f e r e n t e s s e i m p o -
nen sobre un cuerpo vibrante. Analice elmovimiento del cuerpo.
S e a Xi = A e o s u t , X2 = A e o s (<o + Atd). E n t o n c e s el m o v i m i e n t o del c u e r p o es l a superpiosicin d e dos v i b r a -
ciones:
X = xi + X2 = A e o s ut + A e o s (to + Ato)
= A [ e o s to + e o s (lo + A(o)]
Por trigonometra, e o s x + e o s y = 2 e o s ^(x + y) e o s ^{x y ) . E n t o n c e s ,

X = A [ 2 e o s ^ { u t + u t + A u t ) ' e o s (Ato/2)<]
= [2A e o s (Ato/2)] e o s (to + Ato/2)
S e o b s e r v a q u e l a a m p l i t u d d e x flucta e n t r e c e r o y 2^, d e a c u e r d o c o n e l trmino 2A e o s (Ato/2), m i e n t r a s que el m o v i -
m i e n t o g e n e r a l de x es u n a o n d a c o s i n u s o i d a l d e f r e c u e n c i a a n g u l a r i g u a l a (to + Ato /2). E s t e m o d e l o especial d e m o v i m i e n -
to se c o n o c e c o m o fenmeno de pulsacin. S i e m p r e q u e l a a m p l i t u d l l e g u e a l mximo se dice q u e h a y u n a pulsacin. L a fre-
c u e n c i a d e pulsacin, d e t e r m i n a d a p o r d o s a m p l i t u d e s mximas c o n s e c u t i v a s , es i g u a l a:
Ato + to to Ato . ,

y e l perodo T = l//b = 2?r/Ato s e g .

F i g . 1-43. Fenmeno d e pulsacin


CAP. 1] SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD 23

39. U n a e x c i t a c i n peridica, c o m o l a q u e s e m u e s t r a e n l a figura \-44{b) s e a p l i c a a l a b a s e d e l s i s t e m a


masa-resorte-amortiguador. D e t e r m i n e e l m o v i m i e n t o r e s u l t a n t e d e l a m a s a m si k = 4 0 I b / p u l ,
m = lOlb-segVpu' y c = 20 I b - s e g / p u l .

(a)

F i g . 1-44

E l m o v i m i e n t o peridico e n g e n e r a l p u e d e r e p r e s e n t a r s e p o r series d e F o u r i e r , c o m o l a s u m a d e dos f u n c i o n e s arm-


nicas.
^(*) ]E e o s ruo + bn sen nu)
>i=0
o en forma desarrollada,
F(t) = ao + a i e o s u + a^ e o s 2t + + 6 i sen u f - f 62 sen 2ot +

donde ao = (1/r) f F { t ) dt, a = (2/r) f F { t ) eos nt d i , 6 = (2/T) f F ( t ) sen n<ot dt, y

T = 2F/O es e l perodo de F { t ) .

P a r a este m o v i m i e n t o peridico d e d i e n t e s d e s i e r r a , F (t) = t y T = 1. E n t o n c e s , y(l) = F { t ) = t y

ao = (1/T) r F(t)dt = f d = ^

a = (2/T
/r) r F ( t ) e o s MOJ d i = 2 f e o s nu d i = O

6 = (2/T) r F ( ) sen nto d i = 2 f t sen nto d i = -1/nr

Por t a n t o , e l d e s a r r o l l o d e l a s series d e F o u r i e r d e >>(?) e s :

yit) = I - (I/TT) 2 sen nut

Aplicando = ma a este s i s t e m a d a d o ,
mx = c(x y) k(x y) o mx + cx + kx = cy + ky
00
donde y = 2 (W/JT) e o s WJ. P o r t a n t o , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e e n :

ix + c i -I- A;x = c 2 e o s nto + A; i ~ (V^) 2 ( l / w ) sen rio


n = l

=r fe/2 - S
fe . , CO
sen Wot - j e o s nut
n = l irn IT

P e r o ^ sen 40/ + fi eos noit = yjA' + B ' s e n {nwt + <p) d o n d e = t a n - ' (B/A). Entonces,

ci + ky = fe/2 - (1/r) 2 iVn'Wk' + cVto s e n (nto + 0 )


n= l
d o n d e 0 = tan"' (cu/k); y p u e s t o q u e u l k/m, f = c/2m<o, e n t o n c e s ,

+ fei/ = fe/2 - ( I / T T ) 2 {WWl + ( 2 m f ) ' ' sen (wto + 0 )


24 SISTEMAS D EU NSOLO GRADO D E LIBERTAD [CAP. 1

E s t a es l a f u e r z a i m p r e s a y l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o segn d i s c u s i o n e s a n t e r i o r e s es:

donde vi- = t a n - ' { ^ ^ - ? ^ ^ - 0

P a r a este caso p a r t i c u l a r , <o = = V ^ O / I O = 2 r a d / s e g , r = oi/un = 1 / 2 = 0,5, f = c/Zmun =


2 0 / ( 2 X 10 X 2 ) = 0 , 5 . S u s t i t u y e n d o estos v a l o r e s e n l a ecuacin d e m o v i m i e n t o y s i m p l i f i c a n d o o b t e n e m o s l a respuesta
del estado e s t a c i o n a r i o d e l a m a s a m:
UNIVERSIDAD " L O Y O L A " = 0,5 0,396sen(6,24 7,1) 0,115sen(12,48 26,5) 0,034 sen(18,9--74,3). . .
B I B L I O T E C A

T R A S M I S I B I L I D A D

40. U n v e n t i l a d o r centrfugo p e s a 1 0 0 I b y t i e n e u n d e s b a l a n c e a m i e n t o r o t a c i o n a l d e 2 0 I b - p u l . S i l o s
a m o r t i g u a d o r e s u t i l i z a d o s t i e n e n u n f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o ^ = 0,2,d e t e r m i n e l o s r e s o r t e s q u e
d e b e n u t i l i z a r s e d e m o d o q u e slo u n 10% d e l a f u e r z a d e d e s b a l a n c e a m i e n t o s e t r a s m i t a a l p i s o .
D e t e r m i n e t a m b i n l a m a g n i t u d d e l a f u e r z a t r a s m i t i d a . E l v e n t i l a d o r est g i r a n d o a u n a v e l o c i d a d
c o n s t a n t e d e 1000 r p m .
L a f u e r z a t o t a l t r a s m i t i d a es l a s u m a d e las r e a c c i o n e s e n l o s e x t r e m o s fijos del r e s o r t e y del a m o r t i g u a d o r .
Ft = k x + cx
B a j o las c o n d i c i o n e s de l a vibracin del e s t a d o e s t a c i o n a r i o d i s c u t i d a s a n t e r i o r m e n t e , l a a m p l i t u d d e l a vibracin es:
_ Fo/k sen (lo \p)
V ( l - rr + (2r)*
P o r c o n v e n i e n c i a , sea Xp = A sen { u t ^ ) ; e n t o n c e s , Xp = A u e o s {ut v t ) , y
F t = k A sen {ut f ) + c A u e o s {ut >//)

P e r o l a f u e r z a del r e s o r t e es mxima c u a n d o l a v e l o c i d a d es i g u a l a c e r o ( o sea que e l d e s p l a z a m i e n t o es mximo),


m i e n t r a s q u e l a f u e r z a d e a m o r t i g u a m i e n t o es mxima c u a n d o e l d e s p l a z a m i e n t o es i g u a l a cero ( o sea que l a v e l o c i d a d es
mxima). P u e s t o q u e l a f u e r z a del r e s o r t e est e n ngulo r e c t o c o n l a f u e r z a d e a m o r t i g u a m i e n t o , l a f u e r z a r e s u l t a n t e m-
x i m a que se t r a s m i t e es A y j k ' + {cu)'. Entonces,

Ft = Ay/k' - f {cuY e o s {ut + 4,), 4, = tan-'{cu/k)

L a t r a s m i s i b i l i d a d T R , q u e es l a razn d e l a mxima f u e r z a t r a s m i t i d a a l a mxima f u e r z a i m p r e s a , t o m a l a f o r m a :

i* O

P e r o x = Xp p a r a l a vibracin del estado e s t a c i o n a r i o ; p o r t a n t o .

V i + (2fr)^ V i+ 0,16r'
TR = = o 0,1=
V ( l - r'Y + {2try ' ^/l + r*- 2 r ' + O M r "

d o n d e r = u/un, ? = c/2m<ji, y T R = 0 , 1 . E n t o n c e s ,
1 + 0,16?-' 0,01 o - IMr' - 16r - 99 = O
r* - I M r ' + 1

que n o s d a r = 3,7. E n t o n c e s , un = u/r = 1 0 5 / 3 , 7 = 2 8 , 4 r a d / s e g y


k = mu = ( 1 0 0 ) ( 2 8 , 4 ) ( 2 8 , 4 ) / ( 3 2 , 2 ) ( 1 2 ) = 2 1 0 1 b / p u l

A m p l i t u d de la fuerza t r a s m i t i d a : F < = {0,){meu') = ( 0 , 1 ) ( 2 0 ) ( 1 0 5 ) ^ ^ 5^

41. C o n e l fin d e e l i m i n a r e l m o v i m i e n t o v i b r a t o r i o e n l o s i n s t r u m e n t o s , l o s t a b l e r o s d e i n s t r u m e n t o s
se m o n t a n s o b r e a i s l a d o r e s , tales c o m o e n los a v i o n e s . S i e la i s l a d o r , q u e tiene m u y p o c o a m o r t i g u a -
m i e n t o , s edefiecta ^ p u l b a j o u n peso d e50 Ib, e n c u e n t r e el p o r c e n t a j e d em o v i m i e n t o t r a s m i t i d o a l
t a b l e r o d e i n s t r u m e n t o s , s i l a vibracin d e l avin e s d e 2 0 0 0 r p m .
CAP. I] SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD 25

TR =
/ ( l - r T + (2r)'
donde r = < o / ( o y = c/lmun. P e r o d e b i d o a que el a m o r t i g u a m i e n t o p r e s e n t e es pequeo, c = O y = 0 .
U s a n d o w = ykm, donde k = F/Sesi, tenemos:
F 50
= 3056 (rad/seg)^
w53. (50/386)(l/8)

o / , = 5 5 , 4 / 2 7 r = 8,85 c i c l o s / s e g o 5 3 0 c p m . E n t o n c e s r = / / / = 2 0 0 0 / 5 3 0 = 3 , 7 7 y

P o r t a n t o , u t i l i z a n d o a i s l a d o r e s , nicamente se t r a s m i t e u n 9 , 7 % del m o v i m i e n t o v i b r a t o r i o d e l avin a l t a b l e r o d e i n s t r u -


mentos.

I N S T R U M E N T O S S I S M I C O S

42. E n l a figura 1-45 s e m u e s t r a u n m o d e l o g e n e r a l u t i l i z a d o p a r a l a


medicin d e v i b r a c i o n e s . L a b a s e s e s u j e t a a l c u e r p o , e l c u a l t i e n e
u n a vibracin d e s c o n o c i d a A s e n wt. E s t u d i e e l m o v i m i e n t o d e l s i s -
t e m a y s u aplicacin e n i n s t r u m e n t o s v i b r a t o r i o s .
L a s f u e r z a s q u e actan s o b r e l a m a s a s o n l a f u e r z a d e l r e s o r t e , k { ^ + ^ )
( j f i xi) y l a f u e r z a d e a m o r t i g u a m i e n t o , c(xt X2), s u p o n i e n d o q u e x i es m a -
y o r q u e X2. U t i l i z a n d o 2 F = m a , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o es: I
k(x X2) c { x i X i ) = m xi Base Xt

S e a e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o x \ X2 = x; e n t o n c e s ,
F i g . 1-45
Xi = X + Xi y x = X + X2

y l a ecuacin d e m o v i m i e n t o t o m a l a f o r m a :
, (Px . c P x i \ dx , j d'x , dx . , d^xt
o
dt' dt'
P e r o X2 ^ A sen u t es l a vibracin del c u e r p o l i b r e ; s u s t i t u y e n d o ,
d^x , dx , ,
= m A u ' sen ut.
dt' dt
q u e es l a ecuacin d i f e r e n c i a l de m o v i m i e n t o m o d e l o p a r a v i b r a c i o n e s f o r z a d a s , d o n d e F o est r e m p l a z a d a p o r mAu>^. La ,
r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o es, c o m o a n t e s .

Fo
sen (coi 0 ) , = tan"
k mu'
V ( f e - mu'Y + (eco)
UNIVRSIOAO " L O Y O L A "
H a c i e n d o F o = u ' m A , u\ k / m , f = c/2mun, y r = ulun, obtenemos: B I B L I O T E C A
Ar
sen { u t <t>)
V( - r'Y + (2rY
Aqu (On es l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l a vibracin r e c o g i d a , m i e n t r a s q u e u es l a f r e c u e n c i a d e l a vibracin d e s c o n o c i d a .
S i Un es pequea, (es d e c i r que l a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d es pequea o l a m a s a es g r a n d e , p u e s t o q u e <oJ = k/m),
l a razn r = u/un es m u y g r a n d e . L a expresin p a r a Xp, d i v i d i e n d o e l n u m e r a d o r y e l d e n o m i n a d o r p o r /^ es:

sen (o <f>)
V l / r * - (2 - 4 f ) / r ^ + 1

P u e s t o q u e r es g r a n d e , el d e n o m i n a d o r d e l a expresin a n t e r i o r es a p r o x i m a d a m e n t e i g u a l a l a u n i d a d ; e n t o n c e s ,
2f/r
Xp = A y <p - tan->2rf/(l-r')
.... =- tan"'

P o r t a n t o , </> = t a n " ' O = 180, l o c u a l s i g n i f i c a q u e l o s dos m o v i m i e n t o s estn d e f a s a d o s 180 o sea q u e Xp = A.


26 SISTEMAS D EU NSOLO GRADO D E LIBERTAD [CAP. 1

E l vibrmetro, u n t i p o d e i n s t r u m e n t o ssmico, h a c e u s o d e este p r i n c i p i o p a r a m e d i r l a a m p l i t u d de u n a vibracin. E l


m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e l a m a s a y l a base, se r e g i s t r a g e n e r a l m e n t e p o r m e d i o d e u n a p l u m a q u e c o m p r i m e u n c i l i n d r o
r o t a t o r i o . D e b i d o a que l a f r e c u e n c i a n a t u r a l del vibrmetro se escoge de f o r m a t a l q u e t e n g a u n v a l o r pequeo, l a a m p l i -
t u d d e vibracin es i g u a l a l m o v i m i e n t o r e l a t i v o r e g i s t r a d o c o n u n a d i f e r e n c i a d e fase d e 180.
O t r o t i p o d e i n s t r u m e n t o ssmico, e l acelermetro, q u e se u s a p a r a m e d i r l a aceleracin, u t i l i z a e l m i s m o p r i n c i p i o .
E n l u g a r d e u t i l i z a r r e s o r t e s b l a n d o s , se u t i l i z a n r e s o r t e s m u y d u r o s c o n el fin d e o b t e n e r u n a f r e c u e n c i a n a t u r a l a l t a . E n c o n -
s e c u e n c i a , l a razn d e frecuencias r ser m u y pequea. L a expresin p a r a Xp se c o n v i e r t e e n :

UNIVERSIDAD " L O Y O L A " ^ ^ _ _ A r ^ ^ ^ ^^V.^


B I B L I O T E C A V ( l - r ' f + (2rf)* V(i-or +o

P e r o A u ' es l a a m p l i t u d de l a aceleracin del c u e r p o que v i b r a c o n x i = A s e n ut. P o r t a n t o , e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o es


u n a m e d i d a d e l a aceleracin.

43. U n r e c o g e d o r d e v i b r a c i o n e s s i m p l i f i c a d o e n u ns i s t e m a m a s a - r e s o r t e , c o m o s e m u e s t r a e n la figura
1-46, s e u s a p a r a m e d i r l a aceleracin v e r t i c a l d e u n t r e n , c u y a f r e c u e n c i a v e r t i c a l e s d e 10 r a d / s e g .
L a m a s a p e s a 3 , 8 6 I b y e l mdulo d e l r e s o r t e e s 100 I b / p u l . L a a m p l i t u d d e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o ,
m e d i d a p o r e l i n s t r u m e n t o , e s d e 0 , 0 5 p u l . E n c u e n t r e l a aceleracin v e r t i c a l m x i m a d e l t r e n . Cul
e s l a a m p l i t u d d e vibracin d e l t r e n ?
D e l p r o b l e m a 4 2 , l a a m p l i t u d del m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e l a m a s a est d a d a
por:

Ar'

P u e s t o que este s i s t e m a n o t i e n e a m o r t i g u a m i e n t o ,
Ar' Au'
~ l - r ' ~ u l - u'

d o n d e r = u/un. P o r t a n t o , l a aceleracin v e r t i c a l mxima del t r e n es: Xi


Au' = Xp(ul-u') = 0 , 0 5 [ ( 1 0 0 ) ( 3 8 6 ) / 3 , 8 6 1 0 0 ] = 495 pies/seg-
L a a m p l i t u d d e vibracin es:

(10.000 - 100) Fig.1-46


A = Xp = 0.05 = 4,95 p u l
100

44. U n a m a s a q u e p e s a 3 , 8 6 I b est s u s p e n d i d a e n u n a c a j a p o r m e d i o d e u n r e s o r t e v e r t i c a l , c u y a c o n s -
t a n t e k e s i g u a l a 50 I b / p u l , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1-47. L a c a j a s e c o l o c a s o b r e u n b a n c o
s a c u d i d o r q u e p r o d u c e u n a vibracin x = 0 , 0 9 s e n 3t. Encuentre laamplitud absoluta d ela masa.
L a a m p l i t u d del m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e l a m a s a est d a d a p o r Xp, c o m o e n
el p r o b l e m a 4 2 .

Ar'
V ( l - r T + (2rf)'
C o m o e n l a mayora d e l o s p r o b l e m a s d e ingeniera, el a m o r t i g u a m i e n t o d e b i d o a
la presencia del a i r e es d e s p r e c i a b l e ; p o r t a n t o , e n este c a s o e l a m o r t i g u a m i e n t o n o
es e f e c t i v o . E n t o n c e s , Ar'
1 -r'
d o n d e r = u/un. P e r o = k / m = 50(32,2)(12)/3,86 = 500 (rad/seg)^, u =
3 r a d / s e g y u' = 9 ( r a d / s e g ) ^ ; e n c o n s e c u e n c i a . Fig.1-47
C A P . 1] S I S T E M A S D EU NS O L O G R A D O D E L I B E R T A D 27

^ - - ^t"' 0,09(9) ,
^p - - ;ri:^ = 5oo = o , o o i 6 pul
L a a m p l i t u d a b s o l u t a d e l a m a s a t% Xi = Xp + A = 0 , 0 0 1 6 + 0 , 0 9 = 0 , 0 9 1 6 p u l .

45. U n vibrmetro, c u y o a m o r t i g u a m i e n t o e s d e s p r e c i a b l e , s e e m p l e a p a r a e n c o n t r a r l a m a g n i t u d d e
l a vibracin d e l a e s t r u c t u r a d e u n a m q u i n a . E l vibrmetro d a u n a l e c t u r a d e l d e s p l a z a m i e n t o
r e l a t i v o d e 0 , 0 0 2 p u l . L a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l vibrmetro e s d a d a c o m o 3 0 0 c p m y l a mquina
g i r a a 1 0 0 r p m . Cul ser l a m a g n i t u d d e l d e s p l a z a m i e n t o , v e l o c i d a d y aceleracin d e l a p a r t e d e
l a mquina q u e v i b r a ?
C o m o se discuti a n t e r i o r m e n t e , l a a m p l i t u d d e l m o v i m i e n t o r e l a t i v o d e l a m a s a est d a d a p o r

Ar"
Xp = ,
V(l - r'Y + (2r?)*
d o n d e A = a m p l i t u d , r = u/u, f -- f a c t o r d e a m o r t i g u a m i e n t o = c j l m u n - C o m o e l a m o r t i g u a m i e n t o es m u y p o c o ,
c = O y = 0; e n t o n c e s .
Ar'
~ \ - r '

d o n d e / = (o/(o = 1 0 0 / 3 0 0 = 0 , 3 3 3 . P o r t a n t o , l a m a g n i t u d d e l d e s p l a z a m i e n t o es:
A = X p ( l r O / ' - ^ = 0,002(10,3330/(1/9) = 0,016pul
l a m a g n i t u d d e l a v e l o c i d a d es:
Au = Xp{\-r')ulr' = 0,016[100(2;r/60)] = 0 , 1 7 pul/seg
y l a m a g n i t u d d e l a aceleracin es:

Au' = Xp{\-r')u'^ = 0,016<o^ = 0 , 0 1 6 ( 1 0 8 ) = 1,74 p u l / s e g ^

P r o b l e m a s p r o p u e s t o s

46. D e m u e s t r e q u e l a s u m a d e d o s m o v i m i e n t o s armnicos d e i g u a l f r e c u e n c i a p e r o c o n ngulos d e fase d i f e r e n t e s , tambin


es u n m o v i m i e n t o armnico de l a m i s m a f r e c u e n c i a , es decir, A e o s u t + B e o s ( u t + 0 ) = C e o s ( u t + ^ ) .

47. D e m u e s t r e q u e l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e l o s d o s s i s t e m a s s i m p l e s m a s a - r e s o r t e m o s t r a d o s e n las figuras l - 4 8 ( a ) y l-48()


es l a m i s m a y es i g u a l a l a d e l s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura l - 4 8 ( c ) .

Resp. Un = V l 9 2 ' / / m L ' r a d / s e g

49. S u p o n i e n d o q u e e l pndulo d e u n r e l o j sigue l a teora d e l pndulo s i m p l e , cul ser s u l o n g i t u d s i t i e n e u n perodo d e 1 se-


gundo? Resp. L = 9 , 8 3 p u l
28 S I S T E M A S D EU NS O L O G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

50. U n a c h a p a c u a d r a d a homognea d e l a d o L pies y m a s a m est s u s p e n d i d a d e l p u n t o m e d i o d e u n o d e s u s l a d o s , c o m o se


m u e s t r a e n l a figura 1-50. E n c u e n t r e s u f r e c u e n c i a d e vibracin. Resp. <0n = V % 7 5 L r a d / s e g

51. U n a v a r i l l a rgida d e peso d e s p r e c i a b l e est r e s t r i n g i d a a o s c i l a r e n u n p l a n o v e r t i c a l , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 1 - 5 1 .


D e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l a m a s a m. Resp. u) = -^/k/dm rad/seg

| L . ^ L J

Fig.1-50 Fig.1-51 Fig.1-52

52. U n c i l i n d r o homogneo d e m a s a m est s u s p e n d i d o p o r u n r e s o r t e d e c o n s t a n t e k I b / p u l y u n a c u e r d a i n e x t e n s i b l e , c o m o se


m u e s t r a e n l a figura 1-52. E n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e vibracin d e l c i l i n d r o . Resp. u = V S f e / S m r a d / s e g

53. R e s u e l v a e l p r o b l e m a 5 p o r el mtodo d e l a energa.

54. U n c i l i n d r o slido homogneo d e m a s a m se s u j e t a p o r m e d i o d e u n


resorte de constante k I b / p u l y reposa sobre u n plano i n c l i n a d o , co-
m o se m u e s t r a e n l a figura 1-53. S i e l c i l i n d r o r u e d a s i n d e s l i z a r ,
d e m u e s t r e q u e s u f r e c u e n c i a d e oscilacin es y j l k l Z m r a d / s e g .

55. R e s u e l v a el p r o b l e m a 14 p o r e l mtodo d e l a energa.

56. R e s u e l v a el p r o b l e m a 2 0 p o r e l mtodo d e l a energa.


Fig.1-53

57. R e s u e l v a e l p r o b l e m a 2 3 u t i l i z a n d o l a l e y del m o v i m i e n t o d e N e w t o n .

58. U n a e s f e r a homognea d e r a d i o r y m a s a m p u e d e r o d a r l i b r e m e n t e s i n d e s l i z a r s o b r e u n a s u p e r f i c i e esfrica d e r a d i o R . S i


el m o v i m i e n t o d e l a e s f e r a se r e s t r i n g e a u n p l a n o v e r t i c a l , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 1-54, d e t e r m i n e la f r e c u e n c i a n a t u -
r a l d e oscilacin d e l a e s f e r a . Resp. Un = y^gll{R r ) r a d / s e g

F i g . 1-54 Fig.1-55

59. P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, e n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a d e oscilacin d e l s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura 1-55.


Resp. Un = V i 2 k i + 32fc2)/m rad/seg
C A P . 1] SISTEMAS D EU NSOLO GRADO DE LIBERTAD 29

60. R e s u e l v a e l p r o b l e m a 2 4 p o r e l mtodo d e l a energa.

61. Use l a ley del m o v i m i e n t o de N e w t o n para resolver el p r o b l e m a 25.

62. R e s u e l v a e l p r o b l e m a 2 6 p o r e l mtodo d e l a energa.

63. U n pndulo s i m p l e est p i v o t e a d o e n e l p u n t o O , c o m o se m u e s t r a e n l a f i g u r a 1-56. S i l a m a s a d e l a v a r i l l a es d e s p r e -


c i a b l e y l a s o s c i l a c i o n e s pequeas, e n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l a m o r t i g u a d a d e l pndulo.

k L \ mgL "cLiLi
Resp. rad/seg
2mL'

F i g . 1-56 F i g . 1-57

64. U n a m a s a d e 5 0 I b r e p o s a s o b r e u n r e s o r t e d e 2 5 I b / p u I y u n a m o r t i g u a d o r d e 0 , 7 5 I b - s e g / p u l , c o m o se m u e s t r a e n l a
figura 1-57. S i se a p l i c a u n a v e l o c i d a d d e 4 p u l / s e g a l a m a s a e n s u posicin d e r e p o s o , cul ser e l d e s p l a z a m i e n t o a l
final d e l p r i m e r s e g u n d o ? Resp. 0 , 0 0 1 3 p u l

65. D e m u e s t r e q u e l a m a s a d e u n s i s t e m a s o b r e a m o r t i g u a d o n u n c a pasar p o r l a posicin d e e q u i l i b r i o esttico,


( a ) s i se l e d a nicamente u n d e s p l a z a m i e n t o i n i c i a l ;
{b) s i se l e d a nicamente u n a v e l o c i d a d i n i c i a l .

66. U n a v i g a s i m p l e m e n t e a p o y a d a t i e n e u n a m a s a c o n c e n t r a d a M q u e acta e n s u p u n t o m e d i o . E n c u e n t r e l a f r e c u e n c i a
n a t u r a l d e l s i s t e m a , s i l a m a s a d e l a v i g a es m.

= V (M + t f / 6 m ) L 3 rad/seg

67. D e t e r m i n e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e vibracin d e u n a m a s a M s u j e t a a l e x t r e m o d e u n a v i g a e n v o l a d i z o q u e t i e n e u n a l o n -
g i t u d L y u n a m a s a w , c u a n d o l a m a s a d e l a v i g a n o es d e s p r e c i a b l e .

V 'KE
L^M + 0,2S6m)

68. L a figura 1-58 m u e s t r a u n b l o q u e r e c t a n g u l a r d e m a s a m, q u e r e p o s a s o b r e


u n a s u p e r f i c i e semi-cilndrica. S i e l b l o q u e se i n c l i n a l i g e r a m e n t e e n u n
e x t r e m o , e n c u e n t r e s u f r e c u e n c i a d e oscilacin.

Resp. W n = 3,47 ^j'^^^^ rad/seg

69. U n b l o q u e d e m a s a m est s o p o r t a d o p o r u n r e s o r t e d e c o n s t a n t e k, e l c u a l
a s u v e z est m o n t a d o s o b r e u n a base d e peso d e s p r e c i a b l e q u e t i e n e u n m o -
v i m i e n t o armnico A o s e n w, h a c i a a r r i b a y h a c i a a b a j o , c o m o se m u e s t r a
e n l a figura 1-59. D e t e r m i n e e l m o v i m i e n t o d e l b l o q u e .
F i g . 1-58
Ao sen ut
Resp. X = A s e n unt + B eos unt +
1 - (u/unY
30 S I S T E M A S D EU NSOLO G R A D O D E L I B E R T A D [CAP. 1

A sen oit
1 c

F i g . 1-59 Fig.1-60

70. S i e l s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura 1-60 se s u e l t a desde u n a a l t u r a h s o b r e u n a s u p e r f i c i e d u r a , cul ser e l m o v i m i e n t o


resultante de l a masa m i

Resp. X = ^l^E^-Z!!^ sen udt

71. U n s i s t e m a s i m p l e m a s a - r e s o r t e d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d est b a j o u n e s t a d o e s t a c i o n a r i o p r o d u c i d o p o r u n a v i b r a -
cin f o r z a d a . D e m u e s t r e q u e e l p r i n c i p i o d e l a superposicin l i n e a l es vlido, es decir, q u e l a s s o l u c i o n e s d e l a s c o m p o -
n e n t e s d e l a funcin f u e r z a p u e d e n s u m a r s e p a r a f o r m a r l a solucin d e l a funcin f u e r z a c o m p l e t a .

72. Cul ser l a r e s p u e s t a del e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l a m a s a e n l a figura 1 - 6 1 , s i l a funcin f u e r z a es:

/ ( / ) = 10 sen 0 , 5 / + 10 eos 1,5/ + 2 0 sen / + 2 0 eos 2 /


s i e n d o A: = 10 I b / p u l y m = \-segVpul-
Resp. X = 1,03 s e n 0 , 5 / + 2 , 2 2 s e n / + 1,29 e o s 1,5/ + 3,33 e o s 2 /

73. E n l a figura 1-61 l a deflexin esttica del r e s o r t e d e b i d a a l a m a s a w es 1,2 p u l y l a a m p l i t u d d e vibracin d e b i d a a u n a


excitacin armnica 10 e o s 2 0 / es 0 , 0 2 p u l . Cul es e l peso d e l a m a s a ? Resp. 15,12 I b

74. E l pistn m o s t r a d o e n l a figura 1-62 o s c i l a c o n u n m o v i m i e n t o armnico x = A e o s u t d e n t r o d e u n c i l i n d r o d e m a s a m ,


el c u a l es s o p o r t a d o p o r u n r e s o r t e d e c o n s t a n t e k. S i e n t r e e l pistn y l a p a r e d del c i l i n d r o h a y u n a m o r t i g u a m i e n t o v i s -
coso d e m a g n i t u d c, e n c u e n t r e l a a m p l i t u d del m o v i m i e n t o del c i l i n d r o y s u d i f e r e n c i a d e fase c o n e l pistn.

cA {k m u ' )
Resp. \x\ <t> = tan

75. E n c u e n t r e los c u a t r o p r i m e r o s trminos d e l a representacin e n series d e F o u r i e r d e l a o n d a c u a d r a d a o funcin q u e b r a d a


q u e se m u e s t r a e n l a figura 1-63.

Resp. f(t) = - ( s e n + J sen 3 + | s e n 5 + 1 sen 7 +


TT V O 5 7
CAP. I] SISTEMAS D EU NSOLO G R A D O D E LIBERTAD 31

76. E n c u e n t r e l o s c u a t r o p r i m e r o s trminos d e l a representacin e n s e r i e s d e F o u r i e r d e l a o n d a t r i a n g u l a r q u e s e m u e s t r a

Fig.1-64 Fig.1-65

77. U n a excitacin peridica, c o m o l a q u e s e d i o e n e l p r o b l e m a 7 5 , est a c t u a n d o s o b r e u n s i s t e m a s i m p l e m a s a - r e s o r t e


q u e v i b r a , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 1 - 6 5 . D e t e r m i n e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l s i s t e m a , s i l a m a g n i t u d
d e k e s 2 0 , m v a l e 5 y (o v a l e 1 . Resp. Xp = 1,69 s e n / 0 , 3 4 s e n 3 / + 0 , 0 4 8 s e n 5 / . . .

78. U n m o t o r p e s a 2 0 0 I b y est g i r a n d o a u n a v e l o c i d a d c o n s t a n t e d e 1 8 0 0 r p m . S i l a t r a s m i s i b i l i d a d d e l a f u e r z a e n t r e e l
m o t o r y e l p i s o e s 0 , 1 1 0 % , cul ser l a c o n s t a n t e elstica d e l a a r m a d u r a d e l m o t o r ? Resp. k = 1700 I b / p u l

79. S i u n automvil q u e p e s a 2 0 0 0 I b v i a j a a u n a v e l o c i d a d d e 6 0 m i l l a s / h o r a p o r u n a c a r r e t e r a e s c a b r o s a c u y a s u p e r f i c i e
vara s i n u s o i d a l m e n t e c o n u n perodo i g u a l a 1 6 p i e s y u n a a m p l i t u d d e ^ p i e , d e t e r m i n e l a razn d e a m p l i t u d e s d e l a u t o -
mvil, c u a n d o est c a r g a d o y c u a n d o est vaco. E l automvil p e s a 5 0 0 I b c u a n d o est vaco, y e l f a c t o r d e a m o r t i g u a -
m i e n t o f e s 0 , 5 c u a n d o est c a r g a d o . Resp. Razn d e a m p l i t u d e s = 0 , 6 8

80. U n vibrmetro q u e t i e n e u n a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e 3 1 , 4 r a d / s e g s e e m p l e a p a r a m e d i r l a a m p l i t u d d e vibracin d e u n a


p a r t e d e u n a mquina. S i e l vibrmetro d a u n a l e c t u r a d e 0 , 0 6 p u l , cul e s l a a m p l i t u d d e vibracin d e l a p a r t e d e l a
mquina c o n s i d e r a d a ? Resp. 0,045 p u l

UNIVERSIDAD " L O Y O L
B I B L I O T E C A
Captulo 2
UNIVERSIDAD " L O Y O L A "
BIBLIOTECA
D o s g r a d o s d e l i b e r t a d

I N T R O D U C C I O N
L o s sistemas que necesitan dos coordenadas independientes p a r a d e t e r m i n a r s u posicin s e l l a m a n
sistemas d e dos grados d e libertad.
(a) E n e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 1 , s i l a s m a s a s m \ mi se r e s t r i n g e n
a m o v e r s e v e r t i c a l m e n t e , s e n e c e s i t a p o r l o m e n o s u n a c o o r d e n a d a x{t) p a r a d e f i n i r l a l o c a l i z a -
cin d e c a d a u n a d e l a s m a s a s e n u n i n s t a n t e c u a l q u i e r a . A s , e l s i s t e m a n e c e s i t a e n t o t a l d o s
c o o r d e n a d a s p a r a d e t e r m i n a r s u posicin; e s t e e s u n s i s t e m a d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d .
(>) S i l a m a s a w , s o p o r t a d a p o r d o s r e s o r t e s i g u a l e s , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2-2, s e r e s t r i n g e
a moverse e n u n plano vertical, se necesitan d o sc o o r d e n a d a s p a r a d e t e r m i n a r l a configuracin
d e l s i s t e m a . U n a d e e s t a s c o o r d e n a d a s ser u n d e s p l a z a m i e n t o rectilneo, o s e a e l d e s p l a z a m i e n t o
de la masa, x{t). L ao t r a c o o r d e n a d a ser e l d e s p l a z a m i e n t o angular, d{), que tiene que ver
c o n l a rotacin d e l a m a s a . E s t a s d o s c o o r d e n a d a s son independientes la una d e la otra; e n con-
secuencia, este sistema e s d e dos grados d e libertad.
(c) P a r a e l pndulo d o b l e m o s t r a d o e n l a figura 2 - 3 , e s c l a r o q u e s e n e c e s i t a n d o s c o o r d e n a d a s p a r a
e s p e c i f i c a r l a posicin d e l a s m a s a s w i y m : e n u n i n s t a n t e c u a l q u i e r a y p o r t a n t o , e l s i s t e m a
e s d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d . X1 y X2, y \ yi o d\ ^2 s o n l o s p o s i b l e s p a r e s d e c o o r d e n a d a s
para este sistema.

Fig.2-1 Fig.2-2 Figr.2-3

C O O R D E N A D A S G E N E R A L I Z A D A S
C o m o s e e x p r e s a n t e r i o r m e n t e , a v e c e s e s p o s i b l e d e t e r m i n a r l a configuracin d e u n s i s t e m a con
ms d e u n p a r d e c o o r d e n a d a s i n d e p e n d i e n t e s o p a r m e t r o s , t a l e s c o m o l o n g i t u d , ngulo o algn o t r o
parmetro fsico; c u a l q u i e r a d e e s t o s p a r e s d e c o o r d e n a d a s se puede d e n o m i n a r coordenadas gene-
ralizadas.

32
C A P . 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 33

M O D O S N O R M A L E S
Para u n sistema d e dos grados d e libertad existen dos ecuaciones d e movimiento, una para cada
masa. C o m o resultado, para u nsistema d e dos grados d e libertad, hay dos frecuencias naturales. L a s
frecuencias naturales se encuentran resolviendo l a ecuacin de frecuencia d e u n sistema sinamorti-
g u a m i e n t o o l a ecuacin caracterstica d e u nsistema a m o r t i g u a d o .
C u a n d o l a s m a s a s d e u n s i s t e m a o s c i l a n d e t a l f o r m a q u e l l e g a n simultneamente a l o s d e s p l a z a -
m i e n t o s mximos y p a s a n p o r s u s p u n t o s d e e q u i l i b r i o tambin simultneamente, o s e a q u e t o d a s l a s
p a r t e s m v i l e s d e l s i s t e m a estn o s c i l a n d o e n f a s e c o n u n a f r e c u e n c i a , t a l e s t a d o d e m o v i m i e n t o s
l l a m a modo normal o modo principal de vibracin.

C O O R D E N A D A S P R I N C I P A L E S
S i e m p r e e s p o s i b l e e n c o n t r a r u n p a r p a r t i c u l a r d e c o o r d e n a d a s , t a l q u e c a d a ecuacin d e m o v i -
miento contenga nicamente u n a c a n t i d a d d e s c o n o c i d a . Entonces lasecuaciones d e movimiento se
pueden resolver independientemente una d e la otra. A este par particular d e coordenadas s e le deno-
mina coordenadas principales.

C O O R D E N A D A S D E A C O P L A M I E N T O
E s t e e s u n c o n c e p t o d e accin d e a c o p l a m i e n t o , donde u n a vibracin e n u n a p a r t e d e l sistema
i n d u c e o t r a vibracin e n o t r a p a r t e d e l m i s m o s i s t e m a , d e b i d o a l a f u e r z a t r a s m i t i d a a travs d e l r e s o r t e
o delamortiguador d e acoplamiento. E no t r a s p a l a b r a s , e l d e s p l a z a m i e n t o d e u n a m a s a ser p e r c i -
b i d o p o r o t r a m a s a d e l m i s m o s i s t e m a , p u e s t o q u e estn a c o p l a d a s . H a y d o s t i p o s d e a c o p l a m i e n t o :
e l acoplamiento esttico debido al desplazamiento e s t t i c o y e l acoplamiento dinmico debido alas
fuerzas d e inercia.

E C U A C I O N E S D E L A G R A N G E
L a e c u a c i n d e L a g r a n g e e n s u f o r m a f u n d a m e n t a l p a r a c o o r d e n a d a s g e n e r a l i z a d a s qi, e s

A ^(E-C.) _ a(E.c.) ^ a(E.p.) ^ a(E.D.) ^ ^_


dt ^q^ dQi dqi QQ.

donde E.C. = energa cintica d e l s i s t e m a = ^mx^


E.P. = energa p o t e n c i a l del sistema = ^kx^
E.D. = energa d e disipacin d e l s i s t e m a = ^cx^
Qi = f u e r z a g e n e r a l i z a d a e x t e r n a q u e acta s o b r e e l s i s t e m a .

P a r a u n s i s t e m a c o n s e r v a t i v o l a ecuacin d e L a g r a n g e p u e d e e s c r i b i r s e como:

dt dq. dQi

donde L = E . C . E . P . es d e n o m i n a d o el lagrangiano.
El u s o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e producir, d i r e c t a m e n t e , t a n t a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o
c o m o g r a d o s d e l i b e r t a d t e n g a e l s i s t e m a , c u a n d o s e c o n o c e n l a s e x p r e s i o n e s bsicas d e energa d e l
sistema.

