Sys Din Cap1 PDF

SISTEMAS DINÁMICOS
Ing. Fredy Ruiz Ph.D.

ruizf@javeriana.edu.co
Carrera de Ingeniería Electrónica

Pontificia Universidad Javeriana
2013
Información general
• Horario:
– Jueves 8 a 11 a.m., Ed. 54 – Salón 104
• Inicio 8:10
• Pausa 9:30 a 9:40
• Fin 11:00
• Contacto
– Via correo electrónico: ruizf@javeriana.edu.co
– Oficina: Depto de electrónica, Of. 415-2B
– Horario de atención: lunes y miércoles 10am-12m.
• Monitor
– Ángela cuadros, a.cuadros@javeriana.edu.co
– Asesoría “por demanda”
PREREQUISITOS
• Análisis de circuitos
– Teoría de sistemas: I-O, memoria, estabilidad.
– Sistemas lineales: rta. impulso, función de
transferencia, rta. en frecuencia.
• Física de fluidos, termología y ondas
– Variables hidráulicas
– Variables térmicas
– Conducción, convección
Asignaturas del área de control
NUCLEO FUNDAMENTAL
• Circuitos eléctricos
• Circuitos en frecuencia
• Sistemas dinámicos
• Controles
• Máquinas eléctricas
Asignaturas del área de control
ÉNFASIS MAESTRÍA
• Laboratorio de • Sistemas lineales
control • Técnicas de
• Automatización de optimización
edificios • Instrumentación
• Control de procesos industrial
• Control lógico y • Automatización
secuencial industrial
• …
PROGRAMA
Parte 1. Representación de sistemas
1. Variables de estado
2. Sistemas no lineales
Parte 2. Modelos de sistemas físicos
1. Mecánicos
2. Electromecánicos
3. Térmicos
4. Hidráulicos
PROGRAMA
Parte 3. Análisis de sistemas compuestos
1. Interconexión
2. Estabilidad
3. Retroalimentación
Parte 4. Sistemas en tiempo discreto
1. Propiedades
2. Solución
3.Análisis
METODOLOGÍA
• Preparación: lecturas previas como secciones
indicadas del texto guía o artículos.
• Encuentros semanales: sesiones teóricas,
ejemplos de aplicación, sesiones prácticas
(Matlab).
• Refuerzo: verificación de demostraciones,
ejercicios simulados, lectura de artículos
técnicos, …
BIBLIOGRAFÍA
Libro de texto:
Modern control systems
Dorf, Richard Carl
Editor:Pearson/Prentice Hall
Fecha de pub: 2008.
EVALUACIÓN
• 2 exámenes parciales (25% c/u): exámenes
escritos individuales con preguntas teóricas
y problemas, duración 1,5 horas
• Examen final (25%): examen escrito
comprensivo de toda la temática vista.
• Tareas y trabajos (25%): Tareas con
demostraciones y solución de problemas.
Simulaciones, verificación de lectura de
artículos técnicos tipo IEEE.
Introducción
DINÁMICA: Análisis matemático del
movimiento de los cuerpos y sus causas.
Introducción
Aristóteles (384 a. C. – 322 a. C.)
• Mundo sublunar corruptible

• Mundo celeste perfecto
• Movimientos sin aceleración
• Debil poder predictivo
Introducción
Predicción en las sociedades “antiguas”
Introducción
Galileo Galilei (1564-1642)
Método científico
• La naturaleza sigue leyes
• Las leyes de la naturaleza pueden
expresarse en lenguaje matemático
• Las mismas leyes rigen el mundo
sublunar y la esfera celeste
• Las cosas son lo que los sentidos perciben
“Conociendo la expresión matemática de una ley natural
se tiene el mismo nivel de conocimento sobre ese
fenómeno que el del Dios creador”
Introducción
Sir Isaac Newton (1643 -1727)
• Formulación de la cinemática
• Explica las causas del movimiento
acelerado
• Crea el cálculo diferencial
• Plantea, mas no resuleve, la ecuación
diferencial del movimiento de dos
cuerpos (resuelta por Bernoulli)
Método de predecir el futuro: resolver las
ecuaciones diferenciales que regulan los sistemas
dinámicos.
Introducción
Pierre-Simon Laplace (1749-
1827)
• Estudió las ecuaciones diferenciales
de la mecánica celeste
• Transformada de Laplace
Determinismo: si una mente pudiera realizar millones de

