ANÁLISIS DE RESPUESTA EN EL TIEMPO

1.- SEÑALES DE ENTRADA

Función impulso:
La función impulso es más un concepto matemático que una función. Tiene las siguientes
propiedades

 La función es cero para cualquier valor de t, excepto para t = 0 (cero).

 Cuando la t es cero el valor de la función es infinito

Función Escalón Unitario:

La función escalón unitario se define como la integral de la función impulso desde el infinito
negativo hasta el tiempo t. Conceptualmente, la integral de la función impulso es 0 si el tiempo t es
menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que cero. Así es como se define exactamente el escalón
unitario.

El valor de la función en t=0, es indefinido. Otros textos lo pueden definir como 1 ó 0.

Función Rampa
La función rampa es la integral de la función escalón. Si consideramos que estamos sumando toda el
área bajo la función escalón a hasta un tiempo t. Si t < 0 (cero), el valor de la integral será 0 (cero).
Si es mayor que 0 (cero), entonces el valor será igual a la integral de 1 desde el tiempo 0 hasta el
tiempo t, la cual también tiene el valor t, es decir:
Repuesta transitoria y respuesta en estado estable :

En los sistemas de control lineales se usa el tiempo como una variable independiente y por esto resulta
interesante, en general, calcular la respuesta en el tiempo del sistema. Con frecuencia se aplica una señal
de referencia en la entrada del sistema y se estudia el comportamiento del sistema en el dominio del
tiempo. Si la finalidad del sistema de control es que la salida siga las variaciones de la entrada lo más
fielmente posible, es importante comparar las variables de entrada y salida en todo tiempo.
En general, la respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos partes: la respuesta transitoria y la
respuesta de estado estable.

En donde:
respuesta transitoria;
: respuesta en estado estable.

La respuesta transitoria está definida como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende a cero cuando
el tiempo se hace muy grande.

La respuesta en estado estable es la parte de la respuesta total que permanece después que la transitoria
ha desaparecido.
Si la respuesta en estado estable de la salida no concuerda exactamente con la referencia deseada, se dice
que el sistema tiene un error en estado estable.
En el problema de diseño, las especificaciones se proporcionan normalmente en términos del desempeño
transitorio y en estado estable, y los controladores se diseñan para que todas esas especificaciones sean
cumplidas por el sistema diseñado.

2.-SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Respuesta escalón unitario de sistemas de primer orden.

Dado que la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo R(s)=1/s en
la ecuación:
Y (s) 1
 .
R( s) Ts  1

1 1
Obtenemos: Y ( s) 
Ts  1 s
Expandir Y(s) en fracciones parciales produce:
1 T 1 1
Y(s)    
s Ts  1 s s  (1 / T )
Si tomamos la transformada inversa de Laplace obtenemos

y(t)= 1 –e-t/T, para t  0

 La ecuación plantea que la salida y(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria. Una
característica importante de tal curva de respuesta exponencial y(t) es que, para t=T, el valor de y(t)
es 0.632, o que la respuesta y(t) alcanzó 63.2% de su valor final. Esto se aprecia con facilidad
sustituyendo t=T en y(t).

y(t)=1- e-1=0.632

Constante de tiempo (T).- Es el tiempo que toma la respuesta al escalón unitario alcanzar el 63,2 %
del valor final.
Tiempo de levantamiento (crecimiento) tr.- Es el tiempo de duración que la respuesta aumenta
desde 0.1 a 0.9 del valor final.
tr = 2.2T
Tiempo de asentamiento (ts).- Es definido como el tiempo que la respuesta alcanza y permanece
dentro del 2 % del valor final.
ts = 4T

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es 1/s², obtenemos la salida del
sistema de la figura
 1 1
Como: Y ( s) 
Ts  1 s 2

Si expandimos Y(s) en fracciones parciales, obtenemos

1 T T²
Y ( s)   
s 2
s Ts  1

tomando la transformada inversa de Laplace de la ecuación obtenemos

y(t) = t – T + Te-t/T, para t  0

De este modo, la señal de error e(t) es

e(t) = r(t) - y(t)
= T(1 - e-t/T)
Conforme t tiende al infinito, e-t/T se aproxima a cero y, por tanto, la señal de error e(t) se aproxima a
To
e()=T
La entrada rampa unitaria y la salida del sistema se muestran en la figura
 El error después de la entrada rampa unitaria es igual a T para una t suficientemente grande. Entre
más pequeña es la constante de tiempo T, más pequeño es el error en estado estable después de la
entrada rampa.