A B S O R B E D O R D EV I B R A C I O N E S D I N A M I C A S
U n a b s o r b e d o r d e v i b r a c i o n e s dinmicas e s s e n c i l l a m e n t e u n s i s t e m a d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d ,
generalmente d e la f o r m a d e u n sistema simple masa-resorte. C u a n d o este sistema s e adiciona c o m o
s i s t e m a a u x i l i a r a o t r o s i s t e m a d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d , trasformar t o d o e l s i s t e m a e n u n o d e d o s
g r a d o s d e l i b e r t a d , c o n d o s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e vibracin. U n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s est
p o r e n c i m a d e l a f r e c u e n c i a d e e x c i t a c i n , m i e n t r a s q u e l a o t r a est p o r d e b a j o , d e t a l s u e r t e q u e l a
m a s a p r i n c i p a l d e l s i s t e m a c o m p l e t o tendr u n a a m p l i t u d d e vibracin m u y pequea e n l u g a r d e u n a
a m p l i t u d m u y g r a n d e , b a j o l a excitacin d a d a . ( V a n s e l o s p r o b l e m a s 3 6 y 3 7 . )
34 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

P R I N C I P I O D EL A O R T O G O N A L I D A D
Los modos p r i n c i p a l e s d e vibracin p a r a s i s t e m a s q u e t i e n e n d o s o m s g r a d o s d e l i b e r t a d , s o n
ortogonales. Esto se conoce c o m o el principio d e la ortogonalidad. Esta importante propiedad d e que
los m o d o s principales s o nvibraciones q u eo c u r r e n a l o l a r g o d e lneas r e c t a s m u t u a m e n t e perpen-
d i c u l a r e s , e s m u y u s a d a p a r a e l clculo d e f r e c u e n c i a s naturales. A u n q u e losmodos principales para
s i s t e m a s c o n ms d e t r e s g r a d o s d e l i b e r t a d p u e d e n n o s e r literalmente perpendiculares, el principio
d e l a o r t o g o n a l i d a d an e s vlido.
El principio d e la ortogonalidad p a r a s i s t e m a s d e d o sg r a d o s d e l i b e r t a d p u e d e e s c r i b i r s e como

m lA 1A2 + miBxBi = O

donde A 1, Ai, B \ Bi son las a m p l i t u d e s d e las dos c o o r d e n a d a s p a r a el p r i m e r o y s e g u n d o modos


d e vibracin. ( V a n s e l o s p r o b l e m a s 4 1 y 4 2 . )

S I S T E M A S S E M I - D E F I N I D O S
A l g u n a s veces, cuando u n a d e l a s races d e l a e c u a c i n d e f r e c u e n c i a d e u n s i s t e m a v i b r a n t e e s
igual a cero, esto indica que una d e l a sfrecuencias naturales del s i s t e m a e s igual a cero. E s t o s siste-
mas se conocen c o m o sistemas semi-definidos. Fsicamente e s t o s i g n i f i c a , s e n c i l l a m e n t e , q u e e l s i s t e m a
s e mover c o m o u n cuerpo rgido, s i n distorsin d e l o s r e s o r t e s n i d e l o s a m o r t i g u a d o r e s q u e unen
l a s d i f e r e n t e s p a r t e s d e l s i s t e m a . (Vanse l o s p r o b l e m a s 4 3 , 4 4 y 4 5 . )

Problemas resueltos

1. Determine l a ecuacin d e m o v i m i e n t o y las frecuencias naturales del sistema masa-resorte d e dos


grados d e libertad mostrado e n la figura 2-4.

Empleando 2 F= wa, tenemos:

miXi = kiXi k{x\x)


TTliXi = k(x2 x)

C a m b i a n d o e l o r d e n , l a ecuacin s e c o n v i e r t e en:
viXi + (k2 + k)x kiXi = O
m-Xi + kiXi kX O

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e
diferentes a m p l i t u d e s y frecuencias. S e auno de estos c o m p o n e n t e s

Xi = i 4 s e n (cj + ^'), xt = B sen (u + i ^ )

d o n d e /l, y f s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s y u es u n a d e las f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s del s i s t e m a .


R e m p l a z a n d o estos valores e n l a s ecuaciones de m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

m i A c j ' ' s e n (<o + v t ) + ( / c i + fe)/! s e n (to + v-) - fefi s e n ( u + v^) = O


m-iEw"^ %ex\ i ) + feB s e n ( u + ^/) feA s e n (w + 1//) = O F i g . 2-4
Simplificando sen (to? + . ^ ) , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e en:

( f c i + fe - TOiuV - k i B = O
-kiA + {ki-'m-iu?)B - O
C A P . 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 35

E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas en A y B. L a solucin A = B = O d e f i n e , s e n c i l l a -
m e n t e , l a condicin d e e q u i l i b r i o d e l s i s t e m a . L a o t r a solucin s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i -
c i e n t e s de A y B, e s d e c i r q u e

ki + k i rtiiiJ
= O
- k i ki mato"

C o m o s e s u p o n e q u e e l m o v i m i e n t o peridico est c o m p u e s t o d e m o v i m i e n t o s armnicos, t a n t o l a funcin s e n o


c o m o l a funcin c o s e n o p u e d e n u t i l i z a r s e p a r a r e p r e s e n t a r e l m o v i m i e n t o . L a ecuacin a l g e b r a i c a r e s u l t a n t e en A y B
ser l a m i s m a .
El desarrollo del determinante nosda:
ki + fez _|_ kt^
O)" - mi m z + WliTOz
= O

q u e e s l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a . Resolvindola t e n e m o s :

, fcl + fcz fez 1 fel + fez ^ fe- ^ kiki


+ 2mz 4 mi mi mimz

D e m o d o q u e l a solucin g e n e r a l d e l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o s e c o m p o n e d e d o s m o v i m i e n t o s armnicos d e
f r e c u e n c i a s u , y OJ', e s t a s f r e c u e n c i a s s o n l a f r e c u e n c i a f u n d a m e n t a l y e l p r i m e r a r m n i c o , r e s p e c t i v a m e n t e .

Xi A l s e n (Oi-f v'i) + A z s e n ( u ^ + lAz)


xz = B i s e n ((O, + v ^ i ) + i?zsen (JJi^z)

d o n d e l a s A, \as B y l o s ^ s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s . L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d s o n :

Al _ fez mz(Oi _ _1_


fel + fez m i u j fez

fez _ fez mzol


B, fel + fez m i w ? fez

P o r t a n t o , l a s s o l u c i o n e s g e n e r a l e s se c o n v i e r t e n finalmente en:

Xi A l s e n (o, + f i ) + A z sen ( u j t + lAj)


Xz = X i A i sen ( u , + ^ i ) + X z A z s e n (O^ +

y l a s c u a t r o c o n s t a n t e s , A^,A2,^J^ y V z deben hallarse con base e n las c u a t r o condiciones iniciales: Xi(0), Xi(0),Xz(0)
y xz(0).

UNIVERSIDAD " L U Y O L A '


B I B L I O T E C A
2. D o s m a s a s i g u a l e s estn s u j e t a s a u n a c u e r d a , l a c u a l est s o m e t i d a a u n a g r a n tensin, c o m o s e
muestra en la figura 2-5. D e t e r m i n e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a .

F i g . 2-5

P a r a o s c i l a c i o n e s pequeas s e p u e d e s u p o n e r q u e l a tensin e n l a c u e r d a p e r m a n e c e c o n s t a n t e . A p l i c a n d o la ecua-


cin d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n a l a m a s a m 1, t e n e m o s :

wixi = - ( x J L ) T - [(x,-Xz)/L]r
miXi + xiT/L + {xi-xi)TIL - O

Similarmente, para la masa mi.


mzxz + xzT/L + {Xi-Xy)TIL = O

C o m o s e expres a n t e r i o r m e n t e , s e a X i = A e o s O y X i= J ^ A e o s <o
Xi = B e o s oj, y X z a ^ B e o s <o.
DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

U t i l i z a n d o e s t o s v a l o r e s , l a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n :

-TOico^A + TAIh + TAIL - TBIL = O


-maui^'B + TB/L + TB/L - TA/L = O
Cambiando el orden obtenemos:
( 2 T / L - m,o')A - {TIL)B = O
-{TIL)A + { 2 T / L - m2o=')B = O

L a solucin d e e s t a s d o s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s , d i f e r e n t e d e l a solucin t r i v i a l , s e e n c u e n t r a i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r -
m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B:

( 2 T / L - mo,') -{TIL)
= O
-{TIL) {2TIL - m2(o')

d e d o n d e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a e s :

u)" - ( 4 r / L m ) < o * + ZTVL'm' = O

= 4 r / L m ^ ^UnUm' - 1 2 r / L W ^ ^TILm,TILm
t

E n t o n c e s to, rad/seg y = 1 , 7 3 V T I L m rad/seg, d o n d e T e s l a f u e r z a d e tensin e n l a c u e r d a .

Las ecuaciones de movimiento d e l pndulo d e a j u s t e q u e s e m u e s -


tra e n la figura 2-6 s o n :

X + lOOOx - 1 0 0 5 = O
' - f - 1 0 0 0 5 - l o o x = o

S i e l p n d u l o s e g i r a u n radin y s e s u e l t a , e n c u e n t r e e l m o v i m i e n t o
resultante del sistema.

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s a r -
mnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a u n o d e e s t o s c o m p o n e n t e s F i g . 2-6
armnicos:
X A C C S {ut + }//), 6 B e o s (oj + \p)

d o n d e A, B y yp s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s y O e s u n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a .
Despus d e r e m p l a z a r y s i m p l i f i c a r , l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d a n l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a c o m o :

(1000 - u') -100


= O
-100 ( 1 0 0 0 - 0,^)

o s e a q u e <o* - 2 0 0 0 O ' ' + 1 0 0 0 ^ - 1 0 . 0 0 0 = 0 ; dedonde, = 30 y = 33,1 rad/seg.


L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d estn d a d a s p o r A/B = 1 0 0 / ( 1 0 0 0 <o''), e s d e c i r ,

A , / B , = 100/100 = 1 , A J B i = 100/(-100) = - 1
y l a s ecuaciones d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :

X = A l e o s ( 3 0 - f v^,) + A i c o s ( 3 3 , l + ^2)
e = A l e o s ( 3 0 + V',) - A 2 e o s ( 3 3 , 1 -l-v')

d o n d e l a s c u a t r o incgnitas, A,A2,^p^ y se deben calcular d e las c u a t r o condiciones iniciales.


L o s d e s p l a z a m i e n t o s i n i c i a l e s s o n x{G) = O , 6 ( 0 ) = 1 , o s e a ,

X(0) = AiCOSv-i + AiCOSyPi = O


e{0) = Aieosv^-i Aaeosf 1

q u e n o s d a n : A i = 1 / ( 2 e o s 4/,) y A 2 = l / ( 2 e o s v-^).
L a s v e l o c i d a d e s i n i c i a l e s s o n x ( 0 ) = O , (0) = O , o s e a ,

x{0) ),A, s e n ^-, ( O j A ^ sen^-j = O


(0) = <OiA,sen^i + W j A j j s e n ^^j = O
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 37

S u m a n d o estas d o s ecuaciones obtenemos:

2A,tOi sen = O, 2^2^)2 senv-j = O

P e r o U i , 0)2, A I y A 2 n o p u e d e n s e r c e r o e n t o d o m o m e n t o ; p o r t a n t o , s e n = s e n ^2-2 = O , o s e a , = 0. E n -
tonces A l = ^ y A 2 = ^ , y e ! m o v i m i e n t o resultante d e lsistema se expresa p o r las ecuaciones:

x(t) = ^cos30 - |cos33,l


e{t) - ^cos30 + ^cos33,l

4. E l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d , q u e s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 2 - 7 , est r e s t r i n g i d o
a tener oscilaciones verticales, nicamente. D e t e r m i n a r l a ecuacin d e f r e c u e n c i a y las razones
de amplitud del sistema.

Aplicando 2 F = m a a las dos masas, obtenemos:


rri'xi = kiXi ki{xi X2)
mi'xi = ksXi k^ixi Xi)

C a m b i a n d o e l o r d e n , l a ecuacin s e c o n v i e r t e e n :
rriiXi + {ki + k 2 ) x i fe 2 = O
1 !
W2C2 + ( f e + fe)a;2 fexi O
mi
S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s
armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a u n o d e e s t o s c o m p o - H
1
nentes: 1
xi A s e n (w + <f>), X2 B s e n (<o + <t>)

d o n d e A, B y 0 s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s y u e s u n a d e l a s f r e c u e n c i a s
naturales del sistema. R e m p l a z a n d o estas expresiones e n las ecuaciones d e mj
movimiento y simplificando, tenemos:
(fc, + fe - m i o } ' ) A - feJ5 = O
-kiA + ( f e + fe - m 2 o ' ) B = O

E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas en A y B ; l a
solucin A = B = O s e n c i l l a m e n t e d e f i n e l a condicin d e e q u i l i b r i o d e l
s i s t e m a . L a o t r a solucin s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e
l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s d e c i r ,

{ k i - f fe r r i i u i ' ) f e
= O F i g . 2-7
fe ( f e + fe m a o ) * )

D e s a r r o l l a n d o e l d e t e r m i n a n t e o b t e n e m o s l a ecuacin d e f r e c u e n c i a ,

fci + ^2 _^ fe + k feife + fefe + kski


+
= O
mi m2 miW2

L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d s e e n c u e n t r a n d e l a s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s d e l o s c o e f i c i e n t e s d e ^4 y B :

Al fe fe - I - fe m a t o i
Bi fel + fe W i w J

B2
fe fe2 + fea m2<o?

fel + fe - mi<d?

5. S i la m a s a m 1 se desplaza 1 p u l d e s u posicin d e e q u i l i b r i o esttico y s e s u e l t a , d e t e r m i n e l o s


desplazamientos resultantes x\{t) y x i ( t ) d e lasmasas mostradas e n la figura 2-8.

Aplicando = m a a las masas m i y m i , obtenemos:

mi xi k x i k { x i X2)
m a X2 = kx2 k{x2 x i )
38 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y est f o r m a d o d e c o m p o n e n t e s armnicos d e


diferentes a m p l i t u d e s y frecuencias. S e a u n o d eestos componentes:

Xi = A e o s (cj + 0 ) , x = B e o s (to + 0 )
R e m p l a z a n d o estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

{2k - m < o ' ) A - kB = O


-kA + (2fe - m ( o ^ ) B = O
E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas en A y B. L a solucin A = B = O
s e n c i l l a m e n t e d e f i n e l a condicin d e e q u i l i b r i o d e l s i s t e m a . L a o t r a solucin s e o b t i e n e i g u a -
l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B, e s d e c i r ,

( 2 f c - mc') -k
= O
-k (2k - mo=')
D e s a r r o l l a n d o e l d e t e r m i n a n t e o b t e n e m o s l a ecuacin d e f r e c u e n c i a
o,* - (4A;/m)co'' + 3 ( f c / m ) ^ = O

de d o n d e c j , = ^/k/m y = y/Sk/m rad/seg.


L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d estn d a d a s p o r :

UNIVE!,SIDr-.0 " L O Y O L A " ' A , / B . = k/(2k - 7no>) = 1

B I B L I O T E C A ^2/^2 = k/(2k-mo,) = - 1 Fig. 2-8

Por t a n t o , l o s m o v i m i e n t o s d e l a s m a s a s estn e x p r e s a d o s p o r :

x,(t) = A l cosiVk/mt + <f>,) + A i e o s {y/Zk/m t + </>^)


Xiit) = A l e o s i^k/m t + 0 , ) A2 e o s {yj^k/m t + <p)
d o n d e l a s c u a t r o c o n s t a n t e s d e integracin d e b e n e v a l u a r s e p o r m e d i o d e l a s c u a t r o c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s : a ; i ( 0 ) = 1 ,
X2(0) = O, x , ( 0 ) = O, X2(0) = 0 .

1 = A , e o s 0 , + A j e o s l a ( O '
O = A , eos?!), A 2 e o s 02 i^)
O = t O j A , s e n 0 j i^^A^sen^,^ (3)
O = (j.AiSen^, - f u ^ A j s e n 0^ (4)

Resolviendo l a s ecuaciones ( / ) y ( 2 )c o n j u n t a m e n t e , se obtiene A i = 1/(2 e o s 0,) y d e las ecuaciones ( i ) y( 4 )


o b t e n e m o s s e n 0 , = s e n 0 2 = O , o s e a , 0 , = 02 = 0 . P o r t a n t o , A i = A 2 = ^ . D e m o d o q u e l o s m o v i m i e n t o s d e l a s
masas son: , ,
X , (t) = 1 e o s y/k/m t + ^y/Sk/m t
Xz(t) = ^ e o s y/k/m t - \y/Zk/m t

P a r a e l m o d o p r i n c i p a l d e vibracin l a s d o s m a s a s s e m u e v e n e n e l m i s m o s e n t i d o y c o n i g u a l e s a m p l i t u d e s . E n
e s t e c a s o e l r e s o r t e d e a c o p l a m i e n t o n o s u f r e ningn e s f u e r z o . P a r a e l s e g u n d o m o d o d e vibracin, l a s m a s a s s e m u e v e n
en sentidos opuestos p e r o c o n a m p l i t u d e s iguales. E l p u n t o m e d i o d e l resorte d e a c o p l a m i e n t o p e r m a n e c e q u i e t o
d e b i d o a l a simetra d e l s i s t e m a . E s t e p u n t o e s t a c i o n a r i o s e d e n o m i n a n o d o .

6. Cules sern l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s a p r o p i a d a s , t a l e s q u e e l s i s t e m a d e l p r o b l e m a 5 v i b r e , {a)


e n e l p r i m e r m o d o p r i n c i p a l y {b) e n e l s e g u n d o m o d o principal?
E l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a est d a d o p o r :

Xi() = A l e o s (), + 0 , ) + A 2 e o s (ooj + 02)


X2() = A l e o s (), + 0 , ) A 2 e o s ((02* + 02)

Aplicando lascondiciones iniciales X i ( 0 ) , X i ( 0 ) , X2(0) y X2(0), obtenemos:

Xi(0) = A , c o s 0 , + A j e o s 02
Xi(0) = A , 6 ) , s e n 0 , A 2 s e n 02
X2(0) = A l e o s 0 , A j e o s 02
X2(0) = A , O ) , s e n 0 , + A j U j s e n 02

Y resolviendo estas ecuaciones hallamos que,

^ ^- - x , ( 0 ) - X2(0) ^ 2 ( 0 ) + ,(0) ^ ^ X2(0) - x i ( 0 ) ^ x i ( 0 ) - X2(0)


* 2 e o s0, 2o), s e n 01 ' ^ 2 e o s 02 2ij^ s e n 02
C A P . 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 39

(a) P a r a e l p r i m e r m o d o p r i n c i p a l d e vibracin, A-2 = O y p o r t a n t o ,

xi(t) - A l e o s ((Ol + 01), xiit) = A l e o s ( o ) , + 0,)

lo c u a l r e q u i e r e q u e a ; i ( 0 ) = a-2(0) y x , ( 0 ) = X2{0).

(b) P a r a e l s e g u n d o m o d o p r i n c i p a l d e vibracin, A i = 0 y , p o r t a n t o ,

Xi{t) = A 2 e o s ( u ^ + 0^), Xiit) = A 2 e o s ( u j + 02)

lo cual requiere q u e a;i(0) = ^2(0) y x(0) X i { ( i ) .

7. D o s varillas delgadas d e seccin u n i f o r m e q u e pesan 5 Ib/pie cada u n a , estn s u s p e n d i d a s d es u s


extremos superiores y seunen p o rmedio d eu n resorte d erigidez 5 Ib/pul, c o m o se muestra e nla fi-
g u r a 2-9. E l s i s t e m a se desplaza l i g e r a m e n t e y s e d e j a e n l i b e r t a d . Cules s o n l a s f r e c u e n c i a s natu-
r a l e s d e oscilacin?

T o m a n d o m o m e n t o s c o n r e s p e c t o a l o s p u n t o s d e suspensin M y N, t e n e m o s :

Ji'e'i - - m i S ' ( 3 6 sen # , ) - (36)='(i - 2)/c


J2 e'2 = - m 2 S ' ( 1 8 s e n ^2) - ( 3 6 ) ^ ($2 - 0 . ) A ;

d o n d e J \ J: s o n l o s m o m e n t o s d e i n e r c i a d e l a s d o s v a r i l l a s c o n r e s p e c t o a M y N.
P a r a o s c i l a c i o n e s pequeas, s e n e = 6. H a c i e n d o Ji = ^rriiLl ~ 1 3 4 y J 2 =
I w z L a = 16,8, l a s ecuaciones d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n : 3 pies 3 pies

's\ 5 6 , 4 e , - 4 8 , 4 ( ? 2 = O k
S2 + 401.1'2 - 3 8 5 5 , = O

Sea e = A s e n (o + </-), di = o^A s e n ( u + 0 )


62 = B s e n (cj + v ^ ) , V2 = (0^5 s e n ((O + 0 )
3 pies
R e m p l a z a n d o estos valores e n l a s ecuaciones d e m o v i m i e n t o , t e n e m o s :

(56,4 - o')A - 48,4B = O


-385A + (401,1 - (0^)5 = O

y l a ecuacin d e f r e c u e n c i a , o b t e n i d a a l i g u a l a r a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n -
t e s e A y B, e s :
F i g . 2-9
(O-* - 457,5(0^ + 2 0 0 0 = O

de donde (o, 1,95 y (02 = 2 1 , 3 r a d / s e g .

8. Encuentre l a sfrecuencias naturales d e oscilacin d e l pndulo d o b l e , que se muestra e n la figura


2-10, d o n d e m \ mi = m y L i = Lz = L.

T o m a n d o m o m e n t o s c o n respecto a l a m a s a w 1 y a l punto p i v o t a d o O , obtenemos


las siguientes ecuaciones d e m o v i m i e n t o :

maLja = m a f i r L a s e n 2 m a L i L a S i
niiLVe'i = mififLiSi - migLiei m 2 ( L i i + L 2 V2)Li

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, s e n e ^ e, y l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o


se c o n v i e r t e n e n :
ei + {g/L)ei + 62/2 = O
V2 + e\ (g/L)e2 - O
S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos
d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a u n o d e e s t o s c o m p o n e n t e s armnicos:

fli = A e o s ((O + 0 ) y 62 B e o s (lo + 0 )

R e m p l a z a n d o estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

{gIL - <o')A - ((oV2)J5 = O F i g . 2-10


- ( o ' ^ A + [g/L - <^')B = O
UNIVERSIDAD "LOYLr^
40 UNIVtnoiUu GRADOS D ELIBERTAD [CAP. 2
BIBLIOTECA

y l a ecuacin d e f r e c u e n c i a , q u e s e e n c u e n t r a i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e ^ y , e s :

de donde w ,= OJSy/g/L y W j = \,S6y/g/L rad/seg.

9. D e d u z c a l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e lsistema quese muestra en la figura 2-11. S u p o n g a que la


cuerda q u epasa sobre el cilindro n o desliza.

E m p l e a n d o l a ecuacin d e f u e r z a s 2 F = m a p a r a l a m a s a w i y l a
ecuacin d e m o m e n t o t o r s i o n a l p a r a e l c i l i n d r o d e m a s a mi, o b t e n e m o s :

mi X k i (x r e )
JoO = kir'e ki{re ~ x ) r

donde y o = ^ m i r ^ es el m o m e n t o d e inercia del c i l i n d r o de r a d i o r. C a m -


biando e l o r d e n , l a secuaciones d e m o v i m i e n t o seconvierten e n :

mix + k i x kive = O
Joe'+(k2r' + k i r ' ) e - k i x r = O

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n -
t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a

a; = i 4 s e n (ut + 0 ) , X u i ' A s e n (w + 0 )
e B sen (<o + 0 ) , e = o>'B s e n (c + 0 )

R e m p l a z a n d o estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o tenemos:


(fel - m n o * ) A - kirB = O
- k i r A + {kiv^ + feir"" - J o o , ^ ) B = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a , q u e s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r -
m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s :
F i g . 2-11
2(fel+fe2) ^ 2felfe2
mi m i + W1TO2
= O

10. D o s p n d u l o s s i m p l e s estn u n i d o s p o r u n r e s o r t e , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2-12. D e t e r m i n e l a


frecuencia natural d ecada pndulo.

T o m a n d o m o m e n t o s alrededor de lospuntos articulados


M y N , tenemos:
mL'e'i mgLSi ka'(ei $i)
M
mU $2 = m g L e 2 k a ' { e 2 0i)

S e a i = / l e o s ( O y 62 = B e o s ut. R e m p l a z a n d o e s - a
\ \
tos valores e n las ecuaciones de m o v i m i e n t o , obtenemos:

{-t'mU + m g L + ka')A - k a ' B = O ' ' A i


(-(*mL^ + m g L + k a ' ) B - ka^A = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l
d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s d e c i r .

-(o*mL' + m g L + fea* -fea*


O
-feo* u^mL' + m g L + k a

Desarrollando el determinante obtenemos:

u* - 2(g/L + fcaVmL*)(o* + ( g ' / L ' + 2ka'g/mL') = O F i g . 2-12


que n o s da:

Wj = Vff/i' y W2 = ^ g l L \- 2ka'lmL' rad/seg


CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 41

11. D e t e r m i n e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a del sistema, q u e s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 2-13, s i ^ i = ki =


k 3 = k, m i = mi = m, r\ n = r y J i = J 2 = J.

y/A

mi y kt{rt6t-rxB^
WW\


ksrtet

F i g . 2-13

A p l i c a n d o l a ecuacin d e m o m e n t o t o r s i o n a l = J e, tenemos:

Ji'i = fel ( r i e i ) r i k^iriBi riOiln


Ji'i = ki(r2e2)r2 ktiriSi rei)r2

d o n d e J = J2 = ^mr^ son l o s m o m e n t o s d e i n e r c i a d e l o s c i l i n d r o s . C a m b i a n d o e l o r d e n o b t e n e m o s :
Ji'e'i + (kivl + k2r\)ei fezriratfa = O
J e'z + ( k 3 r l + k2rl)e2 fezriratfi = O
S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n -
cias. Sea,
$1 = A s e n (o + 0 ) , 9 i io*A sen(u + 0 )
$2 = 8 s e n (o + 0 ) , 2 = - " ^ B s e n {ot + 0 )

R e m p l a z a n d o estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

(feirf + fear*-a)Vi)A - feanr-B = O


-(fearir)^ + (karl + k2r\ ooVa)^ = O

H a c i e n d o fe 1 = fej = fe 3 = fe, m \ m i = m , r\ n = r y J i = J2 = J, l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o s e c o n -

^ ^ ^ t ^ " ^" (2fer* - t o V ) A - kr'B ^ O


-fer*A + (2fer* - ( o V ) B = O

L a solucin d e e s t a s d o s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s , d i f e r e n t e d e l a solucin t r i v i a l e n l a q u e ^ y fi s o n i g u a l e s a c e r o , s e
o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s e A y B, e s d e c i r ,

(2fer* - w V ) -fer*
= O
-fer (2fer* - ( o V )

D e s a r r o l l a n d o e l d e t e r m i n a n t e se obtiene: UNIVERSIDAD " L U Y O L A '


- (8fe/m)o'' + ekyrr" = O B I B L I O T E C A

de donde u , = 0,92\/fe7m y " a = 2 , 6 8 \/k/m rad/seg.

12. D e d u z c a lasecuaciones d e movimiento d e l sis-


tema, mostrado e n la figura 2-14, p a r a ngulos
d e oscilacin pequeos.

Empleando 2 F= ma.

m i Xi = m a X2 2 k x i

d o n d e x i = x \ L sen e y e s l a l o n g i t u d d e l pndulo.
P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, 'xi = X\ I e o s 8 9-
P o r t a n t o l a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n :

( m i + m a ) Xi + 2 f e a ; i + m a l / = O
42 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

L a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e o b t i e n e c o n s i d e r a n d o l o s m o m e n t o s q u e actan a l r e d e d o r d e l p u n t o O.

m i x i L eos6 {mg m - 2 y ) L s e n 6

d o n d e y = L e o s e y y = L s e n 6 6 . S u p o n i e n d o q u e l o s ngulos d e oscilacin s o n pequeos, s e n =:e y eos 6 = 1


y l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n :

6 + (g/L) 6 + x J L = O

Nota. S i w 1 se m a n t i e n e e s t a c i o n a r i o , e l s i s t e m a se reduce a u n s i s t e m a d e u n s o l o g r a d o d e l i b e r t a d q u e t i e n e u n
pndulo s i m p l e e n m o v i m i e n t o , e s d e c i r , 6 + (glL)e 0.

13. U n p n d u l o fsico d o b l e d e m a s a s w i y m 2 s e m u e s -
tra enla figura 2-15. o i y a : s o n l a s d i s t a n c i a s desde
los centros d e masa hasta l o spuntos pivotados co-
rrespondientes. Deduzca las ecuaciones de movi-
miento.

S e a n {x\, j i ) y (x:, y : ) l a s c o o r d e n a d a s d e l o s c e n t r o s
d e m a s a 0 y O2, y Ji y Ji l o s m o m e n t o s d e i n e r c i a d e l o s
pndulos c o n r e s p e c t o a l e j e d e r o t a c i n . T o m a n d o m o m e n t o s c o n
respecto a l o spuntos B y A , tenemos:

J 2 ^2 = wi2 ga2 s e n 62 W I 2 'x2 ao e o s 82 + ( m a 02 s e n 82) y2


Ji 'l = m I g x i + m i y i X i miXiyi + m2 2 / 2 L s e n 81
- m2X2/2 m a 2/2X2 m a f i r L s e n tfi

donde X i= a i s e n Si
Xa = L s e n 61 + a a s e n 62 Fig. 2-15
yi a e o s 81
y2 = L e o s 61 + a a e o s 82

Por tanto, X i = a i e o s i 61 ai s e n t f i 6^
X2 L e o s 6161 L s e n di e\ a a e o s 62 Va a a s e n 82 8\
Vi = tti s e n 81 'ei a i e o s 81 >l

i/a = L s e n 81 e'i L e o s 81 e\ a a s e n 62 S a a a e o s 82 8\

R e m p l a z a n d o estos valores en lasecuaciones de m o m e n t o s , o b t e n e m o s :

72*^*2 + m 2 [ a i L eos {82 8i)'i + a 2 L s e n (2 fii) + a*Va + aafif s e n 82] = O


Ji'si + mi{a\'8i + aig sen 61) + ma[I/^Vi + U L eos {82 81)'62]
+ n i 2 [aiL sen (81 8 2 ) 6 1 + gL sen 8] = O

S u p o n i e n d o q u e l a s o s c i l a c i o n e s s o n pequeas ( s e n 8 = 8, eos 8 = 1 ) y d e s p r e c i a n d o l o s trminos d e o r d e n s u p e r i o r , l a s


e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :
(Ja + m a O j ) Sa + ni2ga2e2 + m2a2Le = O
(Ji + m i a i + m a L * ) S i + (m,gai + m2gL)ei + m a C a L S a = O

H a c i e n d o w : i g u a l a c e r o e n l a ltima expresin, s e o b t i e n e l a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e u n pndulo fsico s i m p l e , c o -


m o e l q u e s e estudi e n e l p r o b l e m a 1 3 d e l captulo 1 .

C O O R D E N A D A S P R I N C I P A L E S

14. Para el sistema masa-resorte d ed o s grados d elibertad, q u esemuestra e nla figura 2-16, e n c u e n t r e
las c o o r d e n a d a s p r i n c i p a l e s . S u p o n g a q u e k = m = 1.

C o m o s e demostr e n e l p r o b l e m a 1 , e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a e s :

xi() = Al s e n ( 0 , 6 3 r + 0 , ) + A a sen(l,62 +
xa() = 1,6/11 sen (0,63? + f . ) - 0,63/1; sen (1,62/ - f 0^)

donde A i = 1,6 y X : = 0 , 6 3 .
CAP. 2] DOS G R A D O S D E LIBERTAD 43

Defina u n nuevo par de coordenadas, y\ yi, talque

yi - A l s e n ( 0 , 6 3 t + 4>,)
3/2 = Az s e n ( l , 6 2 + f a )

P u e s t o q u e y > y yi s o n m o v i m i e n t o s armnicos, s u s c o r r e s p o n d i e n t e s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o
estn d a d a s p o r : , ,
yi + 0 , 4 2 / 1 = O
y\ 2,621/2 = O Xi

Este par de ecuaciones de m o v i m i e n t o representa u n sistema vibratorio de dos grados de liber-


tad, con d o s frecuencias naturales: u i = 0 , 6 3 y O2 = 1 , 6 2 r a d / s e g . P u e s t o q u ee n las ecuaciones
d e m o v i m i e n t o n o h a y trminos d e a c o p l a m i e n t o esttico o dinmico, yi y yi son coordenadas
principales. Ahora,
1 m
xi = y \
X2 = \,6y 0 , 6 3 ^ 2

En consecuencia. y, = 0 , 2 8 A : 1 + 0 , 4 5 x 2
F i g . 2-16
yi = 0,12x I 0 , 4 5 x 2

15. Determine lascoordenadas principales del sistema q u ese muestra en la figura 2-17.

C o m o s e demostr e n e l p r o b l e m a 4 , e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a e s :

xi{t) - A l s e n {y/k/m t + 0i) + Az s e n {y/Sk/mt + ^j)

X2{t) = A l s e n {y/k/m t + 0,) - A 2 s e n {y/Sk/m t + ^2)

Defina u n nuevo par de coordenadas yi y yi, tal que,

2/1 = A l sen ( V k / m t + ^ j )

2/2 = A 2 s e n {^JZkJm t + ^j)

P u e s t o q u e >-1 y yi s o n m o v i m i e n t o s armnicos, s u s c o r r e s p o n d i e n t e s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o
estn d a d a s p o r : " , ,1 1 \
2/1 + {k/m)yi = O
m
2/2 + ( 3 f c / m ) 2 / 2 = O
\X2
Este par de ecuaciones de m o v i m i e n t o representa u n sistema vibratorio de d o s grados de l i -
bertad, c o n d o s frecuencias naturales: u , = y/k/m y = y/Sk/m rad/seg. Puesto queen
l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o n o a p a r e c e n trminos d e a c o p l a m i e n t o esttico n i dinmico, > 1 y >'2
son c o o r d e n a d a s principales. A h o r a ,

xi = yi + 2/2
X2 = yi 2/2

En consecuencia, yi = ^{xi + X2)


2/2 = l{xi - X2)

C O O R D E N A D A S D E A C O P L A M I E N T O

16. U n sistema vibrante de d o s grados de libertad consta de


una m a s a / n y d e d o s resortes d e rigidez k \ ^2, res-
pectivamente, c o m o se muestra en la figura 2-18. Estudie
l a accin d e a c o p l a m i e n t o del sistema.

C o m o se m u e s t r a e n l a figura 2-18, se necesitan d o s coordenadas


independientes, x() y 0 ( t ) , p a r a d e t e r m i n a r l a configuracin d e l s i s -
t e m a . U s a n d o 2 F = ma, tenemos:

mx = ki{x LiS) k 2 { x + L28)


J e = ki(x Le)Li k2{x + L2e)L2

o w x + (fci + k 2 ) x ( f c i L i fe/a) = o
J' + { k i L \ + k 2 L l ) e - {kiLi-k2L2)x = O
F i g . 2-18
44 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

l a s c u a l e s sern i n d e p e n d i e n t e s l a u n a d e l a o t r a s i e l trmino d e a c o p l a m i e n t o { k \ L \ k i L i ) e s i g u a l a c e r o , e s d e c i r , s i
k \ L \ k i L i . S i e s t o n o s u c e d e , e l m o v i m i e n t o r e s u l t a n t e d e l a m a s a constar d e m o v i m i e n t o d e traslacin y d e m o v i m i e n -
t o d e rotacin, c u a n d o s e l e d e a l c e n t r o d e g r a v e d a d d e l c u e r p o u n d e s p l a z a m i e n t o o s e l e a p l i q u e u n m o m e n t o t o r s i o n a l , c o -
m o condicin i n i c i a l . E n o t r a s p a l a b r a s , l a m a s a r o t a r e n u n p l a n o v e r t i c a l y t e n d r tambin u n m o v i m i e n t o v e r t i c a l , a
m e n o s q u e k \ L \ k i L i . E s t o e s l o q u e s e c o n o c e c o m o a c o p l a m i e n t o esttico o elstico.

Refirindonos a l a figura 2-19, donde y(t) y 0 (?) se u s a n c o m o c o o r d e n a d a s del sistema, las ecuaciones de m o -
v i m i e n t o estn d a d a s p o r :

my = ki(y L i < p ) kziy + L2<f>) mL'<p


J 0 = ki{y Li<p)Li kiiy + L2<f>)L2 myL

o my + {ki + k 2 ) y + mL'<p + {k^Lz k i L i ) < p = O


J 0 - f { k i L l + k2L\)<p + mL y + {k^Lz kiL)y = O

E s t e p a r d e e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o c o n t i e n e trminos d e a c o p l a m i e n -
t o t a n t o esttico c o m o dinmico. S i k \ t = k i L i , e l s i s t e m a t i e n e nicamen-
t e a c o p l a m i e n t o dinmico o d e i n e r c i a . E n e s t e c a s o , s i l a m a s a s e m u e v e h a c i a
a r r i b a y h a c i a a b a j o e n l a direccin >, l a f u e r z a d e i n e r c i a w j / , q u e acta e n e l
c e n t r o d e g r a v e d a d d e l a m a s a , inducir u n m o v i m i e n t o e n l a direccin <p, e n
v i r t u d d e l a accin d e l m o m e n t o myL. Por otra parte, u n m o v i m i e n t o en la di-
reccin <f> crear, s i m i l a r m e n t e , u n m o v i m i e n t o d e l a m a s a e n l a direccin y,
F i g . 2-19
d e b i d o a l a f u e r z a mL <p.

UNIVERSIDAD " L O Y O L A "


BIBLIOTECA

17. E n l a f i g u r a 2 - 2 0 s e m u e s t r a u n a representacin e s q u e m t i c a d e u n a u t o m v i l . S i e l a u t o m v i l p e -
s a 4000 I b y t i e n e u n r a d i o d e g i r o d e 4,5 p i e s a l r e d e d o r d e l c e n t r o d e g r a v e d a d , e n c u e n t r e l o s m o d o s
p r i n c i p a l e s d e vibracin d e l a u t o m v i l , k i v a l e 2 5 0 I b / p u l y ki v a l e 2 7 0 I b / p u l .

U n automvil t i e n e m s d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d . C o n
e l fin d e h a l l a r l a accin d e a c o p l a m i e n t o v a m o s a c o n s i d e r a r
nicamente e l m o v i m i e n t o e n u n p l a n o v e r t i c a l . S e a n x y
J
6 l a s . c o o r d e n a d a s . L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s
por: - - C.G.
mx = - k i { x- LiS) - kz{x + LzB)

Je ki(x Lie)Li kz(x + Lze)Lz

d o n d e J = mk^ e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l automvil. C a m -
biando el orden, tenemos:

mx-\- (ki + k z ) x (kLi feLz)^ = O


Je + {kyLl + kzLl)e - (kiLi - kzLz)x = O

qu;ontienen e l trmino d e a c o p l a m i e n t o esttico ( k i L t


k i L i ) . R e m p l a z a n d o k\ ki p o r s u s r e s p e c t i v o s v a l o r e s y
J = mk ^ e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

X + 50,12x 4 - 532(9 = O
'e' + 64,22(9 + 0,54x = O

S e a X = / l s e n (co/ + 0 ) y e = fl s e n (ut + ip). R e m -


plazando estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o y s i m p l i -
ficando. F i g . 2-20

(50,12 - u')A + 532B = O


0,54A + (64,22 - u')B = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a , q u e s e o b t i e n e a l i g u a l a r a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s :

<o^ - 114,2co* + 2923 = O

q u e n o s d a : <o, = 5 , 5 y to^ = 8 , 9 r a d / s e g .
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 45

L o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin s e e n c u e n t r a n d e l a s r a z o n e s d e a m p l i t u d :

AJBi - 5 3 2 / ( 5 0 . 1 2 - 5,5*) = 26,1


AJBi = 5 3 2 / ( 5 0 , 1 2 - 8,9*) = - 1 8 , 6

c o m o s e m u e s t r a e n l a s f i g u r a s 2 - 2 1 ( a ) y 2-21().

Primer modo Segundo modo

26.1

(a) (b)

F i g . 2-21

18. U n avarilla rgida, d e p e s o despreciable,


t i e n e d o s m a s a s i g u a l e s m, u n a e n c a d a e x -
tremo y est u n i d a a u n a v i g a e n v o l a d i z o ,
la c u a l tiene u n a rigidez t o r s i o n a l K y u n a
rigidez l i n e a l k, c o m o s e m u e s t r a en la fi-
g u r a 2 - 2 2 . Cules s o n l o s trminos d e a c o -
plamiento del sistema?

Suponga que el centro de gravedad del a varilla


est a u n a d i s t a n c i a e d e l e x t r e m o d e l a v i g a . U t i l i z a n -
d o 2 F = m a , l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o
es:
2m'x kx 2me'
UNIVERSIDAD "LOYOLA**
donde k x es l a fuerza restauradora debida a l c o m p o r - B I B L I O T E C A
t a m i e n t o elstico d e l a v i g a y 2 m e 6 e s l a f u e r z a d e
inercia debida a l a excentricidad del centro de grave-
dad del a varilla.
L a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e -
m a s e e n c u e n t r a e m p l e a n d o l a ecuacin d e m o m e n t o s F i g . 2-22
5 A / = J e, o s e a ,

Je = - K e- 2mxe

d o n d e J e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l a v a r i l l a c o n r e s p e c t o a l p u n t o O, K e es e l m o m e n t o r e s t a u r a d o r d e l a v i g a , q u e s e
c o m p o r t a c o m o u n eje, y 2 m x e es e l m o m e n t o d e b i d o a l a e x c e n t r i c i d a d del c e n t r o d e g r a v e d a d d e l a v a r i l l a . C a m b i a n d o
el o r d e n , l a s ecuaciones d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :

X + (kl2m)x -f eV = O
V - I - (,K/J)e + {2me/J)x = O

e n c o n s e c u e n c i a eo'y (2me/J)x s o n l o s trminos d e a c o p l a m i e n t o dinmico d e l s i s t e m a .