operaciones en un instante y conociera las condiciones
iniciales y las leyes que rigen. un sistema, podria conocer la
evolución futura del sistema, y en esta forma el presente y el
futuro estarian simultaneos en su mente.
Introducción
Henri Poincaré (1854-1912)
• Problema de los tres cuerpos
• Teoría del caos
• Topología
• Análisis cualitativo de los sistemas
dinámicos
No es posible resolver analiticamente las ecuaciones que

regulan la dinámica del sistema de tres cuerpos.
Introducción
“Inferring models from observations and studying their
properties is really what science is about”
Lennart Ljung
• Se quiere estudiar un sistema real con un objetivo
definido:
– Interpretación
– Diseño
– Predicción
– Control
– Detección de fallas
– ...
CAPÍTULO 1
GENERALIDADES DE SISTEMAS
SISTEMAS DINÁMICOS
¿Qué es un sistema dinámico?
– Un péndulo oscilando
– Una reacción química
– El sistema solar
– La población de zorros y conejos en un bosque
SISTEMAS DINÁMICOS
¿Qué es un sistema dinámico?
– Un péndulo oscilando
– Una reacción química
– El sistema solar
– La población de zorros y conejos en un bosque
¿QUÉ TIENE EN COMÚN ESTOS SISTEMAS?

SISTEMAS DINÁMICOS
• Sistema real
– Parte del universo
– Fronteras
– Interacciones
• Sistema modelo
– Invención humana
– Construcción matemática
– Representación simplificada
– Capacidad predictiva
SISTEMA
Sistema es una colección de componentes que tienen
dos propiedades fundamentales:
Las componentes internas o subsistemas, interactúan
entre si.
Las fronteras del sistema separan a las componentes
internas del mundo externo.
ENTRADA SISTEMA SALIDA

SISTEMA
• Estático
• Dinámico
SISTEMA
• Distribuido:
• Concentrado:
SISTEMA
• Causal
• No-causal
SISTEMA
• Tiempo invariante
• Variante con el tiempo

SISTEMA
• SISO
• MIMO
SISTEMA
• Ejemplos
−t
&y&(t ) + 3e y& (t ) + y (t ) = u (t )
t
y (t ) = ∫ e u (t − τ )dτ
−t
0
Propiedes de sistemas
• Lineal
– Homogeneidad
– Aditividad
• No-lineal
– Alternativas de solución????
Representación de sistemas
dinámicos
• Ecuaciones diferenciales
– Solución de ecuaciones diferenciales
– Cuándo se puede aplicar?
– Propiedades fundamentales
• Función de transferencia
– Significado
– Condiciones iniciales ?
SISTEMAS LTI
• Existe si:
Solución - Respuesta
- Dadas:
– La ecuación dinámica
– La entrada u(t) para todo t

– Un instante inicial t0
– Las condiciones iniciales y(t0) , y'(t0), ...
La respuesta del sistema es una función

y(t) que satisface la ecuación diferencial.
•Respuesta entrada cero
•Respuesta estado cero

DESCRIPCIÓN DE SISTEMAS LTI
Entrada – Salida:
Ecuación Integro – Diferencial lineal de
coeficientes constantes:
dny d n −1 y d mu d m −1u
an n + an −1 n −1 + ....a0 y = bm m + bm −1 m −1 + ..... + b0u
dt dt dt dt
Respuesta a entrada cero se obtiene a partir de

las n condiciones iniciales.
Solución homogénea
Agosto de 2012 F. Ruiz 36

DESCRIPCION DE SISTEMAS LTI
Respuesta en estado cero: depende

únicamente de la entrada.
Solución particular
También se puede evaluar empleando la
integral de convolución
t t
y (t ) = ∫ h(t − τ )u (τ )dτ = ∫ h(t )u (t − τ )dτ
0 0

t
Para sistema MIMO: y(t ) = ∫ H(t −τ )u(τ )dτ

t 0
H(t) matriz de (qxp)
 h11 (t − τ ) h12 (t − τ ) h1 p (t − τ ) 
 
 
H (t − τ ) =  
 
 h (t − τ ) hqp (t − τ ) 
 q1
Para un sistema con p entradas y q salidas.