Respuesta impulso unitario de sistemas de primer orden

Para la entrada impulso unitario, R(s) = 1 y la salida del sistema de la figura

Pueden obtener como

1
Y ( s) 
Ts  1
o bien
1 t / T
y (t )  e para t  0
T
La curva de respuesta obtenida mediante la ecuación aparece en la siguiente figura:
3.- SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Respuestas escalón de sistemas de segundo orden.

La función de transferencia en lazo cerrado del sistema de la figura

Es
Y ( s) K

R( s) Js ²  Bs  K

Que puede rescribirse como:

K
C ( s) J

R( s)  B  B  K 
2  B  B  K
2

s       s      
 2 J  2J  J  2J
  2J  J 

Los polos en lazo cerrado son complejos si B² - 4JK < 0, y son reales si B² - 4JK  0. En el análisis
de la respuesta transitoria, es conveniente escribir
K B
  n2 ,  2 n  2
J J
en donde:
σ : se denomina atenuación;
ωn, : frecuencia natural no amortiguada y
ζ : relación de amortiguamiento del sistema.
La  es el cociente entre amortiguamiento real B y el amortiguamiento crítico Bc = 2 JK , o bien
B B
 
Bc 2 JK
en términos de  y ωn, el sistema de la figura:

Se convierte en el que aparece en al figura:

Y la función de transferencia en lazo cerrado Y(s)/R(s) obtenida mediante la ecuación

 K
Y ( s) J

R( s)  B  B  K 
2
B  B  K
2

s        s      
 2 J  2J  J  2J
  2J  J 

Se escribe como:
Y ( s) n2

R( s) s ²  2 n s  n 2

La relación de amortiguamiento ζ debe estar entre 0.4 y 0.8.

 ωd : Frecuencia natural amortiguada

Para 0   <1, caso subamortiguada

e  nt 1 1  
2
y (t )  1  sen(d t  tan ), para t  0
1 ² 
El error

e(t )  r (t )  y (t )  e  nt (cos d t  send t )
1 2

para  = 0, respuesta no amortiguada y las oscilaciones indefinidas

y(t )  1  cos nt , para t  0

para  = 1, amortiguamiento crítico
y(t )  1  e nt (1  nt ) , para t  0
para  > 1, sobreamortiguado
n es t es t
1 2

y (t )  1  (  ), para t  0
2  2  1 s1 s2

s1  (   2  1)n s2  (   2  1)n

Especificaciones de respuesta transitoria : la respuesta transitoria a una entrada escalon unitario se

caracteriza por definir:
1. Tiempo de retardo (td): es el tiempo requerido para que la respuesta alcance la primera vez la mitad
del valor final.
2. Tiempo de levantamiento o crecimiento (tr): es el tiempo requerido para que la respuesta pase del
10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor final.
Sistemas subamortiguados 0 a 100%.
Sistemas sobreamortiguados, 10 a 90%.
3. Tiempo pico, tp: es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico del sobrepaso.
4. Sobrepaso máximo (porcentaje), Mp : es el valor pico máximo de la curva de respuesta, medido a
partir de la unidad. Si el valor final en estado estable de la respuesta es diferente de la unidad, es
común usar el porcentaje de sobrepaso máximo. Se define mediante.
y (t p )  y ss
Sobrepaso _ máximo 
y ss
5. Tiempo de asentamiento, ts: es el tiempo que se requiere para que la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del tamaño especificado por el porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y permanezca dentro de él.
 1 d
tr  tan 1 ( )
Tiempo de crecimiento tr d  n
Donde
d  n 1   2
Para valores pequeños de tr , ωn debe ser elevado

Tiempo de pico tp

tp 
d
Máximo sobrepaso Mp



1 2
Mp e x100%
Si ζ debe estar entre 0.4 y 0.8 entonces Mp debe estar entre 25 % y 2.5%
Constante de tiempo
1
T
 n
Tiempo de establecimiento ts
Criterio del 2 %

4
t s  4T 
 n
Criterio del 5 %
3
t s  3T 
 n
Respuesta impulso para sistemas de segundo orden
Para una entrada impuso unitario r(t), la transformada de Laplace correspondiente es la unidad, o
R(s)=1. La respuesta impulso unitario Y(s) del sistema de segundo orden de la figura
 Y ( s) n2
es:  .
R( s) s ²  2 n s  n 2
La transformada inversa de Laplace de esta ecuación da la solución en el tiempo para la respuesta
y(t), del modo siguiente:

