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/ Universidad Nacional Auténoma de México Facultad de Ingenieria Vv Series de ejercicios resueltos de Dinamica Juan Ocariz Castelazo Division de Ciencias Basicas Departamento de Cinemiatica y Dinamica Qas4s FACULTAD DE INGENIERIA UNAM. ne WEUTELU g t 90556 G1 190556 (CULTAD DE INGENIFRIA OCARIZ CASTELAZO, Juan. Series de ejercicios resueltos de Dindmica, México, Universidad Nacional Auténoma de México, Facultad de Ingenieria, 2010, 177p. Ga 2s 03% Giz 190556 Primera edicién, 2010 : DR ebay) UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO Ciudad Universitaria, Delegacion Coyoacén, CC. P. 04510 México, Distrito Federal. “Prohibida la reproducci6n total o parcial por cualquier medio sin la autorizacién escrita del titular de los derechos patrimoniales’. Impreso y hecho en México. Prefacio Las series de ejercicios que hemos elaborado para los alumnos de la materia de Cinemética y Dinémica, pretenden ofrecer una buena variedad de ejecicios completamente resueltos. Los textos de Dindmica que recomiendan los profesores de la asignatura, y que los alumnos conocen, contienen una magnifica seleccién de problemas modelo, que los autores Suelen presentar eficazmente resueltos. El presente trabajo aspira a acrecentar el repertorio ya set mucho més detallado en los procedimientos. Los problemas se han reunido conforme a los temas del programa vigente en la Facultad, es decir, en cinco capitulos. En cada capitulo se han ordenado segiin su grado de dificultad, No hemos querido proponer problemas para que el alumno los resuelva por su Ghenta, Puesto que los textos a que tiene acceso, ya en la biblioteca, ya en el mercado, contienen abundancia de ellos, En Ia elaboracién de las resoluciones hemos adoptado algunos eriterios que conviene conocer. Se ha procurado no omitir ningin paso, salvo los que puedan ser claramente Comprendidos por un estudiante de mateméticas de backillerato; todos los demas se asientan, a Pesar de que puedan alargarse demasiado, Sin embargo, para no hacer farragosa su lectura, hemos suprimido las unidades en el proceso: slo se asientan en las respuestas, Esto, por otra Parte, no debe considerarse una mala costumbre cuando un alumno resuelva problemas por su cuenta, En muchos de los pasos se da una explicacién escrita. A veces, para aclaralo; otra, Para recordar un concepto, teorema, ley o principio que pueda no ser facilmente identificado, El objeto de presentar la resolucién es que el alumno entienda Io mejor posible como se pasa de los conocimientos conceptuales a la aplicacién concreta, Tos diagramas de cuerpo libre, que constituyen un medio imprescindible para la resolucién de los problemas cinéticos, se presentan siempre al lado izquierdo de los desarrollos imuteméticos. En ellos se muestran sistemiticamente los datos numéricos conocidos, sin unidades. Dibujar un diagrama claro y completo es ya estar en el camino de la solucién de los Problemas y la mejor herramienta con que se puede contar para llegar a buen fin, Tos sistemas de referencia se muestran siempre con Iineas punteadas, de manera que se distingan ficilmente de los vectores, ya sean fuerzas, posiciones, velocidades o aceleraciones En los problemas cinéticos se emplean diferentes unidades de fuerza. Se usan sobre todo newton (IN), kilogramos (kg) o libras (Ib, # en los dibujos); pero también Ia tonclade iétria (1000 kg), la tonelada corta (2000 Ib), la onza (I oz = I Ib/16) y el kilopound (1 kip = 1000 Ib). Conviene tener en cuenta que el kilogramo (kg) puede ser también unidad de masa, y con frecuencia se utiliza asi; aunque algunos textos distinguen mediante un subindice si se trata de un kilogramo-fuerza 0 un kilogramo-masa, nosotros no, pues consideramos que el estudiante debe ser capaz de identificar de qué tipo de unidad se trata, o bien, decidir por si mismo qué