Función de transferencia – Transformada de

Laplace
Respuestas estado cero
(a n s n
+ a n −1 s n −1
)
+ ... + a 1 s + a 0 Y ( s ) =
(b m s m
+ b m −1 s m −1
+ ... + b1 s + b )U ( s )
0
Y (s) b m s m + b m − 1 s m − 1 + ..... + b1 s + b 0
H (s) = =
U (s) a n s n + a n − 1 s n − 1 + ..... + a 1 s + a 0

•Respuesta transitoria
•Respuesta en estado estable

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Estado de un sistema [x]: en un instante to es
la mínima cantidad de información que junto con
la entrada u[t0 , ∞) determina la respuesta del
sistema para todo t ≥ t0.
El estado resume la información pasada
requerida para determinar el comportamiento
futuro del sistema.
Se definen variables de estado en sistemas con
almacenamiento de energía; no aplica para
sistemas instantáneos.
Modelos en variables de estado
• Estado: conjunto de
variables que, junto
con la entrada,
determinan la
configuración futura
y las salidas del
sistema.
SISTEMAS DINÁMICOS
• Modelo matemático
– Variable independiente “tiempo”, t o k
– Parámetros, µ:=(µ1, µ2,...µp)
– Variables dependientes, x:=(x1, x2,...xn)
– Ecuaciones de movimiento:
dx /dt=F ( x (t ) , t ;µ)
x (k +1)=G ( x(k ) , k ;µ)

Ejemplos
DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Un sistema Lineal de parámetros concentrados se puede
representar como:
n ecuaciones diferenciales de primer orden

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Las variables de salida se pueden representar como q
combinaciones lineales de los estados y las entradas:
q ecuaciones lineales INSTANTANEAS!!

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
X (t) vector de variables de estado del sistema (n x 1)

A (t) matriz del sistema (n x n)
B (t) matriz de entrada (n x p)
U (t) vector de variables de entrada (p x 1)
Y (t) vector de variables de salida (q x 1)
C (t) matriz de salida (q x n)
D (t) matriz de transmisión directa (q x p)

DESCRIPCION EN EL
ESPACIO DE ESTADO
Selección no es única
El conjunto de variables de estado debe ser
linealmente independiente.
Sistema invariante con el tiempo: A, B, C, D son
constantes
La representación de estado se puede emplear
para sistemas: lineales, no lineales, variantes,
invariantes, continuos, discretos, SISO y MIMO

VARIABLES DE ESTADO
CIRCUITOS ELECTRICOS

EJEMPLO
Plantear el conjunto de ecuaciones de estado

que describe al sistema. Tomar como salida vR2

EJEMPLO
Plantear el modelo en variables de estado tomando como variables de
estado:
a. La carga
b. El voltaje
c. Encontrar la relación entre los dos modelos.

EJEMPLO: SISTEMA VARIANTE
Plantear las ecuaciones de estado para un

sistema Lineal Variante con el tiempo.

SOLUCIÓN ECUACIÓN DE
ESTADO
Sistema LIT:
& = AX + BU
X
Y = CX+ DU
Obtener la solución de la ecuación.
Al tablero!!!!!

ESTADO
Sistema LIT:
& = AX + BU
X
Y = CX+ DU
Empleando transformada de Laplace:

−1 −1
X ( s ) = ( sI − A ) X ( 0 ) + ( sI − A ) BU ( s )
14424 4 3 14424 43
ENTRADA CERO ESTADO CERO

ESTADO
Solución en tiempo:
t
X (t ) = e At X (0) + ∫ e A( t −τ ) BU (τ )dτ
0
Se define la matriz de transición de
estados: −1
Φ(t ) = e
At
= L {Φ ( s )}
Φ ( s ) = (sI − A )
−1

ESTADO
Comparando las soluciones en el tiempo y
la frecuencia:
t
X (t ) = Φ (t ) X (0 )
142 43
+ ∫ Φ ( t − τ ) BU
(τ ) d τ
Respuesta no forzada
( Homogenea o natural o a entrada cero)
1
0
4 442 4 4 4 3
Respuesta forzada o en estado cero
Φ (t ) relaciona el estado en cualquier

tiempo t con el estado en el instante
inicial.