Para 0   <1,
n
y (t )  e  t senn 1   ² t ,
n
para t  0
1 ²
para  = 1
y(t )  n2te nt , para t  0
para  > 1,
n (   ² 1 )nt n (    ² 1 )nt
y (t )  e  e , para t  0
2  2 1 2  2 1
Sin tomar la transformada inversa de Laplace de Y(s), también se obtiene el tiempo de respuesta y(t)
diferenciando la respuesta escalón unitario correspondiente, dado que la función impulso unitario es
la derivada con respecto al tiempo de la función de escalón unitario. En la figura:

aparece una familia de curvas de respuesta impulso unitario obtenida mediante las ecuaciones:
n y(t )  n2te nt
y (t )  e  nt senn 1   ² t y
1  ²
con diversos valores de . Las curvas y(t)/ωn se grafican contra la variable ωnt y por tanto, sólo son
funciones de . Para los casos críticamente amortiguado y sobreamortiguado , la respuesta impulso
unitario siempre es positiva o cero; es decir y(t) 0. Esto se aprecia en las ecuaciones anteriores .
Para el caso subamortiguado, la respuesta impulso unitario y(t) oscila alrededor de cero y toma
valores tanto positivos como negativos.
 Se concluye que si la respuesta impulso y(t) no cambia de signo, el sistema críticamente
amortiguado o sobreamortiguado, en cuyo caso la respuesta escalón correspondiente no se sobrepasa
pero aumenta o disminuye en forma monotónica y tiende a un valor constante.

El sobrepaso máximo para la respuesta impulso unitario del sistema subamortiguado ocurre en :
1 ²
tan 1

t , donde 0 <  < 1
n 1 2
y el sobrepaso máximo es:
 1  2
y(t)máx   n exp(- tan 1
), donde 0 <  < 1
1-  2 
Dado que la respuesta impulso unitario es la derivada con respecto al tiempo de la función de
respuesta escalón unitario, el sobrepaso máximo Mp para la respuesta escalón unitario se encuentra
partir de la respuesta impulso unitario correspondiente. Es decir, área bajo la curva de respuesta
impulso unitario desde t=0 hasta el tiempo del primer cero, tal como aparece en la figura:

es 1+Mp, en donde Mp es el sobre paso máximo para la respuesta escalón unitario) obtenido
mediante la ecuación

4.- ERROR EN ESTADO ESTABLE

El error de estado estable mide la precisión del sistema, la salida en estado estable rara vez coincide
con la entrada.
En el diseño, el error debe mantenerse en un valor mínimo dentro de tolerancia. Por ejemplo, en un
sistema de control de posición, se desea que la posición final de salida corresponda exactamente con
la referencia. En un sistema de control de velocidad, el objetivo es lograr que la velocidad de salida
esté lo más cerca posible del valor de referencia.
Si la entrada de referencia r(t) y la salida controlada y(t) son homogéneas dimensionalmente, por
ejemplo, un voltaje controlando un voltaje, una posición controlando una posición, etc., y están al
mismo nivel de magnitud o son del mismo orden, la señal de error es:

e(t) = r(t) - y(t)

Las señales de entrada y de salida deben ser de la misma dimensión y estar al mismo nivel antes de
restarlas.
En caso contrario, es común incorporar en el camino de retroalimentación un elemento no unitario,
H(s).

El error de este servosistema con retroalimentación no unitaria está definido por:

e(t ) r (t ) b(t )
E (s) R(s) B(s) R(s) H(s)Y(s)
Y(s) G(s) E(s)
E(s) R(s) G(s) H(s) E(s)

1
E ( s)  R( s )
1  G( s) H ( s)

Por ejemplo, si se usa como referencia un valor de 10V para regular un generador de voltaje con una
salida de 100 V, H(s) es una constante y es igual a 0.1. Cuando el voltaje de salida toma
exactamente el valor de 100 V la señal de error es:
e(t ) 10 0.1100 0
Otro ejemplo, la entrada r(t) se utiliza como referencia para el control de velocidad de la salida del
sistema, siempre que y(t) indique el desplazamiento a la salida. Entonces, se requiere un dispositivo,
tal como un tacómetro en la trayectoria de retroalimentación, de manera que H(s) = Kt s. De este
modo el error de velocidad se define como sigue:

Aplicando el teorema del valor final, el error de estado estable del sistema es:
 donde sE(s) no debe tener polos en el eje imaginario ni en la región real positiva del plano s.
sR( s)
ess  lim e(t )  lim
t  s 0 1  G ( s ) H ( s )

expresión que indica que el error de estado estable depende de la entrada de referencia R(s) y de la
función de transferencia en lazo abierto G(s) H(s).