46 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

E C U A C I O N D EL A G R A N G E

19. Utilice l a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a deducir l a s


ecuaciones d emovimiento d e l pndulo a c o p l a d o q u e
se m u e s t r a e n l a f i g u r a 2-23.

E s t e p r o b l e m a s e resolvi e n e l p r o b l e m a 1 0 , e m p l e a n d o l a
l e y d e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n . Aqu resultar e v i d e n t e q u e l a
ecuacin d e L a g r a n g e e s u n a f o r m a m s d i r e c t a d e r e s o l v e r l o s k
p r o b l e m a s d e v i b r a c i o n e s y e s p a r t i c u l a r m e n t e til p a r a s i s t e - wwwwv
m a s q u e t i e n e n e x p r e s i o n e s d e energa s i m p l e s .
P a r a s i s t e m a s c o n s e r v a t i v o s s i n excitacin, l a ecuacin d e
Lagrange puede escribirse c o m o ;

d a(E.C.) _ (E.C.) ^ (E.P.) ^ ^


dt Q ' . dqi dqi
F i g . 2-23
P a r a e s t e s i s t e m a , s e a n e y O2 l a s c o o r d e n a d a s gene-
r a l i z a d a s . L a s e x p r e s i o n e s d e energa s o n

E.C. = ^TO.L'* + ^mzL'el


E.P. = mgL(l cose) + mzgLil eos 62) + k(ae2 - aBif
d 5(E.C.) a(E.C.) 6(E.P.) y 7 / .
-r, . miL'0, - O, - m i g L sen e, ka(ae2 ae)

P o r t a n t o , l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r ;

miL*'i + m i g L s e n ffi a*fe(tf2 Oi) = O

Similarmente, j .^^ ^ f ^ mL*^;, = o, ^IiLL = m2gL sen 62 + a'k(82 -9.)


dt Qg^ 802 002
y l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s ;

mL' - 1 - mjflL s e n tf2 + ka'(02 0i) = O


UNIVERSIDAD " L O Y O L A "
B I B L I O T E C A

20. U t i l i c e l a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a e n c o n t r a r l a se c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e lsistema masa-


resorte d e d o sg r a d o s d e libertad q u e se muestra en la figura 2-24.

L a s c o o r d e n a d a s generalizadas p a r a este s i s t e m a s o n y Xi Xt
X2, c o m o s e m u e s t r a . L a energa d e l s i s t e m a c o n s t a d e energa
k
cintica, d e b i d a a l m o v i m i e n t o d e l a s m a s a s y d e energa p o t e n -
mt mi
c i a l , d e b i d a a l a accin d e l r e s o r t e d e a c o p l a m i e n t o , k.

E.C. = ^(mixl + m2xl)


F i g . 2-24
E.P. = |fc(x2 - xi)'

L a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a u n s i s t e m a c o n s e r v a t i v o e s ;

_d (E .C .) 3(E.C.) 3 ( E ^ ^ Q
dt dqi dqi + dqi
d (E.C.) (E.C.) ^
donde k(x2 xi)
dt dxi dXi

E n t o n c e s l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n ;

mi Xi + k(xi X2) = O

d (E.C.) ( E ^ ^ O, (E.P.) ,
Similarmente,
dt W2 X i , 8x2
'-
0X2
= k(x2 - x t )
dxt
y l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s ;
mi Xi + k{Xi Xi) = O
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 47

21. E n l a f i g u r a 2 - 2 5 s e m u e s t r a u n pndulo d o b l e d e l o n g i t u d e s L \ Li y masas m i y mi. U t i l i c e l a


ecuacin d e L a g r a n g e p a r a d e d u c i r l a s e c u a c i o n e s de movimiento.

Fig. 2-25

L a energa cintica d e l pndulo est d a d a p o r :

E.C. = \miv\ ^mzvl

donde v\ (LiiY y v | = ( L i i ) M - (L22)* + 2 L i L 2 f l i S a e o s ( S a S i ) , s o n las velocidades de las masas


m I y ni2, r e s p e c t i v a m e n t e , c o m o s e m u e s t r a e n l a s figuras 2 - 2 5 ( a ) y 2-25().

E.P. = wiifirLi (1 eosS i ) + m27[Li ( 1 e o s S i ) + L2(lCOSS2)]

.. , , d a (E.C.) , a (E.P.) a (E.C.)


L a ecuacin d e L a g r a n g e e s -7; 1 + r r = 0. Ahora,
dt Qq. dqi dqi

_da_(E0_ ^ ^{miLl l + m2[LUi + LiUz eos (e,-61)]}


as'i . . . . . d
= m i L l 'l + vii [LI 'l + L 1 L 2 S2 e o s ( S 2 S i ) ] + LiLiz [ m i eos {62 S i ) ]
= m i L i S i + m a L i S i + rriLiLz'e^

d o n d e sen S = S , e o s (S2 S i ) = 1 y ^ [ e o s (S2 S i ) ] = O , p u e s t o q u e s e s u p o n e q u e l o s ngulos d e oscilacin


s o n pequeos. As m i s m o ,

^ ^ = O, ^^ ^ = m i g L i s e n S i + mgL sen S i
asi 5Si
D e m o d o q u e l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r :

( T O I + m2)Li'i + rriiLi'i + ( m i + m2)ge = O

Similarmente, 'T*'^ ^ ^ [ ^ 2 ^ / 2 ^ 2 + m a L i L a S i e o s (S2 S i ) ]


at Qg^ dt
= n2L2S2 + m2LiL2S*i

a (E.C.) ^ 5 (E.P.)
; = O, ; = m2gL2 s e n S 2
as2 as2
y l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

L 2 S 2 + srS2 + L i S i = O

22. E nl a figura 2 - 2 6s e m u e s t r a u n r e s o r t e q u e u n e d o s r o t o r e s i g u a l e s m o n t a d o s s o b r e d o s ejes cir-


c u l a r e s idnticos. S i l o s v a l o r e s d e l a s c o n s t a n t e s s o n

A: = 5 , = 90, y = 1, 7 = 2

determine las ecuaciones d e m o v i m i e n t o y l a sf r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a .


48 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

7 ^ ^ / w w w \ / \ / V 9

NIVERS...
B I B L I O T B C A F i g . 2-26

S i ytf'~2r e p r e s e n t a n l o s d e s p l a z a m i e n t o s a n g u l a r e s d e l o s r o t o r e s . L a s e x p r e s i o n e s d e energa d e l s i s t e m a p u e d e n
expresarse c o m o :
E.C. = J1+ IJl
E.P. = lK{e\ e\) + {ka^ei-ezY

d o n d e J es e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l r o t o r . A h o r a ,
d 5(E.C.) a (E.C.) ^ a(E.p.) ^ .
dt 3i
P o r t a n t o , l a ecuacin d e L a g r a n g e n o s d a :

J e'i + K d i + k a \ e i - = O

S i m i l a r m e n t e , l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r :

J e\ K d i + k a ' i B z - Oi) = O

R e m p l a z a n d o los valores delasconstantes en lasecuaciones de m o v i m i e n t o , obtenemos:

'l + l l O S i - 20>2 = O
2 + 110(92 - 20(9i - O

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e -
cuencias. S e a ,

Bi A sen ((O + 4) y Oz = B s e n ((o + 0 )

Remplazando y simplificando, tenemos:


(110 - ( o M - 2 0 5 = 0
-20A + ( 1 1 0 - <o*)B = O
y l a ecuacin d e f r e c u e n c i a e s :

( 1 1 0 - ( o * ) ( 1 1 0 - (0*) - 20* = O

q u e n o s d a OJ = 9 , 4 3 y = 11,3 rad/seg.

23. U n p n d u l o s i m p l e d e l o n g i t u d L y p e s o mg e s t p i v o -
t a d o a l a m a s a M, l a c u a l d e s l i z a s i n friccin s o b r e u n
plano horizontal, c o m o se muestra en la figura 2-27.
Utilice l a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a d e t e r m i n a r l a s
ecuaciones d e movimiento del sistema.

x{t) d e n o t a e l d e s p l a z a m i e n t o d e l a m a s a M y e{t) d e n o t a l a
oscilacin a n g u l a r d e l pndulo. L a energa cintica d e l s i s t e m a s e
d e b e a l m o v i m i e n t o d e l a m a s a A / y a l a oscilacin d e l d i s c o d e l
F i g . 2-27
CAP. 2] DOS G R A D O S D E LIBERTAD 49

pndulo q u e t i e n e u n a m a s a m. L a energa p o t e n c i a l p r o v i e n e d e l r e s o r t e
( y a est e n traccin o e n compresin) y d e l a posicin d e l d i s c o d e l pndu-
lo, c o m o se m u e s t r a e n l a figura 2-28.

E.C. i M x * + ^m(a;* + L * 9* + 2Lxecos0)

E.P. ifex* + mgL(l e o s e)

y por tanto,

d a (E.C.)
( M + m) X + mL e e o s e mLe^ s e n $
dt dx

a (E.C.) a(E.p.)
= o, = kx F i g . 2-28
dx dx

E m p l e a n d o l a ecuacin d e L a g r a n g e , o b t e n e m o s : ' .

( M + m)'x + mL ' e o s e mL * sen e + kx O

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, sene = e, eose = 1 . D e s p r e c i a n d o l o s trminos d e o r d e n s u p e r i o r , l a


ecuacin d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e e n :

( M + m)x + mL ' + kx = O

d a(E.C.) ^ j . . ^ .. a (E.C.) a(E.P.)


Similarmente, T; ; = t n L ^ e + mL x, = O, = mLge
dt de

y l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

Le + ge + X - O

24. R e s u e l v a e l e j e r c i c i o d e l pndulo fsico, t r a t a d o e n e l p r o b l e m a 13, p o r m e d i o d e l a ecuacin d e


Lagrange.
L a energa cintica d e l s i s t e m a c o n s t a d e d o s p a r t e s : (a) d e traslacin y (b) d e rotacin.

(E.C.) = |mi(a,,)* + i?rt2[(L*(9? + al'el + 2La2(Ji 2 e o s ( f l i - 02)]

(E.C.)b = ^Ji'el + ^Jil

d o n d e J y J2 s o n l o s m o m e n t o s d e i n e r c i a d e l o s pndulos 1 y 2 c o n r e s p e c t o a s u s c o r r e s p o n d i e n t e s p u n t o s p i v o t a d o s .
Entonces,
( E . C . ) sistema = (E.C.)a + (E.C.)b

( E . P . ) sistema = migai{l e o s S i ) + m2g[L{l e o s S i ) + 0 2 ( 1 e o s S2)]

- A , d a(E.c.) a(E.c.) , a(E.P.)


L a ecuacin d e L a g r a n g e e s -r: z :;; + = 0. Ahora
dt Q^. dqi dqi

d d{E.C.) _ (rriial + n i i L ^ + J i ) + m^Lai S2 e o s ( S i S 2 )


asi

a (E.C.) a (E.P.)
^-- = O, = mgaiei + mzgLei
asi asi

donde senS i ^ S i , e o sS i = 1 , y m^Luzez s e n ( S i S2)(Si S2) = O , p u e s t o q u e se supone que. los ngulos


d e oscilacin s o n pequeos. P o r t a n t o , l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

( J i + mil + mzL^) S i + ( m i U i g + m2gL)ei + in2a2Ls2 = O

Similarmente, A ^(EC.) _ (^^a^ + j , ) + ^^02 S i e o s ( S i - S2)


d
a(E.C.) a (E.P.)

y as, (J2 + m2al)'2 + m2ga2d2 + m a a a L ' s ' i = O


50 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

25. U n c i l i n d r o slido h o m o g n e o d e m a s a M y r a d i o r u e d a s i n d e s l i z a r s o b r e u n c a r r o d e m a s a m,
como se muestra e n la figura 2 - 2 9 . E l c a r r o , q u e est u n i d o a d o s r e s o r t e s d e c o n s t a n t e s k \ ki,
respectivamente, puede deslizar libremente sobre una superficie horizontal. Encuentre l a s ecua-
c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e m a p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .

X2

kz
m N m r Xi

Fig. 2-29

E.C. = \m'x\ ^Ml + ^Jo'e'

donde J o = ^ M r * es e l m o m e n t o d e i n e r c i a del c i l i n d r o c o n r e s p e c t o a s u c e n t r o . C o m o e l c i l i n d r o r u e d a sin d e s l i z a r ,

E.C. = ^ml + \M'xl + lM{Xi -


E.P. = \kix\ \ki{xi - x,Y

d d(E.C.) .. ... d(E.C.) . d(E.P.)


Ahora, 3 - . = m x i ^M{x2 X i ) , - = O, = kXi kiixi X,)
ft dxi dxi

P o r t a n t o , l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

{m + M / 2 ) x i + { k i + k-2)x, - (M/2)'x2 - fexa = O

d d{E.C.)
Similarmente, JL ^ V ^ - ^ - / _ Mx2 + M(X2 Xt),
dX2 ^ 5x2 dx

(3M/2)X2 + /C2X2 - (M/2) X, - fczxi = O

26. U n c i l i n d r o c i r c u l a r d e r a d i o r y m a s a m, r u e d a s i n d e s l i z a r d e n t r o d e u n a a c a n a l a d u r a semi-cir-
c u l a r d e r a d i o R. E l b l o q u e M est s o p o r t a d o p o r u n r e s o r t e d e c o n s t a n t e k y est r e s t r i n g i d o a
moverse s i n friccin p o r u n a gua v e r t i c a l , c o m o se muestra en la figura 2-30. E n c u e n t r e l a s
ecuaciones d e movimiento d e l s i s t e m a p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .

Fig. 2-30
R E G I S T R O No. ^ ^ 5 3 3 .
CAP. 2] DOS GRADOS D ELIBERTAD 51

L a s e x p r e s i o n e s d e energa cintica y p o t e n c i a l p u e d e n e s c r i b i r s e c o m o :

E.P. = ^kx^ + mg{R - r ) ( l - eos 9 )


E.C. = i M i ' + ^mv^ + ^Jo(0 -

d o n d e e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l c i l i n d r o e s Jo = ^ m r * . Adems, l o n g i t u d d e l a r c o A B = fe = r<p; p o r t a n t o ,
<f> Rer. L a v e l o c i d a d d e l c e n t r o d e l c i l i n d r o es:

V {{R-r)eY- + X* f 2 [ ( i e - r ) i c o s ( 9 0 + )]

y d e aqu. V ,2
= \{R-r)eY + X *4 2 ( f - r ) 9 x s e n 6

Por tanto, E.C. = ^Mx"" + m * (f - r ) * + ^ w [ i * + (R-rfe"- + 2 x (/?- r ) sen o ]

S u p o n i e n d o q u e l o s ngulos d e oscilacin s o i i pequeos ( s e nS = S, e o s = 1) y d e s p r e c i a n d o l o s trminos d e


orden superior, tenemos:

d ^(E.C.) _ M x - ^ m ' x ^ - mijt r ) sen e + m*(i2 r ) e o s e


dt dx
= ( A i + m ) X + m{R r) e' s e n e

d (E.P.)
^ = O, = kx
dx dx
D e e s t e m o d o s e o b t i e n e l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o , p o r m e d i o d e l a
ecuacin d e L a g r a n g e
^ (E.C.) (E.C.) _|_ ( E . P . )
= O
dt dx

( M + m ) X + kx + m ( R r ) e s e n S = O

Similarmente,
d (E.C.) (E.P.)
~m{R rYe + m X (f r ) s e n fl, mg{R r ) s e n e
dt d de

y d e aqu. ^{R - r)'-\- ( x + g) sen e = O

27. L a figura 2-32 m u e s t r a u n s i s t e m a masa-resorte, con amortiguamiento d e d o s grados d e libertad.


Determine las ecuaciones d emovimiento delsistema pormedio d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .

Xi Xi
fe,

i
n / W W W W - v w w w w -
mi mj

F i g . 2-32

L a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a s i s t e m a s c o n a m o r t i g u a m i e n t o e s : B I B L I O T E C A

jd (E.C.) (E.C.) _^ ( E . P . ) ^ (E.D.) _


= o
dt dqi dqi
"9* dqi 3q,
donde E.D. = .Je, i? + Jc2(x, - 2)* + C3*

s e c o n o c e c o m o l a energa d e disipacin d e l s i s t e m a d e b i d a a l a p r e s e n c i a d e a m o r t i g u a m i e n t o , e l c u a l est representado


en este p r o b l e m a p o r a m o r t i g u a d o r e s .
E.C. = ^mix* + ^m2X2

E.P. = | f e , x j + ^kzixi - X2)* + ^ksxl

d (E.C.) _ ^ .. (E.C.) _ - (E.C.) _ 1. ^ , t ,^ ^ ,


Ahora,
-y- ; m ,Xi, , K i X i + Ki(Xi - X2)
at dxi 0x1

i CiX, + C2(Xi X2)


X,
52 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP

e n t o n c e s l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

mi'xi + ( c i + Cz)xi + {ki + fc)! C2X2 kiXi = O

^. ., d (E.D.) .. (E.C.) (E.P.) , , , . ,


Similarmente, -j- = W axa, - O, - - - ^ ( x i- Xa) + fexa
at a* 0X2 Xa
UNIVERSIDAD " L O Y O L A " '
B I B L I O T E C A ( E ^ ^ _cj(i, _ + C3xa
Xa

y W 2 X 2 + ( C a + C 3 ) X 2 + (fca + k3)X2 C2X1 fcaXi = O

28. L a figura 2-33 m u e s t r a u n s i s t e m a m a s a - r e s o r t e a m o r t i g u a d o , q u e m


tiene vibracin f o r z a d a . Encuentre l a s ecuaciones de movimiento
p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .
L a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a s i s t e m a s c o n a m o r t i g u a m i e n t o y excitacin
puede escribirse c o m o : X,
^ (E.C.) (E.C.) (E.P.) (E.D.)
dt 8qi dqi dqi dqi
d o n d e Qi e s l a excitacin. P a r a e s t e s i s t e m a ,
m 1-
Q, = O y Q a = F o e^*
L _ | p .
E.C. = ^ m x |
E.P. = ^kixl + ^fca(xa - x i ) * F i g . 2-33
E.D. = Ic'xl

(E.D.)
O, = feXi - fca(Xa-X,), ^ , ' = C X i
df xi oxi Xi

y p o r t a n t o l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o e s :

CXi + {ki + fca)Xi fcaXa = O

., d (E.C.) .. (E.C.) (E.P.) , , . (E_D1 ^ Q


Similarmente, 3 ; . - m x a , ^ = O, - - ^ ( x a- Xi),
at Qy.^ Xa Xa X2

V m x a+ feaXa fcaXi = F o e*"'

2 9 . D o s m a s a s m \ mi estn a s e g u r a d a s a u n a b a r r a
rgida d e p e s o d e s p r e c i a b l e , l a c u a l est s o p o r t a d a
p o r d o s r e s o r t e s k \ ki y u n a m o r t i g u a d o r c, c o -
m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 3 4 . S i e l m o v i m i e n t o
d e l a b a r r a est r e s t r i n g i d o a l p l a n o d e l p a p e l , d e -
termine l a secuaciones d e m o v i m i e n t o d e l sistema
p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .

E.C. = ^VlXl + ^ W a X *
E.P. = Ikixl + ^fe2(2xa - x t Y
E.D. = Icxl
Qi = Fo e o s ut y Qa = o

L a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a e s t e s i s t e m a p u e d e expre-
sarse c o m o :
d (E.C.) 3(E.C.) (E.P.) (E.D.)
dt di dXi
-I-
Xi + Xi

d (E.C.) (E.C.) (E.P.) (E.D.) F i g . 2-34


dt di. Xa X2 + dxl
CAP. 2] DOS G R A D O S D E L I B E R T A D 53

d d (E.C.) (E.C.) (E_ai ^ o


Ahora, -r; ; = m xi, = O,
dXi oxi
Xi
d (E.C.) (E.C.) (E.D.) _ .
m X2, = O, - ^ 1 ^ = 2fe.(2x.-x.), ; CX2
dt d2 " 0X2 X2
y p o r tanto las ecuaciones de m o v i m i e n t o son:

m'xi + {ki + k2)xi 2^2X2 = F o e o s O


?nx2 + CX2 + 4^2X2 2A;2Xi = O

S I S T E M A E Q U I V A L E N T E

30. U nmarco d e acero rgido d e m a s a M est s o s t e n i d o pormedio d eu nalambre tensionado d e lon-


g i t u d 2L, como se muestra en la figura 2-35. D e n t r o del marco se suspende u n a pequea m a s a m
por medio d e d o s resortes d e constante k. D e t e r m i n e el sistema masa-resorte equivalente.

I i X

^ M ^ 7". " T.
F i g . 2-35

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, s e n $ = t a n 6 x / L . D e e s t e m o d o , l a f u e r z a


r e s t a u r a d o r a d e l m a r c o d e b i d a a l a tensin e n e l a l a m b r e est d a d a p o r :
Fx = 2 r x / L

d o n d e 7" e s l a tensin e n e l a l a m b r e , q u e p e r m a n e c e c o n s t a n t e p a r a ngulos d e oscilacin pequeos.


P o r c o n s i g u i e n t e , l a c o n s t a n t e d e elasticidad e q u i v a l e n t e es:

fceq = 2 T / L

P o r t a n t o l a accin elstica d e l a l a m b r e p u e d e r e m p l a z a r s e p o r u n a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d
fceq = 2 7 " / ^ y e l s i s t e m a e q u i v a l e n t e es e l q u e se m u e s t r a e n l a figura 2-36. L a s ecuaciones de
m o v i m i e n t o d e l o s d o s s i s t e m a s s o n idnticas y s o n :

M x i + { 2 T / L + 2A;)xi - 2A;x2 = O
F i g . 2-36
m X2 + 2k{x2 xi) = O

31. U n a varilla rgida d e peso despreciable y


longitud 2L est p i v o t a d a e n s u centro y es
restringida a moverse e n el plano vertical p o r
medio d e resortes y masas colocados en s u s
extremos, como se muestra en la figura 2-37.
Determine el sistema equivalente.

Las ecuaciones de movimiento delsistema dado


son:
2 m U + 2kUd - khx = To s e n w
mx + 2kx kLe = O

donde $ denota el desplazamiento angular de l a varilla


y X e l d e s p l a z a m i e n t o rectilneo d e l a m a s a m, t a l c o m o
se m u e s t r a .
Para e l sistema masa-resorte de dos grados de l i -
b e r t a d , q u e s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 3 8 , l a s e c u a c i o n e s
de m o v i m i e n t o son:
V
2 m x i + 2 A ; x i kx2 = F o s e n <o
mX2 + 2kx2 kxi - O

Los dos pares deecuaciones dem o v i m i e n t o n o s o n


exactamente iguales, pero s o nde l am i s m a forma. Pues-
F i g . 2-37
to q u e los sistemas equivalentes deben tener las m i s m a s
f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s , s e r e q u i e r e u n a comparacin d e
las frecuencias naturales y p o r t a n t o d el a s ecuaciones d e
frecuencia d elos d o s sistemas.
54 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos
de diferentes a m p l i t u d e s y frecuencias. S e a n

X A e o s (o + 0 ) , X = e o s (coi + 0 )
e B eos ( ( O + 0 ) , 9 = 03^B e o s (coi + 0 )
Xi = C sen ((O + 0 ) , Xi - u^C s e n ( c o i + 0 )

X2 = P s e n (ut + 0 ) , Xa = ( o * D s e n ( c o i + i/-) F o s e n ut
R e m p l a z a n d o estas expresiones e n l o s d o s pares de ecuaciones de m o v i m i e n t o y sim- \Xi
plificando, obtenemos:

(2A: - wico*)A - kLB = O {2k - 2m<o*)C - fcZ> = O


-kA + i2kL - 2mLco*)S = O - k C + {2k - mu^)D = O

L a s ecuaciones d e frecuencia se e n c u e n t r a n i g u a l a n d o a cero los d e t e r m i n a n t e s d e iXt


l o s c o e f i c i e n t e s t A y B y de C y D. E n a m b o s c a s o s o b t e n e m o s :

2m*co' - 6 m A ; c o * + 3k^ = O

E n consecuencia los d o ssistemas son equivalentes.


L a e q u i v a l e n c i a d e l o s d o s s i s t e m a s tambin p u e d e e s t a b l e c e r s e de las ecuaciones y//,
de m o v i m i e n t o , considerando q u e
F i g . 2-38
X, = L e , F o = T o / L , X2 = X

UNIVERSIDAD " L O Y O L A "


BIBLIOTECA

V I B R A C I O N F O R Z A D A
32. U t i l i c e e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica p a r a h a l l a r l a s r e s p u e s t a s d e l e s t a d o estacionario
del sistema general masa-resorte d ed o s g r a d o s d e libertad, q u e s e m u e s t r a e n la figura 2-39.
Para vibraciones forzadas s i n a m o r t i g u a m i e n t o , las ecuaciones de m o v i m i e n t o
estn d a d a s p o r :
mi Xi + (fci + fc2)xi kXi F o s e n coi
m2X2 + /C2X2 fcjXi = O

R e m p l a z a n d o F o e*"* p o r F o s e n c o i , X i e*"* p o r x\ X 2 e*"* p o r xi, l a s e c u a -


c l o n e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :

mit*<o*Xie<"'+ (fci + A ; 2 ) X i e * " ' - feXae'"' = Foe*"'


7n2*co*X2e*'^'+ fcaXac*"'- A;2Xie*<^' = O

donde i yf\. D i v i d i e n d o p o r e''^* y c a m b i a n d o e l o r d e n , obtenemos:

( f e l + /C2 - miio*)Xi - ^2X2 = F o


/C2X1 + (/C2 m 2 ( 0 * ) X 2 = O F i g . 2-39
y resolviendo p o rla regla de C r a m e r ,

Fo
O (2 m z c o * )
X i =
( f e l + fe2 TOi(0*)(fe2 m a c o * ) k\

( f e l + fe2 m i c o " ) Fo
-fea o
X2 =
( f e l + fes m i c o * ) ( f e 2 ' m 2 c o * ) k\

Fo(fe2 ^2(0')
X i
TOiTO2(0*' ( m i 2 + m a f e a + m a f e O c o * + felfea

Fo^2
Xa
TOimaco" ( m ifea+ TOafea + m a f c i ) ( 0 * + felfea
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 55

C o m o l a funcin f u e r z a e s F s e n ut = I m ( F o e ' " ' ) , e n t o n c e s x> = I m ( X i e " ^ ' ) , o s e a q u e

Xi = Im(X,e'*)(e'"') = I m (X,e""'^*')
= I m [X, e o s {ut + <f>) + iXi s e n (ut + <p)] - X, s e n {ut + <p)

Similarmente, xz = X-i s e n {ut + <p)

Pero X i = Xx ( e o s 0 + i s e n 0 ) ; y l a expresin d e X , c o n t i e n e nicamente c a n t i d a d e s r e a l e s . As q u e <^ = 0


o 180, e s d e c i r , e l m o v i m i e n t o d e l a m a s a est e n f a s e c o n l a excitacin o c o n u n d e f a s a j e d e 180. P o r c o n s i g u i e n t e ,
X i = Z i y X 2 = Xi.

Las respuestas del estado estacionario son:


F o ( / c 2 miu'^)
Xi{t) = s e n ut
m^miu^ {iriiki-\-m-ikz-\-mzk^u' + kiki

Fofe2
Xz{t) = s e n ut
mim-u* {rniki -f- ^ 2 ^ 2 + miki)u' + kxkz

33. D e t e r m i n e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l a s d o s m a s a s m 1 y mi q u e se muestran e n la


figura 2-41.

De los diagramas de cuerpo libre, las dos ecua- kiXt


ciones de fuerza pueden escribirse:

vfii x i = ks Xi ki {Xi X 2 ) + F o e o s ut
m-i'x kz{xt X i ) kiXz
o
rti x ' i + {ki -\- kz)X\ kiXi Fo eos ut
m-iXi + {k + k3)x-i fc2Xi = O T
-A;(XI - X)
S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m -
p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s t
y f r e c u e n c i a s . S e a u n o d e e s t o s c o m p o n e n t e s armnicos
nii
Xi = A e o s (O + (p), Xi = Au^ eos {ut + <p)
Xi B e o s {ut + <f>), Xi Bu^ e o s {ut -f- 0 )

R e m p l a z a n d o estos valores en las ecuaciones de m o v i - kXt


miento, tenemos:
{ki + 2 - mi<o*)A - kS - Fo Fig. 2-41
kiA + {ki + fca mtu^)B = O

Por m e d i o d e l a r e g l a d e C r a m e r s e e n c u e n t r a n A y B:

Fo -ki
O {ki + ks niiu')
A =
{ki + ki miu^){ki + ki niiu^) k l

F o ( f c 2 + kj W 2 C 0 ' )
( A : i + ki mu^){ki + ks niiu') kl

{kl + ki m i t o * ) , F o
-ki O
B
{ki + ki - miu^){ki + kz rriiu') - k l

Fofc2
" {kl + ki miu'^){ki + ki miu^) k l

Despus d e q u e l a vibracin l i b r e h a d e s a p a r e c i d o , l a vibracin q u e p e r m a n e c e e s u n m o v i m i e n t o armnico s i m p l e


d e f r e c u e n c i a i g u a l a l a f r e c u e n c i a d e l a f u e r z a . E l ngulo d e f a s e e s 0 180, y a q u e e l m o v i m i e n t o d e l a m a s a est e n f a s e
o c o n u n d e f a s a j e d e 1 8 0 " r e s p e c t o a l a excitacin. P o r t a n t o l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o est d a d a p o r :

Fo{ki + ki triiu^)
x.() = eos ut
{kl + ki m i t o * ) ( A ; 2 + ki miu^) k^

Foki
X2() = e o s ut
{kl + ki miu'){ki + ki m a u * ) k l
56 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

34. A l soporte delsistema masa-resorte, q u es e m u e s t r a e n la figura


2-42, se le d a u n desplazamiento forzado sinusoidal x{) = Fo
eos o)t. Encuentre las vibraciones del estado estacionario d el a s
masas.
:fe.
L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :

W i X i + kiXi + kz{xi Xi) /ciFocosio


nii Xi + ki{Xi x i ) = O TJtl
Xi
P u e s t o q u e n o h a y a m o r t i g u a m i e n t o , l a s m a s a s v i b r a n e n fase o c o n u n defa-
s a j e d e 180 r e s p e c t o a l m o v i m i e n t o f o r z a d o . P o r c o n s i g u i e n t e , s e a n :

Xi = A e o su, x i = u * A e o s to
Xi = B e o s ut, X i u ' B e o s ut

R e m p l a z a n d o estos valores en las ecuaciones d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s : Xi


(1 + / c a - m , < o * ) A - k i B = fciFo
- k i A + {ki - m i u ^ ) B - O F i g . 2-42

P o r l a r e g l a d e C r a m e r h a l l a m o s A y fi:

Fofei -k, ( f e l + fea W i w ' ) Fofc,


O { k i W2(o*) -fea O
A = B =
( f e l - i - fea m i u * ) -fea ( f e l + fea TOiW*) -fea
-fea (fea m a c o * ) -fe* (fel W a < o * )

y las vibraciones del estado estacionario son:

Fofei(fea Wato*)
Xi() = e o s ut
mimiu* [ f e i W a + feami + feamaju* + felfea
UNIVERSIDAD " L O Y O L A
BIBLIOTECA felfeaF o
Xa() e o s ut
miniiU* [feima + feami - f - feaTOa]^* + felfea

35. U n bloque d e masa m ,q u e descansa s o b r e u n p l a n o h o r i z o n t a l s i n friccin, e s t u n i d o a u n a v a -


r i l l a h o m o g n e a d e seccin u n i f o r m e q u e t i e n e u n a m a s a M y u n a longitud L , por medio de u n
resorte d e constante k, como se muestra e n la figura 2-43. D e t e r m i n e la respuesta d e l estado
estacionario d e l bloque.
A p l i c a n d o l a ecuacin d e f u e r z a s 2 F = ma a l
bloque, y l a ecuacin d e m o m e n t o s 2 M = J0 al
p u n t o p i v o t a d o O, t e n e m o s :
mx + kx k L e = F o s e n ut
C.G.
J e ' + {kL' + Mga)e - k L x = O
donde J = es e l m o m e n t o d e inercia d e l a v a -
F o s e n ut
r i l l a c o n r e s p e c t o a l p u n t o O. fe
S e a n x = A s e n ut, y e = B s e n ut; entonces ^/WVWW\
X = oM s e n ut, y e u ^ B s e n ut. R e m p l a - y/y
zando estos valores e n las ecuaciones de m o v i m i e n t o ,
F i g . 2-43
tenemos:
(fe - m < o * ) A - k L B = F o
- k L A + (feL* + M g a - J u ' ) B = O

Fo - k L
O (feL* + M g a - Ju^)
Resolviendo, A =
(fe TOu*) k L
- k L {kL' + M g a - Ju')

Fo(feL* + M g a - Ju')
y as, x() = s e n ut
mJu* - { k J+ m k L ' + m M g a ) u ' + kMga F i g . 2-44
C A P . 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 57

A B S O R B E D O R D EV I B R A C I O N E S D I N A M I C A S

36. L a figura 2-45(7) m u e s t r a una masa M q u e tiene u n a vibracin f o r z a d a . C o n e l fin d e d i s m i n u i r


tanto c o m o s e aposible l a a m p l i t u d d e vibracin d e l a m a s a M , s e a g r e g a a sta u n s i s t e m a auxi-
liar masa-resorte, como se muestra en la figura 2-45(). E s p e c i f i q u e el sistema auxiliar utilizado.
E n l a figura 2-A5{b) se tiene u n sistema d e d o s grados d e
l i b e r t a d c o n u n a funcin f u e r z a q u e acta s o b r e l a m a s a M . L a s
ecuaciones de m o v i m i e n t o son:
M x i + k i X \ k i i x i X2) F o s e n coi
mx + k-i{x2 x\ O

Sea x \ r 4 s e n t o / y x i = B s e n co/, e n t o n c e s 'x\


w-A s e n (O/, y x i = u - B sen u / . Remplazando estos
valores e n las ecuaciones de movimiento, tenemos:
(fci + k i - M u ' ) A - k z B = Fo
- k i A + {kz - m u ' ) B = O

Fo{k2 mu')
Resolviendo, A =
( k i + kz- Mu')(k2 - mu') - k l

P a r a a n u l a r l a a m p l i t u d d e vibracin d e l a m a s a M , e s d e -
(a)
c i r , p a r a q u e A = Q, ( k i - m u - ) d e b e s e r i g u a l a c e r o . P o r
F i g . 2-45
t a n t o k l ^ ni u- y u- = k i / n i .

P o r c o n s i g u i e n t e , s e d e b e disear e l a b s o r b e d o r d e m o d o q u e s u f r e c u e n c i a n a t u r a l s e a i g u a l a l a f r e c u e n c i a i m p r e s a .
C u a n d o e s t o o c u r r e , l a a m p l i t u d d e vibracin d e l a m a s a M e s prcticamente c e r o . E n g e n e r a l , u n a b s o r b e d o r s e u s a ni-
c a m e n t e c u a n d o l a frecuencia n a t u r a l d e l s i s t e m a o r i g i n a l es casi i g u a l a l a frecuencia d e l a f u e r z a . P o r c o n s i g u i e n t e
k i / M = k i / m es a p r o x i m a d a m e n t e c i e r t o p a r a el s i s t e m a c o m p l e t o .

37. U n a pequea mquina r e c i p r o c a n t e pesa 50 I b y g i r a a u n a v e l o c i d a d constante d e 'OOO^rpm.


Despus d e i n s t a l a d a l a mquina s e observ q u e l a f r e c u e n c i a d e la fuerza e r a c a s i i g u a l a "la f r e -
cuencia natural d e l sistema. Qu absorbedor d e vibraciones dinmicas debe agregarse, si la
frecuencia natural del sistema debe diferir p o r lo m e n o s e n u n 20% d e l a f r e c u e n c i a impresa?

UNlVEfiSlOAO " L O Y O L A "


B I B L I O T E C A

F o sen u t

F i g . 2-46

Despus d e a g r e g a r e l a b s o r b e d o r a l a mquina, e l s i s t e m a c o m p l e t o s e c o n v i e r t e e n u n s i s t e m a d e d o s g r a d o s d e l i -
b e r t a d , e l c u a l e s s i m p l i f i c a d o y r e p r e s e n t a d o e n l a figura 2 - 4 6 ( 6 ) .
L a s a m p l i t u d e s d e l a s v i b r a c i o n e s d e l e s t a d a e s t a c i o n a r i o d e l a s m a s a s M y w s e e n c u e n t r a n segn s e seal e n e l
p r o b l e m a 3 6 y estn d a d a s p o r :

F o (k2 - mu') Fokz


A = B =
( k i + kz - M u ' ) ( k 2 - m u ' ) - k l ( k i + kz- Mu')(k2 - mu') - k
58 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

Las frecuencias naturales del sistema c o m p l e t o pueden hallarse de

( k l + k-2- Mu'){k2 - mu') - k\ O

y estas frecuencias deben diferir p o r l om e n o s e n u n 2 0 % de l a frecuencia impresa, para evitar resonancia.


D i v i d i e n d o l a ltima expresin p o r k k: o b t e n e m o s :

( 1 + kz/ki - McoVA;,)(l - mu'/kz) - kjki = O

Pero fci/M = ki/m = u * , i o V < o * = r'. R e m p l a z a n d o e s t o s v a l o r e s e n l a ecuacin a n t e r i o r , o b t e n e m o s :

- (2+ kjki)r' + 1 = 0

y c o m o r = 0 , 8 , e n t o n c e s kik\ 0 , 2 1 .
C o m o s e seal e n e l p r o b l e m a 3 6 , ki/M = ki/m. P o r t a n t o ki/ki = m/M = 0 , 2 1 y m = 0 , 2 1 A / = 1 0 , 5 .
P o r c o n s i g u i e n t e e l a b s o r b e d o r p e d i d o d e b e p e s a r 1 0 , 5 I b y t e n e r u n r e s o r t e d e c o n s t a n t e i g u a l a 0 , 2 1fei .

UNIVERSIDAD " L O Y O L m "


B I B L I O T E C A

V I B R A C I O N L I B R E A M O R T I G U A D A ^-^
38. Estudie el movimiento d e u nsistema masa-resorte d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d q u e t i e n e vibracin
l i b r e a m o r t i g u a d a , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 4 7 .
L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :

mi'Ci + ( c i + Ci)xi + (fel + fe2)a;i C2X2 feaXa = O


mz'x. + C22 + fe2a;2 CX kzXi = O fe,:
C o m o l o s c o m p o n e n t e s d e vibracin d e u n s i s t e m a a m o r t i g u a d o n o s o n peridicos, e s d e - mi
cir, q u e s o n m o v i m i e n t o s oscilatorios c o n a m p l i t u d e s decrecientes, sea

xi - Ae'\ = Be'* C2
l a f o r m a g e n e r a l d e solucin. R e m p l a z a n d o e s t a s e x p r e s i o n e s e n l a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s y T
d i v i d i e n d o p o r e"', t e n e m o s : 1 mi
1X2
[mis* + ( c i + C2)s + (fe, + fe2)]A - ( C 2 S + k2)B = O
[mzs' + C2S - f k 2 ] B (CiS + k 2 ) A = O Fig. 2-47

C o m o e n e l c a s o d e u n a vibracin l i b r e s i n a m o r t i g u a m i e n t o , l a solucin d e e s t e p a r d e e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s nica-


mente tiene sentido si

[ m , s * + ( c , + C2)s + (fe, + fe)] - ( C 2 S + fe2)


= O
(C2S + fe2) (miS' + C 2 S + fe2)

D e s a r r o l l a n d o el determinante, obtenemos:

[mis' + ( c i + C 2 ) s + fel + fe2] [mis' + c-s + k i ] {ds + ki)' O

q u e s e c o n o c e c o m o l a ecuacin caracterstica d e l s i s t e m a y t i e n e u n a f o r m a s i m i l a r a l a d e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e


u n s i s t e m a s i n a m o r t i g u a m i e n t o . L a solucin d e l a ecuacin caracterstica producir c u a t r o v a l o r e s d e s. P o r c o n s i g u i e n t e ,
el m o v i m i e n t o g e n e r a l c o m p l e t o d e l s i s t e m a puede expresarse c o m o :

Xi{t) - Aie'i* + Aie'-*- + A a e V + A^e^'^*'


Xi{t) - Bie'i' + B i C ' - i * + Bse'i* + B i e V

d o n d e l o s c u a t r o c o e f i c i e n t e s d e s c o n o c i d o s A i , A 2 , A 3 , y A 4 ( l a s B n o s o n incgnitas d i f e r e n t e s , p u e s t o q u e 5 , = \ , A , ,
B i = \ 2 A 2 , B3 X s A s y ^ 4 = \ 4 A 4 ) s e h a l l a n d e l a s c u a t r o c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s , a s a b e r : a;,(0), a;2(0), x , ( 0 ) y
2(0).
L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d s e h a l l a n d e l a s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s d e l o s c o e f i c i e n t e s A y B:

A, CiSi + ki mis' + CiSi + fe2 1


Bi W i S j + ( c i - f Ci)si + k l + ki CiSi + ki

donde 7= 1,2, 3 , 4 .
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 59

S u p o n g a q u e l a s races d e l a ecuacin caracterstica s o n c o m p l e j a s ; e n t o n c e s d e b e n e x i s t i r l a s c o r r e s p o n d i e n t e s races


conjugadas, es decir.

