Laboratorio N°2 Sintonización Ziegler - Nichols

ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO
CODIGO: AA 5030
LABORATORIO N° 02
“SINTONIA POR ZIEGLER-NICHOLS”
-Huanca Choquecajia, Luz Marina

Alumnos : -Laos Pinto, Jorge
:
Grupo A
Nota:
Semestre : V
2 0 1
Fecha de entrega : Hora:
5 8 9
Nro. DD-109
Estrategias de Control Automático Página 1 / 11
Tema :
Métodos de Sintonización de Controladores Ziegler-Nichols
Grupo
Nota: Departamento de Electricidad y Electrónica Fecha: Lab. Nº 02
I. OBJETIVOS
 Desarrollar la habilidad para sintonizar controladores por los métodos de Ziegler-Nichols.
 Analizar y explicar las curvas antes y después de la sintonización.
II. RECURSOS
 Computadora Desktop
 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.
III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO
Tener cuidado con el tipo y niveles de

voltaje que suministran a los equipos
Antes de utilizar los instrumentos

cerciorarse si son de entrada o de salida,
para no dañar los equipos, verificar
presiones y conexiones de los instrumentos
Tener cuidado en la conexión y en la

desconexión de los equipos utilizados
IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

1. Recuerde en todo momento que debe consultar las especificaciones técnicas de los dispositivos antes
de energizarlos.
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
V. Desarrollo:
A) Sintonización Ziegler – Nichols- Curva de reacción

1. Diseñar un controlador PID usando el método de Ziegler – Nichols si la función de transferencia H(s) de
lazo abierto de una planta está dada por la siguiente ecuación.
i. DETERMINACIÓN DE LA RESPUESTA DE LA FUNCIÓN ANTE EL ESCALÓN.

Nro. DD-109
Tema :
Grupo
El método de Ziegler Nichols está basado en la respuesta al escalón del sistema en lazo abierto. Para
obtener la respuesta al escalón considere tiempo de 0 a 12 segundos.
ii. Determine los parámetros L y T mediante recta tangente empleando:

a) Línea (line). Graficar y completar la tabla
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 6.71 0
∞
PI 6.04 2.331 0
PID 8.05 1.4 0.3
T= 4.7
L= 0.7
4.7
Kp = 1,2 0.7 ) = 8.05
¿
Ti = 2. (0.7) = 1.4
Td = 0.5 (0.7) =0.3
Kp 8.05
Ki = = = 5.75
Ti 1.4
Kd = Kp. Td = (8.05) (0.3) = 2.415

Nro. DD-109
Tema :
Grupo
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
b) comando ginput(vea cómo funciona empleando el comando help del Matlab) Graficar y
completar la tabla:
Tipo de Kp Ti Td
controlador
P 1.84 0
PI 1.66 3.81 0
PID 2.21 2.29 0.57

Nro. DD-109
Tema :
Grupo
2 8.3
=0.283
100
63.2
=0.632
100
T= 1.5 (3.26 -1.85) = 2.115

1
L= 1.5 (1.85 - 3 . 3.26) = 1.145
2.115
Kp = 1,2 1.145 ) = 2.21
¿
Ti = 2. (1.145) = 2.29
Td = 0.5 (1.145) =0.57
Kp 2.21
Ki =
Ti
= 2.29
= 0.96
Kd = Kp. Td = (2.21) (0.57) = 1.25

Nro. DD-109
Tema :
Grupo
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
iii. Halle la función de transferencia del sistema en lazo cerrado y realice la simulación del sistema
(Simulink) con el controlador PID ajustando los parámetros hallados.
¿Cuáles son los tiempos de subida y de sobreimpulso?
……………………………………………………………………………………..
¿Cuál es el valor del segundo sobre impulso de la señal de salida?