ESTADO
La respuesta estado cero:
t
X estado cero (t ) = ∫ Φ ( t − τ ) BU
(τ ) d τ
1
0
4 442 4 4 4 3
Respuesta forzada o en estado cero
En frecuencia equivale a la función de

transferencia:
−1
H (s) = C(sI − A) B + D
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
La función de transferencia es:

H (s) = C(sI − A)−1 B + D
det(sI – A) determina los polos
SISO: función escalar, racional
MIMO: arreglo matricial pxq, elementos
racionales

FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA
Sólo existe una representación entrada –

salida: la respuesta impulso y la función
de transferencia son únicas.
La función de transferencia que se
obtiene es racional.
Si D = 0, la función de transferencia es
estrictamente propia

Ejemplo
Consideremos la ecuación:
La solución está dada por la ecuación
Para calcular eAt, se evalúa la inversa de sI - A

Solución de la Ecuación de Estado
Empleando la expansión en fracciones simples y usando una tabla de
transformada Laplace.
La solución completa es:

ANÁLISIS MODAL
La solución homogénea del sistema es:
x (t ) = Φ (t ) x (0 )
n
x (t ) = ∑α
i =1
i v ie λit
Donde:
- vi Son los autovectores de la matriz A
- λi los autovaloes de A
- αi depende de las condiciones iniciales
62 Agosto de 2012 F. Ruiz

VARIABLES DE ESTADO
Realizando un cambio
Z de variable
X = PZ
P es la relación entre los dos conjuntos de variables de
estado. •
X = AX + BU
Sistema original:
Y = CX
¿Cómo resulta el sistema de ecuaciones para el nuevo

vector de estado?

VARIABLES DE ESTADO
∧ ∧
Resulta & = AZ+BU
Z
Y = Cˆ Z + DU
Realizando las transformaciones

similares:
∧ ∧ ∧
−1 −1
A = P AP; B=P B C = CP
¿Cuál es la relación entre las funciones de

transferencia?
CONTROLABILIDAD
“La ecuación de estado de un sistema es
completamente controlable si existe una entrada
U(t), que pueda transferir cualquier estado inicial
a cualquier estado final en un tiempo finito, en
caso contrario no es controlable”
(
C = B M AB MKKM A B n −1
)
Sistema controlable si y sólo si rango C = n,

OBSERVABILIDAD
“Un sistema es completamente observable si y

solo si existe un tiempo finito t, tal que el estado
inicial se puede determinar a partir de las
salidas y de las entradas .”
 C 
 
 CA 
O=
M 
 n −1 
 CA 
 
Sistema observable si y sólo si rango Ô = n

CONTROLABILIDAD &
OBSERVABILIDAD
Plantear las ecuaciones de estado.
La entrada u(t) es una fuente de
corriente y la salida y es le voltaje
sobre el condensador. Tomar:
iL = x1 ; vc = x2.
¿Qué condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
controlable?
Qué condiciones sobre R, L y C
garantizan que el sistema es
observable?
¿Qué pasa con la función de
transferencia en esos casos?

Realizaciones
Dada la función de transferencia, cómo obtener una

representación en espacio de estados?
Caso 1: Realización de la función G(s)=bo/D(s) o función
“solo polos”.
bo bo Y ( s) N ( s)
G ( s) = = =
s n + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + ...a1 s 1 + a 0 D ( s ) U ( s) D( s)

Realizaciones
Forma “Companion” – Variables tipo fase

x1 (t ) = y (t )
dy •
x 2 (t ) = = x1 (t )
dt
d2y •
x3 (t ) = 2 = x 2 (t )
dt
.............
............
d n −1 y •
x n (t ) = n −1 = x n −1 (t )
dt
• dny
x n (t ) = n = − a n −1 x n (t ) − ......... − a 2 x3 (t ) − a1 x 2 (t ) − a 0 x1 (t ) = b0 u (t )
dt

Realizaciones
Representación matricial:
 • 
 x•1   0 1 . . . . 0   x1   0 
x   0 . 1 . . . 0  x   0 
 2    2   
 ..  =  . . . 1 . . .   ..   .. 
 ..   .   +   u (t )
. . . . . . ..   .. 
 •   
 x n −1   . . . . . .. 1   x n −1   0 
 •  − a − a1 . . . . − a n −1
   
 x n   0   x n  b0 
 x1 
x 
 2 
 .. 
y = [1 0 0 . 0] 
 .. 
 x n −1 
 
 x n 

Realizaciones
Diagrama de bloques:
Resolviendo las ecuaciones:

 1 
b0  n 
Y (s)
= s  = n
b0
U (s)  a n −1 a n − 2 a 0  s + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + ... + a 0
1− − − 2 − ... − n 
 s s s 

Realizaciones
Caso 2: Realización de la función propia n = m:

bn ´s n + b´n −1 s n −1 + .... + b0 ´  b' n  bn −1 s n −1 + bn − 2 s n − 2 + .... + b0
G( s) = n −1
=   +
a' n s + a ' n −1 s + ... + a' 0  a ' n 
n
s n + a n −1 s n −1 + ... + a0
N ( s)
G ( s ) = d '+
D( s)
El residuo es estrictamente propio, y el cociente

corresponde al término d de la ecuación de salida
lim
s → ∞
[
c (SI − A ) + d =
−1 lim 

s → ∞ 
]d '+
N (s) 
D ( s ) 
d = d'

Realizaciones
Es necesario realizar la función estrictamente

propia:
N ( s ) bn −1 s n −1 + bn − 2 s n − 2 + .......b0
G (s) = =
D( s) s n + a n −1 s n −1 + ......a 0
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SISTEMAS DINÁMICOS

Ing. Fredy Ruiz Ph.D.

Carrera de Ingeniería Electrónica

Aristóteles (384 a. C. – 322 a. C.)

• Mundo sublunar corruptible

Determinismo: si una mente pudiera realizar millones de

No es posible resolver analiticamente las ecuaciones que

¿QUÉ TIENE EN COMÚN ESTOS SISTEMAS?

ENTRADA SISTEMA SALIDA

• Variante con el tiempo

– La entrada u(t) para todo t

La respuesta del sistema es una función

•Respuesta entrada cero

•Respuesta estado cero

Respuesta a entrada cero se obtiene a partir de

Agosto de 2012 F. Ruiz 36

Respuesta en estado cero: depende

Agosto de 2012 F. Ruiz 37

Para sistema MIMO: y(t ) = ∫ H(t −τ )u(τ )dτ

Para un sistema con p entradas y q salidas.

Función de transferencia – Transformada de

Agosto de 2012 F. Ruiz 39

•Respuesta en estado estable

x (k +1)=G ( x(k ) , k ;µ)

n ecuaciones diferenciales de primer orden

Agosto de 2012 F. Ruiz 45

q ecuaciones lineales INSTANTANEAS!!

Agosto de 2012 F. Ruiz 46

X (t) vector de variables de estado del sistema (n x 1)

Agosto de 2012 F. Ruiz 47

Agosto de 2012 F. Ruiz 48

Agosto de 2012 F. Ruiz 49

Plantear el conjunto de ecuaciones de estado

Agosto de 2012 F. Ruiz 50

Agosto de 2012 F. Ruiz 51

Plantear las ecuaciones de estado para un

Agosto de 2012 F. Ruiz 52

Obtener la solución de la ecuación.

Agosto de 2012 F. Ruiz 53

Empleando transformada de Laplace:

Agosto de 2012 F. Ruiz 54

Agosto de 2012 F. Ruiz 55

Φ (t ) relaciona el estado en cualquier

Agosto de 2012 F. Ruiz 56

En frecuencia equivale a la función de

La función de transferencia es:

Agosto de 2012 F. Ruiz 58

Sólo existe una representación entrada –

Agosto de 2012 F. Ruiz 59

La solución está dada por la ecuación

Para calcular eAt, se evalúa la inversa de sI - A

Agosto de 2012 F. Ruiz 60

La solución completa es:

Agosto de 2012 F. Ruiz 61

62 Agosto de 2012 F. Ruiz

¿Cómo resulta el sistema de ecuaciones para el nuevo

Agosto de 2012 F. Ruiz 63

Realizando las transformaciones

¿Cuál es la relación entre las funciones de

Agosto de 2012 F. Ruiz 65

“Un sistema es completamente observable si y

Agosto de 2012 F. Ruiz 66

Agosto de 2012 F. Ruiz 67