desea entender por un kilogramo en los problemas que se le presenten. Las respuestas se expresan siempre en sistema decimal. Los mimeros se han redondeado a la tervera ciffa significativa o, si comienzan con 1, a la cuarta, Con ello se pretende que las respuestas sean lo més breve posible y su precision sea mayor al 0.2%. Los dngulos se dan en grados sexagesimales con una ciffa decimal. Con las respuestas parciales no seguimas este criteio. Se recomienda al estudiante que, para el aprovechamiento de este material, intente resolver los problemas por su cuenta y luego compare su resolucién con la de este libro. 30 de septiembre de 2010 Agradecimientos Deseo agradecer al Ing. Yukihiro Minami Koyama la revisién del contenido y la resolucién de los problemas, asi como sus acertadas observaciones al respecto. Y a los sefiores Omar Salgado Terrones y Abraham Gonzalez Guillén, alumnos de esta Facultad, la transcripeién y los dibujos del texto, pero, sobre todo, su paciencia en la infinidad de correcciones que tuvieron que realizar. ‘Asimismo, agradezco también la colaboracién en el proceso de edicién de esta obra ala Unidad de Apoyo Editorial de la Facultad, a la maestra Maria Cuairan Ruidiaz, jefa de la Unidad, y muy en particular a Elvia Angélica Torres Rojas por la revisién de estilo y cuidado de la edicién, sin cuya perspicacia en la correccién de los borradores hubiera sido muy dificil coronar estas series. El autor Sees. ge Lista de simbolos Aceleracién (vector aceleracién) Aceleracién (0 magnitud de la aceleracién) Componente tangencial de la aceleracién Componente normal de la aceleracién Componente de la aceleracién en direccién del eje de las equis ‘Componente de la aceleracién en direccién del eje de las yes Aceleracién media Centimetro Pies Horas Vector unitario en direccién del oje de las equis Pulgada Vector unitario en direccién del eje de las yes Vector unitario en direccién del eje de las zetas Radio de giro Radio de giro centroidal Kilémetro ‘Momento de inercia de la masa de un cuerpo Momento de inercia de la masa de un cuerpo, respecto de un eje centroidal Logaritmo natural Metro Milimetro Componente normal o perpendicular de una fuerza Peso de un cuerpo o fuerza de gravedad Posicién (vector) Radio Segundos Posicién o distancia Tiempo Tonelada z , cidad y ia aceleracién del collarin cuando 1= 3s, Resolucién Como la aceleracién esta expresada en funcién de tat - dv la posicién, se sustituye por v5 dv —— = 12. vO =12Ve Separando variables vdv =12Vxdx =n?) Six=16, v=32 de los datos, 2 F-80446, 512=512+G ; G=0 % vedy 5 @ Sustituimos v por “ dt a 14 Cinemética de la particula Separando variables wae = ade for Mae=4 far ax =4+C, Sit=2,x=16, de los datos 8=8+G; G=0 4M nat har x=t* Laecuacién queda resuelta. Derivando respecto al tiempo va4P a=12? Satisface la ecuacién original, ya que si: 0 sea, a=12/x Ginemética de la particula 15 1.2 Movimientos rectilineos uniforme y uniformemente acelerado 9. El motor dé un automévil de carreras es capaz de imprimirle, durante cierto lapso, una aceleracién constante de 5.2 m/s*, Si el automévil est inicialmente en reposo, diga: a) cuénto tiempo Je Meva alcanzar una velocidad de 300 kv; b) qué distancia requiere para ello. Resolucién Ecuaciones del movimiento a=52 v=5.2 fat =5.20 x= 2 fede = 2.61 - Las constantes de integracién son nulas, pues cuando ¢ = 0 tanto v como x son nulas. a) 300 ookm/ . 300 er ey 3s 36 300 [ear =sep : [t=16.03 '566.2) bai6ons b) *=2.6(16.03)?; [x= 669 m 16 _Cinemética de la particula 60 mi/h 10. Un tren del metro, que viaja a 60 mi/b, > ‘emplea 250 ft para detenerse, frenando uniforme- mente, {Cuél es la aceleracién del tren mientras I J frena? Resolucién 60 my =88 #/ Como se desea conocer la aceleracién a partir de la velocidad y el desplazamiento, empleamos: a= “ds ads =vav a fas = foav Puesto que a es constante, queda fuera de la integral. 