Si = ( r+ id) y S2 = ( r id)

y as, A , e - < ' - + ''"' + A a e - ^ ' - - " " ' = e"'-* [ A i e " " * + A a e ' " * ' ]
= e " ' ' [ A l e o s d i l A i s e n d i + A 2 e o s d i + A2 s e n d i ]
= C e " " sen ( d i + v )

Similarmente, B , e ' i ' + ^26^2' D e ' ' ' * sen (dt + 4^)

P o r t a n t o e l m o v i m i e n t o general es:

Xi() = Ce"'-* sen ( d i + f ) + A a e V + A 4 e V


X2() = D e - ' * s e n {dt + 4,) + . , e V + 54eM

q u e s o n m o v i m i e n t o s o s c i l a t o r i o s n o peridicos d e a m p l i t u d d e c r e c i e n t e .

V I B R A C I O N F O R Z A D A C O N A M O R T I G U A M I E N T O

39. E lsistema m o s t r a d o e n la figura 2 - 4 8 t i e n e u n a vibracin forzada.


Determine el movimiento general del sistema.

L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o p a r a vibracin f o r z a d a con amortiguamiento ki\


son: Ci

mi Xi + ( c i + C2)a;i + {ki + k2)xi C2X2 kiXz = F o sen toi F o sen toi mi


m2C2 + C2X2 + k2X2 C2X1 k z X i O
k2'^ W\
C2 Xi
U t i l i z a n d o e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica, r e m p l a c e F o C " ' p o r
F o s e n t o i , X i e ' ' ^ ' p o r x i y X 2 e * " ' p o r X2. C a m b i a n d o e l o r d e n y d i v i d i e n d o p o r
e'"', las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n : m2

\{kl + kz) TOltO* + {Cl + C 2 ) t o ] X l ( f e + i C 2 t o ) X 2 = F o


Xa
(fe + C2 0 o ) X l + [ f e m a t o * + C2(o]X2 = O Fig. 2-48
Resolviendo p o r l aregla deC r a m e r , obtenemos:
Fo ( f e + C2to)
O {k2 m 2 t 0 * + ZC2to)
Xi =
[{kl + fe) m i t o * + i{ci + C 2 ) t o ] [ f e m 2 t o * + i c z t o ] ( f e + icato)*

q u e e s d e l a f o r m a {A + iB)/(C + D) o ( G + H) y X i = J ^\ o
Y c + z)*
F * ( f e - m a t o * ) * + C2*to*
Xi =
[(fe m i t o * ) ( f e m20o*) m a f e t o * ] * + u?c^{ki m i t o * m2<o*)

F l { k l + c W )
Similarmente, X2
[(fe m i t o * ) ( f e mato*) mafeto*]* + u ' c \ { k i m i t o * mato*)*

D e l a teora d e v a r i a b l e s c o m p l e j a s , tenemos:

Xi = Fo{G + iH) = Zie'*i = Zi(cos6, + sen 0i)


Xa = F o { K - t i L ) = Zae**2 = Z2(cos62 + i sen02)

donde <p = t a n '-^ y = ta-.|.


G
P e r o l a funcin f u e r z a e s F o s e n t o i = I m ( F o e * " ' ) y as,

xi = Iin(Xie'"') = Im(Zie"'+*!') = Z i s e n ( t o i + 0^)


Xa = Im(Xae''^') = Im(Z2e"'^*2>) = Z a s e n (<o + 02)

d o n d e l a s e x p r e s i o n e s p a r a X i , X2, 4> y 02 '^^ 1 " ^ sealaron anteriormente.


60 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

S i l a funcin f u e r z a e s F o e o s at, entonces,

xi = ReZ""'^*'') = Z i c o s M + 0,)
HlOt + (t>2'>\
X2 = R e(Z; ) = X i e o s ((O +

y s i l a funcin f u e r z a e s F o e * " ' , e n t o n c e s .

X Z i s e n ((O + 0 i ) + i Z i e o s (coi + 0,)


UNIVERSIDAD " L O Y O L A " Xa = Z 2 s e n ((O + 02) + i X i e o s ((o + 02)
B I B L I O T E C A

40. U n s i s t e m a m a s a - r e s o r t e d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d , q u e t i e n e u n a vibracin f o r z a d a , s e m u e s t r a e n
la figura 2-49. S u p o n g a q u e e l v a l o r d e l a m o r t i g u a m i e n t o del aire es c = 1 Ib-pul/seg y las cons-
tantes d e elasticidad s o n k i = fe: = 1 Ib/pul. Determine las vibraciones a m o r t i g u a d a s del esta-
do estacionario d e las masas si H ^ i = f': = 1 Ib y o = 1 .
L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :

rriiX + c x i + feiXi + fe2(a;i X2) = F oeos


m2X2 + C X 2 + fe2(X2 Xi) O

donde c representa l aresistencia del aire.


F o e o s (O
U t i l i z a n d o e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica y r e m p l a z a n d o f o C o s t p o r F o e " ,
Xi p o r X i e " y X2 p o r X 2 e " , l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o s e c o n v i e r t e n e n :

[(fel + fe2) - m + {c]Xi- fezXz = F o


(fea - m a + C)X2 - feaXi = O

R e m p l a z a n d o l o s v a l o r e s fe 1 = ^ : = 1 , w 1 = w : = 1 y c = 1 e n l a s e c u a c i o n e s d e
movimiento, tenemos:
(1 + t ) X i - X 2 = F o , - X i + i X i = O F i g . 2-49

Resolviendo p o rl aregla de C r a m e r ,

Fo - 1 (1 + i) Fo
O - 1 O
iFo Fo
X i = Xa =
i - 2 ' i - 2
+ - 1 ( 1 + i) - 1
- 1 i - 1 i
Simplificando, tenemos:
X i = Fo(0,2 - O Ai), Xa = F o ( - 0 , 4 - 0,2i)

y por tanto. Zi = F o V ( 0 . 2 * + 0,4*) = 0,45Fo, Za = F o V { 0 , 2 * + 0,4*) = 0,45Fo


0, = tan-'(-0,4/0,2) = -63,4, 02 = t a n - ^ (-0,27-0,4) = 26,6

P e r o l a funcin f u e r z a e s F o e o s = R e ( F o e " ) y X i= Zie'*'. Entonces,


Xx = Re(Xie") = Re(Z,e'*'e") = Z i e o s ( + 0 , )
Similarmente, X a = Z a e o s ( + 02)

P o r c o n s i g u i e n t e l a s v i b r a c i o n e s a m o r t i g u a d a s d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o estn d a d a s p o r :
X, = 0 , 4 5 F o e o s (/ 63,4)
x i = 0 , 4 5 f o e o s (/ + 26,6)

P R I N C I P I O D EL A O R T O G O N A L I D A D

41. Demuestre el principio d e la ortogonalidad para u n sistema v i b r a n t e comn d e d o s g r a d o s d e l i -


bertad pormedio d e consideraciones d e energa.

E n g e n e r a l , e l m o v i m i e n t o d e u n s i s t e m a v i b r a n t e d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d est d a d o p o r :

Xi() = A l s e n ((Oj + 0 , ) + A a s e n ((O2 + ^ j )


X2() = B i s e n ((Oj + 0 i ) + B 2 s e n ((Oj + ^ a )

d o n d e A i , A 2 , 5 i y 2 s o n l a s a m p l i t u d e s d e vibracin d e l a s d o s m a s a s , f i y 0 2 l o s ngulos d e f a s e y (oi y (02 l a s f r e -


cuencias naturales del sistema.
C A P . 2] D O S G R A D O S D E L I B E R T A D 61

L a energa cintica d e l s i s t e m a e s :

E.C. = ^miv\
y p o r tanto,

(E.C.)ax = ill(^l)Lx + iW2(^2)Lx


= ImiAjto, + Ajtoj)* + 1TO2(5IOO, + B2CO2)*

C u a n d o el sistema tiene m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin, l a expresin d e energa s e c o n v i e r t e en:

(E.C.),ax = ^ [ m y { A , u , Y + m2{B,u,Y] + ^[mMii^iY + mziB.u^Y]


P u e s t o q u e l a s d o s e x p r e s i o n e s d e energa cintica m x i m a d e b e n s e r i g u a l e s , entonces,

TOi(Aj<Oi)(A2(02) + m(B^u^){B^U2) = O

donde oi y U2 s o nl a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e u n s i s t e m a d e d o sg r a d o s d e l i b e r t a d y p o r t a n t o n o p u e d e n ser siempre


iguales a cero, por consiguiente:
mi(AiA2) + m2BBi) = O

42. L a m a s a m , s u j e t a d a p o r l o s r e s o r t e s k i, k : , . . ., k n , c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 2 - 5 0 , est r e s -
t r i n g i d a a m o v e r s e e n e l p l a n o x-y, s i n friccin. S i l a m a s a m s e d e s p l a z a d e s u posicin d e e q u i l i b r i o
e s t t i c o O y s e d e j a e n l i b e r t a d , d e m u e s t r e q u e s u s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin s o n ortogonales.

Fig. 2-50

C o m o l a m a s a m e s t r e s t r i n g i d a a m o v e r s e e n e l p l a n o x-y, este es u n sistema d e dos grados d e libertad. C u a n d o s e


aplican a l a m a s a las condiciones i n i c i a l e s a p r o p i a d a s , sta vibrar e n e l p r i m e r m o d o p r i n c i p a l c o n f r e c u e n c i a n a t u r a l toi,
o en el segundo modo principal con frecuencia n a t u r a l toa, e s d e c i r ,

x{t) = A l s e n (lOi + 0,) y y(t) = X i A i s e n (toj + i/-;)

x{t) = A 2 s e n (toj + y y{t) = X 2 A 2 s e n (toj + f j )


donde = t o j .

Supongamos q u e l a m a s a m s e d e s p l a z a X d e s u p o s i c i n d e e q u i l i b r i o e s t t i c o . E n t o n c e s e l r e s o r t e ki se deforma
X e o s S, c o m o se muestra. L a componente e n e l s e n t i d o x d e e s t a f u e r z a e l s t i c a e s k(X eos tfi)(cos 0) = Xk eos* Oi,
mientras que la componente e n el sentido y d e esta m i s m a fuerza e s Xk e o s S i e o s 0i. S i m i l a r m e n t e , las componentes
e n e l s e n t i d o x d e l a s f u e r z a s elsticas p r o d u c i d a s p o r l o s r e s o r t e s kz, . . .,kn, s o n Xkz e o s * 62, . ,., Xkn eos* Sn y las
componentes d e estas mismas fuerzas e n el sentido y s o n Xk eos ffz e o s 02, Xkn eos S e o s 0. P o r consi-
guiente, la componente e n el sentido x d e la s u m a d e todas l a s f u e r z a s p r o d u c i d a s p o r l o s r e s o r t e s est d a d a por:

X{k e o s * $1 + ki e o s * 62 + + kn e o s * e) = {k,,)X

y lacomponente e n el sentido y d e la s u m a d etodas las fuerzas producidas por l o s resortes es:

X(k^ eos e o s 0 , + k. e o s e o s 02 + + A; e o s 0 e o s <f>) = (kyijX


62 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

D e f o r m a s i m i l a r , e l r e s o r t e k i se d e f o r m a K eos 0 , c u a i n i o l a m a s a m se d e s p l a z a K d e s u posicin d e e q u i l i b r i o e s -
ttico. L a c o m p o n e n t e e n e l s e n t i d o x d e e s t a f u e r z a elstica e s Y k i e o s <p^ e o s d i , m i e n t r a s q u e l a c o m p o n e n t e e n e l s e n -
t i d o y d e esta m i s m a f u e r z a es Y k i eos* 0 , , c o m o se m u e s t r a . P o r c o n s i g u i e n t e , l a c o m p o n e n t e e n e l sentido x d e l a s u m a
d e t o d a s l a s f u e r z a s p r o d u c i d a s p o r l o s r e s o r t e s , d e b i d o a u n d e s p l a z a m i e n t o Y d e l a m a s a , e n l a direccin y, est d a d a p o r :

Y{k^ eos 0 , eos 6^ + k.^ eos <p. e o s 2 + ' ' ' + k e o s 0 e o s s) = {kx-^Y

y l a c o m p o n e n t e e n e l s e n t i d o y es:

Y { k , e o s * 0 j + k^ cs* <p., + + k ^ e o s * <p) = (fe,)F

Las ecuaciones de m o v i m i e n t o de l a masc m para u n despla- [y


z a m i e n t o g e n e r a l x-y p u e d e n e x p r e s a r s e como:

m x (kxx)x + {kxy)y 0
0
0 t)
X
C o m o s e indic e n l a p r i m e r a p a r t e d e e s t e p r o b l e m a , l a s a m - Y k i c o s ^ i cosi
p l i t u d e s xy y e u n a m a s a q u e v i b r a e n l o s m o d o s p r i n c i p a l e s , estn
en l a s relaciones X i o X2. E l m o v i m i e n t o d e l a m a s a , p a r a l o s m o -
d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin, t i e n e l u g a r a l o l a r g o d e u n a lnea r e c t a Fig. 2-51
q u e p a s a p o r e l o r i g e n O.

S u p o n g a q u e l a s a m p l i t u d e s d e vibracin s o n u n i t a r i a s , e n t o n c e s ,

A j = COSeJ, A ,2 =
A Ce oO sS S( j ; ^ 1 eos 5 , eos

q u e s o n l o s c o s e n o s d i r e c t r i c e s d e l a s lneas d e vibracin e n l o s m o d o s p r i n c i p a l e s . S i e o s e\s 9^ + e o s 0 e o s 02' = O,


las d o s lneas d e vibracin sern m u t u a m e n t e perpendiculares.

C u a n d o l a m a s a est v i b r a n d o e n e l p r i m e r m o d o p r i n c i p a l , l a s e c u a c i o n e s
de m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :

- m u f A , + {kxx)A + {kxy)B, = O
/ Primer modo
-mu\B^ + {kyy)Bi + ( M ^ i = O

y c u a n d o l a m a s a est v i b r a n d o e n e l s e g u n d o m o d o p r i n c i p a l , l a s e c u a c i o n e s d e
movimiento son:

-mo>A^ + {kxx)A2 + {kxy)B2 = O

-mwlB, + {kyy)B2 + ( M A 2 = O

M u l t i p l i c a n d o l a p r i m e r a de estas c u a t r o ecuaciones d e m o v i m i e n t o p o r F i g . 2-52


A2, l a s e g u n d a p o r B i , l a t e r c e r a p o r A y \a c u a r t a p o r Bi y s u m n d o l a s ,
obtenemos:

moilA^A^ (kxx)AA2 { k x y ) A 2 B i

mu\B,B, - (kyy)BiB2 - ( M A 1B2 =


mulA^A.^ + {kxx)A,A2 + {kxy)AiB2 =

-mo>lB,B^ + (kyy)BiB2 + ( M A 2 S 1 =

TOAiA2(a)* - 60?) + mBiB2{u- ul) = O

m ( A i A 2 + 5iB2)((o* - co*) = O

lo cual indica q u e .
A 1 A 2 + B 1 B 2 = O
y p o r consiguiente. e o s e e o s e + e o s 0 / e o s 02 = O

es d e c i r , q u e l a s d o s lneas r e c t a s , a l o l a r g o d e l a s c u a l e s v i b r a n l o s d o s m o d o s p r i n c i p a l e s , s o n m u t u a m e n t e p e r p e n d i c u l a r e s .

43. S i k \ k l = k y m i = m i = m , d e m u e s t r e q u e l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin d e l s i s t e m a
dado e nel problema 1son ortogonales.
R e m p l a z a n d o e s t o s v a l o r e s e n l a ecuacin d e f r e c u e n c i a , o b t e n e m o s :

(O, = 0 , 6 2 V f e 7 m y (02 = 1,62VA:/TO rad/seg


CAP. 2] DOS G R A D O S D E LIBERTAD 6 3

D e l a s e c u a c i o n e s d e razn d e a m p l i t u d o b t e n e m o s l o s m o v i m i e n t o s g e n e r a l e s d e l a s m a s a s :

xi{t) = A l s e n {0,62^/k/m t + ^i) + A 2 sen( l , 6 2 V ^ 7 m + f j )

Xi{t) = l , 6 2 A i s e n {0,62y/k/mt + ^i) " O . G S A j s e n (h62^Jk/m t + ^j)

de donde, A 1 A 2+ B 1 B 2 = A 1 A 2+ (1,62A,)(-0,63A2) = O

P o r c o n s i g u i e n t e , l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin d e l s i s t e m a s o n o r t o g o n a l e s .

S I S T E M A S E M I - D E F I N I D O Xi

44. D o s bloques de masa m 1 y nn respectivamente,


k
estn u n i d o s pormedio d e u n resorte d e constante mi VWWWW^ m i

k y descansan sobre u n a superficie horizontal lisa,


como se muestra en la figura 2-53. O b t e n g a u n a
expresin d e l a s f r e c u e n c i a s naturales del sistema. Fig.2-53
Aplicando 2 F= ma,
m i 'x\ k ( x i X a ) = O
m a X a + k(Xi X \ = O

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n -
c i a s . S e a u n o d e e s t o s c o m p o n e n t e s armnicos

Xi = A s e n (u + 0 ) , X i = < o * A s e n (<o + i / - )
Xi B s e n (<o + 0 ) , X a = u ' B s e n (w + i>)

R e m p l a z a n d o estos valores e n las ecuaciones d e m o v i m i e n t o , t e n e m o s :

(A; - mia)*)A - fcB = O

-kA + (fe - miu')B = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s d e c i r ,

(fe m i c o * ) -fe
= O
-fe (fe - maco*)
Desarrollando el determinante, obtenemos:

mimao'' fe(mi + ma)co* = O co*[mim2(o* fe(mi + ma)] = O

y las frecuencias naturales del sistema son:


fe(mi + m a )
co, = O y rad/seg
m i m a

C o m o u n a d e l a s frecuencias n a t u r a l e s del s i s t e m a es i g u a l a cero, e l s i s t e m a n o oscila. E n o t r a s palabras, l a s d o s m a -


sas se m u e v e n c o m o u n t o d o , s i n q u e h a y a m o v i m i e n t o r e l a t i v o e n t r e e l l a s . E s t e se c o n o c e c o m o u n s i s t e m a s e m i - d e f i n i d o .

45. U n pndulo simple pende d e l centro de la masa M , como se


muestra e n la figura 2-54. L a m a s a M est d e s l i z a n d o s i n fric-
cin s o b r e u n as u p e r f i c i e horizontal. Encuentre l a s frecuencias
naturales del sistema.

T o m e X y 0, c o m o l a s c o o r d e n a d a s q u e s e n e c e s i t a n p a r a e s p e c i f i c a r l a
configuracin d e l s i s t e m a . L a s e x p r e s i o n e s d e energa d e l s i s t e m a estn d a d a s p o r :

E.C. = AMx* + im[x* + (L)* + 2 L cose]


E.P. = mgL(l cos0)

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, s e n 8 = 0, e o s 9 = 1 flV2; p o r


tanto.
E.C. = ^ m ( x + Lhy + l M ' x \. = ^mgLo'
F i g . 2-54
6 4 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

L a ecuacin d e L a g r a n g e e s :

d a(E.C.) _ <E.C.) ^ d (E.P.)


= O
di 5gi

H a c i e n d o qi = x , t e n e m o s :

d a(E.C.) , , r-.-N (E.C.) (E.P.)


= O
dt . = M x + m(x + Le), = O, X
dx
D e m o d o q u e l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r :

{ M + m)x + m L ' = O

P a r a h a l l a r l a s e g u n d a ecuacin d e m o v i m i e n t o h a c e m o s qi 6; entonces,

d (E.C.) (E.C.) ^ (E.P.) _


dt s'e de ' de
y asi. X + Le + ge = O

S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o e s peridico y s e c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos s i m p l e s d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s
y frecuencias. S e a u n o de estos c o m p o n e n t e s

X = A e o s (coi + 0 ) , X = c o * A e o s (coi + >p)


e = B eos {oit + 0 ) , V= u ' B eos (coi + 0 )

R e m p l a z a n d o e s t o s v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o y d i v i d i e n d o p o r e o s (coi + 0 ) , t e n e m o s :

-u'{M + m ) A - mLco*5 = O
-coM - (co*L - g)B ^ o

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a s e o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s de A y B , e s d e c i r ,

UNIVERSIDAD " L O Y Q L A " - ( M + m)co* mL'


= O
B I B L I O T E C A -co* -((o*L - g)

co*[(M + w ) ( < o * L - g) - mLu'] = O

y por consiguiente. lOi = O

C o m o u n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a es i g u a l a cerp, este es u n s i s t e m a s e m i - d e f i n i d o . E n e s t a f r e c u e n -
c i a e l s i s t e m a t i e n e m o v i m i e n t o d e traslacin p e r o n o t i e n e oscilacin.

Problemas propuestos

ECUACION D E MOVIMIENTO
46. Deduzca las ecuaciones de m o v i m i e n t o del sistema mos-
trado en la figura 2 - 5 5 .E l cilindro circular tiene u n a
masa w y u n radio r y rueda s i n deslizar dentro de l a
acanaladura circular de radio R .
Resp. ( M + m) Xi + 2 f c x i + m{R - r) e = O

^ ( ^ + g e + x / = o ' ^
F i g . 2-55
CAP. 2] DOS G R A D O S D E LIBERTAD 6 5

47. D o s pndulos idnticos estn rgidamente u n i d o s a l o s e x t r e m o s d e u n e j e , e l c u a l t i e n e u n a r i g i d e z t o r s i o n a l K , c o m o s e


m u e s t r a e n l a figura 2 - 5 6 . L a s m a s a s d e l o s d i s c o s d e l o s pndulos s o n i g u a l e s a w y l a l o n g i t u d d e l a s v a r i l l a s ( q u e s o n rgi-
d a s y s i n p e s o ) e s L . S u p o n i e n d o q u e e l e j e d e s c a n s a s o b r e u n c o j i n e t e s i n friccin, d e d u z c a l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l
sistema.
Resp. m L ' e\ [mgL + K)ei KOz O
mL' 62 + {mgL + K)e2 - Ke - O

ki
WWW i

F i g . 2-56 F i g . 2-57

48. L a figura 2 - 5 7 m u e s t r a d o s c i l i n d r o s c i r c u l a r e s idnticos d e m a s a in y r a d i o r u n i d o s p o r m e d i o d e u n r e s o r t e k . Si l o s c i -


lindros pueden rodar libremente sobre l a superficie h o r i z o n t a l , deduzca las ecuaciones de m o v i m i e n t o d e l sistema.
Resp. ( 3 w / 2 ) V i + kiei - kiOi - O
( 3 m / 2 ) V a + {kl + kijSi - kiffi - O
UNIVERSIDAD "LOYOLA"
B I B L I O T E C A
ECUACION D E FRECUENCIA

49. D e d u z c a l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura 2 - 5 8 . E l p e s o d e l a s p o l e a s s e s u p o n e despreciable.


Resp. (TOI + TO2)o'* (kim2 + k 2 m i +ikimi)^' + kk2 = O

50. U n b l o q u e r e c t a n g u l a r d e m a s a m est s o p o r t a d o p o r m e d i o d e c u a t r o r e s o r t e s c o l o c a d o s e n s u s e s q u i n a s , c o m o s e m u e s t r a
e n l a figura 2 - 5 9 . D e t e r m i n e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a , s i nicamente e s p e r m i t i d o e l m o v i m i e n t o e n e l p l a n o v e r t i c a l .
Resp. Jomu* {2kxJo + 2kxmh'+ 2kymh')a' - f Akxkyh' = O, donde Ja e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l b l o q u e
con respecto a su centro de masa.

|.^/VWV__^

F i g . 2-58 F i g . 2-59 F i g . 2-60

51. E n c u e n t r e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l pndulo a c o p l a d o q u e s e m u e s t r a e n l a figura


2-60.
Resp. 4mL'oi* - { 6 m L g + bkL'W + {2mg + 2,lgk) = O
kl-
52. U n a v a r i l l a rgida s i n p e s o q u e t i e n e d o s m a s a s m fijas e n s u s e x t r e m o s , est u n i d a
a d o s r e s o r t e s , c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 2 - 6 1 . D e d u z c a u n a expresin p a r a l a
ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a .
L ^ i L ' ,|
Resp. Jomu* {ki + k2)Jo + {kiLi + k2L2)mu' + fci ^ ( L i + L 2 ) * = O,
d o n d e Jo e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l a v a r i l l a c o n r e s p e c t o a s u c e n t r o d e g r a - Fig.2-61
vedad O.
6 6 DOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 2

FRECUENCIAS N A T U R A L E S

53. E n l a figura 2 - 6 2 s u p o n g a q u e l a tensin e n e l a l a m b r e p e r m a n e c e c o n s t a n t e c u a n d o l o s ngulos d e oscilacin s o n pequeos.


Deduzca las expresiones de las frecuencias naturales.
Resp. m = y/T/mL, m - \A2yffJlmi rad/seg

L 2L L

mi
O *

F i g . 2-62 F i g . 2-63

54. L a m a s a m est s u s p e n d i d a d e n t r o d e u n m a r c o rgido p o r m e d i o d e c u a t r o r e s o r t e s , c o m o s e


m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 3 . D e t e r m i n e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e vibracin. Wl2
X2
Resp. oi = V { k l + k 2 ) / m , U2 = V { k s + k i ) / m rad/seg

55. C a l c u l e las frecuencias naturales d e l sistema general masa-resorte de d o s grados de libertad,


q u e s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 4 . k\ 3, k2 = 5yki = 2 I b / p u l ; y l o spesos de w i y m i son
6 y 4 Ib, respectivamente.
Resp. (02 = 2 , 5 9 , (oi = 0,49 rad/seg

56. D o s c i l i n d r o s c i r c u l a r e s idnticos estn u n i d o s c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 5 . D e t e r m i n e l a s


frecuencias naturales del sistema.
Resp. (01 = 0 , (02 = V A k / Z m rad/seg

UNIVERSIDAD " L O Y O L A '


B I B L I O T E C A

k
.k
-NUN

F i g . 2-65 Fig.2-66

57. S u p o n i e n d o q u e l a v a r i l l a d e conexin n o t i e n e p e s o , d e t e r m i n e l a s f r e c u e n c i a s d e oscilacin d e l


s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura 2 - 6 6 .
Resp. (01 = y f k f m , (02 = V k l ^ m rad/seg

58. C a l c u l e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a m o s t r a d o e n l a figura 2 - 6 7 .
Resp. COI = l , 9 6 \ / f c 7 m , (02 = 2 X Q y J k l m rad/seg 'k ^k > k

59. U n a b a r r a d e m a s a M e s s o p o r t a d a p o r d o s r e s o r t e s d e mdulos k y 2k r e s p e c t i v a m e n t e , c o m o
s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 8 . S i e l m o v i m i e n t o d e l a b a r r a s e l i m i t a a l p l a n o d e l p a p e l , e n c u e n t r e
las frecuencias n a t u r a l e s .
Fig.2-67
Resp. (01 = I M V k / M , (02 = S M ^ k / M rad/seg
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 67

F i g . 2-68 F i g . 2-69

,60. E n e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a f i g u r a 2-64 s u p o n g a q u e w i = W 2 = 10 I b y q u e l a r i g i d e z d e c a d a u n o de los resortes


es fe = 1 0 0 0 I b / p u l . C a l c u l e l a s f r e c u e n c i a s .
Resp. toi = 1 0 , 0 0 , (02 = 1 7 , 3 rad/seg

61. S i e l m o v i m i e n t o d e l a v a r i l l a se l i m i t a a l p l a n o v e r t i c a l , e n c u e n t r e l a s f r e c u e n c i a s d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura
2-69.
Resp. oi = 0 , 8 5 v ' 2 f e / ( T O + M ) y 02 = l , 8 1 \ / 2 f e / ( m+ M ) rad/seg, d o n d e M es l a m a s a d e l a v a r i l l a .

62. Si w i = W 2 = l l b - s e g V p u l , A : , = 2 0 0 y A:: =
4001b/pul, e n c u e n t r e l a s f r e c u e n c i a s d e l s i s t e m a q u e se
muestra en l a figura 2 - 7 0 .
Resp.. t o i = 9 , 3 7 , 102 = 3 0 , 2 r a d / s e g
F i g . 2-70

MODOS PRINCIPALES D E VIBRACION

63. S i m 1 = 1 7 7 2 = 10/386 Ib-seg-/pul y fei = fe: = fe 3 = l O O O l b / p u l , d e t e r m i n e el m o v i m i e n t o g e n e r a l del s i s t e m a q u e


se m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 4 .
Resp. xi{t) - Al s e n ( l O + 0 , ) + A 2 s e n ( 1 7 + 0 ^ )
X2{t) = A l s e n (lO + 0 , ) - A 2 s e n ( 1 7 + 4^.,)

64. P a r a e l s i s t e m a q u e s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 6 4 , w 1 = 1 y m ; = 2 I b - s e g ^ / p i e ; fe i = 2 0 , fe: = 1 0 y fe 3 = 3 0 I b / p i e y s e


i m p a r t e a l a m a s a m 1 u n a v e l o c i d a d i n i c i a l d e 1 0 p i e s / s e g . Cul e s e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l a s m a s a s ?
Resp. xi{t) = 1 , 9 7 s e n ( 4 , 0 5 0 + 0 , 3 5 s e n (5,81)
X2{t) = 1,42 sen(4,05f) - 0,97 sen (5,81f)

65. E n e l p r o b l e m a 62 calcule A I ( / ) y . V 2 ( 0 para las siguientes c o n d i c i o n e s iniciales;


(a) x i ( 0 ) = 0,3, x , ( 0 ) = O, 2 ( 0 ) = O, X 2 ( 0 ) = O
(6) xi(0) = 0 , 3 , xi(0) = O, a;2(0) = O, ^ 2 ( 0 ) = 5,0
Resp. (a) X{t) = 0 , 1 1 4 e o s (9,3.7) + 0 , 1 8 6 e o s ( 3 0 , 2 )
X2{t) = 0,145 eos(9,37<) - 0 , 1 4 5 e o s (30,2)
(6) xi{t) = - 0 , 1 1 7 e o s (9,37 + 1 6 7 ) - 0,186 eos (30,2-177)
x,{t) = - 0 , 1 4 9 eos(9,37+167) + 0,145 eos (30,2-177)

66. D e t e r m i n e l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s a p r o p i a d a s p a r a q u e e l s i s t e m a q u e se trat e n e l p r o b l e m a 6 5 v i b r e e n e l p r i m e r o y s e -
g u n d o m o d o s d e vibracin.

Resp. Primer modo: ( 1 ) X i ( 0 ) = X 2 ( 0 ) = O, X 2 ( 0 ) = l,28xi(0)


(2) x i ( 0 ) = X 2 ( 0 ) = O, X 2 ( 0 ) = l,28x,(0)
(3) X2(0) = l,28xi(0), 2(0) = l,28xi(0)

Segundo modo: ( 1 ) i i ( 0 ) = M O ) = O, X 2 ( 0 ) = - 0 , 7 8 x i ( 0 )
(2) x i ( 0 ) = X 2 ( 0 ) = O, X 2 ( 0 ) = -0,78ii(0)
(3) X2(0) = -0,78x,(0), X2(0) = -0,78xi(0)
68 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [CAP. 2

67. U n a b a r r a rgida d e seccin u n i f o r m e , q u e t i e n e u n a l o n g i t u d 4 L y u n a


m a s a A / , est s u s p e n d i d a p o r m e d i o d e d o s r e s o r t e s d e r i g i d e z k, c o m o s e
m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 1 . D e t e r m i n e l a s c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s a p r o p i a d a s
para q u e el sistema vibre en el p r i m e r o y segundo modos principales de
vibracin.
Resp. Primer modo: ( 1 ) i , ( 0 ) = xziO) = O, a;i(0) = - 2 , 8 1 L a ; 2 ( 0 )
(2) a;,(0) = X i i O ) = O, x , ( 0 ) = -2,81Lx2(0)
C.G.-
(3) xi{0) = -2,81La;2(0), ii{0) = -2,81Lx2(0)
2L
Segundo modo: ( 1 ) x i ( 0 ) = xziO) = O, x , ( 0 ) = 0,47La;2(0) Xi
(2) xi{0) = X20) = O, x , ( 0 ) = 0,47Lx2(0) x
(3) xi(0)= 0,47Lx2(0), i(0) = 0,47Lx2(0) Fig. 2-71

C O O R D E N A D A S D E A C O P L A M I E N T O

68. D o s m a s a s i g u a l e s w i y w : estn fijadas a u n a l a m b r e , e l c u a l est s o m e t i d o a u n a g r a n tensin i n i c i a l , c o m o s e m u e s t r a


en la figura 2-72. Determine las coordenadas principales del sistema. Resp. pi = > i + yi, pi = y^yi

2/1 1/2

O
mt
F i g . 2-72

69. E n el problema 1 9 d e t e r m i n e l o s trminos d e a c o p l a m i e n t o . Resp. a'k{e2 trmino d e a c o p l a m i e n t o esttico

70. E n e l p r o b l e m a 2 4 d e t e r m i n e l o s trminos d e a c o p l a m i e n t o .
Resp. mzaiLei, mzajL 62; a m b o s s o n trminos d e a c o p l a m i e n t o dinmico

ECUACION D E L A G R A N G E

71. U n pndulo d o b l e est u n i d o a c u a t r o r e s o r t e s d e i g u a l r i g i d e z , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 3 . E n c u e n t r e s u s f r e c u e n -


c i a s p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e , p a r a ngulos d e oscilacin pequeos.
Resp. 0,2 = y/2k/m + B,12g/L, m - y/2k/m + 0,58g/L rad/seg

JVWVWA \ W V W W
i

wvwwvvwvwvwvi
I
F i g . 2-73 F i g . 2-74

72. U n a pequea m a s a m p u e d e d e s l i z a r l i b r e m e n t e s o b r e u n a v a r i l l a homognea d e seccin u n i f o r m e d e m a s a M y l o n g i t u d


L , l a c u a l est p i v o t a d a e n u n o d e s u s e x t r e m o s , c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 2 - 7 4 . D e d u z c a l a s e c u a c i o n e s de movi-
m i e n t o p o r m e d i o d e l a ecuacin d e L a g r a n g e .
Resp. ( M L ' + mr') e + 2mrre [mr + M L ) g e o s = O
mr me'r-\r mg{l sene) = O
CAP. 2] DOS GRADOS D E LIBERTAD 69

73. U n c i l i n d r o homogneo c i r c u l a r d e m a s a M y r a d i o R r u e d a s i n d e s l i z a r e n e l i n t e r i o r d e u n a s u p e r f i c i e c i r c u l a r d e
r a d i o i R . U n a pequea m a s a m , s u s p e n d i d a p o r d o s r e s o r t e s i g u a l e s d e mdulo k, est i n i c i a l m e n t e e n e l c e n t r o d e l
c i l i n d r o , e n l a posicin d e e q u i l i b r i o , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 5 . D e d u z c a l a s e x p r e s i o n e s d e l a s e c u a c i o n e s d e m o -
v i m i e n t o d e l s i s t e m a u t i l i z a n d o l a ecuacin d e L a g r a n g e .
Resp. A { M R ' + J o - V m R ' ) + 2 { M + m)gRe + 2mR r - 2mgr - O
TO r + 2 k r + 2mR - 2mge - O
d o n d e y o es el m o m e n t o d e i n e r c i a del c i l i n d r o

3R
r \

I
9 \
^^mmr
. A

F i g . 2-75 Fig.2-76

74. U n a partcula d e m a s a m s e est m o v i e n d o s o b r e u n p l a n o h o r i z o n t a l b a j o l a accin d e u n a f u e r z a d e atraccin, l a c u a l


es u n a funcin d e l d e s p l a z a m i e n t o , e s d e c i r , q u e F{t) = / ( l / r - ) . D e t e r m i n e l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l a partcula,
u t i l i z a n d o l a ecuacin d e L a g r a n g e .
Resp. r + 2r = O
TO r + fe/r* mr 9* = O

75. U n b l o q u e d e m a c a M s e m u e v e a l o l a r g o d e u n p l a n o h o r i z o n t a l l i s o y c o n d u c e u n pndulo s i m p l e d e l o n g i t u d L y m a s a
w , c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 6 . E n e l p u n t o A estn u n i d o s a l pndulo d o s r e s o r t e s i g u a l e s d e mdulo k. D e t e r -
m i n e l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e m a p a r a pequeas o s c i l a c i o n e s a l r e d e d o r d e l p u n t o d e e q u i l i b r i o u t i l i z a n d o
l a ecuacin d e L a g r a n g e .
Resp. { M + m ) ' x + 2kx + m L e + 2ake - O
m U e + ( m g L + 2 k a ' ) e + m L x + 2akx = O

SISTEMA EQUIVALENTE
76. U n pndulo s i m p l e d e l o n g i t u d L y m a s a m est s u s p e n d i d o p o r d o s r e s o r t e s i g u a l e s d e c o n s t a n t e fe, c o m o s e m u e s t r a
e n l a figura 2 - 7 7 . S i e l m o v i m i e n t o d e l pndulo s e r e s t r i n g e a l p l a n o d e l p a p e l , d e m u e s t r e q u e e l s i s t e m a e s e q u i v a l e n t e
a u n pndulo matemtico d e l o n g i t u d ( Z , + m g / k ) .

Fig. 2-77 F i g . 2-78


70 DOS G R A D O S D E LIBERTAD [GAP. 2

77. S u p o n i e n d o q u e las vigas e n v o l a d i z o n o tienen peso, encuentre e l sistema equivalente masa-resorte del sistema q u e se
m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 8 . Resp. ki = k: = 3 E I / L ^

78. Para el sistema q u e se m u e s t r a e n l a figura 2 - 7 9 d e t e r m i n e u n s i s t e m a dinmicamente e q u i v a l e n t e y s u f r e c u e n c i a .


S u p o n g a q u e J e s e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l a p o l e a .
Resp. S e a x = axe\s k, = a'{r/Ryk, M e ^ ( M+ J o l R ' ) { x ' l x \ ) , y u = y/kr'/(MR' + j j ) rad/seg

VIBRACION FORZADA
79. D e t e r m i n e l a vibracin d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l s i s t e m a q u e s e m u e s t r a e n l a figura 2 - 8 0 .

F i [(fe + A;3)/mim2 w V w i ] + Fikjmimz


Resp. Xi = e o s ut
mm2u^ [ n i i i k i + fe) + m i ( f e + fe)]<o* + fcifcz + fefe + kski

A [(/i + fe2)/mim2 u'/rtii] + F i f e / m i m 2


e o s toi
m i m 2 i o ' ' [ m 2 ( / c i + fe) + m i ( f e + fe)]u* + feife + fefe + fefci

80. Un s i s t e m a s i m p l e m a s a - r e s o r t e t i e n e u n a vibracin f o r z a d a . E l mdulo d e l r e s o r t e e s 1 0 0 0


I b / p u l y e l p e s o d e l a m a s a e s 1 0 I b . L a funcin f u e r z a e s 1 0 e o s 250. D e t e r m i n e l a c o n s -
t a n t e elstica y e l p e s o de u n absorbedor t a l , q u e las frecuencias naturales del sistema
completo difieran p o r l o menos en u n 25% de l a frecuencia impresa.
Resp. k = 5 6 0Ib/pul, W = 3,48 Ib

81. U n compresor de aire, q u e gira a u n a velocidad constante de 1200 r p m , tiene u n a gran a m -


p l i t u d d e vibracin. E l p e s o d e l c o m p r e s o r e s 5 0 0 I b y e l c o m p r e s o r t i e n e u n d e s b a l a n c e a -
m i e n t o d e 1,00 p u l - I b . S i se a g r e g a a l s i s t e m a u n a b s o r b e d o r d e v i b r a c i o n e s , c a l c u l e e l peso
y l a c o n s t a n t e elstica d e ste, s i l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a c o m p l e t o d e b e n d i f e r i r
por l o menos en u n 10% de l a frecuencia impresa. Resp. W = 22,2 Ib, k = 824 I b / p u l

82. D e m u e s t r e q u e e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d se satisface e n l o s p r o b l e m a s 3 y 5 .
Captulo 3
Varios grados d e libertad
I N T R O D U C C I O N
C u a n d o se necesitan n coordenadas independientes para determinar l a sposiciones de las masas
de u n sistema, el sistema es d e n grados d e libertad. Por ejemplo, u n bloque soportado por resortes
p u e d e t e n e r s e i s g r a d o s d e l i b e r t a d : t r e s d e traslacin y t r e s d e rotacin. E l s i s t e m a q u e s e m u e s t r a e n
la figura 3 - 1 e s d e mltiples g r a d o s d e l i b e r t a d .