Error ante entrada Escalón

El error ante entrada escalón se obtiene de substituyendo como expresión de la entrada y resulta:

y aplicando propiedades de límites se tiene:

y si

por tanto

Error ante entrada Rampa

El error ante entrada tipo rampa se obtiene substituyendo la expresión de una entrada rampa, resulta
en:

si se aplican las reglas de límites se tiene:

y si

por tanto

Y
Error a la Aceleración
El error a la aceleración se obtiene substituyendo el valor de la entrada ante una aceleración, y
resulta en:

aplicando las reglas de límites:

y sí

por tanto

5.- TIPO DE SISTEMA

El Tipo de un sistema de control está definido como la cantidad de polos de lazo abierto que tiene el
sistema en el origen, como se ve en, donde m representa el tipo de sistema.

En la se puede observar: si el sistema es Tipo 0 tiene un error de estado estable constante cuando se
le aplica una entrada en escalón y para las entradas en rampa y aceleración el error crece hasta
hacerse infinito cuando el tiempo es infinito. Para un sistema Tipo 1 con una entrada en rampa se
tiene un error de estado estable constante y con la entrada escalón no tiene error de estado estable, y
cuando se aplica una entrada en Aceleración el error crece hasta hacerse infinito cuando el tiempo es
infinito. Para un sistema Tipo 2 con entradas escalón y rampa no se tiene error de estado estable y
con una entrada en aceleración se tiene un error de estado estable constante. Un sistema Tipo 3 no
tiene error de estado estable bajo ninguna de las tres entradas tipo. Aunque los sistemas Tipo 2 y
Tipo 3 son muy poco comunes porque sólo unos cuantos, muy raros, son estables.
Efecto de un cero en la respuesta temporal de un sistema de segundo orden

Los ceros afectan al valor de la ganancia y a la forma de respuesta transitoria, pero no a la

estabilidad. Supongamos la función de transferencia siguiente:

Y ( s) n2 ( s  z ) / z

R( s) s ²  2 n s  n 2

Según la posición de los polos y los ceros se tendrán comportamientos diferentes. Si el valor
absoluto del cero es mucho mayor que el valor absoluto de la parte real de los polos, apenas varía la
forma de la respuesta típica (polos dominantes).

Influencia de polos adicionales. Polos dominantes

Al régimen transitorio afectan fundamentalmente los polos y ceros cercanos al eje imaginario.
El efecto de un cero adicional se ha visto anteriormente. Analizamos ahora el de un polo adicional.
Supongamos la función de transferencia siguiente:
Y ( s) n2 * p

R( s) ( s ²  2 n s  n 2 )(s  p)

Se va a tomar para el estudio el caso de comportamiento sub amortiguado analizado en las secciones
anteriores. En dicho caso, la función de transferencia correspondiente tenía los polos con su parte
real en −0.5. Si la distancia entre esos polos y el resto es del orden de 5wn (con δ cercano a 1) todos
los polos y ceros a partir de esa distancia no afectan al transitorio. De hecho, en el análisis de
sistemas, normalmente cuando un sistema tiene un número grande de polos, se trata de simplificar
para obtener un sistema aproximado de segundo orden con sus polos localizados en los polos
dominantes citados.

Problemas
1).- El diseño de un sistema cumple:
- error en estado estacionario menor del 10 % para una entrada en rampa.
 - sobrepaso máximo menor que 5%
- Tiempo de asentamiento (criterio del 2 %) menor de 3s.
Hallar: -
- La función de transferencia del sistema en lazo cerrado
- El error en estado estable para una rampa unitaria
- Dibujar la ubicación de los polos
- Analizar las especificaciones de los posibles valores de K1 yK2

2) .- Sea el sistema dado por la función de transferencia:

Y ( s) 9

R( s ) s ²  2s  9

Se desea calcular el valor al que tenderá la salida ante una entrada en escalón de amplitud 1:
a) Sin calcular explícitamente la señal temporal y(t).
b) Corroborar el resultado obtenido en el apartado (a) calculando y(t).

3).-