2 as= 40 2 Elegimos como origen el punto en el que comienza a frenar el tren. Si s=0, v=88 2 2 0-88 4c; cu 8 2 2 v? 88? v? -88" as= ; 2 Para s=250 yv=0 88? SS 2-15.49 500 El signo indica que tiene sentido contrario al de la velocidad: | | ai 1 Cinemética de la particula 17 11. Un elevador comercial puede, a lo més, tahtto aumentar como disminuir su velocidad a razén de 3.5 m/s’. Y Ia maxima velocidad que puede alcanzar es de 420 m/min. Calcule el tiempo minimo que necesita para subir quince pisos, partiendo del rreposo, si cada piso tiene 5.1 m de altura, GZ Resolucién Supongamos que el elevador alcanza una velo- cidad méxima y la mantiene cierto tiempo At, como se muestra en la grifica _ 420 van 120%, «796 7 La pendiente de la recta inclinada es 3.5, que es la razén de cambio de la velocidad. Por lo tanto de la grifica y por semejanza de tridngulos: A \ 1_35 5 m=2=h-4 4 7 "9 Bl elevador debe desplazarse Ay =15(5.1) = 76.5 Tal desplazamiento es igual al area del trapecio ena grafica (+ B)h (atvare4yT oe 2 2 14At+28 _ 46 5 2 TAt = 62.5 ; At=8.93 El tiempo total es 18 Civiemética de ta particula 1.2.1 Movimiento de varias particulas independientes 12. Un motociclista arranca del punto 4 con una aceleracién constante a; = 2:4 f/s* hacia la derecha. Cuatro segundos despnés, un automévil pasa por el punto B, situado a 200 ft de A, viajando hacia la izquierda. Sabiendo que la velocidad del automévil es vz = 30 ft/s y constante, diga en donde el motociclista encuentra el automévil. Desprecie el tamaiio de los vebiculos. Resolucién Tomando como origen el punto A, eligiendo-un ejex’x hacia la derecha y tomando como t=6 el a oy instante en que arranca el motociclista, Jas 7 ecuaciones del movimiento son: ye Jadt = 2.41 415 fdt=1.27 Las constantes de integracién son nulas. Automévil , Negativa, porque el sentido es contrario al del eje elegido, Cuando 1 = 4, x, =200 de los datos, Cinemética de la particula_19 sustituyendo 100 = -30(4)+C; C=320 4 =-30t+320 El motociclista encuentra el automévil si: Ham. 1.20? = -30¢+320 1.217 +30t-320=0 30/30? +4(1.2)320 Sustituyendo f, en x, %, = 1.2(8.06)? = 78.1 El motociclista encuentra al automévil a 78.1 fta a derecha de A. x,=78.1 ft) 20_Cinemética de la particula 1.2.2. Movimiento de varias Particulas conectadas 13. El cuerpo A se desplaza hacia abajo con una velocidad de 8 m/s, 1a cual aumenta a tazon de 4 mvs’, mientras B baja a 5 ms, que disminuye a razén de 10 nvs*. Calcule la magnitud y la direccién tanto de la velocidad como de la aceleracién del cuerpo C. Resolucién Velocidad Cuerda que une los cuerpos A y D t h=Yatyd 7 ! Derivando respecto al tiempo i i O= 44% 5 yp =-% (1) » Cuerda que une B con C 4=(¥9~¥p)+(Ye-Yp) b=Yat¥o-2yp Derivando respecto al tiempo O= vy + —2vp De(1) O= vy te +20, Yo=-vg—2vy (2) Cinematica de la particula 21 El signo negativo indica que el sentido es contrario al del eje yy Aceleracién Derivando la ecuacién (2) respecto al tiempo: Op =~dy ~2ay a =~(-10)-2(4) =2 lag =2 oh v 22__Cinemética de la particula 1.3 Movimiento curvilineo 1.3.1 Componentes cartesianas 14, Un avién de pruebas describe, inme- diatamente después de despegar, una trayectoria t cuya ecuacién cartesiana es y = 5 (10)° x*, Se ! mueve con-forme la expresién x = 150¢ + 57, ! donde ¢ esté en s, x resulta en m. Determine la ! Posicién, velocidad y aceleracién del avién 1 Y=S(1OyS2 i237 obtienen las ecuaciones de las componentes verticales La y= 5x10 (1500452)? F-10x10 501090501450) cuando t= 10 s, hx Resolucién Las ecuaciones de las componentes horizontales del movimiento son: x= 15014527 y a i | 1 Sustituyendo x en la ecuacién de la trayectoria, se t 1 ! 1 , oe 10*[as0+101% +10(150r+5:7)] Parat=10s x=1500+500= 2000 y=5x10(2000)? = 200 En forma vectorial r= 20001+200j [m] Cinemética dela particula 23 Escalarmente: r= 2000? +2007 200 =——; 0,=5.7°, fan = 0998 1-5-7 r=2010m © 5.7°| Bs ta posicién _ delaviéa 50+10(10) = 250 x10~(250)(2000) = 50 Vectorialmente: ¥= 2501450) [1 Escalarmente: v=v250? +50? 