\2

wvwv


sistema torsional de s i s t e m a d e pndulos a c o p l a d o s
3 grados de libertad de 4 grados d e libertad

UNIVERSIDAD "LOYOLA"
sistema masa-resorte de
3 grados de libertad
B I B L I O T E C A

Vi J/3 y* 1/5

|-A/wv-| V ^ m A

sistema masa-resorte de
5 grados de libertad

s i s t e m a d e pndulos d e
4 grados de libertad

F i g . 3-1

En p r i n c i p i o , e l anlisis v i b r a c i o n a l d e u n s i s t e m a d e n g r a d o s d e l i b e r t a d n o e s m u y diferente
d e l d e d o s g r a d o s d e l i b e r t a d ; s e p u e d e n e m p l e a r vas y m t o d o s a n l o g o s p a r a h a c e r s u s anlisis y
h a l l a r s u ssoluciones. Sin embargo, debido a l g r a n nmero d e p o s i b i l i d a d e s q u e e x i s t e n , l a l a b o r d e
encontrar l a s frecuencias naturales y evaluar l a srespuestas, generalmente requiere mucho ms t r a -
bajo matemtico.

71
E C U A C I O N D E M O V I M I E N T O
El movimiento d e u n sistema vibratorio d e n grados d e libertad se representa por n ecuaciones
diferenciales d e m o v i m i e n t o , l a scuales s e p u e d e n o b t e n e r p o r l a l e yd e l m o v i m i e n t o d e N e w t o n , p o r
l a ecuacin d e L a g r a n g e o p o r e l mtodo de los coeficientes de influencia. C o m o l a se c u a c i o n e s d e
movimiento n o s o nenteramente independientes, se necesita l a evaluacin c o m p l e t a d e d e t e r m i n a n t e s
d e o r d e n n p a r a o b t e n e r l a solucin simultnea d e e s t a s e c u a c i o n e s . L a evaluacin d e t a l e s determi-
n a n t e s producir t o d a s l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a .
O t r o s m t o d o s u t i l i z a d o s s o n : e l mtodo Stodola, e l mtodo de Holzer y l a iteracin matricial.
Estos s o nmedios numricos ms d i r e c t o s , q u e h a n s i d o e m p l e a d o s frecuentemente e n e l anlisis d e
s i s t e m a s v i b r a t o r i o s d e mltiples g r a d o s d e l i b e r t a d .

C O E F I C I E N T E S D E I N F L U E N C I A
U n coeficiente de influencia, d e n o t a d o p o r a ^ . , , s e d e f i n e c o m o l a defiexin esttica d e l s i s t e m a e n
l a posicin 1 , d e b i d a a u n a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a e n l a posicin 2 , c u a n d o e s t a f u e r z a u n i t a r i a e s l a
nica f u e r z a q u e a c t a . P o r c o n s i g u i e n t e , e l m t o d o d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f i u e n c i a e s v e n t a j o s o para
calcular todas las defiexiones p r o d u c i d a s p o rl a s fuerzas a p l i c a d a s y p a r a establecer las ecuaciones
diferenciales d e movimiento del sistema.
Se p u e d e d e m o s t r a r q u e l a s i g u i e n t e expresin e s v e r d a d e r a :

donde a.. = deflexin e n l a posicin / d e b i d a a u n a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a e n l a posicin y ,


a.. deflexin e n l a p o s i c i n / d e b i d a a u n a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a e n l a posicin /.
E s t e e s e l teorema recproco de Maxwell.
Un coeficiente d e influencia a . , tambin p u e d e interpretarse como el desplazamiento angular
en la coordenada / debido a u n m o m e n t o torsional unitario j , para m o v i m i e n t o s rotacionales.

M A T R I C E S
E l u s o d e m a t r i c e s e n e l anlisis v i b r a c i o n a l n o s l o s i m p l i f i c a e l t r a b a j o , s i n o q u e t a m b i n a y u d a
a c o m p r e n d e r e l p r o c e d i m i e n t o u t i l i z a d o e n l a solucin. E s t o e s p a r t i c u l a r m e n t e c i e r t o e n s i s t e m a s d e
varios grados d e libertad.
Las ecuaciones diferenciales d e movimiento de u n sistema d e n masas puede expresarse e n g e -
neral as:

Wug'l + Wl2a2 + + minQn + kiiQl + kllQl + + klnQn = O

moiQi + m22?2 + + rrinCin + feiQ'i + k22q2 + + k2nqn = o

niniqi + m2"^2 + + m'n + kmqi + k2q2 + + knnqn = O

En notacin m a t r i c i a l , e s t a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s s e e s c r i b e n as:
mil mi2 . . mm kii ki2 . . km 0
m2i m22 . . m 2 n Q2 k2i k22 . Q2 0
+
mni m2 m n n qn knl k2 . knn qn 0

o se pueden expresar simplemente como:


[M]{q} + [K]{q} = O

donde [ M ] s e l l a m a l a matriz inercia y [ A ^ ] l a matriz rigidez.


C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 73

L a ecuacin m a t r i c i a l s i m p l i T i c a d a p u e d e e x p r e s a r s e tambin e n l a f o r m a :

{q} + [M]-^[K]{q} = O

o {q} + [C]{q} = O

donde [ C ] se llama la matriz dinmica.


Las frecuencias naturales se obtienen d e l a e c u a c i n caracterstica \ I ~ C \, d e d u c i d a d e
l a teora d e l a m a t r i z A : [ / C ] = O, d o n d e / e s l a m a t r i z d i a g o n a l u n i t a r i a y C a m a t r i z dinmica.
Sean p^ l a s c o o r d e n a d a s p r i n c i p a l e s . E n t o n c e s ,

qi = anVi + 12^2 + + amPn


qz = 2 1 ^ 1 + 0 2 2 ^ 2 + + a2nPn

qn = anlPl + an2P2 + + annPn

E n notacin m a t r i c i a l e s t o s e c o n v i e r t e en:

[q] = [a][p] y [p] = [a]-^[q]

donde [ a ] se llama lamatriz de trasformacin.

I T E R A C I O N M A T R I C I A L
Este es u nprocedimiento i t e r a t i v o q u e c o n d u c e a l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin d e u n s i s t e -
m a y a sus frecuencias naturales.
Los desplazamientos d e l a sm a s a s se calculan a p r o x i m a d a m e n t e y c o n base e n estos desplaza-
m i e n t o s s e e s c r i b e l a ecuacin m a t r i c i a l d e l s i s t e m a . L o s c o e f i c i e n t e s d e i n f i u e n c i a d e l s i s t e m a s e r e m -
p l a z a n e n l a ecuacin m a t r i c i a l , l a c u a l e s e n t o n c e s d e s a r r o l l a d a . L a normalizacin d e l desplazamiento
y e l d e s a r r o l l o d e l a m a t r i z s e r e p i t e n . E s t e p r o c e s o s e contina h a s t a q u e e l p r i m e r m o d o s e r e p i t a ,
con el grado d e exactitud que se desee.
P a r a l o s m o d o s y frecuencias naturales superiores se utiliza el principio d e la ortogonalidad con
e l fin d e o b t e n e r u n a n u e v a e c u a c i n m a t r i c i a l , l a c u a l e s l i b r e d e c u a l q u i e r m o d o i n f e r i o r . E l p r o c e -
dimiento iterativo se repite.

M E T O D O S T O D O L A
E l m t o d o S t o d o l a e s u n p r o c e s o i t e r a t i v o u t i l i z a d o p a r a e l clculo d e l o s m o d o s p r i n c i p a l e s y
d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e s i s t e m a s v i b r a n t e s n o a m o r t i g u a d o s . E s t e e s u n m e d i o fsico y n o e s
n e c e s a r i o d e d u c i r l a ecuacin d i f e r e n c i a l d e m o v i m i e n t o .
E n g e n e r a l , l a f u e r z a d e i n e r c i a e s mxima e n e l m i s m o i n s t a n t e e n q u e l a defiexin e s mxima
y est e n s e n t i d o o p u e s t o a l a defiexin. E n o t r a s p a l a b r a s , l a f u e r z a d e i n e r c i a s e i n t e r p r e t a c o m o l a
c a r g a dinmica. C u a n d o e l s i s t e m a est v i b r a n d o e n u n o d e s u s m o d o s principales c o n frecuencia
natural w , o b r a segn l a s f u e r z a s d e i n e r c i a m i X i , d o n d e x = A i s e n ot y p o r tanto,

miXi (^miXi

I n i c i a l m e n t e s e s u p o n e l a configuracin d e u n m o d o principal y se calculan las correspondientes


f u e r z a s d e i n e r c i a y elsticas. E n t o n c e s l a s d e f i e x i o n e s elsticas s e d e t e r m i n a n c o n b a s e e n e s t a s f u e r z a s
elsticas. E s t a s d e f i e x i o n e s se emplean para comenzar l a s i g u i e n t e iteracin. S i l a configuracin s u -
puesta resulta ser u n m o d o p r i n c i p a l , l a s d e f l e x i o n e s c a l c u l a d a s sern i g u a l e s a l a s q u e s e s u p u s i e r o n
en u n principio. S i l a sdeflexiones supuestas son diferentes d e l a scorrespondientes a unmodo prin-
cipal, el proceso iterativo se debe repetir hasta que converja.
74 VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

M E T O D O H O L Z E R
E l m t o d o H o l z e r e s u n mtodo t a b u l a r q u e s e e m p l e a p a r a d e t e r m i n a r l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e
v i b r a c i o n e s l i b r e s o f o r z a d a s , c o n a m o r t i g u a m i e n t o o s i n l. E l m t o d o s e b a s a e n s u p o s i c i o n e s s u c e s i v a s
d e l a f r e c u e r l c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a , c a d a u n a d e l a s c u a l e s s e h a c e c o n b a s e e n e l clculo d e l a c o n f i g u -
racin r e g i d a p o r l a f r e c u e n c i a s u p u e s t a i n m e d i a t a m e n t e a n t e s . E s t e m t o d o s e p u e d e u t i l i z a r p a r a
c a l c u l a r t o d a s l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a y c a d a clculo e s c o m p l e t a m e n t e independiente
d e l o s o t r o s . E l m t o d o H o l z e r e s p a r t i c u l a r m e n t e til p a r a c a l c u l a r l a s f r e c u e n c i a s d e v i b r a c i o n e s
torsionales e n ejes.
P a r a sistemas con a m b o s extremos libres tenemos:

UNIVERSIDAD " L O Y O L A " _ , _ u v u ^ f m x -


B I B L I O T E C A ~ "^'"^ Ik.) Z'^n^x,

d o n d e x , oy, m y k s o n e l d e s p l a z a m i e n t o , la frecuencia n a t u r a l , l a m a s a y l a c o n s t a n t e elstica d e l


sistema, respectivamente.
Para sistemas con u nextremo fijo y uno libre,
i-1
Xi = X i - i- (oVfci) 2 ^ i ^ i
1

Para sistemas con ambos extremos fijos.


i-1
Xi - Xi-i + {1/ki) kiXi o)^ ] ^ nijXj

Para u n valor supuesto d e w , el proceso comienza suponiendo una amplitud unitaria d e vibra-
cin p a r a l a p r i m e r a m a s a . L u e g o s e c a l c u l a n l a s a m p l i t u d e s y l a s f u e r z a s d e i n e r c i a p a r a t o d a s l a s
d e m s m a s a s . P a r a s i s t e m a s c o n e x t r e m o s fijos, l a a m p l i t u d d e vibracin d e l a ltima m a s a ser c e r o ,
y p a r a s i s t e m a s c o n e x t r e m o s l i b r e s , l a f u e r z a t o t a l d e i n e r c i a e s c e r o . L o s dems v a l o r e s ( a m p l i t u d
o f u e r z a d e inercia) p a r a c a d a u n a d e las f r e c u e n c i a s s u p u e s t a s , s e g r a f i c a n c o n t r a l o sv a l o r e s s u p u e s -
tos d e la frecuencia natural p a r a hallar las frecuencias verdaderas del sistema.

M E T O D O D EL AI M P E D A N C I A M E C A N I C A

C i e r t o s p r o b l e m a s d e v i b r a c i o n e s s e r e s u e l v e n v e n t a j o s a m e n t e p o r e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a
mecnica, e l c u a l h a c e u s o d e l h e c h o d e q u e l a s i m p e d a n c i a s d e l r e s o r t e , e l a m o r t i g u a d o r y l a m a s a
s o n r e s p e c t i v a m e n t e : k, icw y mJ'. E s t e m t o d o producir l a s r e s p u e s t a s d e l e s t a d o estacio-
n a r i o d e v i b r a c i o n e s f o r z a d a s y n o s orientar h a c i a l a e c u a c i n d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a d e vibracin
l i b r e . L a aplicacin d e e s t e m t o d o p u e d e r e d u c i r s e a l o s c u a t r o p a s o s s i g u i e n t e s , p a r a s i s t e m a s d e
mltiples g r a d o s d e l i b e r t a d :

(1) M u l t i p l i q u e l a a m p l i t u d d e c a d a p u n t o d e unin o d e e m p a l m e d e l s i s t e m a , p o r l a s impedancias


d e l o s e l e m e n t o s u n i d o s a l.
(2) R e s t e d e e s t a c a n t i d a d l o s " t r m i n o s d e prdida", l o s c u a l e s p u e d e n d e f i n i r s e c o m o l o s p r o d u c t o s
de las impedancias de los elementos sujetos a l e m p a l m e p o rlas amplitudes d e s u s extremos
opuestos.
(3) H a g a e s t a c a n t i d a d i g u a l a c e r o p a r a v i b r a c i o n e s l i b r e s e i g u a l a l v a l o r mximo d e l a f u e r z a s i n u -
s o i d a l p a r a v i b r a c i o n e s f o r z a d a s . S i s e a p l i c a ms d e u n a f u e r z a a l e m p a l m e , s e d e b e t o m a r e l
valor a p r o p i a d o d e sus relaciones d e fase.
( 4 ) ' R e s u e l v a l a s e c u a c i o n e s d e l a s a m p l i t u d e s d e vibracin. L a expresin p a r a l a a m p l i t u d d e c a d a
empalme puede expresarse e n la forma F / { A+ iB). E l valor numrico d e l a a m p l i t u d e s
FI V A ^ + B ^ y el movimiento s e retrasar c o n r e s p e c t o a l a f u e r z a u n ngulo c u y a tangente
es B / A .
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 75

PRINCIPIO D E L A O R T O G O N A L I D A D
P a r a u nsistema d e tres grados d e libertad el principio d e la ortogonalidad e s :

miAiA2 + W2B1J52 + mzCiCi = O


miAiAs + W251B3 + msCiCa = O
miA2A3 + mzBzBs + W3C2C3 - O

d o n d e l a s m s o n l a s m a s a s d e l s i s t e m a ; l a s A , \ ' d s B y l a s C s o n l a s a m p l i t u d e s d e vibracin e n d i f e r e n -
tes modos.
P a r a s i s t e m a s d e n g r a d o s d e libertad el principio d e l a o r t o g o n a l i d a d es:

^ < a : = o
i=l
donde r s s o n l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e vibracin d e l s i s t e m a .

P r o b l e m a s r e s u e l t o s

S I S T E M A S D ET R E S G R A D O S D E L I B E R T A D
1. Calcular las frecuencias naturales d e l sistema masa-resorte d e tres g r a d o s d e libertad q u e se
m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-2.
L a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o se p u e d e n obtener
a p l i c a n d o l a ecuacin 2 F = m a a c a d a u n a d e l a s m a s a s .

imxi 3kxi k ( x i X2)


2 m Xi = k { x i X2) k ( x i x^) 3fcx, 3fc

mxs k{x2 X3)

Cambiando el orden, obtenemos: 4m

i m ' x i + A k x i kx2 = O
2 m X2 + 2 k x 2 kxs kxi O k(Xi xi)
mxs + kxs k x 2 = O
2m
S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e d e
m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a n
k{xi Xi)
x i = A e o s (coi + tp), x i = oM e o s ( u t + \p)
1
X2 = B e o s (o 4- f ) , 'x2 u^B e o s {at + 4^)
xs = C e o s (cj + i / - ) , X3 = oi^C e o s {ut + xp).
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o ,
obtenemos;
(4fc - imM^)A - kB - O
- k A + {2k - 2 m o i ' ) B - k C = O Fig.3-2
-kB + {k- TOto')C = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s e A , B y C:

{4k - 4moi^) -k O
-k (2fe-2W) -k = 0
O -k (fc-mo)')

D e s a r r o l l a n d o e l d e t e r m i n a n t e se o b t i e n e :
(A; - W ) ( 8 m V - 1 6 A ; m < o ^ - 1 - 3 f e 2 ) = O
y p o r t a n t o l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s s o n Oj = 0,46 V k / m , = Vk/m, U j = 1,34 vk/m rad/seg.
VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

Determinar l a ecuacin d e f r e c u e n c i a del sistema general masa-resorte d e tres grados d e libertad


que se muestra en la figura 3-3.
L a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o se p u e -
den obtener aplicando l a segunda ley de N e w t o n a cada ^ X 2 ^Xs
u n a d e las m a s a s . k-.
i
-AAAA^
miXi = kiXi k2(x X2)
m2X2 = fe ( x a X l ) ^ ( x a X 3 )
ms'xi kixa X2) kiXs F i g . 3-3

Cambiando el orden obtenemos:


mi Xl + ( k i + k2)xi k2X2 = O
ni X2 + (k2 + ks)x2 3X3 fexi = O
vis Xl + {ks + k4)x3 fes X a = O

Supongamos que el movimiento es peridico y se c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y


frecuencias. Sean,
Xl A sen (w - l - Xi = u^A sen {ut + yp)
X2 B sen (ut + <p), X2 = u^B sen (<o -|- ^p)
X = C sen (u -t- xs = o ^ C sen (to + \p)

R e m p l a z a n d o estos valores en las ecuaciones de m o v i m i e n t o , obtenemos:


{ki + k2-mio>^)A - k2B = O
-fcA + (k2 + kz - m2u^)B - ksC = O
-ksB + {k3 + ki-msoi^)C = O

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a se e n c u e n t r a i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e fl yC,
es d e c i r ,
( f c i - f fea W i ( 0 ^ ) ki O
-ki (fea-I-fea-maco") - f e 3 = O
O fe3 (fe3-|-fe4 m a w ^ )

Desarrollando el determinante obtenemos:


w= - [(fei - I - fe2)Mi - I - (fea + fe3)/m2 + ( f e a -1- fe4)M3] 10*
-I- [(fejfca - I - feafes - I - kiki)lm'm2 + (fe2fe3 - l - fe3fc4 - 1 - fe4fea)/m2m3 -|- (fei 4- fe2)(fe3 + ki)lm3mi]u>^
(feifeafea -|- feafe3fe4 + k i k j i i + fe4feifea)/mima'm3 = O

Calcular lasfrecuencias naturales d e tres m a s a s diferentes, l a scuales estn c o l o c a d a s de forma


que se encuentran separadas p o rdistancias iguales a la cuarta parte d e la longitud total d ela
cuerda que se muestra en la figura 3 - 4 , l a c u a l est s o m e t i d a a a l t a t e n s i n .

- I

I -

F i g . 3-4 F i g . 3-5

S u p o n g a m o s q u e l a tensin e n l a c u e r d a es 7 y p e r m a n e c e c o n s t a n t e p a r a ngulos d e oscilacin pequeos.


C o n s i d e r e m o s l a m a s a I m , t a l c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3-5. A p l i c a n d o 1 F = ma, t e n e m o s :

(Xa X l ) Xl
2m X l = T
T - T
L ^ _L_

(Xa - X l ) (xa X3)


mxi = - T T
L L

(Xa X3) Xa
3 w X3 = T - T
L j L
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 77

S u p o n g a m o s que e l m o v i m i e n t o de oscilacin es peridico y est c o m p u e s t o d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s


a m p l i t u d e s y frecuencias. Sean
Xl = A sen {ut + \p), Xi = t o ^ A sen (u + i//)
Xl = B sen (j + X2 = u^B sen ( u t + xp)
Xi = C sen (oj + ^p), Xa o^C sen (coi + ^p)

R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :
(2T/L - 2mu')A - (T/L)B = O
-{T/L)A + {2T/L - m^')B - (T/L)C = O
-(T/L)B + { 2 T / L - 3mco^)C = O

L a f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a se o b t i e n e , e n t o n c e s , i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s A , B y C,
o sea.

( 2 T / L - 2m6j2) - TIL O
- TIL {2T/L - mw^) - T/L = O
O - TIL {2TIL - 3 W )

D e s a r r o l l a n d o el d e t e r m i n a n t e se o b t i e n e :

em'co" - { 2 2 T m V L W + ( 1 9 r W L ^ ) ( o ^ - 4 r V L = ' = O
de la c u a l co, = 0,56^1 T I L m , co^ = 0 , 8 3 V T I L m , (O3 = l , 5 9 \ / 7 V L m rad/seg.

4. Calcular las frecuencias naturales del sistema que se muestra e n la figura 3-6. L o s r e s o r t e s d e a c o -
p l a m i e n t o n o s u f r e n ningn e s f u e r z o c u a n d o l o s pndulos estn e n l a s p o s i c i o n e s v e r t i c a l e s .

d o n d e 2a es l a l o n g i t u d d e t o d o s l o s pndulos y l o s ngulos e s o n l o s d e s p l a z a m i e n t o s a n g u l a r e s .
L a energa p o t e n c i a l del s i s t e m a es:

E.P. = = 2 m g a [ ( l - e o s Oi) + ( 1 - e o s 192) - l - ( 1 - e o s 63)] + \k{ae2 - aOif + ^k(ae3 - adif

L a ecuacin de L a g r a n g e es:
_d d j E . C . ) _ d j E . C . ) d{ E . P . " ) ^ Q
dt Q^. dqi dQi
donde qt, l a s c o o r d e n a d a s g e n e r a l i z a d a s , s o n 61, 62, y 63 p a r a este s i s t e m a . A h o r a ,
d e i E ^ ^ 4^^,.. a(EXL) ^ o, = 2mga sen 0 . - k a ( a e 2 - aSi)
dt 5^1 de
y p o r t a n t o l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o es:
4ma^ 01 + {2mag + k a ^ ) 6 i ka^e2 = O

en d o n d e se h a s u p u e s t o q u e sen 61 = 8 p a r a o s c i l a c i o n e s pequeas. Anlogamente, las dems e c u a c i o n e s de m o v i m i e n t o


son:
4 m a ^ $2 + {2mag - f 2ka^)e2 - ka^Si - ka^e3 - O
4 w a * 03 + ( 2 m a g + ka^)0s - ka'02 - O
VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

S u p o n g a m o s que e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e -


cuencias. Sean

O = A sen (o + xp), e\ o ^ A sen (coi + f )


62 = B sen (o + \p), = o>^B sen (coi + <p)
63 = C sen (o + i/-), 63 = (o^C sen (coi + vi')

R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o y s i m p l i f i c a n d o , t e n e m o s :
{2.mag + k a } - 4 m a V ) A - {ka^)B = O
- { k a ' ) A + {2mag + 2ka^ - A m a W ) B - { k a ' ) C = O
- { k a ' ) B + ( 2 m a g + ka" - 4 m a ^ c o ' ) C = O

y l a ecuacin d e f r e c u e n c i a es:

{2mag + ka' 4ma^cj^) -ka^ O


-ka" ( 2 m a g + 2ka? - 4ma^co^) -ka" = O
O -ka"" ( 2 m a g + /ca' - 47na'co')

D e s a r r o l l e m o s el d e t e r m i n a n t e p a r a o b t e n e r :
( 2 m a g + k a ' - Ama'o')[(2mag + k a ' - A m a W ) i 2 m a g + 2 k a ' - 4 m a W ) - 2 k ' a ' ] = O

Y r e s o l v i e n d o e n c o n t r a m o s que coj = y / g / 2 a , = ^ g l 2 a + k l A m , CO3 = y/g2a + Sk/4m rad/seg.

D e t e r m i n a r l a s frecuencias naturales d e l sistema masa-resorte d e tres g r a d o s d e libertad q u e s e


m u e s t r a e n l a figura 3 - 7 .
Empleando 2 f = ma, obtenemos:
m Xl kxi k ( x i X a ) k { x i x-)
m'x2 kx2 k(x2 Xl) k{x2 X3)
m X3 kx3 k(x3 Xl) k{x3 X2)
o
m ' x i + 3 k x i kx2 kx3 O
m X2 + Bkx2 kxs k x i = O
mx3 + dkx3 k x i kx2 = O
S u p o n g a m o s que e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e de m o v i m i e n t o s
armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a n
Xl = A e o s (coi + xp), Xl = co^A e o s (coi + xp)
X2 = B e o s (coi + xp), X2 u'B e o s (coi + xp)
Xi = C e o s (coi + vi-), xs - co^C e o s (coi + v^)
Remplazando e s t o s v a l o r e s en las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o y s i m p l i f i c a n d o , o b -
tenemos:
(3A; - m c o ^ ) A - k B - k C = O
- k A + (3/c - m c o ' ) 5 - feC = O
- k A - k B + {Zk - mi^')C = O F i g . 3-7

L a ecuacin d e f r e c u e n c i a se o b t i e n e d e :
(3fc - m e o ' ) - -k -k
-k (3/c - Toco'') -k = o
-k -k (3/c - w c o ' )
Y desarrollando el determinante obtenemos:
co= - ( 9 / c / w ) c o ' + ( 2 4 f c V m ' ) c o ' - ( I G f c V w ' ) = O

de l a c u a l to, = y / k / m , coj = CO3 = 2\/k/m r a d / s e g . C o m o d o s d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a s o n i g u a l e s , se


dice q u e e l s i s t e m a es degenerado.

D e d u c i r l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l pndulo t r i p l e q u e s e m u e s t r a e n l a figura 3-8, e m p l e a n -


d o l a e c u a c i n d e L a g r a n g e . Cules s o n l a s f r e c u e n c i a s d e oscilacin? L \ L i = L i = L y
m \ m i = r m = m .
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 79

L a energa cintica d e l pndulo t r i p l e es:


E . C . = mv^ = ^m(v\ vi +

donde = (hif

v\ ( L ' e . Y + {Le,Y+ 2U, k eos {82-61)

= L'ihl + el + 2(ji2) = L'(i + 62?

vi ^ v l + ( L 8 3 ) ' + 2v2(L3) e o s {63 - 6 2 + Si)


= U{\ 'e\+ '$1 + 26183 + 22(93 + 26162)

y l a s v e l o c i d a d e s d e l o s discos d e l o s pndulos se i n d i c a n e n l a figura 3 - 9 .


Entonces,
E . C . = ( m L V2)(3f + 2<9^ + l + 45,^2 + 26183 + 28283) Fig.3-8

Di = Ls,

(a)
3 - 2 + * . )

F i g . 3-9

L a energa p o t e n c i a l d e b i d a a l a m a s a m 1 es mgL{\s e O ; l a energa p o t e n c i a l d e b i d a a l a m a s a mi es mgL


[ ( 1 e o s 6 \ + ( 1 e o s 82)] y l a energa p o t e n c i a l d e b i d a a l a m a s a m 3 es mgL[ (1 e o s 6 1 ) -|- ( 1 e o s 81) +
(1 e o s e i ) ] . As, l a energa p o t e n c i a l d e l s i s t e m a es:

E . P . = 3mgL(l e o s S i ) + 2mgL{l e o s 6 2 ) + mgL{l eos 3)

L a ecuacin d e L a g r a n g e es:
d d ( E . C . ) _ djE.C. ) ^ d ( E . P . ) ^ ^
dt (l'q, dqi dqi UNIVERSIDAD " l O Y O U V
C u a n d o q i = di l a ecuacin d e L a g r a n g e n o s d a :
3L e\ 3g8i + 2L + L'e'3 - O
Anlogamente, p a r a q i = 82,
2 L e \ 2 L e \ 2g62 + L e ' 3 = O
y para ^ 3 = 63,
L e\ L e'2 + L 63 + g83 = O

S u p o n g a m o s q u e l o s m o v i m i e n t o s s o n peridicos y se c o m p o n e n d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s f r e c u e n c i a s
y amplitudes. Sean
8i. = A sen (u + vi-), Vi = oi'A sen (coi-l-1/-)
82 = B sen {u)t + x p ) , 82 = oi'B seniut + xp)
63 = C sen (o + t//), e's = co'C sen(to + i/')
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

( 3 ^ - 3Lo3')A - 2 L u ' B - L^^'C = O


- 2 L c o ' A + i2g - 2 L < o ' ) 5 - LO'C = O
- L c o M - Lco'B + (g- Lo')C = O
q u e n o s d a l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a , e n f o r m a d e d e t e r m i n a n t e :

i3g - 3 L a ) ' ) -2Lco' -Loi'


-2LL>' (2g - 2Lu') - L w ' = O
-L<o=' -L<^' (g - Lo}^)
80 VARIOS GRADOS D EL I B E R T A D [CAP. 3

D e s a r r o l l a n d o el d e t e r m i n a n t e y simplificando, obtenemos:

L'(o - QgL'i^* + I S f f ' L w ' - 6^' = O

de d o n d e 0,65 ' ^ g l L , = 1,52 - ^ g / L , y 6)3 = 2,5 y / g / L rad/seg.

7. U n a cuerda tensionada tiene tres m a s a s iguales colocadas c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-10. S e


p u e d e s u p o n e r q u e l a tensin e n l a c u e r d a p e r m a n e c e c o n s t a n t e p a r a ngulos d e oscilacin pequeos.
S i s e a p l i c a u n a excitacin F o s e n a l centro d e m a s a del sistema, d e t e r m i n a r el m o v i m i e n t o del
estado estacionario.

Las ecuaciones de m o v i m i e n t o pueden obtenerse de l a ecua-


cin d e f u e r z a s 1 F = ma. I F o sen O

mix, = -(T/L)xi - iT/L)(xi-X2)


m2X2 = -(T/L){x2-Xi) - {T/L){X2-X3) + Fo s e n w
L 1
msXi = -(T/L){X3-X2) - iT/L)xs
F i g . 3-10
C a m b i a n d o el o r d e n , t e n e m o s :

miXi + {2T/L)xi - (T/L)X2 = O


m 2 X 2 + {2T/L)X2 - {T/L)xz - (T/L)xi = F o sen c o i
msxs + (2T/L)X3 - {T/L)X2 = O

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e
de m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y frecuencias.
Sean
Xl = A s e n (oit + xp), Xi - -u'A sen (lo -|- vi-)
UNIVERSIDAD "LOYOLA*
m n r* A X2 = B sen (ut + xp), X2 - - u i ' B sen (o - I - xp)
B I B L I O T E C A ^ C sen ( . + V^), X. - -o'C s e n ( t o + vi')

R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :
{ 2 T / L - ^'m)A - { T I L ) B = O
-iT/L)A + {2T/L - t'm)B - {T/L)C = F o
-{T/L)B + (2T/L - o'm)C = O

Y resolviendo por l a regla de C r a m e r h a l l a m o s :


( F o T/L){2TIL - co'm)
A =
(Lm/Tfo,' - 6 ( L m / r ) V + (10Lm/r)oo' - 4

( F o T/L){2T/L - o'm)'
B =
{Lm/Tfi^^ - 6iLm/T)W + 10(Lm/r)o' - 4

( F o T I L ) { 2 T I L - u'm)
(Lm/T^u^ - 6{Lm/T)W + lO{Lm/TW " 4

P o r c o n s i g u i e n t e el m o v i m i e n t o d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e las m a s a s est d a d o por:


X l () = A sen to

X2() = B sen. coi

X3() = C sen coi

d o n d e los v a l o r e s d e los c o e f i c i e n t e s A , By C son l o s d e d u c i d o s a n t e r i o r m e n t e .

8. Tres bloques d e m a d e r a q u etienen masa uni-


taria y estn unidos p o r resortes d e rigidez - * - X l

1 Ib/pul, como s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-12, k k


reposan sobre u n a superficie sin rozamiento. OTj l
Si a l bloque m 3 se le d a u ndesplazamiento ini-
cial de 1 pulgada, determinar el movimiento
resultante d e l sistema. Fig.3-12

L a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o del s i s t e m a estn d a d a s p o r :
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 81

m i Xi + k{xi X 2 ) = O

m z X2 + k{x2 Xi) + k ( x 2 Xa) = O (/)


m a Xs + k{x3 X2) O

R e m p l a z a n d o l o s v a l o r e s d a d o s , l a s e c u a c i o n e s ( / ) se r e d u c e n a:

Xl + Xl X2 = O

X2 + 2x2 Xa Xl O (2)
Xa + Xa X2 = O

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e d e m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e -
cuencias. Sean
Xi = A s e n (to + v t ) , Xi w ' A sen (<o-f ^ )
X2 = B s e n (o - f xp), X2 = ui^B sen (ut + xp)
Xa C sen (o + v^), Xa = u ' C sen (to + f )
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

(1 - o=)A - 5 = 0
-A + ( 2 - oy')B - C = O
(i)
-B -\- ( l - <o^)C = O

L a solucin d e estas t r e s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s se o b t i e n e de:


(l-o^) - 1 o
- 1 (2 - oj^) - 1 = O
O - 1 ( 1 - <o*)

D e s a r r o l l e m o s e l d e t e r m i n a n t e p a r a o b t e n e r l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a :

( 1 - o^)(<o'- 3)(o^ = O

de l a c u a l 10, = 0 , (Oj = 1 , W 3 = -y/S r a d / s e g .

P e r o e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e u n s i s t e m a d e t r e s g r a d o s d e l i b e r t a d p u e d e e s c r i b i r s e as:

Xl A l sen (o, + + A 2 sen (o^ + f 2) + - ^ 3 s e n (O3 + v-j)

X2 = B i s e n ((o, + ^ 1 ) + B2 s e n (Ojf + xp^) + Ba sen (wj - f xp^)


Xa = C i s e n (lOj + xp^) + C2 s e n ((Oj + ^^) + Ca sen ( 3 * + xp^)
d o n d e l a s a m p l i t u d e s 5 y C p u e d e n e x p r e s a r s e e n funcin d e l a s A , e n v i r t u d d e l a s r a z o n e s d e a m p l i t u d o b t e n i d a s d e l a s
ecuaciones algebraicas.

D e l a p r i m e r a ecuacin d e ( i ) .
B ^ - 1 ^ - n ^ = - 2
A l - ^' A2 ~ A a

d o n d e l a s t r e s r a z o n e s d e a m p l i t u d se o b t i e n e n a l r e m p l a z a r <oi, o; y oj p o r <d e n l a ecuacin d e a m p l i t u d . U t i l i z a n d o


las ecuaciones p r i m e r a y tercera, de ( i ) , o b t e n e m o s :
C _ ( 1 - o') Ci . C 2 O C a

A (l-o'')' ^ A l A 2~ O ' A ,
C o m o l a razn de a m p l i t u d C2/A2 es i n d e t e r m i n a d a , u t i l i c e m o s l a s e g u n d a ecuacin d e ( i ) p a r a o b t e n e r :

- A 2 + ( 2 - u l ) B 2 -C2 = O
o - A 2 + B2- Ci - O

donde to es r e m p l a z a d a p o r u : . E s t o p u e d e e s c r i b i r s e as:

- 1 + (B2/A2) - (C2/A2) = O

P e r o c o m o B2/A2) = O , e n t o n c e s , C2IA2 = 1.
E n funcin e A \, A2 y A 3, e l m o v i m i e n t o g e n e r a l se c o n v i e r t e e n :

Xl - A i sen(Oi+fj) + A 2 s e n (^^t + xp^) + Aa sen (cog + ^3)


X2 A l sen (io, + f i ) 2 A 3 s e n (<03-}-Va)
Xa = A l sen (Oi + v^-j) - A 2 s e n (lo^-f v^j) + sen(03 + v-g)
82 VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

L a s seis c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s s o n a : i ( 0 ) = O, x : ( 0 ) = O, x 3(0) = 1, x i ( 0 ) = O, ;:(0) = O, i 3(0) = 0 ; e n t o n c e s ,

A l sen V , + A 2 sen + A 3 sen^j = O {4)


Aisenfi 2 A 3 sen-As = O (5)
A l sen ^J^ A 2 sen xp^ + A 3 sen ^^3 = 1 {6)
UNIVERSIDAD "LOYOLA"
Aicosfi + Aacos^-a + V s A 3 c o s i / ' 3 = 0 (7)
B I B L I O T E C A
A l CCS vi-, - 2 V ^ A 3 cosita = O (*)
Aicosi^i A 2 C O S V 2 + \/3A3CosiA3 = O (9)
S u m a n d o l a s e c u a c i o n e s ( 7 ) , [8) y ( 9 ) , t e n e m o s q u e 3/1 1 e o s i / * ! = 0 , o s e a q u e \p\ ir I y d e ( 7 ) y ( 5 ) o b -
t e n e m o s : ^ 2 = ^ 3 = ujl. D e l a s e c u a c i o n e s {4), ( 5 ) y ( 6 ) o b t e n e m o s : A \ 1 / 3 , . 4 : = 1 / 2 y <4 3 = 1 / 6 . P o r
c o n s i g u i e n t e el m o v i m i e n t o g e n e r a l es:
^i() = i - i sen ( + : r / 2 ) + ( 1 ) sen ( V ^ + ; r / 2 )
X2() = i - ( i ) sen ( V S + ,7/2)

X3() = 1 + A sen ( + 7 r / 2 ) + ( 1 ) sen ( V ^ + 7 r / 2 )

9. T r e s m a s a s i g u a l e s estn u n i d a s p o r u n a c u e r d a , l a c u a l t i e n e u n a tensin T q u e p u e d e suponerse


c o n s t a n t e p a r a ngulos d e oscilacin pequeos. S i l a s m a s a s s e c o l o c a n i g u a l m e n t e distanciadas,
c o m o s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-13, d e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s y l o sm o d o s p r i n c i p a l e s d e
vibracin d e l s i s t e m a .

L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r : ^
rnixi^ {2TIL)xi-{TIL)X2 = O ^ 0 0 (
m 2 X 2 -h ( 2 r / L ) x 2 - (TIDxa - {TIL)xi = O(i)
- L L
mzxz + {2T/L)xa - {T/L)x2 = O
S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y est
c o m p u e s t o de m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i - F i g . 3-13
tudes y frecuencias. Sean
Xl = A sen (<o + v t ) , Xl = l o M s e n (o -f- f )
X2 = B sen ((O + \/), X2 = u^B sen {ot + yp) (2)
Xs = C sen ((O - I - }p), Xa ( o ' C sen ((O + xp)
R e m p l a z a n d o e s t o s v a l o r e s e n las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :

{2T/L - (o'm)A - { T / L ) B = O
- ( T / L ) A + ( 2 T / L - o>'m)B - { T / L ) C = O (i)
- { T / L ) B + { 2 T / L - (o^m)C = O
y l a ecuacin d e f r e c u e n c i a se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e de l o s c o e f i c i e n t e s t A , By C:
{Lm/Tyo>^ - 6 ( L T O / r ) V + {OLm/TW - 4 = 0

R e s o l v i e n d o e s t a ecuacin o b t e n e m o s : oj, = y/OfiT Lm, (o^ = y / l T / L m , O3 = yjYfiLm rad/seg.

D e las e c u a c i o n e s p r i m e r a y t e r c e r a , d e ( i ) , t e n e m o s :
B/A = B/C = 2 - (mLo,')/T

P a r a e l p r i m e r m o d o d e vibracin sea o'' = W j = 0 , 6 T / L m . E n t o n c e s , B J A i = B J C i = 1,4 o sea q u e ,


Bi= 1 , 4 / 4 1 = l , 4 C i . Vasela figura 3 - 1 4 ( ( j ) .
P a r a e l s e g u n d o m o d o d e vibracin, o" = 10^ = I T / L m . E n t o n c e s , B 2 / A 2 = B J C 2 = 0 y de l a s e g u n d a
ecuacin d e ( i ) , A 2 = C2. Vase l a figura 3-14().
P a r a e l t e r c e r m o d o d e vibracin, sea o' = c o | = 3 A T / L m . E n t o n c e s , B3/A3 = B 3 / C 3 = 1 , 4 . Vase l a fi-
gura 3-14(c).

(a) P r i m e r m o d o
(b) S e g u n d o m o d o

(f) Tercer m o d o

F i g . 3-14
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 83

10. U n a m a s a m , colocada e n el e x t r e m o d e una banda d e cau-


c h o d e l o n g i t u d L , est g i r a n d o a l r e d e d o r d e l p u n t o O, c o m o
se m u e s t r a e n l a figura 3 - 1 5 . U t i l i z a r l a ecuacin d e L a g r a n -
ge p a r a d e d u c i r las e x p r e s i o n e s d e las f u e r z a sg e n e r a l i z a d a s
que actan sobre m durante las oscilaciones libres.