……………………………………………………………………………………..
Experimente usar el Controlador PID con los siguientes valores:
K=6.6852
Ki=1.1
Kd=2.36
Analice e Interprete la gráfica de la respuesta obtenida para estos valores

…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………
Coloque un Scope (osciloscopio) extra a la salida de controlador PID y observe la señal
¿Cuál es el valor de la señal de control en el instante del cambio de la señal de referencia?
…………………………………………………………………………...........................…………..
B) SINTONIZACIÓN POR ZIEGLER – NICHOLS – Ganancia critica
Para el sistema de la figura N°1
Figura N°1
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:

Nro. DD-109
Tema :
Grupo
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
ω=197−193=4
1. Aplicar las reglas de Ziegler Nichols para hallar los valores de Kp, Ti, Td.
Kc=1.53
2π 2 π
Pc= = =1.57
ω 4
Control Kp Ki Kd
P 0.765 ∞ 0
PI 0.6885 1.308 0
PID 0.918 0.785 0.196
Remplazando valores en PID controller

Kp
Ki= Kd=Kp∗Td
Ti
1.53
Ki= Kd=1.53∗0.19625
0.785
Ki=1.9490 Kd=0.300
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
2. Obtener la gráfica de respuesta del sistema ante una entrada escalón unitario.
3. Si la sobre elongación es mayor al 40% realizar un ajuste fino para bajar el valor a un 25%.
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
OBSERVACIONES
Se observo que la ganancia crítica usa una tabla totalmente diferente a la de una respuesta de escalón ya que la
ganancia crítica respondía con sobreelongacion muy definidas.
Se observa que al hallar Kp, Ki y Kd en una ganancia crítica esta persigue a la línea del escalón lo más rápido
posible y gira sobre ese eje.
Se observa que teníamos que usar una un lazo cerrado para la verificación de datos en KP, Ki y Kd para poder
definir su estabilidad en un tiempo mínimo y que su pico de estabilización sea lo más mínimo posible.
Nro. DD-109
Tema :
Grupo
CONCLUSIONES
Se concluye que a través de la sintonizacion por el método de Nichols Zieler pudimos definir sus ganancias a
través de su respuesta del sistema.
Se concluye que realizamos pruebas de simulación y experimentales para determinar parámetros de
controladores P, PI, PID.
Se concluye que determinamos la sensibilidad para hallar Kc, con el dato hallar el valor PC, los modos derivativo
e integral se ajustan con el periodo de oscilación crítica.
BIBLIOGRAFIA
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ESTRATEGIAS DE CONTROL AUTOMATICO

-Huanca Choquecajia, Luz Marina

 Usar Matlab - Simulink para simular procesos.

III. SEGURIDAD EN LA EJECUCIÓN DEL LABORATORIO

Tener cuidado con el tipo y niveles de

Antes de utilizar los instrumentos

Tener cuidado en la conexión y en la

IV. PRECAUSIONES DE SEGURIDAD

A) Sintonización Ziegler – Nichols- Curva de reacción

i. DETERMINACIÓN DE LA RESPUESTA DE LA FUNCIÓN ANTE EL ESCALÓN.

ii. Determine los parámetros L y T mediante recta tangente empleando:

PID 8.05 1.4 0.3

Td = 0.5 (0.7) =0.3

Kd = Kp. Td = (8.05) (0.3) = 2.415

PID 2.21 2.29 0.57

T= 1.5 (3.26 -1.85) = 2.115

Td = 0.5 (1.145) =0.57

Kd = Kp. Td = (2.21) (0.57) = 1.25

¿Cuáles son los tiempos de subida y de sobreimpulso?

¿Cuál es el valor del segundo sobre impulso de la señal de salida?

Experimente usar el Controlador PID con los siguientes valores:

Analice e Interprete la gráfica de la respuesta obtenida para estos valores

Coloque un Scope (osciloscopio) extra a la salida de controlador PID y observe la señal

¿Cuál es el valor de la señal de control en el instante del cambio de la señal de referencia?

B) SINTONIZACIÓN POR ZIEGLER – NICHOLS – Ganancia critica

Para el sistema de la figura N°1

El controlador PID tiene la siguiente función de transferencia:

PID 0.918 0.785 0.196

Remplazando valores en PID controller

ganancia crítica respondía con sobreelongacion muy definidas.

posible y gira sobre ese eje.

través de su respuesta del sistema.

Se concluye que realizamos pruebas de simulación y experimentales para determinar parámetros de

controladores P, PI, PID.

e integral se ajustan con el periodo de oscilación crítica.

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