L a ecuacin d e L a g r a n g e p a r a v i b r a c i o n e s l i b r e s p u e d e e s c r i b i r s e e n
la f o r m a :
d d{ E . C . ) djE.C.) ^ r,
dt dqi dqi
q u e n o i n c l u y e f o r m a l m e n t e l a energa p o t e n c i a l , E . P . L a s f u e r z a s g e n e -
ralizadas Q i son deducibles de u n potencial. Fig.3-15

L a energa cintica d e l a m a s a est d a d a p o r :

E.C. = l m { L ' + L'^ + L V ' s e n ' e)

d a(E.C.) = 5(E.C. ) _
m L, = m{Le' + L^^ sen' e)
dt f)t dL

d djE.C. ) ^ = mL'd>' sen e e o s e


= m Ue + 2mLLe,
dt de de

^^^-C-) - 27nLL<p sen' e + m L ' 0 s e n ' 6 + 2 m L V s e n e e o s 6,


dt d<p
P o r c o n s i g u i e n t e las e x p r e s i o n e s d e las f u e r z a s g e n e r a l i z a d a s son:

TO(L - Le' - L'<t>' sen' e) = Q^.


m{L' e + 2 L L e - L V ' sen e e o s e) = Qg
m { 2 L L < p sen'e + L'</> sen'e + 2inL'tp sen e eos e) =
II. U n a m a s a m est s o p o r t a d a p o r r e s o r t e s d e h o -
jas q u etienen u n a m o r t i g u a m i e n t o estructural
g y u n a r i g i d e z k. S i a e s t a m a s a s e l e c o n e c t a A.
un elemento d e rigidez A i , a m o r t i g u a m i e n t o d e
WWVVI w
inercia G y se limita el m o v i m i e n t o por m e d i o
- a 3
d e u n r e s o r t e d e r i g i d e z ki y u n a m o r t i g u a m i e n -
to viscoso c, c o m o s e m u e s t r a e n l a figura 3-16,
determinar l a s e c u a c i o n e s diferenciales d e l sis-
tema.
UNIVERSIDAD " L U Y O L A *
E l amortiguamiento de inercia p u e d e e x p r e s a r s e c o m o
B I B L I O T E C A
u n a f u e r z a d e disipacin d e energa, c u y a m a g n i t u d es p r o -
p o r c i o n a l a l a a m p l i t u d d e l c a m b i o d e aceleracin a travs
del e l e m e n t o q u e tiene constante de p r o p o r c i o n a l i d a d G , Eje imaginario

m i e n t r a s q u e e l amortiguamiento estructural es u n a f u e r z a
de disipacin d e energa, c u y a m a g n i t u d es p r o p o r c i o n a l a l a
a m p l i t u d d e l c a m b i o de d e s p l a z a m i e n t o a travs d e l o s r e -
sortes d e h o j a s q u e t i e n e n c o n s t a n t e d e p r o p o r c i o n a l i d a d gk.
D i b u j a n d o el d i a g r a m a v e c t o r i a l de l a fuerza que r o t a ,
c o m o se i n d i c a en l a figura 3-17, se o b s e r v a q u e el a m o r t i g u a -
m i e n t o e s t r u c t u r a l est a d e l a n t a d o 90 a l a m o r t i g u a m i e n t o
v i s c o s o , m i e n t r a s que e l a m o r t i g u a m i e n t o d e i n e r c i a est r e -
t r a s a d o c o n r e s p e c t o a l a m o r t i g u a m i e n t o v i s c o s o , es d e c i r ,
tenemos:
ex para el a m o r t i g u a m i e n t o viscoso
igkx para el a m o r t i g u a m i e n t o estructural
G X para e l a m o r t i g u a m i e n t o de inercia.
Pero para vibraciones forzadas, -ex

X MX, X x/ihi, X i u x F i g . 3-17


84 VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

As, e l a m o r t i g u a m i e n t o e s t r u c t u r a l se c o n v i e r t e e n :
igkx igk(x/io) = {gk/(^)x
y e l a m o r t i g u a m i e n t o d e i n e r c i a se c o n v i e r t e e n :
-GX = -iG{iiAx) = (Gu)x

UNIVERSIDAD " L O Y O L A "


B I B L I O T E C A
fc,(x, - Xj)
-/c,(xi-x.) H
k,{x,-x,) kx,. A eos ut
- G u ( x i - X,) . T " *
Cu(Xi Xt)

F i g . 3-18

D e l o s d i a g r a m a s d e c u e r p o l i b r e ( f i g u r a 3 - 1 8 ) , las e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o s o n :

G(^(xi X2) + k{xi X2) = A eos coi


m , X 2 + {gk/u)x2 + k x 2 + ^ ( x a x a ) + G u ( x 2 Xi) + k i ( x 2 X) = O
cxs + kiixt Xi) = O
Y cambiando el orden obtenemos:
GcoXi -I- kiXi GwX2 kiX2 A eos coi

m x 2 + {gklu> + Ga)X2 + (/c + fe + k i ) x 2 kiXa Guxi fciXi = O


cxa + k i X i k 2 X 2 = O

S I S T E M A S D EC U A T R O G R A D O S D E L I B E R T A D

12. S u p o n i e n d o q u e t o d a s l a s superficies e n c o n t a c t o s o n lisas, escriba las e c u a c i o n e s diferenciales d e


movimiento del sistema que se muestra e n la figura 3-19.

F i g . 3-19

C o m o h a y c u a t r o m a s a s u n i d a s por m e d i o d e r e s o r t e s y de a m o r t i g u a d o r e s , se n e c e s i t a n c u a t r o c o o r d e n a d a s i n d e p e n -
d i e n t e s p a r a e s p e c i f i c a r l a configuracin del s i s t e m a e n u n i n s t a n t e c u a l q u i e r a . C o n X l , X 2 , X a y Xi se p u e d e n d e t e r m i n a r
las p o s i c i o n e s d e t o d a s l a s m a s a s e n u n i n s t a n t e c u a l q u i e r a , d i f e r e n t e d e c e r o . P o r esta razn, este es u n s i s t e m a d e c u a t r o
g r a d o s d e l i b e r t a d . L a s e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o p u e d e n o b t e n e r s e fcilmente d i b u j a n d o e l d i a g r a m a d e
c u e r p o l i b r e d e c a d a m a s a s e p a r a d a m e n t e y a p l i c a n d o l a s e g u n d a ley d e N e w t o n a c a d a m a s a , c o n e l fin d e o b t e n e r t a n t a s
e c u a c i o n e s de m o v i m i e n t o c o m o g r a d o s de l i b e r t a d t i e n e el s i s t e m a . E s t e p r o c e d i m i e n t o se p u e d e a p l i c a r a s i s t e m a s s i m p l e s
masa-resorte de m u c h o s grados de libertad.

E n l a figura 3 - 2 0 s u p o n g a m o s que x i es m a y o r que x:; l a ki(xi - Xl)


ecuacin d i f e r e n c i a l d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r 2 f = ma:
CiXi ki(xi - X)
mi Xl = kiXi k i i x i X2) k i ( x i X4) CiXi
Fig.3-20
C A P . 3] V A R I O S G R A D O S D EL I B E R T A D

P a r a l a m a s a nt: l a ecuacin d e m o v i m i e n t o es:


W2 Xi = ki{xi Xi) ki(x2 Xi)

P a r a l a m a s a m 3 l a ecuacin d e m o v i m i e n t o est d a d a p o r : / C l ( x . - Xt) | W t . ]ii{Xt - X,)

TO3 X i - ki{Xi Xi)


Xa
y p a r a l a m a s a THA,
Tlli 'xi = ki{xi Xi) C2X4 ki{Xt - Xa)-

Por consiguiente, las cuatro ecuaciones diferenciales de m o v i m i e n t o


que representan e l sistema dado, pueden expresarse c o m o :
ki{xi X4) C2X4
m i Xi + (k + k 2 + k 4 ) x i k i X i k t X t + CiXi = O
m2 Xi + {ki+ k2)xi kiXi kiXi = O
m a 'xi + k i X i k i X i = O F i g . 3-20
rriiXi + CiXi + k i X i kiXi O

13. D e d u c i r l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a g e n e r a l m a s a - r e s o r t e d e c u a - W//////////A.


t r o g r a d o s d e l i b e r t a d q u e s e m u e s t r a e n l a figura 3 - 2 1 .
ki.
L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r 2 F = m a :
m i Ci - h ( 1 - f - A;2)a;i fc2a;2 = O
m 2 3C2 - h ( 2 - i - k ^ X i k i X i k i X i O
ki < . X,
m a X a -I- { k i + k i ) X i k i X i k i X i = O
rriA. 'xi + { k i + k s ) X i k t X i = O

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e de m o v i m i e n t o s armnicos d e
diferentes amplitudes y frecuencias. Sean

X l = A s e n (coi -|- ^ ) , Xl = c'A s e n (to + ^p)


Xi = B s e n (coi - f f ) , Xi o ' B s e n (coi -|- vi-)
Xa = C s e n (coi -|- \p), Xa = co'C s e n (coi - f - v^) ki'%. Xa
X4 = D s e n (co-l- ^i-), X4 = co'Z) s e n (coi -|-1/-)
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o y s i m p l i f i c a n d o , tenemos:

{ki + k i - m,<o')A - kiB = O


- k i A + {ki + k i - m^Q3')B - ksC = O
- k i B + {ki + k i - m,io')C - k^D = O
- k i C + { k i + k s - m^<^')D = O
F i g . 3-21
L a ecuacin d e f r e c u e n c i a se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e A ,
B , C y D:

{k + k i nio)') k i O O
ki { k i+ k i T U i u ' ) k i O
= O
O k i { k i + k i m.3u') k i
O O - k i { k i+ k s - m i u ' )

Escribiendo el determinante en otra forma, tenemos:

a -ki 0 0
ab k l aki O
-ki b -ki 0
aki ac aki
0 -ki c -ki
O aki ad
0 0 -ki d

= bcd - { k \ c d -\- k \ d a -\- fe^aft) -F k \ k \ O

(A;i + k i m i c o ' ) ( A ; 2 + k i m i O } ' ) { k i + k i m i u ' ) { k i + ks r r i i u ' )

{ { k l { k i + k i m3u'){ki +ks rrii}')] + [ k l { k i + ks m i u ' ) { k i + k i mios')]

+ [kl{ki + k i - m i o } ' ) { k i + k3-mio')]} + kkl = O


86 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP.

D e s a r r o l l a n d o esta expresin o b t e n e m o s ;

k i + k2 _|_ k i + k s _^ k i + k i _^ k i + ks
mi mi TTli mi

k i k i + k i k i + kiki_ _|_ k i k i + k j k j + k i k i _^ k a k i + k i k ^ + k s k i
+ mimi mimi mimi
UNIVERSIDAD " L O Y O L A '
^ {kl + k i ) { k i + ki) _^ {ki + k3){ki + ks) _^ {ki + k , ) { k i + k i )
B I B L I O T E C A mimz mimi mimi

k i k i k j + k j k i k i + fe3fc4fei + k j k i k i _^ knkikj + kjkjkj + k j c j d + kJdki


mimimi mimimt

_^ {kl + k i ) { k i k i + k i k i + kski) _^ {ki + k5){kki + kjkj + kik)


mimimi mimimi

kikikiki + kikikiki + kikikjci + kikjciki + kskikiki _


+ = O
mimimimt

M A T R I C E S

14.-El movimiento d e lasd o smasas que se muestran


e n l a figura 3 - 2 2 est r e s t r i n g i d o a l p l a n o d e l p a p e l .
Los m o v i m i e n t o se n las direcciones perpendiculares
se p u e d e n t o m a r i n d e p e n d i e n t e s , u n o d e l o t r o , p a r a
ngulos d e oscilacin pequeos. C a l c u l a r l a s f r e -
cuencias naturales, la matriz inercia, la matriz ri-
g i d e z y l a m a t r i z dinmica.

L a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :
m ' x i + bkxi kxi = O
m Xi + bkxi kxi = O
myi + 4kyi = O

m y'i + 6 k y i = O ^'^^

H a c i e n d o Xi qi, Xi = qi, yi = qt y 1/2 = qi, l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :


m 0 0 0~ ~Qi '5k -k O O
0 m 0 0 qi -k 5k O O qi
+ = O
0 0 m 0 q'i O O 4k O
0 0 0 m qi O O O 6k qi

m O O O 5k -k O O
O m O O y l a m a t r i z r i g i d e z es [K ] = -A; 5fc O O
y as, l a m a t r i z i n e r c i a es [ M] =
O O TO O O O 4fc O
O O O m O O O 6fc

1/m O O O
O 1/m O O
L a m a t r i z dinmica es [ C ] = [ M ] - ^ [ K ] , donde [ A / ] - > = , y por tanto.
O O 1/m O
O O O 1/m

1/m 0 0 0 5fe -k 0 0 5k/m k/m 0 0


0 1/m 0 0 -k 5k 0 0 k/m 5k/m 0 0
[C] =
0 0 1/m 0 0 0 4fc 0 0 0 4k/m 0
0 0 0 1/m 0 0 0 6fc 0 0 0 6k/m
C A P . 3] VARIOS GRADOS DELIBERTAD 87

U t i l i c e l a teora d e l a m a t r i z A p a r a o b t e n e r :

(X - 5 k / m ) ( k / m ) O O
(k/m) (X - 5 k / m ) O 0
/(\ = [X/-C] =
O O (X - 4k/m) 0

O O O (X - 6 k / m )

y l a ecuacin caracterstica es A ( / ) = | \ C | = O , es d e c i r ,

(X - 5 k / m ) ( k / m ) O o
(k/m) (X - 5 k / m ) O o
= O
O O (X - 4k/m) o
0 0 0 (X - 6 k / m )

y p o r tanto, ^4k/m, toj = V 6 f c / m , (03 = V4fc/m, = "s/Gk/m rad/seg.

15. Determinar las coordenadas principales del sistema masa-resorte que se muestra e n la figura 3-22,
p o r e l mtodo m a t r i c i a l .

L a s c o o r d e n a d a s p r i n c i p a l e s estn d a d a s p o r :

{p} =
d o n d e [a]~^ es l a i n v e r s a d e l a m a t r i z d e trasformacin [ ] , l a c u a l est f o r m a d a p o r t o d o s l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e
vibracin d e l s i s t e m a .

Se h a e n c o n t r a d o q u e las f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s s o n :

<0i = V i k / m , = V6/c/TO, = V W m , u^ = yf&k/m

y de l a teora d e l a m a t r i z X , se p u e d e d e m o s t r a r que l a m a t r i z d e trasformacin est d a d a p o r :

1 1 0 0
1 - 1 0 0
0 0 1 0

0 0 0 1

1 - 1 o o
{ adjunta [a]}'^ 1 1 o o
Ahora, [ a ] " ' = 'donde I adjunta [ a l f= y I a I = 2. P o r consiguiente.
o o
o o
L

0 0 0 0 ~ 91
- i - i
0 0 0 0
h 4
{p} = [a]-'{q} =
0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0

donde q ' i , qi, qs y qi s o n las c o o r d e n a d a s g e n e r a l i z a d a s q u e r e p r e s e n t a n a Xi, X2, yi y 2/2, r e s p e c t i v a m e n t e . P o r t a n t o ,

P i = qJ2 - q2/2 = xJ2 - X2/2 ps = qJ2 = yj2

P2 = qi/2 + q2/2 = x,/2 -t- X2/2 Pi = qJ2 = 2/2/2

C O E F I C I E N T E S D E I N F L U E N C I A

16. Determinar los coeficientes d einfluencia del sistema masa-resorte d etres grados d elibertad q u e s e
muestra e nla figura 3-23.
P o r definicin, el c o e f i c i e n t e d e i n f i u e n c i a a y es l a deflexin e n l a c o o r d e n a d a /' d e b i d a a u n a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a
en l a c o o r d e n a d a j . P a r a u n s i s t e m a d e t r e s g r a d o s d e l i b e r t a d habr n u e v e c o e f i c i e n t e s d e i n f i u e n c i a , q u e s o n a n , i j , , 3 ,
21, 22, 23, 31, 32, y 33-
88 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

C u a n d o se a p l i c a u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a 4 m , c o m o se i n d i c a e n
la figura 3 - 2 3 ( a ) , e l r e s o r t e d e r i g i d e z 3k se estirar 1 /3k, l o c u a l es i g u a l a
jj. P o r c o n s i g u i e n t e , n = l/3k. :3k 3/c
C u a n d o l a m a s a 4ni se d e f i e c t a u n a l o n g i t u d n = 1/Bk b a j o l a a c -
1 Fuerza
cin d e u n a f u e r z a u n i t a r i a , l a s m a s a s 2m y m s i m p l e m e n t e se movern h a c i a 4w X unitaria 4m
a b a j o u n a d i s t a n c i a i g u a l , es d e c i r ,

21 ~ 31 ~ 11 ~ 1 / 3 / c
Fuerza
Por e l t e o r e m a recproco d e M a x w e l l t e n e m o s ; y = a^. E n c o n s e -
2m unitaria
c u e n c i a , 31 = 13, y 12 = 21, y p o r c o n s i g u i e n t e :

11 ~ 12 ~ 1.3 ~ 21 ~ 31 ~ l/S/c
P a r a h a l l a r 2 2 , a p l i q u e u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a l m , c o m o se
m u e s t r a e n l a figura 3-23(?). L o s r e s o r t e s 3k y k estn e n serie y su c o n s t a n t e m m
elstica e q u i v a l e n t e est d a d a p o r ;
ib)
1//Ceq = 1/3/c + 1/k o sea q u e , /ce, = 3 / c / 4

L a defiexin es F / / c e q , o s e a , \ / ( 3 k / 4 ) = 4/3k = 2 2 ; c o m o l a Fig.3-23


m a s a m c u e l g a d e l a m a s a 2m, t e n e m o s q u e 0 3 2 = 22- A h o r a , 0 3 2 = 2 3 '
por consiguiente, _ _
22 23 32

P a r a e n c o n t r a r 3 3 a p l i q u e u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a m. L o s t r e s r e s o r t e s estn e n s e r i e y su r i g i d e z e q u i v a -
l e n t e est d a d a p o r ;
l//ceq = 1/3A; + 1/k + 1/k = l/3k o /Ce, = 3k/7

33 = F / Z c e , = l/{3k/7) = 7/3fc
Los coeficientes de influencia del sistema son;

aji = 1/3/c, 12 = 1/3/c, 13 = 1 / 3 / c


UNIVERSIDAD " L O Y O L A " 21 = l / S / c , 22 = 4 / 3 / c , 23 = 4 / 3 / c
B I B L I O T E C A 31 = 1/3/c, 32 = 4 / 3 / c , 33 = 7 / 3 / c

17. Determinar los coeficientes d e infiuencia d e l pndulo triple


. . d e l o n g i t u d e s L i, L i y 1 3 y m a s a s m \, m i y m 3, q u e se
muestra e n la figura 3-24.

A p l i q u e m o s u n a f u e r z a u n i t a r i a h o r i z o n t a l a l a m a s a m 1 d e l pndulo,
c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 2 5 y e x p r e s e l a s e c u a c i o n e s d e f u e r z a s a l r e -
d e d o r d e l a m a s a m 1 . P u e s t o q u e m 1 est e n e q u i l i b r i o ;
T%m e = 1 (/)
T cose - g{m^ + m2 + m g ) (2)
D i v i d a m o s l a ecuacin ( / ) p o r l a ( 2 ) p a r a o b t e n e r ;
tan e = l/g{mi + m2 + ira) Fig.3-24

1 i b fuerza

F i j j . 3-26 Fig.3-27
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 89

P a r a ngulos d e oscilacin pequeos, t a n e = sen e y d e l a configuracin del s i s t e m a t e n e m o s q u e sen 6 = a n / L ^ .


En consecuencia:

y p o r l a geometra del s i s t e m a t e n e m o s q u e = 21 ~ 31

C u a n d o se a p l i c a u n a f u e r z a h o r i z o n t a l u n i t a r i a a l a m a s a m 2 , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 2 6 , l a m a s a W j se
desplazar u n a d i s t a n c i a a^, m i e n t r a s q u e m 2 y w i g se desplazarn u n a d i s t a n c i a a d i c i o n a l i g u a l a L2lg{'>n2 + m)
cada una. P o r consiguiente,
12 = 11 y 22 = 32 = 11 + L2/gim2 + ma)
S i m i l a r m e n t e , c u a n d o l a nica f u e r z a q u e acta s o b r e l a m a s a es u n a f u e r z a h o r i z o n t a l u n i t a r i a , c o m o se
m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-27, l a m a s a se desplazar u n a d i s t a n c i a n yTO2u n a d i s t a n c i a [n + L2/g(m2 +
m i e n t r a s q u e TO3 se desplazar u n a d i s t a n c i a a d i c i o n a l i g u a l a LJgma, entonces,

13 11, 23 22. 33 = 22 + Ls/gm-s

P o r t a n t o , l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f i u e n c i a estn d a d o s p o r :

11 - 12 13
gimi + 7712 + W 3 )
1
21 - g{mi + m2 + W 3 ) '
22 = 23 =
g{mi + m2 + 1113) + g{m2 + W 3 )
Li L 2
31 g(mi + m2 + iris) ' 32 (mi + m2 + m3) + fir(m2 + m3)

33 -
fif(mi + 7)12 + W 3 ) + fi'(^2 + I3) + 1^3

18. Calcular l o scoeficientes d e influencia del sistema masa-resorte d e tres grados d e libertad q u e s e
muestra en la figura 3-28, c u a n d o t o d a s l a s m a s a s s o n i g u a l e s a w y t o d o s l o s r e s o r t e s s o n i g u a -
l e s a k.

fc(ai,-3i) -3.) .

mi I

*(u-a.)TT*( -) l/ca UNIVERSIDAD " L O Y O L A '


(a) B I B L I O T E C A

*:(i. - 3 2 ) I |fe.. k{a - 3,)


1 1
| 1 Ib

k(a a) ka

ka. fc(a - 0,3) ^("33 ~ 13)1 i '^(33 - ta)

' f ( 3 3 - , 3 ) T T ^ K 3 - < . 3 )
' ^ ( 3 3 - 2 3 ) ka,\

F i g . 3-28 F i g . 3-29

D e s i g n e l a s m a s a s : m\, mi y mi. A p l i q u e u n a f u e r z a u n i t a r i a d e u n a l i b r a a l a m a s a m\. D e los diagramas de


c u e r p o l i b r e , e n l a figura 3 - 2 9 ( a ) , o b t e n e m o s :
A;ii + ^(11 31) + A ; ( a i i 21) = 1 S / c a n ^21 A;a3i = 1
A ; ( a i i 21) = ^(21 31) +/i^2i o ^21 31 11 = O
/c(2i 31) + fc(ii 31) = ^31 S a s i 11 21 = o
que nos da
11 = \llk, 21 = l / 4 f c , 31 = 1/4A;
90 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

Anlogamente se obtendrn l a s s i g u i e n t e s e c u a c i o n e s d e f u e r z a s a l a p l i c a r u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a m:, c o m o


se m u e s t r a . e n l a figura 3 - 2 9 ( 6 ) :

^(12 ~ 32) ^" ''12 ~ ^(22 ~ 12) 312 ~ 22 ~ 32 ~ ^


^(22 12) ^22 ~^ k{a22 32) ~ 1 O 3A;a22 ka-2 /c12 ~ 1
^(22 ~ 32) + ^(12 ~ 32) = ''^32 ^32 12 " 22 O
de donde
12 = 1 / 4 / c , 22 - l/2k, 32 = l/4fe

Y finalmente, c u a n d o se a p l i c a u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a w , , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 2 9 ( f ) , o b t e n e m o s :
'^(33 ~ 13) + ^(23 "~ 1 3 ) = ^^13 ^13 23 " 33 = O
''^(23 ~" 1.3) + ''^23 =^ ^(33 ~ 23) O ^23 33 13 = O
'C(33 ~ 13) + ^(33 ~ 23) + ^^33 = 1 3fea33 13 23 = 1
de donde
13 = 1/ik, 23 = l / 4 f c , 33 = l/2k

Los coeficientes de infiuencia d e l sistema s o n , entonces.


11 = l/2k 12 = l/4k 13 = /ik
21 = l/4k 22 = l/2k 23 = l/4k
31 = l/4k 32 = l/4fc 33 = l/2k

19. C a l c u l a r los coeficientes d e infiuencia de un


sistema dinmico q u e consta d e tres masas
iguales fijadas a u n a cuerda tensionada, como I O O O -
se muestra e n la figura 3-30.

S e p u e d e s u p o n e r q u e l a tensin e n l a c u e r d a , T, per-
m a n e c e c o n s t a n t e p a r a ngulos d e oscilacin pequeos. F i g . 3-30
11 es l a deflexin e n l a posicin 1 d e b i d a a u n a f u e r z a u n i -
t a r i a a p l i c a d a e n e s t a posicin.
E n l a posicin i n d i c a d a e n l a figura 3 - 3 1 , l a f u e r z a u n i t a r i a es b a l a n c e a d a p o r l a s f u e r z a s d e tensin e j e r c i d a s p o r
la c u e r d a . P a r a ngulos d e oscilacin pequeos esto p u e d e e x p r e s a r s e c o m o :

(aii/L)r + (aii/3L)r = 1
que n o s da n = 3L/4T.
21 y 31 s o n l a s d e f l e x i o n e s d e l a s m a s a s 12 y tn^ d e b i d a s a l a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a a Estas deflexiones
estn d a d a s p o r :
21 = f ( i i ) = L / 2 T , 31 = i ( i i ) = L / 4 T

T
Fuer/a unitaria F u e r / a unitaria

Fig.3-31 F i g . 3-32

P a r a d e t e r m i n a r 22 a p l i q u e u n a f u e r z a u n i t a r i a a l a m a s a 12, c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 3 2 . L a s fuerzas


q u e actan e n l a m a s a 12 s o n : l a f u e r z a u n i t a r i a a p l i c a d a y l a s f u e r z a s de tensin; e n t o n c e s ,
(22/2L)r + (22/2L)r = 1
q u e n o s d a 22 = L / T y 12 = 32 = L / I T .

P o r simetra, n = 33 = Z L / 4 T y p o r e l t e o r e m a recproco de M a x w e l l , 12 21, 13 = 31 y 23 32-


Por consiguiente, los coeficientes de influencia d e l sistema s o n :
11 = 3L/4r, 12 = LI2T, 13 = LI4T
21 = LI2T, 22 = LIT, 23 = LI2T
31 = L/4T, = LI2T, 33 = 3L/4r
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 91

20. Probar el teorema recproco de Maxwell,


ij = a.., para u n a viga simplemente apoya-
da q u e tiene d o s cargas concentradas actuan-
do c o m o se indica e n la figura 3-33.

L o s c u a t r o c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a d e l s i s t e m a s o n : a i j , a i 2 , 2 1 Y 22- P a r a p r o b a r e l t e o r e m a recproco d e
M a x w e l l basta d e m o s t r a r q u e 12 = 21- Esto puede hacerse aplicando las cargas e n dos ciclos.
E n e l p r i m e r c i c l o a p l i q u e p r i m e r o W{y l u e g o W 2 . C u a n d o se a p l i c a e n l a posicin 1 , nicamente, l o s c o e f i -
cientes de i n f l u e n c i a s o n n y 21 Y

E.P. = xwlan

C u a n d o se a p l i c a IV2 (despus d e e s t a r a p l i c a d a W ) l a energa a d i c i o n a l d e l s i s t e m a es 22 + ^ i ( T ^ 2 i 2 )


y p o r t a n t o l a energa t o t a l es n + ^^^2^22 + (^2i2)-

E n e l s e g u n d o c i c l o , a p l i q u e p r i m e r o W: y l u e g o W i . D e f o r m a s i m i l a r , l a energa t o t a l d e l s i s t e m a est d a d a p o r :
^Wao2 + ^ W l a n + W2W^ a 2 i ) .
P u e s t o q u e a l final d e a m b o s c i c l o s d e aplicacin d e c a r g a s se t i e n e e l m i s m o e s t a d o , l a s d o s e x p r e s i o n e s d e energa
d e b e n ser i g u a l e s . I g u a l a n d o l a s d o s e x p r e s i o n e s de energa o b t e n e m o s : 1 2 2 i -
Se p u e d e d e m o s t r a r q u e e l t e o r e m a recproco d e M a x w e l l puede e x t e n d e r s e a s i s t e m a s e n q u e acten v a r i a s c a r g a s .

21. E nla figura 3-34 s u p o n g a m o s q u ela viga tiene u n a constante d e rigidez E l y n o tiene peso.
Utilizar l o scoeficientes d e infiuencia p a r a d e t e r m i n a r l a s e c u a c i o n e s diferenciales d e m o v i m i e n t o .

F i g . 3-34

D e l a teora d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a , l a s d e f l e x i o n e s t o t a l e s e n l a s p o s i c i o n e s 1, 2 y 3 estn d a d a s p o r :
Xl = minian m2X2ai2 ~ rn^x^aia ~ cx2cti2
X2 = 7711X1021 " ? n 2 X 2 a 2 2 ~ '^3^323 ~" C X 2 a 2 2
Xa - TOiXia3i m2X2a32 m3X3a33 0X2032
D e l a resistencia de materiales tenemos:
11L3 16L3
^11 12EI' - \ 2 E r 22 12EI
y p o r l a simetra d e l s i s t e m a ,
9L3 7L3
33 = 11 = 1 2 ^ . 32 - 12 - 1 2 ^ , 13 31 12EI

Fig.3-35

F i n a l m e n t e , p o r e l t e o r e m a recproco d e M a x w e l l , 1 2 = 2 1 Y 2 3 = 32. P o r c o n s i g u i e n t e , l a s e c u a c i o n e s d e m o -
v i m i e n t o t o m a n l a siguiente f o r m a :
( 9 m i X i + IITO2X2 + IICX2 -I- l m a X a ) { L ' ^ l l 2 E I ) - f x i = O
(16m2X2 + I6CX2 + I I W 3 X 3 + l l T O i X i ) ( L 3 / 1 2 7 7 ) + X2 - Q
(97713X3 - f T t W i ' x i + l l 7 7 l 2 X 2 + 1 1 C X 2 ) ( L 3 / 1 2 ' / ) "t" X g = O
92 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

I T E R A C I O N M A T R I C I A L

2 2 . U t i l i z a r l a iteracin m a t r i c i a l p a r a d e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s naturales
del sistema que se muestra e n la figura 3-36. Zk
D e l a teora d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a e n c o n t r a m o s q u e l a s e c u a c i o n e s d e m o -
v i m i e n t o pueden expresarse c o m o :
Xl = aiiAmXi + ai22mx2 -I- aigmxg
X2 = a2i4mXi + a 2 2 2 m X 2 + 23^^*3
X3 agimxi + aa2^m'x2 + aggmxg

R e m p l a z a n d o X j p o r a)^x, l a s e c u a c i o n e s t o m a n l a f o r m a :
Xl 4 a i i m x n o 2 + 2ai2TOX2o^ 4 - a i g m x g w ^
2m
X2 = 4a21WCiw2 - I - 2a22'mX2ij'^ + a23'^3"^
fXi
X3 = 4 a 3 j m x i a > 2 + 2a32mx2co2 - j - aaamxat^^
E n notacin m a t r i c i a l estas e c u a c i o n e s se c o n v i e r t e n e n :

Xl 4aii 2a:i2 13
X2 4a:2i 2a22 23
fxa
X3 4a3i 2o32 33 ^3
Los valores de l o s coeficientes de i n f l u e n c i a , hallados e n el p r o b l e m a 16, s o n : F i g . 3-36

11 12 21 13 31 22 32 23 4 / 3 f c , 33 = 7/3fc
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n l a ecuacin m a t r i c i a l , o b t e n e m o s :

UNIVERSIDAD "LOYOLA' ^1 4 2 Xl
B I B L I O T E C A 4 8 2
3A;
4 8 3
P a r a c o m e n z a r e l p r o c e s o i t e r a t i v o c a l c u l e l a configuracin d e l p r i m e r m o d o . S e a n Xi = \, xi = 2 y x .1 = 4 .

P r i m e r a iteracin:

1 4 2 1
2 4 8 4 (12)
Zk Zk 3A;
4 4 8 7

S e g u n d a iteracin:

4 2 1 14,0 1,0
4 8 4 44,0 (14) 3,2
Zk Zk 3A;
4 8 7 56,0 4,0

T e r c e r a iteracin:

1 4 2 1 1 14,4 1,00
o^m
3,2 4 8 4 3,2 45,6 3,18
3A; Zk -Zk C^'^)
4 4 8 7 4 57,6 4,00

C o m o l a razn o b t e n i d a aqu est m u y prxima a l v a l o r i n i c i a l , e n t o n c e s ,

1,0 1,00
14,4mto2
3,2 3,18 1 = (14,4wu-)/3A: y w, = 0,46VA:/w rad/seg
3fc
4,0 4,00

P a r a o b t e n e r e l s e g u n d o m o d o p r i n c i p a l se u t i l i z a e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d :

m i A i A 2 + 11128182 + maCiC2 O

P a r a e l p r i m e r o y s e g u n d o m o d o s , ste se c o n v i e r t e e n :
4 m ( l ) A 2 + 2 m ( 3 , 2 ) B 2 + n(4)C2 = O
o A 2 1,6^2 ^ 2 , ^2 ~ ^2> ^2 ^ 2
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 93

y en f o r m a m a t r i c i a l ,

A2 0 -1,6 -1,0
B2 - 0 1 0
C2 0 0 1

C u a n d o esto se c o m b i n a c o n l a ecuacin m a t r i c i a l d e l p r i m e r m o d o , converger a l s e g u n d o m o d o .

4 2 1 -1,6 - 1 , 0 ^1 O -4,4 - 3
X2 4 8 4 1 O X2 O 1,6 O X2
3/c 3k
Xs 4 8 7 O 1 X3 O 1,6 3

1
D e b i d o a l a simetra d e l p r o b l e m a , e l s e g u n d o m o d o es O . U t i l i z a n d o esta m a t r i z para c o m e n z a r e l proceso
iterativo, tenemos: - 1

1 O -4,4 - 3 1 3
O 1,6 O O O
3/c 3/c
- 1 1,6 3 - 1 -3

q u e se r e p i t e . E n c o n s e c u e n c i a :
1 1
O 3 m3/cu 2 O 1 - (o)^m)/k y " 2 V^/W rad/seg
- 1 - 1

P a r a obtener el tercer m o d o escriba el p r i n c i p i o de l a o r t o g o n a l i d a d c o m o :


m i A 2 A s + 17128283 + msC2Cs = O
r r i i A i A s + 1)12818^ + TO3C1C3 O

Haciendo ^ 1 = 1,0, B = 3 , 2 , C i = 4 , 0 , A2 = \, B: = O y C : = 1 e n l a s e c u a c i o n e s de o r t o g o n a l i d a d , o b -
tenemos:
4m(l)A3 + 2m{0)83 + m(-l)C3 = O
4m(l)A3 + 2m(3,20)B3 + m(4)C3 = O
de d o n d e A 3 = 0 , 2 5 C 3 y Bi = 0 , 7 8 C 3. E n t o n c e s ,

^3^ O o 0,25 ^3
^3 O O -0,78
C3 0 O 1,00 C3

y c u a n d o e s t o se c o m b i n a c o n l a ecuacin m a t r i c i a l d e l s e g u n d o m o d o , producir e l t e r c e r m o d o .

Xl O -4,4 - 3 O O 0,25 Xl 0 O 0,43 x\


X2 O 1,6 O O O -,78 X2 0 O -1,25
3A; 3/c
^3 O 1,6 3 O O 1,00 Xs 0 O 1,75 Xs

O O 0,25 1
X2 (1.75) O O -,72 ^2
3/c
Xs O O 1,00 ^3

A s u m i e n d o v a l o r e s a r b i t r a r i o s p a r a e l t e r c e r m o d o , se p u e d e d e m o s t r a r q u e se volver a e n c o n t r a r e l m i s m o t e r c e r m o d o
0,25
- , 7 2 . P o r c o n s i g u i e n t e n o se n e c e s i t a u n a n u e v a iteracin. As,
L 1,00 J ,
1 = ((o2m/3/c)(l,75) o W 3 = \,Z2yklm rad/seg

23. Utilizar l a iteracin matricial para determinar l a sfrecuencias naturales d e l pndulo t r i p l e q u e


se m u e s t r a e n l a figura 3-37.

D e l a teora d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a , l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :
VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

Xl = an'/ni X l + 12^2X2 + 0137713X3

X2 = a2imi Xl + a22W2 X 2 + a:23''^3 *^3

X3 = Ogimi X l + a 3 2 W l 2 ^'2 + " 3 3 ' " ^ 3 '^S

R e m p l a z a n d o x p o r u^x, l a s e c u a c i o n e s l o m a n l a f o r m a
Xl = aii?-iXio2 + 0127712X2(02 + 0137713X3(02

X2 = a2i77liXi(o2 + 022^2^2"^ + 23^3^3"^

^3 a3i77liXi(o2 + 327712X2(02 + 337713X3(02

P a r a o b t e n e r l o s v a l o r e s numricos d e l o s c o e f i c i e n t e s de i n f i u e n c i a , h a g a
Xl
L I = L : = L 3 = L y m \ mi = m i = m e n e l p r o b l e m a 17:
X a
11 1 2 = 1 3 = L/3mg
21 L/3mg, 22 = 23 5L/6mg
31 = L/3mg, 3 2 = 5L/6mg, 33 = llL/6mg F i g . 3-37

E n notacin m a t r i c i a l l a s e c u a c i o n e s se c o n v i e r t e n e n :

^1 2 2 2 Xl
Loo2
2 5 5 X2
X3 2 5 11 ^2,

C o m i e n c e e l p r o c e s o i t e r a t i v o h a c i e n d o u n a suposicin a r b i t r a r i a d e l p r i m e r m o d o d e l s i s t e m a .

P r i m e r a iteracin:

0,2 2 2 2 0,2 3,6 0,25


L(o2 L(o2 L(o2
0,6 2 5 5 0,6 8,4 (14,4) 0,58
1,0 2 5 11 1,0 14,4 1,00

S e g u n d a iteracin:

0,25 2 2 2 0,25 3,66 0,25


L(o2 Laj2
0,58 2 5 5 0,58 8,42 (14,4) 0,58
69 69
1,00 2 5 11 1,00 14,4 1,00

C o m o l a c o l u m n a se r e p i t e , se s u s p e n d e e l p r o c e s o i t e r a t i v o . E n t o n c e s :

1 = -g^(14,4) o w i = 0,65yfg/L rad/seg

P a r a o b t e n e r e l s e g u n d o m o d o d e b e s u p r i m i r s e e l p r i m e r m o d o d u r a n t e e l p r o c e s o d e iteracin. E s t o se h a c e u t i l i -
zando el principio de la ortogonalidad:

m i A i A 2 + m 2 B i B 2 + 7713C1C2 O

R e m p l a z a n d o e l p r i m e r m o d o e n l a ecuacin a n t e r i o r , o b t e n e m o s :
w ( 0 , 2 5 ) x . + m{<d,5,)x2 + m{\fi)xy = 0 o x i = 2 , 3 2 . X 2 4jc 3, xi = x i , x i = xy

y e n f o r m a m a t r i c i a l esto se c o n v i e r t e e n

Xl 0 -2,32 -4,0 1
X2 0 1 O X2
0 O 1 a^3

C u a n d o e s t o se c o m b i n a c o n l a ecuacin m a t r i c i a l f u n d a m e n t a l , producir u n a ecuacin m a t r i c i a l e n l a c u a l n o est


presente el p r i m e r m o d o :

Xl 2 2 2 O -2,3 - 4 Xl O -2,6 - 6 Xl
L(o2 L(o2
X2 2 5 5 O 1,0 O Xa O 0,4 - 3 X2
6fir &9
2 5 11 0 0 1 X3 O 0,4 3 C3

C o n base e n esta ecuacin m a t r i c i a l , e m p l e e l a iteracin m a t r i c i a l p a r a d e t e r m i n a r e l s e g u n d o m o d o .


C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 95

P r i m e r a iteracin:

- 1 -2,6 - 6 - 1 -3,4 -1,3


La;2
- 1 0,4 - 3 - 1 -3,4 (2,6) -1,3
6fir 6fir 67
1 0,4 3 1 2,6 1,0

S e g u n d a iteracin:

-1,3 -2,6 - 6 -1,3 -2,6 -1,05


Lco2 L<o2
-1,3 0,4 -3 -1,3 -3,5 (2,5) -1,40
67 eg
0,4 3 1,0 2,5 1,00

T e r c e r a iteracin:

-1,0 -2,6 - 6 -1,0 -2,4 -1,0


Lo2
-1,4 0,4 - 3 -1,4 -3,5 f (2,5) -1,4
6i7 fio
1,0 0,4 3 1,0 og 2,5 1,0

C o m o e l m o d o s u p u e s t o se r e p i t e e n l a ltima iteracin, se s u s p e n d e e l p r o c e s o i t e r a t i v o . P o r c o n s i g u i e n t e , e l m o d o d e
vibracin y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l estn d a d o s por:

-1,0
Lw2
-1,4 1 = --(2,5) o 2 = \,h2yJg/L rad/seg
1,0

P a r a obtener el tercer m o d o principal y la tercera frecuencia n a t u r a l del sistema, el p r i m e r o y segundo m o d o s n o


a p a r e c e n e n e l proceso i t e r a t i v o . D e n u e v o , esto se h a c e u t i l i z a n d o e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d , q u e se e x p r e s a c o m o :

m i A i A g - I - m a S i B s - l - tgCiCg = O, rajA^Ag 4- 7712^2^3 + ^3^*2^3 = O


P a r a l o s m o d o s p r i m e r o y t e r c e r o , e s t o se c o n v i e r t e e n
m(0,25)A:i + w(0,6)x2 + m { \ f i ) x i = O
y para el segundo y tercer m o d o s tenemos:
m(1,0)a:i + m ( \ A ) x i + m{\fi)x 3 = 0 o x\ 8x1, x i = 5jr3, x i = x%

0 0 8
y en f o r m a m a t r i c i a l . X2 0 0 - 5
Xg O O 1

C u a n d o e s t o se c o m b i n a c o n l a ecuacin m a t r i c i a l d e l s e g u n d o m o d o , o b t e n e m o s l a ecuacin m a t r i c i a l d e l t e r c e r m o d o :

]
O -2,6 - 6 0 0 8 Xl 0 0 7 1
O 0,4 - 3 0 0 - 5 X2 0 0 - 5
Gg 6g
Xg O 0,4 3 0 0 1 ^3 O O 1 X3

S u p o n g a c u a l q u i e r v a l o r c o n v e n i e n t e p a r a el t e r c e r m o d o y c o m i e n c e e l p r o c e s o i t e r a t i v o . S e encontrar q u e e l m o d o

7 7
de l a f o r m a -5 se r e p i t e . E s t o s i g n i f i c a q u e -5 es r e a l m e n t e e l t e r c e r m o d o d e l s i s t e m a . As q u e .
L I J 1

1 = LuVGg 03 = 2 , 4 5 \ / ^ 7 l rad/seg
P o r c o n s i g u i e n t e l a s t r e s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l pndulo t r i p l e estn d a d a s p o r :
ui 0,65Vfif7L, (02 = 1 , 5 2 \ / ^ 7 l , cog = 2AhyJglL rad/seg

24. Determinar la frecuencia natural ms a l t a d e l s i s t e m a masa-resorte d e tres g r a d o s d e libertad


que se muestra en la figura 3-38. U t i l i z a r e l mtodo d e l a m a t r i z inversa.
C o m o se expres a n t e r i o r m e n t e , las e c u a c i o n e s de defiexin d e las m a s a s s o n :

Xl 1 4 i
o2m
^2 2k ^2
X3 Xg
96 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

U t i l i z a n d o l a teora d e l a m a t r i z i n v e r s a , esto se p u e d e e x p r e s a r c o m o :

^1 1 i i
2k
UNIVERSIDAD " L O Y O L A ' Xa U)
B I B L I O T E C A Xg
i h I j Xg

-1
1 i ' 1 i 4
donde [D]''^ = 1 es l a i n v e r s a d e l a m a t r i z [D] = 1
i i
4 1 i 4 1

D e l a teora m a t r i c i a l , l a a d j u n t a [ D] puede h a l l a r s e e n l a s i g u i e n t e f o r m a :

(_l)i + i 1 i (_l)l + 2 4 4
(-1)1 + 3
4 1 1 4
3 - 1 - 1
1 4 1 4
A d j u n t a [ D] = (_1)2 + 1 (-1)2 + 2 (-1)2 + 3 - 1 3 - 1
4 1 4 4 -1 - 1 3
4 1 1 4 1 4
(-1)3 + 1 (-1)3 + 2 (-1)3 + 3
4 4 4 4 4 1

1 4 4
y \D\ 4 1 4
4 4 1

A d j u n t a [D] 3 - 1 - 1
En consecuencia. [D]- -1 3 - 1
^1
-1 - 1 3

La matriz inversa tambin p u e d e e n c o n t r a r s e p o r m e d i o d e l a s o p e r a c i o n e s e l e m e n t a l e s s i g u i e n t e s :

Operacin [Z)]-i
M u l t i p l i c a r [ D] p o r u n 1 1/2 1/2 1 0 0
factor 2 1/2 1 1/2 0 1 0
1/2 1/2 1 0 0 1
F i l a ( 1 ) m e n o s fila ( 2 ) 2 1 1 2 0 0
1 2 1 0 2 0
1 1 2 0 0 2
F i l a ( 3 ) m e n o s fila ( 2 ) 1 - 1 0 2 - 2 0
1 2 1 0 2 0
1 1 2 0 0 2
F i l a (2) m e n o s fila (3) 1 - 1 0 2 - 2 0
1 2 1 0 2 0
0 - 1 1 0 - 2 2
F i l a ( 2 ) m e n o s fila ( 1 ) 1 - 1 0 2 - 2 0
1 3 0 0 4 - 2
0 - 1 1 0 - 2 2
M u l t i p l i c a r l a fila (2) p o r u n 1 - 1 0 2 - 2 0
factor 1 / 4 0 4 0 -2 6 - 2
0 - 1 1 0 - 2 2
S u m a r l a fila ( 2 ) a l a fila ( 1 ) 1 - 1 0 2 - 2 0
0 1 0 -1/2 3/2 - 1 / 2
0 - 1 1 0 - 2 2
S u m a r l a fila ( 2 ) a l a fila ( 3 ) 1 0 0 3/2 - 1 / 2 - 1 / 2 Fig.3-38
0 1 0 -1/2 3/2 - 1 / 2
0 - 1 1 0 - 2 2
1 0 0 3/2 -1/2 - 1 / 2
0 1 0 -1/2 3/2 - 1 / 2
0 0 1 -1/2 - 1 / 2 3/2
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 97

3 - 1 - 1
q u e tambin n o s da [D]~'^ ~ 2 ^
- 1 - 1 3

Remplazando [D]~'^ e n l a ecuacin ( / ) , t e n e m o s :

3 - 1 - 1 Xl
2k (\
X2 - 1 3 - 1 (^)
<J^m\
X3 - 1 - 1 3 Xg

1
S u p o n g a m o s q u e e l t e r c e r m o d o es -2 y remplacmoslo e n l a ecuacin ( 2 ) p a r a o b t e n e r :
1

1 3 - 1 - 1 1
k 4fc
-2 - 1 3 - 1 -2
to^m
1 - 1 - 1 3 1

1
El m o d o supuesto -2 se r e p i t e . E s t o s i g n i f i c a q u e e l v a l o r s u p u e s t o es e l t e r c e r m o d o . E n c o n s e c u e n c i a ,
L I J
1 = Ak/u^m y (03 = 2^Jkfm rad/seg

25. U t i l i z a r e l mtodo d e l a m a t r i z i n v e r s a p a r a d e t e r m i n a r l a f r e c u e n c i a n a t u r a l ms a l t a d e l s i s t e -
m a masa-resorte q u ese muestra e n la figura 3-39.

Xl Xi
2k
- v w w \ ^ - 2m VWW
1

F i g . 3-39
D e l a teora d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a , l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o p u e d e n e x p r e s a r s e c o m o :
X l = iimxi -t- a i 2 2 m x 2 + ai33?nx3

X2 = 0:21'"^ ^ 1 + OLT^rn X2 + 23^^ X3


X3 = a 3 i m x i + a322mx2 + 333711x3

donde n = 12 13 = l/3fc; 2 1 ~ 1/Sk, 22 ~ 2 3 5 / 6 A ; ; 3 1 = 1/Zk, 3 2 = 5/6k, 33 = l l / G / c .


Remplazando x,por u ^ X j , tenemos:
Xl = aiimxio^ + 2ai2'7nx2o2 + 3ai3mx3o2

X2 = 21^^!"^ + 2a22WlX2(o2 + 3a23"l^3o2 (/)


X3 = a 3 i W l X i w 2 - f 2 a 3 2 m X 2 < o 2 -|- 3a337nX3<o2
o, e n notacin m a t r i c i a l ,
UNIVERSIDAD " L O Y O L A "
Xl 2 4 6 Xl B I B L I O T E C A
X2 2 10 15 X2 (2)
6k
X3 2 10 33 X3

U t i l i z a n d o l a teora d e l a m a t r i z i n v e r s a , l a ecuacin ( 2 ) p u e d e e s c r i b i r s e c o m o :
-1
Xl 2 4 6 Xl
6k
X2 2 10 15 = X2 (i)
X3 2 10 33 X3
1-1
2 4 6 2 4 6
donde [D]" 2 10 15 es l a i n v e r s a d e [D] 2 10 15
2 10 33 2 10 33
98 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

5 - 2 0
Remplazando [D]- - 1 I - 4 en ( i ) , t e n e m o s :
O - i i
UNIVERSIDAD "LOYOLA"
B I B L I O T E C A 5 - 2 0 Xl
X2
Xg Xg

" 10
S u p o n g a q u e e l t e r c e r m o d o es -4 y c o m i e n c e e l p r o c e s o i t e r a t i v o c o n l a ecuacin (4).
1
P r i m e r a iteracin:

10 5 - 2 O 10 58 34
k
-4 -4 -16,5 r(1.7) -9,7
1 O - 4 i 1 1,7 1,0

S e g u n d a iteracin:

30 5 -2 0 30 170 46
-10 1 1 - 4 -10 -45,5 r(3,7) -12,3
1 0 - 4 4 1 3,7 1

T e r c e r a iteracin:

45 5 -2 0 45 247 61
-11 1 3 -11 -62 -15
i) - 4 -(4)
TO<0-
1 0 - i 4 1 4 1

C u a r t a iteracin:

60 5 - 2 0 60 330 60,7
-15 - 1 t - 4 -15 -83 :(5,4) -15.3
mu-
1 O - 4 4 1 5,4 1

L a c o l u m n a s u p u e s t a se r e p i t e a p r o x i m a d a m e n t e . E s t o s i g n i f i c a q u e e l v a l o r s u p u e s t o es c o r r e c t o . E n c o n s e c u e n c i a ,
k
1 = r(5,4) tog = 2 , 3 6 \ / f e 7 m rad/seg

M E T O D O S T O D O L A

26. U t i l i c e e l mtodo S t o d o l a p a r a e n c o n t r a r e l m o d o f u n d a m e n t a l d e v i b r a -
cin y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e s e m u e s t r a e n
la figura 3-40. k\ ki = k 3 = 1 Ib/pul, ni\ mi = m y = 1
mi
Ib-seg -/pul-
S u p o n g a que e l ^ s i s t e m a est v i b r a n d o e n u n o d e sus m o d o s p r i n c i p a l e s , c o n f r e c u e n c i a
n a t u r a l w y q u e s u m o v i m i e n t o es peridico. E n t o n c e s e l s i s t e m a o b r a segn l a f u e r z a de
inercia X j . Ahora,
X i = A^ sen t y mi'xj = u^miAj
mi

E l mtodo S t o d o l a p u e d e establecerse e n l a s i g u i e n t e f o r m a t a b u l a r : s u p o n i e n d o u n
c o n j u n t o a r b i t r a r i o de valores para el m o d o principal f u n d a m e n t a l , la fuerza de inercia que
acta s o b r e c a d a m a s a es i g u a l a l p r o d u c t o d e l a deflexin s u p u e s t a p o r e l c u a d r a d o d e l a
f r e c u e n c i a n a t u r a l , c o m o se m u e s t r a e n l a fila 2 . L a f u e r z a elstica e n l a fila 3 es i g u a l a l a
f u e r z a t o t a l d e i n e r c i a q u e acta s o b r e c a d a r e s o r t e . L a fila 4 se o b t i e n e d i v i d i e n d o l a fila 3, rri
trmino a trmino, p o r sus r e s p e c t i v a s c o n s t a n t e s elsticas. L a s d e f l e x i o n e s c a l c u l a d a s e n l a
fila 5 se e n c u e n t r a n s u m a n d o las d e f l e x i o n e s d e l o s r e s o r t e s c o n l a m a s a c e r c a n a a l e x t r e m o
- K g . 3-40
C A P . 3] VARIOS GRADOS DELIBERTAD 99

fijo, q u e t i e n e l a m e n o r defiexin. L a s d e f i e x i o n e s c a l c u l a d a s se c o m p a r a n , e n t o n c e s , c o n l a s d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s . E s t e
p r o c e s o se contina h a s t a q u e l a s d e f l e x i o n e s c a l c u l a d a s s e a n p r o p o r c i o n a l e s a l a s d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s . C u a n d o e s t o se
c u m p l a , l a s d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s representarn l a configuracin d e l m o d o p r i n c i p a l f u n d a m e n t a l d e vibracin d e l s i s t e m a .

mi k2 m2 mg

1. Deflexin s u p u e s t a 1 1 1
2. F u e r z a de inercia co2 o2 0,2

3. F u e r z a elstica 3<o2 2(o2 6:2


4. Deflexin d e l r e s o r t e 3co2 2(o2 0,2

5. Deflexin c a l c u l a d a 3^2 5a)2 60,2

1 1,67 2

1. Deflexin s u p u e s t a 1 1,67 2
2. F u e r z a d e i n e r c i a 0,2 l,67co2 2o,2
3. F u e r z a elstica 4,67a)2 3,67o2 2o,2
4. Deflexin d e l r e s o r t e 4,67^2 3,67<o2 2(o2

5. Deflexin c a l c u l a d a 4,67a>2 8,34<o2 10,34o,2

1 1,79 2,21

1. Deflexin s u p u e s t a 1 1,79 2,21


2. F u e r z a de inercia 2 1,790)2 2,21o,2
3. F u e r z a elstica 5co2 4o2 2,21o,2
4. Deflexin d e l r e s o r t e 5o2 4o2 2,21o,2
5. Deflexin c a l c u l a d a 5co2 9<o2 ll,21(o2

1 1,8 2,24

1,00
L a deflexin s u p u e s t a e n este p u n t o , 1,79 es m u y prxima a l a deflexin c a l c u l a d a . P o r t a n t o , e l m o d o p r i n c i p a l
2,21

f u n d a m e n t a l d e vibracin est d a d o p o r :

1,00
1,80
2,24

y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l f u n d a m e n t a l se e n c u e n t r a d e :
1,00 + 1,80 + 2 , 2 4 = ( 5 + 9 + 1 1 , 2 1 ) o,' o sea q u e 0,1 = 0 , 4 4 r a d / s e g

27. Utilizar e l mtodo S t o d o l a para determinar la frecuencia fundamental ms b a j a del sistema


m a s a - r e s o r t e d e c u a t r o g r a d o s d e l i b e r t a d q u e s e m u e s t r a e n l a figura 3 - 4 1 .

3k 2k
mh w w w 2m V\/\/\/\ 3m 4m

Fig.3-41
idNlVERSlDAD " L O Y O L A " [CAP. 3
VARIOS GRADOS D E LIBERTAD
B I B L I O T E C A
Vase e n e l p r o b l e m a 2 6 l a explicacin y e l p r o c e d i m i e n t o .

k l = 4fc vil m W2 = 2 m 3 = 2k W 3 = Sm Jc^ Je = 4 w

Deflexin s u p u e s t a 4,00 3,00 2,00 1,00


Fuerza de inercia 42 60,2 60,2 4o,2
F u e r z a elstica 20(o2 16o,2 10o,2 4o,2
Deflexin d e l r e s o r t e 5,3o,2 5o,2 4o,2
Deflexin c a l c u l a d a 5w2 10,3o,2 15,3o,2 19,32

Deflexin s u p u e s t a 1,00 2,00 3,00 4,00


F u e r z a de inercia 0,2 4o,2 9o,2 160,2
F u e r z a elstica 30o2 29o,2 25o,2 160,2
Deflexin d e l r e s o r t e 7,5<o2 9,7o,2 12,5o,2 160,2
Deflexin c a l c u l a d a 7,5o,2 172o,2 29,7o,2 45,7o,2

Deflexin s u p u e s t a 1,00 2,00 4,00 6,00


Fuerza de inercia 0,2 4o,2 12o,2 24o,2
F u e r z a elstica 41o2 40o,2 36o,2 24o,2
Deflexin d e l r e s o r t e 10,25u2 13,3o,2 180,2 24o,2
Deflexin c a l c u l a d a 10,25o,2 23,55o,2 41,55o,2 65,55o,2

Deflexin s u p u e s t a 1,00 2,2 4,00 6,4


F u e r z a de inercia 0,2 4,4o,2 12o,2 25,60,2
F u e r z a elstica 43<o2 42o,2 37,60,2 25,60,2
Deflexin d e l r e s o r t e 10,75<o2 14o,2 18,80,2 25,60,2
Deflexin c a l c u l a d a 10,75o,2 24,75o,2 43,55o,2 69,15o,2

1,00 2,30 4,05 6,42

1,00
2,30 y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l ms b a j a se o b t i e n e d e :
P o r c o n s i g u i e n t e , e l p r i m e r m o d o p r i n c i p a l est d a d o p o r
4,05
6,42

(1 + 2 , 3 + 4 , 0 5 + 6 , 4 2 ) = ( 1 0 , 7 5 + 2 4 , 7 5 + 4 3 , 5 5 + 6 9 , 1 5 ) 0 , ' o 1 3 , 7 7 = 1 4 8 , 2 o , '

Por consiguiente, 0,2 = 0 , 0 9 3 y 0,1 = 0 , 3 0 6 \ / f c 7 m rad/seg

28. P r o b a r q u e e l m t o d o S t o d o l a c o n v e r g e a l m o d o f u n d a m e n t a l d e vibracin.
E l mtodo S t o d o l a se i n i c i a c o n d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s d e l m o d o f u n d a m e n t a l d e u n s i s t e m a . L a s c o r r e s p o n d i e n t e s
f u e r z a s d e i n e r c i a d e b i d a s a estas d e f l e x i o n e s se c a l c u l a n . C o m p a r a n d o c o n l a s f u e r z a s d e i n e r c i a y l a s d e f l e x i o n e s d e l
s i s t e m a , l a s f u e r z a s d e i n e r c i a recin e n c o n t r a d a s producirn u n n u e v o c o n j u n t o d e d e f l e x i o n e s , l a s cuales se usarn p a r a
c o m e n z a r l a s i g u i e n t e iteracin. E l p r o c e s o se r e p i t e . C o n e l t i e m p o este p r o c e s o converger h a c i a e l m o d o f u n d a m e n t a l ;
e l g r a d o de e x a c t i t u d d e p e n d e d e l nmero d e i t e r a c i o n e s .
E l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e u n s i s t e m a d e n g r a d o s d e l i b e r t a d est d a d o p o r

Xl = A l sen (0,1* + <Pi) + sen (o,2 + v'a) + * *" + - ^ n sen (o, + ^-J
X2 = B i sen{oit + \Pi) + B 2 sen(o,2 + ^ 2 ) + + B s e n (oj + ^-J (/)
Xs = C i sen (0,1* + v-i) + C2 sen (0,2* + 1A2) + '' * + (^n sen (o, + ^)

S e a n l a s d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s u n a superposicin a r b i t r a r i a d e t o d o s l o s m o d o s d e l s i s t e m a , c o n c o n s t a n t e s ai,

Xj = a i A j + a2A2 + + aA
X2 - aiBi + a2B2 + + aB (2)
Xs dlCi + 2^2 + + ttC
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 101

L a s correspondientes fuerzas de inercia s o n


mi(aii4i + 02^2 + + aA)u2
maOiB, + 02^2 + + aB)(o2 (i)
TOgajCi + a2C2 + + aC)w2

d o n d e m i , m i , . . ., W n s o n l a s m a s a s d e l s i s t e m a y to es l a f r e c u e n c i a n a t u r a l .
A h o r a , s i e l s i s t e m a est v i b r a n d o c o n t o d o s l o s m o d o s p r i n c i p a l e s p r e s e n t e s , l a s f u e r z a s d e i n e r c i a y l a s c o r r e s p o n -
dientes deflexiones s o n

mMi'^l + ^2"i + + A<o2), {A1 + A 2 + + A)


m2(Bi<of + Bo4 + + Ba,2), {Bi + B 2 + + 5) (4)
maCjof + C 2 4 + + Ca,2), (Ci + C2+ + C)

P o r t a n t o , l a s f u e r z a s d e i n e r c i a e n ( i ) producirn u n n u e v o c o n j u n t o d e d e f l e x i o n e s :

a,2(a,Ai/a>2 + a2A2/<o2 + + aA/<o2)


2(aifii/<o2 + a2B2^2 + ... + oB/<o2^ (5)
<o2(aiCi/a,2 + azCJo^l + + aC/a,2)

Ahora,
Xl = uHuiAJtl + 02^2/4 - f ... - f aA/o2)

X2 = <o2(aiBi/<o2 + a2B2/" + + oB/<o2) (6)


X3 = <o2(aiCi/<o2 + a2C2/4 + + aC/2)

E m p l e a n d o las deflexiones indicadas en ( 6 ) c o m o deflexiones supuestas y llevando a cabo exactamente las m i s m a s etapas
de l a ltima iteracin, t e n e m o s :
Xl = (o4(oiAi/aj4 + 02^2/(0! + + aA/a,4)

X2 = o>HaiBJo,\ a^B^ht + + aB/4) (7)


X3 = a)4(aiCi/(o4 + a^C^ht + + aCJo,^)

Despus d e r i t e r a c i o n e s , l a s d e f l e x i o n e s s u p u e s t a s t o m a n l a s i g u i e n t e f o r m a g e n e r a l :
Xl = 2'-(aiAi/w2'- + a2A2/4'- + . + oA/<o2'-)
X2 = i^HaiBJ^r + a252/"i'' + + ar^BJ^n ()
X3 = u,2'-(aiCi/<o2'- + a2C2Mr + ... + aC/a,2'-)

Xl = (ai<o27<o2'-)(Ai + a a A 2a,27oia)|'- + + aA<of/aico2'-)


X2 = (ai27^2r)(Bi + a2B2"f/ai<or + + aB<o2Vai(o2r)
X3 = (ai<o2r/a,2r)(Ci + a^C^^'Ja^^r + ... + aC<of/ai<o2r)

C o m o oi < 2 < " 3 < . < u y e l nmero de i t e r a c i o n e s es s u f i c i e n t e m e n t e g r a n d e , o sea q u e e l v a l o r d e r


es u n nmero s u f i c i e n t e m e n t e g r a n d e , l a s r a z o n e s d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s l l e g a n a ser m u y pequeas. E n l a mayora
de l o s c a s o s se n e c e s i t a n m e n o s d e d i e z i t e r a c i o n e s p a r a o b t e n e r e l m o d o f u n d a m e n t a l d e l s i s t e m a . D e m o d o q u e p a r a u n
nmero d e i t e r a c i o n e s s u f i c i e n t e m e n t e g r a n d e , l a s d e f i e x i o n e s c a l c u l a d a s e n ( 9 ) se c o n v i e r t e n e n

Xl = OiAiw2''/wi'' Xl Al
X2 = aiBiu^^/uf^ X2 Bi
= Oiw27w2'-
X3 = aiCiu2'-/a)2'- X3 Ci

q u e se a p r o x i m a m u c h o a l m o d o f u n d a m e n t a l p u r o d e vibracin d e l s i s t e m a .
P o r t a n t o e l mtodo S t o d o l a c o n v e r g e h a c i a e l m o d o f u n d a m e n t a l d e vibracin e n u n s i s t e m a d e n g r a d o s d e l i b e r t a d .
102 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

M E T O D O H O L Z E R

29. U t i l i c e e l mtodo Holzer para determinar


las frecuencias naturales del sistema masa-
resorte q u e se muestra e n la figura 3-42.
A q u m i = m i = my ^ 1 lb-seg-/pul. Fig.3-42

C o m i e n c e l a t a b l a d e H o l z e r c o n l a c o l u m n a d e posicin q u e i n d i c a l a s m a s a s del s i s t e m a . L a s e g u n d a c o l u m n a es
p a r a l o s v a l o r e s d e l a s d i f e r e n t e s m a s a s d e l s i s t e m a ; esta informacin es d a d a . L a t e r c e r a c o l u m n a es e l p r o d u c t o d e l a
m a s a p o r e l c u a d r a d o d e l a f r e c u e n c i a . E n s e g u i d a v i e n e n l o s d e s p l a z a m i e n t o s que se o b t i e n e n r e s t a n d o d e l a fila a n t e r i o r
el d e s p l a z a m i e n t o t o t a l i n d i c a d o en e l e x t r e m o d e l a m i s m a fila. L a c o l u m n a c i n c o es e l p r o d u c t o d e l a c o l u m n a tres p o r
la c o l u m n a c u a t r o . L a f u e r z a t o t a l de i n e r c i a se i n s e r t a e n l a c o l u m n a seis y es i g u a l a l a s u m a d e l a f u e r z a t o t a l d e i n e r c i a
e n l a fila a n t e r i o r ms l a f u e r z a d e i n e r c i a e n l a m i s m a fila. L a s c o l u m n a s r e s t a n t e s son e v i d e n t e s .

Se supone u n desplazamiento inicial, generalmente igual a l a unidad, p o r conveniencia. S i l a frecuencia supuesta


es u n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a , l a f u e r z a t o t a l final d e i n e r c i a s o b r e e l s i s t e m a ser c e r o . E s t o se debe a
q u e e l s i s t e m a t i e n e vibracin l i b r e . S i l a f u e r z a t o t a l final d e i n e r c i a n o es i g u a l a c e r o , l a m a g n i t u d d e esta f u e r z a d a
u n a i d e a d e l a d i s c r e p a n c i a de l a f r e c u e n c i a s u p u e s t a .
Tabla
UNIVERSIDAD "LOYOLA;
i i
B I B L I O T E C A Posicin Xi miXiufi 2 TOiXjto^ 2 rriiXiUiykij
1

F r e c u e n c i a supuesta: u = 0,5

1 1 0,25 1 0,25 0,25 1 0,25


2 1 0,25 0,75 0,19 0,44 1 0,44
3 1 0,25 0,31 0,07 0,51

F r e c u e n c i a supuesta: 0) = 0,75

1 1 0,56 1 0,56 0,56 1 0,56


2 1 0,56 0,44 0,24 0,80 1 0,80
3 1 0,56 -0,36 -0,2 0,60

Frecuencia supuesta: O = 1 , 0

1 1 1 1 1 1 1 1
2 1 1 0 0 1 1 1
3 1 1 -1 -1 0

Frecuencia supuesta: O = 1 , 5

1 1 2,25 1,0 2,25 2,25 1 2,25


2 1 2,25 -1,25 -2,82 -0,57 1 -0,57
3 1 2,25 -0,68 -1,53 -2,10

F r e c u e n c i a supuesta: <o = 1,79

1 1 3,21 1 3,21 3,21 1 3,21


2 1 3,21 -2,21 -7,08 -3,87 1 -3,87
3 1 3,21 1.66 5,34 1,47

Frecuencia supuesta: (0 = 2,0

1 1 4 1 4 4 1 4
2 1 4 -3 -12 -8 1 -8
3 1 4 5 20 12
C A P . 3] VARIOS GRADOS DELIBERTAD 103

1.0 y 2.0
^^-^....^ -x^ '

Fig.3-43

P o r c o n s i g u i e n t e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s s o n oj = O , co2 = 1,0, 013 = 1,7 r a d / s e g .

30. U t i l i z a r e l mtodo H o l z e r para determinar l a sfrecuencias naturales del sistema d e


c u a t r o m a s a s q u e s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 3 - 4 4 , s i A: = 1Ib/pul y m = 1 lb-seg-/pul-
Ak
Vase e l p r o c e d i m i e n t o d a d o en e l p r o b l e m a 2 9 .

Tabla

Item m X mxu?- Smxco^ k ImxJ^lk

Frecuencia supuesta: co = 0 , 2
2m
1 4 0,16 1 0,16 0,16 1 0,16
2 3 0,12 0,84 0,101 0,261 2 0,13
3 2 0,08 0,71 0,056 0,317 3 0,105
4 1 0,04 0,605 0,025 0,342 4 0,0855
00 00
Zm
5 0,5195
Frecuencia supuesta: (0 = 0,3

1 4 0,36 1 0,36 0,36 1 0,36


2 3 0,27 0,64 0,173 0,533 2 0,267 4m
3 2 0,18 0,373 0,067 0,600 3 0,200
4 1 0,09 0,173 0,0155 0,6155 4 0,1539
co 00
Fig.3-44
5 0,0192

Frecuencia supuesta: (0 = 0,4

1 4 0,64 1 0,64 0,64 1 0,64


2 3 0,48 0,36 0,173 0,813 2 0,406
3 2 0,32 0,046 0,0147 0,798 3 0,266
4 1 0,16 0,312 0,049 0,748 4 0,187
5 00 00 0,499

Frecuencia supuesta: (0 = 0,6

1 4 1,44 1 1,44 1,44 1 1,44


2 3 1,08 0,44 0,475 0,965 2 0,482
3 2 0,72 0,922 0,664 0,301 3 0,100
4 1 0,36 -1,023 0,368 0,067 4 0,017
5 00 00 -1,006
Frecuencia supuesta: co = 0 , 8

1 4 2,56 1 2,56 2,56 1 2,56


2 3 1,92 -1,56 -3,00 0,44 2 0,22
3 2 1,28 -1,34 -1,72 -2,16 3 0,73
4 1 0,64 -,61 0,39 -2,55 4 0,64
5 00 00 0,03
104 VARIOS GRADOS DELIBERTAD [CAP. 3

Tabla (cont.)

Item m X mxoi^ k ^mxoi^/k -

F r e c u e n c i a s u p u e s t a : o> = 1,0 -'

1 4 4 1 4 4 1 4
J
UNIVERSIDAD " L O Y O .A2 3 3 -3 -9 -5 2 -2,5 \

B I B L I O T E C 3 2 2 0,5 - 1 -6 3 -2,0
4 1 1 1,5 1,5 -4,5 4 -1,13
5 OO 00 2,63

F r e c u e n c i a s u p u e s t a : c = 1,5

1 4 9 1 9 9 1 9
2 3 6,75 -8 -54 -45 2 -22,5
3 2 4,5 14,5 65,3 20,3 3 6,77 -
4 1 2,25 7,73 17,4 37,7 4 9,43 -
5 00 00 -1,70

F r e c u e n c i a s u p u e s t a : j = 1,8

1 4 12,96 1 12,96 12,96 1 12,96


2 3 9,72 -11,96 -116,4 -103,44 2 -51,72
3 2 6,48 39,76 257,7 154,26 3 51,42
4 1 3,24 -11,66 -37,8 116,46 4 29,12
5 00 00 -40,78 -

Frecuencia supuesta: u = 2 , 0

1 4 16 1 16 16 1 16
2 3 12 -15 -180 -164 2 -82
3 2 8 67 536 372 3 124
4 1 4 -57 -228 144 4 36

5 00 00 -93

F r e c u e n c i a s u p u e s t a : to = 2 , 5

1 4 25 1 25 25 1 25
2 3 18,75 -24 -450 -425 2 -212,5
3 2 12,5 188,5 2360 1935 3 645
4 1 6,25 -456,5 -2860 -925 4 -231
5 00 00 -225,5
Frecuencia supuesta: u = 3,0

1 4 36 1 36 36 1 36
2 3 27 -35 -945 -909 2 -455
3 2 18 420 7560 6651 3 2220 -
4 1 9 -1800 -16.200 -9550 4 -2388
5 00 00 588

X.\
T r a c e l a c u r v a d e l a s frecuencias s u p u e s t a s c o n t r a
las a m p l i t u d e s d e l e x t r e m o fijo, c o m o se m u e s t r a e n l a
figura 3 - 4 5 . L a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a estn
d a d a s p o r l a s i n t e r s e c c i o n e s de l a c u r v a c o n e l eje d e fre-
cuencia. L a s frecuencias naturales son:

ui = 0,30 rad/seg
(02 = 0 , 8 1 r a d / s e g
03 = 1,45 r a d / s e g
a>4 = 2,83 r a d / s e g
Nota: L a c u r v a n o est h e c h a a e s c a l a .
j
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 105

S I S T E M A B I F U R C A D O

31. E n la figura 3-46 s e m u e s t r a u n s i s t e m a b i f u r c a d o d e c u a t r o m a s a s y c u a t r o r e s o r t e s . S i l a s m a s a s


s e estn m o v i e n d o n i c a m e n t e e n l a direccin v e r t i c a l , d e d u c i r l a e c u a c i n d e f r e c u e n c i a d e l s i s -
tema.

L a s e c u a c i o n e s de m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r = ma:
W j Xl k i X i k 2 ( x i X2)

TO2 X2 = -A;2(X2 - Xl) - fe3(X2 - X3) - fc4(X2 " X4)

7713X3 = -A;3(X3-X2)

7714 X4 = ^4(3^4 ' X2)

Cambiando el orden, tenemos:


T T l j x ' i + ( k l + k2)xi ^2^2 = O

7712 X 2 + (2 + ^ 3 + fc4)X2 ^ 3 X 3 ^ 4 X 4 2^1 = O

7713 X 3 + ^ 3 X 3 A ; 3 X 2 = o

7714 X 4 + / C 4 X 4 / C 4 X 2 = o

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e d e m o v i -
m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e c u e n c i a s . S e a n

Xl = A e o s (to + y!-), Xl = o^A e o s (w + f )

X2 = B e o s ( c o i + \p), X2 = o ^ B e o s (oo + xp)

X3 = C C C S (<o + xp), X3 = ijflC e o s (<0 + xp) 77l4 77t3

X4 = Z ) e o s (to + 1^), X 4= ofiD e o s (to + xp)


X4
A l r e m p l a z a r estas r e l a c i o n e s y s i m p l i f i c a r e l trmino e o s (to + vi-),
las e c u a c i o n e s d i f e r e n c i a l e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n u n c o n j u n t o d e Fig.3-46
ecuaciones algebraicas:
{ k l + 2 - miufi)A - k2B - O
-A;2A + {k2 + 3 + A;4 - 7n2to2)B - k^C - k j ) = O
-k^B + (fcg - 77l3to2)C = o
-k^B + (4 - 77l4to2)i? = O

de l a s c u a l e s se o b t i e n e l a ecuacin d e f r e c u e n c i a a l i g u a l a r a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s e A , B, C y D .

{kl + 2 ~ w^ito^) 2 o O
^2 ( ^ 2 + Ag + ^ 4 77124)2) feg -fe4
= O
O -/C3 (3 - 77t3to2) O
O - ^ 4 o (4 - 77l4to2)

Desarrollando el determinante y simplificando obtenemos:


UNIVERSIDAD "LOYOLA
k l + k2 2 + 3 + k^ 3 4
B I B L I O T E C A
Tlj 7712 ^ 3

k i k i + kiks + k^ki + kik^ + ^2^4 ^ ^ 2 ^ 3 + '''3^4 ^ ^1^3 + ^ 2 ^ 3


+ Wi77l2 77127713 771i77l3

A;2fe4 + ^ 3 ^ 4 k i k ^ + 2^4 k^k^


+ 1 h
77l277l4 77li77l4 77137714

kik^k^ + k^k^k^ + k^k^ki ^2^3/^4 {kl + k2)k3k^


771277137714 71377147711

h{kik2 + kzks + k ^ k i )
+ 771477117712
to2

kijc^^^
+ 77li77l277l377l4
= O
106 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

32. U t i l i z a r e l mtodo i t e r a t i v o m a t r i c i a l p a r a e n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a f u n d a m e n t a l d e l s i s t e m a b i -
f u r c a d o q u e s e m u e s t r a e n l a f i g u r a 3-47.

4m L_;vJvvi
i

Fig.3-47

D e l a teora d e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a se o b t i e n e n las s i g u i e n t e s e c u a c i o n e s d e deflexin:

u^i ^12^2 la^^a Xl

X2 = w2 aaiTOj a22fn.2 23^3 X2


X3 31^1 32''^2 33'"^3 Xa

donde n = 12 = 1 3 = 1 / 7 ^ , 21 = l / ^ / c , 22 = 1 2 / 3 5 A : , 23 = l / 7 f c , 3 1 = 32 = 1 / l k , 3 3 = 1 2 / 3 5 / ; ;
y M j = 4m, m2 = 3m, = 2m.
R e m p l a z a n d o estos v a l o r e s e n las e c u a c i o n e s d e deflexin, o b t e n e m o s :

Xl 3 2 Xl
co^m
X2 7,2 2 X2
X3 3 4,8 X3

C o m i e n c e el p r o c e s o i t e r a t i v o s u p o n i e n d o u n m o d o f u n d a m e n t a l .
P r i m e r a iteracin:

0,4 3 2 0,4 5,4 0,66


o2m
0,6 7,2 2 0,6 7,9 (8,2) 0,96
7fc 7k Ik
1,0 3 4,8 1,0 8,2 1,00

S e g u n d a iteracin:

0,6 3 2 0,6 7,1 0,8


0,9 7,2 2 0,9 10,9 (9,9) 1,1
7fc Ik Ik
1,0 3 4,8 1,0 9,9 1,0

T e r c e r a iteracin:

0,8 3 2 0,8 8,5 0,75


1,1 7,2 2 1,1 13,1 (11,3) 1,16
7fc Ik Ik
1,0 3 4,8 1,0 11,3 1,00

C u a r t a iteracin:

0,8 3 2 0,8 8,8 0,76


1,2 7,2 2 1,2 13,8 (11,6) 1,19
7k Ik 7fc
1,0 3 4,8 1,0 11,6 1,00

0,8 0,76
El modo supuesto 1,2 se r e p i t e a p r o x i m a d a m e n t e e n l a ltima iteracin, p u e s t o q u e o b t e n e m o s 1,19 . D e
Li,oj Li,ooj
m o d o que, a p r o x i m a d a m e n t e ,
0,8 0,8
(j2m
1,2 (11,6) 1,2
Ik
1,0 1,0

1 = ( u - w / 7 A ) ( l 1,6) y p o r t a n t o <oi = O J i \ ' k / m rad/seg


C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 107

33. Utilizar e l mtodo S t o d o l a para determinar la frecuencia n a t u r a l ms b a j a d e l s i s t e m a bifurcado


que se muestra e n la figura 3-48.

5A;
3TO
Ik
M MAAAr
5A;
w v w w 2m

Fig.3-48

Vase e n e l p r o b l e m a 2 6 l a explicacin del mtodo S t o d o l a .

kl = I k mj = 4 m k2 5 k = 3m fcg = 5fc m g = 2m

Deflexin s u p u e s t a 1 1 1
F u e r z a de i n e r c i a 4^2 3)2 2o,2
F u e r z a elstica 3o)2 2o)2
Deflexin d e l r e s o r t e 1,30)2 0,6o)2 0,4o)2
Deflexin c a l c u l a d a l,3o)2 l,9o)2 l,7o)2

1 1,46 1,31

Deflexin s u p u e s t a 1 1,4 1,3


F u e r z a de i n e r c i a 4o)2 4,2o)2 2,60,2
F u e r z a elstica 10,80)2 4,2o)2 2,60,2
Deflexin d e l r e s o r t e l,54o)2 0,84o)2 0,52o,2
Deflexin c a l c u l a d a l,54o)2 2,38o)2 2,060,2

1 1,54 1,34

Deflexin s u p u e s t a 1 1,52 1,34

F u e r z a de inercia 4co2 4,56o)2 2,680,2

F u e r z a elstica ll,24o)2 4,56o)2 2,680,2

Deflexin d e l r e s o r t e l,61o)2 0,92(o2 0,53o,2

Deflexin c a l c u l a d a l,61o)2 2,53o)2 2,14o)2

1 1,56 1,32

Deflexin s u p u e s t a 1 1,56 1,32


F u e r z a de inercia 4a)2 4,680,2 2,64o)2
F u e r z a elstica ll,32o,2 4,68o)2 2,64o,2
Deflexin d e l r e s o r t e l,62o)2 0,93o)2 0,53a,2
Deflexin c a l c u l a d a l,62o)2 2,55o)2 2,15o)2

1 1,57 1,33

1,00
L a deflexin s u p u e s t a e n este p u n t o , 1 , 5 6 , es m u y prxima a l a deflexin c a l c u l a d a . P o r c o n s i g u i e n t e e l m o d o
1,32 J
1,00
p r i n c i p a l f u n d a m e n t a l d e vibracin est d a d o p o r 1,57 y l a f r e c u e n c i a n a t u r a l ms b a j a se e n c u e n t r a d e
L1,33J

(1 + 1,57 + 1,33) = ( 1 , 6 2 + 2 , 5 5 + 2 , 1 5 ) 0 ) ' o u> = 0J9VTJ?^Tad/scg


108 VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

M E T O D O D EL A I M P E D A N C I A M E C A N I C A

3 4 . U t i l i z a r e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica p a r a e n c o n t r a r l a ecuacin d e


frecuencia del sistema masa-resorte q u e se muestra e n la figura 3-49.
L a s i m p e d a n c i a s mecnicas p a r a e l r e s o r t e y l a m a s a s o n k y mo>-, respectivamente.
P a r a e l e m p a l m e xi, esto q u e d a :

(6/c + 4 k - 6 m ( o 2 ) a ; i

d o n d e e l trmino d e prdida es 4kx2. C o m o n o h a y f u e r z a q u e acte s o b r e e l e m p a l m e x i , se


obtendr l a ecuacin:
( 6 k + 4 k - 6TOto2)xi - 4kx2 = 0

Anlogamente, p a r a e l e m p a l m e x: l a ecuacin es:


{ 4 k + 2k- 47M(o2)x2 - 4kxi - 2kxs = O

d o n d e 4kx i y 2kx j s o n l o s trminos d e prdida.


P a r a e l e m p a l m e x 3, l a ecuacin est d a d a p o r :

(2k - 2mu?-)xs - 2kx2 = O

C a m b i e el o r d e n d e l a ecuacin p a r a o b t e n e r :
( l O k - emoi^)xi - 4kx2 = O
-4kxi + {6k-4mu^)x2 - 2kxs - O
- 2 A ; x 2 + (2fc - 2 m u 2 ) x 3 = O
F i g . 3-49
P o r c o n s i g u i e n t e l a ecuacin de f r e c u e n c i a est d a d a p o r :

(lOfc - 6too2) -4k O


UNIVERSIDAD " L O Y O L A " - 4 k (6A; - 4mw2) -2k = O
B I B L I O T E C A O -2k {2k - 2 m u 2 )

3 5 . U t i l i z a r e l mtodo d e l a i m p e d a n c i a mecnica p a r a d e t e r m i n a r l a s v i b r a c i o n e s d e l e s t a d o e s t a c i o -
nario d e l a sm a s a s del sistema q u e se muestra e n la figura 3-50. S e a k i = k2 = ka = k4 = \
Ib/piil, Ci = C2 = Cs = Ci = \, W i = W 2 = m s = 1 lb-seg2/pul y w = 1 rad/seg.

'o e o s (O

Fig.3-50
E s c r i b i e n d o l a i m p e d a n c i a y l a a m p l i t u d p a r a e l e m p a l m e xi, o b t e n e m o s :

( f c i + tCiO m i t o 2 + 2 + C2to)Xi

y l o s trminos d e prdida p a r a el e m p a l m e x i s o n kix: + ic2uX2; p o r t a n t o , l a p r i m e r a ecuacin est d a d a p o r :


( 1 + /C2 + iCjO) + C2tO m i < o 2 ) X i ^ 2 X 2 1C20X2 = FQ

S i m i l a r m e n t e , l a s e c u a c i o n e s p a r a l o s e m p a l m e s X2 y x 2 s o n :
( ^ 2 + ^ 3 + C2" + * ^ 3 " ~ n2o2)X2 k^X^ t C a t o X i 3 X 3 t C 3 < 0 X 3 = O

(A;3 + k4 + C30 + ic^oi m 3 < o 2 ) x 3 3 X 2 icsXgo = o

R e m p l a z a n d o los valores dados en las ecuaciones de m o v i m i e n t o , obtenemos:


( 1 + 2 t ) x i - ( 1 + i)x2 = n
- ( 1 + t)Xi + (1+ 2i)X2 - ( 1 + )X3 = O
- ( 1 + i)X2 + ( 1 + 2 t ) x 3 = o
C A P . 3] VARIOS GRADOS D E LIBERTAD 109

R e s o l v i e n d o p o r l a regla de C r a m e r ,
- d + i) 0
0 d + 2i) - d + i)
0 - d + i) d + 2i)

( 1 + 2) - d + ) 0
- d + i) d + 2i) - a + i)
0 - d + ) d + 2t)

( 1 + 2i) Fo 0
- d + i) 0 - ( 1 + i)
0 0 d + 2t)
2 =
( 1 + 2i) - d + i) 0
- d + i) d + 2i) - a + i)
0 - ( 1 + i) a + 2i)

d + 2i) - d + ) Fo
- d + i) ( 1 + 2i) 0
0 - d + i) 0

d + 2i) - d + ) 0
- a + i) d + 2t) - d + i)
0 - d + ) a + 2i)

Desarrollando los determinantes obtenemos;


F o d + 2 i ) a + 2i) - F o ( 1 + )2
(1 + 2i)3 - ( 1 + 2 i ) ( l + i)2 - ( 1 + 2 i ) ( l + i)2

F o d + i ) a + 2i)
( 1 + 2)3 - a + 2i)a+ - ( 1 + 2 i ) a +1)^

Fo a +
(1 + 2i)3 - ( 1 + 2 i ) ( l + i)2 - ( 1 + 2 i ) a + i)2
L a ecuacin p a r a x i se r e d u c e a;
F q ( 3 - 2) _ 13Fo
(3 + 6t) ~ ( - 3 + 24)

P o r c o n s i g u i e n t e e l v a l o r numrico d e l a a m p l i t u d d e x i es;
13Fo
, = 0,54Fo y e l ngulo d e fase <f> = t a n - i ( 2 4 / - 3 ) = - 8 2 , 9
7 9 + 242

As q u e l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l a m a s a m es;
xiit) = 0 , 5 4 F o cos(co-82,9)

S e p u e d e n e n c o n t r a r e x p r e s i o n e s anlogas p a r a l a s m a s a s m i y m
X2(t) = 0 , 4 7 F o e o s (o - 45)
X3() = 0 , 2 9 F o e o s (coi - 26,7)

PRINCIPIO D EL A O R T O G O N A L I D A D

3 6 . D e m o s t r a r q u e e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d s e s a t i s f a c e e n e l p r o b l e m a 8.

P a r a s i s t e m a s d e t r e s g r a d o s d e l i b e r t a d e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d p u e d e escribirse;
m x A i A 2 + 71128182 + OT3C1C2 = O
W 1 4 . 2 A 3 + 77128283 + W3C2C'3 O

m i A ^ A i + m 2 B 3 B i + 711^0 3C1 O

d o n d e l a s m s o n las m a s a s y l a s / 4 , las B y l a s C s o n las a m p l i t u d e s d e vibracin d e l s i s t e m a .


110 VARIOS GRADOS D E LIBERTAD [CAP. 3

E l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l p r o b l e m a es:
Xi(t) = i - 4 sen ( + 7 r / 2 ) + 1 sen ( \ / 3 + : r / 2 )
X2t) = i - 4 sen + Tr/2)
xs{t) = ^ + 1 sen ( + Trl2) + 1 sen ( \ / 3 + 7 r / 2 )

R e m p l a z a n d o l a s c o r r e s p o n d i e n t e s a m p l i t u d e s d e vibracin e n l a s e c u a c i o n e s d e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d ,
obtenemos:
m ( i ) ( - 4 ) + "^(i)(0) + = O
^(-4)(4) + ^(0)(i) + m(l)(i) = O
+ m(-i)(i) + m(l)(i) - O

P o r t a n t o , e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d se s a t i s f a c e c o m p l e t a m e n t e .

P r o b l e m a s p r o p u e s t o s

37. D e d u c i r l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 1 . L a s v a r i l l a s d e unin n o t i e n e n peso


y s u m o v i m i e n t o est r e s t r i n g i d o a l p l a n o d e l p a p e l .
Resp. 4 m e i + 2kei ke2 = O

Am'^ + 2kd2 ke^ ke^ O


Am'a + 2feff3 fcfia = O

Fig.3-51 Fig.3-52

38. U n c i l i n d r o c i r c u l a r homogneo d e m a s a t o t a l M y r a d i o 2a est s u s p e n d i d o p o r m e d i o d e u n r e s o r t e d e r i g i d e z A i y es


l i b r e d e g i r a r c o n r e s p e c t o a su c e n t r o d e m a s a O, c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 2 . D e d u c i r l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o .

Resp. 3 M z ' i + (fei + 9 k 2 ) x i 2 M X g 6A;2^2 Sfca^g = O


(2M + 2m) '2 + kzXz + 2/1:2X3 - 2M x^ - 6k2Xi - O
mxa + kzXs B k 2 X i + 2/^2X2 = O

2k
39. C a l c u l a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a q u e se
- m - 2m -A/WV- 3m
m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 3 .
Resp. = 0 , 3 9 V ' / c / m , U2 = \AlyJk/m,
(03 = 2,36yjklm rad/seg F i g . 3-53
C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 111

40. L a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d e q u i v a l e n t e d e l v o l a d i z o es = 10 I b / p u l y adems k = 1 I b / p u l y m = \- Cal-


c u l a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 4 .
Resp. u i = 3 , 1 6 , = 3 , 3 4 , 403 = 3 , 6 2 r a d / s e g

1 b
2k

5 ) = < 5 ) = =

F i g . 3-54 Fig.3-55

41. C a l c u l a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s de u n a v i g a s i m p l e m e n t e a p o y a d a d e l o n g i t u d L q u e t i e n e sujetas
a e l l a t r e s m a s a s i g u a l e s , a i g u a l e s d i s t a n c i a s , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 5 .
Resp. w i = 4,97V'//nL3, 02 = 1 9 , 6 y / E I / m L ^ , (03 = i l J y / E l J m J J rad/seg 2k

42. D e t e r m i n a r e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 6 . ^
Resp. Xi(t)= A l s e n ( V k / m t + 0 i ) + A 2 sen ( V S k / m t + (p.2) + A g s e n ( V 4 k / m t + 4,3)
X2{t) - 2 A i s e n (y/k/m t + <Pj) - A 3 s e n {\JAk/m t + 0g) F i g . 3-56
Xa{t) A l s e n {^Jk/m - f 0 i ) A 2 s e n {yJZk/m + 0 2 ) + - ^ 3 sen ( V A k / m + 0 3 )

43. L a f i g u r a 3 - 5 7 m u e s t r a u n a f u e r z a d e excitacin F o sen to a p l i c a d a a l c e n t r o de m a s a d e l s i s t e m a . D e t e r m i n a r l a a m p l i t u d


de l a r e s p u e s t a d e l e s t a d o e s t a c i o n a r i o d e l a p r i m e r a m a s a d e l s i s t e m a .
F q k{2k - muP-)
Resp. Xi() =
- (6/c/m)o)4 + (10/c2/m2)o)2 - 4 f c 3 / m 3
UNIVERSIDAD "LOYOLA'
F o sen o)(
B I B L I O T E C A
k k k I
I - m m m

F i g . 3-57

44. D e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 8 ; m = k = 1.
Resp. 0)1 = 0 , 6 2 , 0 ) 2 = 1,18, 0)3 = 1,62, 0)4 = 1,9 r a d / s e g

k k k
m m m A A A A ^ m

F i g . 3-58

45. C a l c u l a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s de u n a v i g a s i m p l e m e n t e a p o y a d a d e l o n g i t u d L q u e t i e n e a s e g u r a d a s c u a t r o m a s a s i g u a -
les a d i s t a n c i a s i g u a l e s , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 5 9 .

Resp. 0)1 = 4 , 9 7 V F / / n L 3 , 0)3 = I d s V E I / m U ^ 0)3 = A 2 , l ^ j E I / m L ^ , 0)4 = 5 5 , A y / E I / m L ^ rad/seg

F i g . 3-59
112 VARIOS GRADOS DE LIBERTAD [CAP. 3

COEFICIENTES DE INFLUENCIA
46. E n c o n t r a r l o s c o e f i c i e n t e s de i n f l u e n c i a d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 0 .
Resp. an = V2k, = V^k, 2 1 = l/2k, 22 = 3 / 2 f c
47. D e t e r m i n a r l o s c o e f i c i e n t e s de i n f l u e n c i a d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 1 .
Resp. 1 1 = 1/3A;, 1 2 = 1/3A;, a j g = 1/3A;
21 ~ l / 3 f c , 22 = 5 / 6 f c , 23 ~ 5 / 6 A ;
31 = 1/3A;, 32 = 5 / 6 A ; , 33 = 1 1 / 6 A ;

48. U n a viga s i m p l e m e n t e a p o y a d a de l o n g i t u d L tiene tres masas iguales aseguradas a ella, a distancias


i g u a l e s , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 2 . D e t e r m i n a r l o s c o e f i c i e n t e s de i n f l u e n c i a .
Resp. 11 = 3 L 3 / 2 5 6 F / 1 2 = 3,67L3/256'/ 1 3 = 2,33L3/256'/
21 = 3,67L3/256'/ 22 = 5 , 3 3 L 3 / 2 5 6 ' / 23 = 3,67L3/256'/ F i g . 3-60
31 = 2 , 3 3 L 3 / 2 5 6 ; / 32 = 3,67L3/256;/ 33 = 3 L 3 / 2 5 6 F /

3A; 2k m m m
O O O

F i g . 3-61 F i g . 3-62
MATRICES

49. R e s o l v e r e l p r o b l e m a 5 p o r e l mtodo m a t r i c i a l .

50. D e t e r m i n a r l a m a t r i z dinmica d e l s i s t e m a b i f u r c a d o X, X
q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 3 . Cules s o n las c o o r d e - 2k
nadas principales?
k/m -2k/3m -k/Zm 3m mmm. mm.
k
Resp. [C] = -2k/m 2k/m O ^ r m m J VI W \
-k/m O 2k/m
Pi = 0,36x1 - 0,13x2 + 0.06x3
Fig.3-63
P2 = 0,2x2 + 0,33x3

Ps = 0 , 3 6 x i - 0,13x2 + 0,14x3
51. U t i l i z a n d o e l mtodo d e l a m a t r i z i n v e r s a , c a l c u l a r l a f r e c u e n c i a n a t u r a l ms a l t a d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura
3-55.

52. U t i l i z a r l a iteracin m a t r i c i a l p a r a d e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a que se m u e s t r a e n l a figura 3-4.

METODO STODOLA
53. E m p l e a r e l mtodo S t o d o l a p a r a e n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a f u n d a m e n t a l del s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 4 . m 1 y
m : p e s a n 4 Ib y 6 I b , r e s p e c t i v a m e n t e , k \ 5, ki = 1, k i = 3 I b / p u l ; l a p o l e a pesa 5 0 Ib y t i e n e u n r a d i o d e g i r o d e 6 p u l .
Resp. u = 9,7 r a d / s e g
54. U t i l i z a r e l mtodo S t o d o l a p a r a e n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a f u n d a m e n t a l d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura
3 - 6 5 . w i = 6 , W 2 = 8 , W 3 = 10 l b - s e g 2 / p u l ; ki = 3, k2 = 6 , ks = 8 , A:4 = 4 , k^ = 2, ke = 5 I b / p u l .
Resp. co = 0 , 6 1 r a d / s e g

F i g . 3-64 F i g . 3-65 F i g . 3-66


C A P . 3] VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 113

55. E n c o n t r a r l a f r e c u e n c i a f u n d a m e n t a l d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 6 p o r e l mtodo S t o d o l a . S u p o n g a q u e l o s


ejes y l a s poleas c a r e c e n d e peso. = 2 0 , K2 = 5 0 p u l - l b / r a d ; ^ 3 = 5 , ^ 4 = 4 I b / p u l ; m = 3 I b - s e g ' / p u l ;
y , = 100, J. = 4 0 0 . Resp. w = 5,25 r a d / s e g
56. U n a l o c o m o t o r a que pesa 6 4 . 4 0 0 Ib est a c o p l a d a a t r e s v a g o n e s , c o m o se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 7 . L o s v a g o n e s p r i m e r o
y t e r c e r o pesan 3 2 . 2 0 0 Ib c a d a u n o y el s e g u n d o pesa 1 6 . 1 0 0 I b . L a c o n s t a n t e d e e l a s t i c i d a d d e l o s r e s o r t e s d e a c o p l a m i e n t o
es A"- = 1 0 . 0 0 0 I b / p u l . Cul ser l a f r e c u e n c i a n a t u r a l ms baja? Resp. o = 7,4 r a d / s e g

F i g . 3-67
METODO HOLZER

57. P a r a el s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 8 , e n c o n t r a r t o d a s las f r e c u e n c i a s , si ^ 1 = ^7 = O, 2 = /cg =


fc4 = 5 = feg = fe, y m j = W a = iJig = m 4 = m 5 = m g = m.
Resp. oj = 0 , 02 = 0 , 5 2 \ / f e M , 0 3 - yfkfm, 04 = \ A y l k h n , 05 = l , 7 3 \ / f e 7 m , = l,93^k/m rad/seg

Fig.3-68

58. U t i l i z a r e l mtodo H o l z e r p a r a d e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a m a s a - r e s o r t e q u e se m u e s t r a e n l a figura


3 - 6 8 . ^ 1 = O y t o d a s las dems c o n s t a n t e s d e e l a s t i c i d a d s o n i g u a l e s a k; t o d a s las m a s a s s o n i g u a l e s a m .
Resp. oi = 0 , 2 4 \ / f e M , ( 0 2 = 0 , 7 l V f e M , 03 = l , 1 4 \ / f e / w , 104 = l , 4 9 V f e M ,
105 = 1 , 1 1 ^ k / m , og = l , 9 A ^ J k | m rad/seg
59. S i t o d a s las c o n s t a n t e s d e e l a s t i c i d a d s o n i g u a l e s a. ky t o d a s l a s m a s a s s o n i g u a l e s a w , e n c o n t r a r l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s
d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 8 .
Resp. (oj = 0,45^/k/m, 02 = Q,%'lyfkm, 03 = 1 , 2 5 ^ k / m , 104 = l , 5 6 \ / f c 7 m ,
05 = 1,S0^k/m, cog = 1,95^k/m rad/seg
60. V e r i f i c a r el r e s u l t a d o del p r o b l e m a 5 6 p o r m e d i o d e l mtodo H o l z e r .

SISTEMAS BIFURCADOS
61. S u p o n i e n d o q u e t o d a s l a s s u p e r f i c i e s e n c o n t a c t o c a r e c e n d e r o z a m i e n t o , e n c u e n t r e l o s c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a d e l sis-
t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 6 9 .
Resp. j j = 2 / f e , 12 2 / f e , 13 = 1/fe, 21 = 2 / f e , 2 2 = l / 2 f e , 2 3 = 1/fe, 3 1 = 1/fe, 3 2 = /k, 3 3 = 1/k

F i g . 3-69 F i g . 3-70

62. D e t e r m i n a r l a s f r e c u e n c i a s d e oscilacin d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 7 0 .


Resp. (oi = 0 , 02 = y / k / m , 03 = y / S k / m rad/seg
63. D e d u c i r l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a q u e se m u e s t r a e n l a figura 3 - 7 p o r e l mtodo de l a i m p e d a n c i a mecnica.
64. D e m o s t r a r q u e el p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d p a r a s i s t e m a s d e n g r a d o s d e l i b e r t a d p u e d e e x p r e s a r s e c o m o :

5 miA[A? = O
i= l
d o n d e A i s o n las a m p l i t u d e s d e vibracin e n l o s m o d o s p r i n c i p a l e s y r y s o n l o s m o d o s p r i n c i p a l e s d e l s i s t e m a .
65. V e r i f i c a r e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a que se d a e n e l p r o b l e m a 4 2 p o r m e d i o d e l p r i n c i p i o d e l a o r t o g o n a l i d a d .
Captulo 4

Vibracin t o r s i o n a l

I N T R O D U C C I O N
Vibracin t o r s i o n a l e s e l m o v i m i e n t o a n g u l a r peridico d e e j e s e l s t i c o s q u e t i e n e n d i s c o s rgida-
m e n t e unidos a ellos.
Debido a q u e h a y s e m e j a n z a s m u y e s t r e c h a s e n t r e l a s v i b r a c i o n e s rectilneas y l a s t o r s i o n a l e s , l a
teora y e l anlisis e x p l i c a d o s p a r a l a s p r i m e r a s , p u e d e n s e r a p l i c a d o s i g u a l m e n t e p a r a l a s s e g u n d a s . L a
s i g u i e n t e t a b l a m u e s t r a l a s a n a l o g a s e x i s t e n t e s e n t r e l o s d o s t i p o s d e vibracin.

Analoga e n t r e l a vibracin rectilnea y l a t o r s i o n a l

Vibracin rectilnea Vibracin t o r s i o n a l

Smbolo Unidad Smbolo Unidad

Tiempo t seg t seg


Desplazamiento X pul e rad
Velocidad pul/seg m rad/seg
X e
Aceleracin X pul/seg- e rad/seg-
C o n s t a n t e elstica k Ib/pul K pul-lb/rad
Coeficiente de a m o r t i g . c Ib-seg/pul V pul-lb-seg/rad
F a c t o r de a m o r t i g . f adimensional adimensional
Masa m Ib-seg Y p u l J Ib-pul-seg ^ r a d
Fuerza o momento F = mx Ib T = Je pul-lb
torsional
Momento mi Ib-seg Je pul-lb-seg
Impulso Ft Ib-seg Tt pul-lb-seg
Energa cintica ^m'x^ Ib-pul y'e^ Ib-pul
Energa p o t e n c i a l ^kx2 Ib-pul ^Ke^ Ib-pul

Trabajo S Fdx Ib-pul S Tde Ib-pul

Frecuencia natural (o = y/k/m rad/seg a, = y/K/J rad/seg

Ecuacin d e m o v i m i e n t o mx + ex + kx = FQ sen u f j' + v6 + Ke TQ senut

Condiciones iniciales x(0) = xo, x(0) = Xo e{0) = ea, (0) =

Respuestas transitorias Xc = Ae-" sen ((0( + <p) Oc = A e ~ " " ' s e n (ojd + 0 )

= V i - f ^ W n

Respuestas del Xp = X sen (o <p) = * sen (o yp)


estado estacionario
Fo To
y iji
A mio2)2 + (c<o)2 y{K- - J < o 2 ) 2 + (,o)2

114
C A P . 4] VIBRACION TORSIONAL 115

P r o b l e m a s r e s u e l t o s

1. U n d i s c o d e m o m e n t o d e i n e r c i a J est u n i d o a l e x t r e m o i n f e r i o r d e u n e j e v e r t i c a l e l s t i c o . S i l a
m a s a d e l e j e e s pequea y e l e j e t i e n e u n a r i g i d e z t o r s i o n a l K, d e d u c i r l a e c u a c i n d i f e r e n c i a l d e -
m o v i m i e n t o p a r a l a vibracin t o r s i o n a l l i b r e d e l d i s c o . Cul e s s u f r e c u e n c i a natural?

Mtodo d e l a energa:
L a configuracin d e l s i s t e m a p u e d e d e t e r m i n a r s e p o r l a c a n t i d a d d e torsin d e l eje,
o sea p o r e l ngulo B, c o m o se i n d i c a e n l a figura 4 - 1 . C o m o e l dis c o est rgidamente
u n i d o a l e x t r e m o d e l eje, l a posicin a n g u l a r d e l d i sc o e n u n i n s t a n t e c u a l q u i e r a est d a -
da p o r e l ngulo e.

L a energa cintica d e l s i s t e m a est d a d a p o r :


E.C. = yh^
y l a energa p o t e n c i a l p o r :
E . P . = 1/Ctf2
Ahora, ,
(E.C. + E.P.) = 0 o sea {J'e + Kee) = O
dt
P u e s t o q u e 8 n o es s i e m p r e i g u a l a c e r o ,
Je'-[-K8 = 0 y - VKIJ rad/seg F i g . 4-1

L e y del movimiento d e N e w t o n :
D e b i d o a que e l eje es elstico, e l m o m e n t o t o r s i o n a l e j e r c i d o p o r e l e j e s o b r e e l dis c o debe ser p r o p o r c i o n a l p e r o d e
s e n t i d o o p u e s t o a l ngulo d e torsin e, es d e c i r ,
J'S = -Ke o Je + ' Ke = O
d o n d e K es l a r i g i d e z t o r s i o n a l d e l eje, d e f i n i d a c o m o e l m o m e n t o t o r s i o n a l n e c e s a r i o p a r a p r o d u c i r u n radin d e torsin,
expresado en pul-lb. Por tanto,
<o = y j K U rad/seg

2. Para determinar el m o m e n t o d e inercia d eu n


volante se colocan d o spesos iguales sobre u n o
de l o s dimetros d e l v o l a n t e , a iguales distan-
cias del centro O . E n seguida s e m i d e n l a s fre-
c u e n c i a s n a t u r a l e s d e oscilacin d e l v o l a n t e , e l
c u a l est c o l o c a d o e n e l e x t r e m o d e u n e j e els-
t i c o , c o n l o s p e s o s a d i c i o n a l e s y l u e g o s i n stos.
D e d u c i r l a expresin d e l m o m e n t o d e i n e r c i a /
del volante. F i g . 4-2

P a r a vibracin t o r s i o n a l l i b r e l a f r e c u e n c i a n a t u r a l est d a d a p o r :
4 = JG/IL ( r a d /seg)^
d o n d e / es e l m o m e n t o d e i n e r c i a d e l a m a s a d e l v o l a n t e , e x p r e s a d o e n p u l - l b - s e g 2 , G es el mdulo c o r t a n t e d e e l a s t i c i d a d ,
J es el m o m e n t o r e c t a n g u l a r d e i n e r c i a , e x p r e s a d o e n p u H y es l a l o n g i t u d d e l eje.

C u a n d o se a g r e g a n l o s d o s pesos, c o m o se i n d i c a , l a f r e c u e n c i a n a t u r a l se c o n v i e r t e e n :
4 = JG/{I + 2mr^)L

C o m p a r a n d o las d o s frecuencias naturales obtenemos:

2/ 2 =
I + 2mr2
JG/{I + 2mr^)L
de d o n d e
2TOr2<o|
/ = pul-lb-seg^
K - "i)
VIBRACION TORSIONAL [CAP. 4

Determinar las frecuencias naturales del sistema que se muestra e n la figura 4-3, s u p o n i e n d o q u e
l a m a s a d e l e j e e s pequea c o m p a r a d a c o n l a s m a s a s d e l o s r o t o r e s .

F i g . 4-3

C u a n d o se a p l i c a n m o m e n t o s t o r s i o n a l e s i g u a l e s y o p u e s t o s a l o s d o s r o t o r e s y se q u i t a n r e p e n t i n a m e n t e , stos eje-
cutarn u n a vibracin t o r s i o n a l l i b r e . L o s d o s r o t o r e s se m u e v e n e n s e n t i d o s o p u e s t o s .
S e a n ffi y ez^os ngulos d e rotacin d e l o s r o t o r e s A y B , r e s p e c t i v a m e n t e . A p l i c a n d o l a ecuacin d e m o m e n t o t o r -
s i o n a l , l a s e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o estn d a d a s p o r :

Jj Vi + K{ei + $ 2 ) - O
72^2 + K{B2 + - O

d o n d e K es l a r i g i d e z t o r s i o n a l d e l eje y 7 1 y Jz s o n l o s m o m e n t o s m a s a d e i n e r c i a d e l o s r o t o r e s .
S u p o n g a q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y est c o m p u e s t o de m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e -
cuencias. Sean

1 = A s e n (1O + 0 ) y 'i = u?-A sen (u + 0 )


$2 = 8 sen ((O + ()) y '2 = s e n ((o + </>)

R e m p l a z a n d o estos valores en l a s ecuaciones de m o v i m i e n t o y s i m p l i f i c a n d o , o b t e n e m o s :

{K - J i ( o 2 ) A + K B = 0
KA + {K-J2u^)B = O

E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas e n ^4 y fi. L a solucin A = = O sencillamente define


l a posicin d e e q u i l i b r i o d e l s i s t e m a . L a o t r a solucin se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e
A y B,es d e c i r .

(K - Ji2) K
= O
K (K- J2(o2)

D e s a r r o l l e m o s el d e t e r m i n a n t e p a r a o b t e n e r l a ecuacin d e f r e c u e n c i a u^[u^JiJ2 K ( J i + J2)] = 0 ; por t a n t o .

(oi = O y (02 = y / K { J i + J 2 ) / J i J 2 rad/seg

L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d se o b t i e n e n d e las e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s y estn d a d a s p o r :
A _ - K _ -(K-J2u^) A2 _ - K J 2 _ h
B ~ (K - J i ( o 2 ) ~ K ^ 5" " KJ2 - K{Ji + J2) ~ Ji

L a f o r m a d e l s e g u n d o m o d o est d i b u j a d a e n l a figura 4 - 3 ( 6 ) . E n e l p u n t o n o d a l e l eje est inmvil.


L a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s tambin p u e d e n e n c o n t r a r s e d i r e c t a m e n t e , r e s o l v i e n d o simultneamente l a s d o s e c u a c i o -
nes d e m o v i m i e n t o . M u l t i p l i c a n d o l a p r i m e r a ecuacin d e m o v i m i e n t o p o r 72 y l a s e g u n d a p o r y 1, o b t e n e m o s :

JiJ2ei + K J 2 { e i + 92) = O

J 1 J 2 O2 + K J i i O i + 82) - O
Sumndolas t e n e m o s :
J1J2C1 + 62) + + ^2)(*i + S2) = O y por tanto, o = y / K ( T i + J^)/J^ rad/seg
C A P . 4] VIBRACION TORSIONAL 117

4. U n e j e d e a c e r o est c o m p u e s t o d e d o s e j e s d e
l o n g i t u d e s L \ L i y d i m e t r o s d[ y di, como
se muestra e n la figura 4-4. E n c o n t r a r eleje 1
equivalente d e este eje d e acero.
_ E l eje e q u i v a l e n t e se d e f i n e c o m o u n e j e d e l o n g i t u d
T
L y dimetro c o n s t a n t e d q u e t i e n e l a m i s m a r i g i d e z t o r s i o - F i g . 4-4
n a l K d e l eje d a d o .
C o n s i d e r e m o s l a accin e j e r c i d a p o r u n m o m e n t o t o r s i o n a l a p l i c a d o e n u n e x t r e m o d e l eje d a d o . E l m o m e n t o t o r s i o -
n a l se trasmitir desde el e x t r e m o del eje d e dimetro d i h a s t a el e x t r e m o d e l eje d e dimetro di a travs d e l p u n t o d e unin
e n t r e l o s dos ejes. E l ngulo t o t a l de torsin d e t o d o e l eje est d a d o p o r :
e = i(torsin d e l e j e d e dimetro d\) + .'(torsin d e l e j e d e dimetro di)
32TLi 32TL2
vd\G ^ wdlG

d o n d e T e s e l m o m e n t o t o r s i o n a l a p l i c a d o y G es el mdulo c o r t a n t e d e e l a s t i c i d a d .
E l ngulo t o t a l d e torsin d e t o d o el eje p u e d e e x p r e s a r s e c o m o :

32T 32T
= nGd\ 2 irGdo
^2 +

P o r c o n s i g u i e n t e e l eje e q u i v a l e n t e es u n eje d e dimetro c o n s t a n t e d y l o n g i t u d ( L j + dL2/<2)o u n eje d e dime-


t r o c o n s t a n t e </: y l o n g i t u d ( L 2 + d t L i / d l ) .

5. Determinar l a ecuacin d e f r e c u e n c i a y e l m o -
vimiento general del sistema torsional d ed o s
grados d e libertad q u ese muestra e n la figu-
'i K l Kl Ka t
r a 4-5.
\
S e a n 9 > y 8: los d e s p l a z a m i e n t o s a n g u l a r e s d e l o s r o -
t o r e s J 1 y J:, r e s p e c t i v a m e n t e . A p l i c a n d o l a ecuacin d e l '1-
m o m e n t o t o r s i o n a l 2 M J 8, o b t e n e m o s : Ji

JI'BI = -K^Bi - K^idi-82)


Fig.4-5
'2^2 = -K2{e2-8i) - K382

C a m b i a n d o e l o r d e n , las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o se c o n v i e r t e n e n :

J j V i + ( K l + K 2 ) e i - 22 UNIVERSIDAD " L O Y O L A *
B I B L I O T E C A
J 2 V2 + ( K 2 + K 3 ) 8 2 - K281

S u p o n g a m o s q u e el m o v i m i e n t o es peridico y se c o m p o n e de m o v i m i e n t o s armnicos d e d i f e r e n t e s a m p l i t u d e s y f r e -
cuencias. Sea u n o de estos componentes:
1 = A e o s ((O + 0), V i = (o^A e o s (o + 0)

82 8 e o s ((O + 0 ) , V2 = uP-B e o s ((O + 0 )


d o n d e A , B y 0 s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s y (o es u n a d e l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a . R e m p l a z a n d o estos v a l o -
res en las e c u a c i o n e s d e m o v i m i e n t o , o b t e n e m o s :
{ K l + K 2 - Jio2)A - K 2 B = O
- K 2 A + (K2 + Ks- J2ofi)B = O

E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas e n A y 6 . L a solucin A = B = O s i m p l e m e n t e d e f i n e
l a condicin d e e q u i l i b r i o d e l s i s t e m a . L a o t r a solucin se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e
A y 5 , es d e c i r .
{Kl + K 2 - Ji<o2) - K 2
= O
- K 2 { K 2 + Ks- J2'-2)

Desarrollemos el determinante para obtener:

f ^ i + ^2 _ j _ ^^2 + K 3 K 1 K 2 ~\~ K 2 K a + K^Ki


(o2 + = O
J1J2
VIBRACION TORSIONAL [CAP. 4

q u e es l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a . L a s d o s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l s i s t e m a se h a l l a n r e s o l v i e n d o esta ecuacin.


P o r c o n s i g u i e n t e e l m o v i m i e n t o g e n e r a l d e l s i s t e m a se c o m p o n e d e d o s m o v i m i e n t o s armnicos d e f r e c u e n c i a s t o j y
U 2 , es d e c i r ,
ei(t) - A l e o s ((oj + v-i) + A 2 e o s (0)2* + ' / ' 2 )
fl2() = - B i e o s (oj + v-i) + -^2 e o s (tog + vC'2)

d o n d e l a s - 4 , l a s B y l o s vi- s o n c o n s t a n t e s a r b i t r a r i a s . L a s r a z o n e s d e a m p l i t u d se d e t e r m i n a n d e l a s e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s ,
as:
Al _ ^ 2 ^ ^ 2 + ^ 3 - -^2"! _ 2 .

i i _ ^2 ^ ^2 + ^3 - _ J _
B2 ~ K1 + K2-J14 K 2 ~ ^2

Por tanto, el m o v i m i e n t o general t o m a finalmente la forma:

ei(t) = A l e o s (oi + i ^ i ) + A 2 e o s (tJ2 + \'2)


e2{t) X i A i e o s (oi + v-i) + X 2 ^ 2 e o s (2* + ' / ' 2 )
d o n d e l a s c u a t r o c o n s t a n t e s A i, A 2 , \f>i y ipi d eb en e v a l u a r s e d e l a s c u a t r o c o n d i c i o n e s i n i c i a l e s : 9i(0); i(0); 9 ; ( 0 )
y m-

Si l o sm o m e n t o s d e inercia d e l a s ruedas d e n t a d a s s o n despreciables y J \ I J : , K [ = K i = K


y l a r a z n d e e n g r a n e e s = 3 , d e t e r m i n a r l a f r e c u e n c i a d e l a vibracin t o r s i o n a l .

Kl K n'K
Jl 1
K,,
Ki
Ji

(a)

F i g . 4-6

Sean y 62 l o s d e s p l a z a m i e n t o s a n g u l a r e s d e l o s r o t o r e s J y J2, r e s p e c t i v a m e n t e . D e b i d o a l a p r e s e n c i a d e l o s e n -
g r a n a j e s , 02 es i g u a l a I .

L a energa t o t a l d e l s i s t e m a c o n s t a d e energa cintica y d e energa p o t e n c i a l y p e r m a n e c e c o n s t a n t e .

E.C. = lJitf2 + 1/2*1

E.P. - iK,e + K2el


o
E.C. = lJ,f + iJaMi)^
E.P. = \ K , e \ ^K2{ne,)^

L a energa t o t a l ser l a m i s m a s i e l s i s t e m a e n g r a n a d o se r e m p l a z a p o r su s i s t e m a e q u i v a l e n t e . E s t o se h a c e r e m -
p l a z a n d o J2 d e f o r m a q u e J'2 = n-Ji y K2 d e f o r m a q u e A:2 = n - K . P o r c o n s i g u i e n t e e l s i s t e m a e q u i v a l e n t e es e l q u e se
m u e s t r a e n l a figura 4-6().

L a f r e c u e n c i a n a t u r a l d e l s i s t e m a e q u i v a l e n t e est d a d a p o r :

<0 = \JKeq{Ji + J2)/JiJ'2

d o n d e J2 = n^Jz = n^hl^ = 4 , 5 J i y K^ = n^KyiK + n^K) = 0,9K. P o r t a n t o , = y / l , 0 5 K / J i rad/seg.


C A P . 4] VIBRACION TORSIONAL 119

7. U n e j e d e seccin u n i f o r m e y l o n g i t u d 4 L est s o p o r t a d o e n t r e s p u n t o s d i f e r e n t e s , c o m o s e m u e s -
t r a e n l a f i g u r a 4 - 7 . D o s r o t o r e s d e i g u a l p e s o estn f i j o s a l e j e a u n a d i s t a n c i a L d e l o s c o r r e s p o n - ,
d i e n t e s e x t r e m o s . Cules s o n l a s v e l o c i d a d e s crticas d e l e j e ?

mm.

F i g . 4-7

Sean y 1/2 las d e f l e x i o n e s d e l o s r o t o r e s W i y W.2 r e s p e c t i v a m e n t e y u , 1 2 , 21 y 2 2 ' o s c o e f i c i e n t e s d e i n -


fluencia. A p l i c a n d o e l p r i n c i p i o de d ' A l e m b e r t o b t e n e m o s :

Vi = -an(Wi/g)yi - 1 2 ( ^ ^ 2 / 6 ' ) 2/2

2/2 = -oc2i(Wi/g)yi - 2 2 ( ^ 2 / 5 ' ) 2/2

S u p o n g a m o s q u e e l m o v i m i e n t o es peridico y sean
yi - A e o s (ut + 0 ) , y^ = u^A e o s (ut + <p)
y2 = B e o s (coi + 0 ) , 2/2 = u^B e o s (coi + tp)
R e m p l a z a n d o estos valores en las ecuaciones, obtenemos:
{l-anWiuyg)A - (H^2i2"Vff)S = O
-(Wia.2io,yg)A + (1 - a 2 2 W 2 u ' ' / g ) B = O
E s t a s s o n e c u a c i o n e s a l g e b r a i c a s l i n e a l m e n t e homogneas m A y B . L a solucin A = B = O s i m p l e m e n t e d e f i n e
la posicin d e e q u i l i b r i o d e l s i s t e m a . L a o t r a solucin se o b t i e n e i g u a l a n d o a c e r o e l d e t e r m i n a n t e d e l o s c o e f i c i e n t e s d e
A y B, es d e c i r .

( 1 - anW, uVg) -(W2a,2<^''/g)


= O
- ( W i a2,uyg) (1 - a22W2uyg)

Desarrollando el determinante obtenemos:


W^i W 2
(1122 ~ 122l) {ocnW^/g + a22W2/gW + 1 = 0
9
q u e es l a ecuacin d e f r e c u e n c i a d e l s i s t e m a .
D e b i d o a l a simetra d e l p r o b l e m a , = 22 y 1 2 = 2 1 y P o r ' a r e s i s t e n c i a d e m a t e r i a l e s se p u e d e d e m o s t r a r
q u e estos c o e f i c i e n t e s d e i n f l u e n c i a t i e n e n l o s s i g u i e n t e s v a l o r e s :

23L3 -9L3
~ 192EI y - 192F/
R e m p l a z a n d o e s t o s v a l o r e s e n l a ecuacin d e f r e c u e n c i a y r e s o l v i e n d o , o b t e n e m o s :

GEIg ^ \l3,9EIg ,,
"1 WL^ y "2

P e r o l a s f r e c u e n c i a s n a t u r a l e s d e l eje s o n tambin l a s v e l o c i d a d e s crticas. P o r t a n t o , l a s v e l o c i d a d e s crticas d e l e j e s o n :

Elg
f2 = ciclos/seg

8. Utilizar e l mtodo Holzer para determinar


las frecuencias n a t u r a l e s d e l a vibracin t o r -
Kl K,
sional del sistema que se muestra e n la figura
4-8. y , = 7 2 = 7 3 = 1 y = K 2 = \
C o m o se explic e n e l captulo 3 , e l mtodo H o l z e r
se u t i l i z a v e n t a j o s a m e n t e e n f o r m a t a b u l a r , d e l a m a - 7,
nera siguiente:
F i g . 4-8
120 VIBRACION TORSIONAL [CAP. 4

Tabla

Item Jio2 Si 2 Jio26>i Kii Uiofiei/Ka

Frecuencia supuesta: to = 0,5

1 1 0,25 1 0,25 0,25 1 0,25


2 1 0,25 0,75 0,19 0,44 1 0,44
3 1 0,25 0,31 0,07 0,51

Frecuencia supuesta: O = 0,75

1 1 0,56 1 0,56 0,56 1 0,56


2 1 0,56 0,44 0,24 0,80 1 0,80
3 1 0,56 --0,36