50 =o gg c113¢ tand, = 553 0 =1 y= 255 0Y’ A'11.3° Es Ia velocidad del avién a, =10 1x10 [2s0? +10(2000) ] =8.25 y Vectorialmente: @=101+8,257 [| Escalarmente: = Vie +8258? 24 Cinemitica de la particula 15, La corredera A se mueve dentro de la Tanura conforme se eleva el brazo horizontal, que tiene una velocidad constante de 3 in/s. Calcule la velocidad y la aceleracién de la corredera cuando x= 6 in. Resolucion Como el brazo se mueve hacia arriba con velocidad constante: Y, por tanto: y= fuydt=3¢ La relacién entre tas coordenadss de la Posicidn esté establecida por la ecuacién de la trayectoria: Sustituimos y por el valor en funcién de ¢ 1 ay? =(r 560" 5 ’,=3t — Derivando respecto al tiempo Con las ecuaciones del movimiento a la vista, podemos responder a la pregunta. Cinemdtica de la particula Six=6 6=L5? toV4=42 La raiz negativa no tiene significado fisico. Para f=2 0 +3? =6.71 y= 6.71 109f £26.69 Para el mismo instante 25 26 Cinenética dela particula 1.3.2 Componentes intrinsecas 16. Una locomotora comienza a moverse desde el punto A conforme a la expresién s = 47, donde # est en s y 5 cs la longitud en ft medida sobre la via a partir de A. El punto B se halla a 4000 ft de 4 y su radio de curvatura es de 800 ft. Diga: a) cudl es la velocidad de la locomotora en B; b) cual es su aceleracién en A; c) cuél, en B. Resolucién Derivando la expresién de la longitud recorrida Fespecto al tiempo, obtenemos: a) El tiempo que tarda en llegar a B es: 4000 = 41? ¢=/1000 Su velocidad por tanto, tiene una magnitud de: v=8V1000 5.253 53 Xs 30°! La direccién es perpendicular al radio de la curva, pues debe ser tangente a la trayectoria, ie ~_Cinemética de ta paricula 27 b) Como el punto A esté en un tramo recto a=4, 8 iv Su direcciém es la de la trayectoria. ©) En el punto B la aceleracién de. la locomotora tiene tanto componente tangencial como normal, porque pertenece a una curva: =8 230° En direccién dela velocidad ve _ (253 =80 4° 60° Pp 800 Dirigida hacia el centro de curvatura a=V8? +80" =80.4 Sea 0 el angulo que forma con la velocidad 8 tan@=—=0.1; @=5.7° 80 Respecto a la horizontal, por tanto, forma un Angulo de: 60°+5.7°=65.7° 4, | 65.77 28 Cinemitica de la particula 17. Un automévil viaja por la carretera de la figura aumentando uniformemente su velocidad, Pasa por A con una rapidez de 72 kmv/h y llega a 200 m B a 108 km/h, cinco segundos después. =v Determine: @) la aceleracién del automévil al pasar por A; 6) el radio de curvatura de la B carretera en la cima B, sabiendo que alli la A aceleracién del vehiculo es de 4 m/s”, Resolucién 2 72 yf -2 of n00 108 kmy “ m=30 Como Ia rapidez aumenta uniformemente, ie., la componente tangencial de la aceleracién es constante, tanto en A como en B: _ay Cinemética de la particula__29 ses e z & : 2 # Como a, =~ € Pp : ? oa ay | 30 Cinemética de la particula 18. Un motociolista que corre en una pista circular de 440 ft de radio pasa por A a 60 mi/h; en B, 200 ft adelante, su velocidad es de 30 mi/h. B Sabiendo que el motociclista reduce uniforme- 200" mente su velocidad, calcule su aceleracién cuando se encuentra en A. 440° e Resolucién Como Ia reduccién de la rapidez es uniforme, Ja componente tangencial de la aceleracién es la misma en cualquier instante. Como se conoce la funcién de la distancia recorrida: a,ds=vdv q, fas= Jody Por ser constante, a; queda fuera de la integral. 14.52 __Ginemética de a particula 31 ‘Tomaremos como origen el punto A 2 0-8 4c 2 2 es =-14.52 = 3@00) ~ En el punto A la componente normal es Na? +a,? = 14.52? 417.6 =22.8 0-422 | 9-395 17.6 =2 32__Ginemética de 1a particula 19, Un buque navega con rapidez constante de 24 nudos. Para dirigitse al puerto vira 90° en un minuto. Determine la magnitud 24 de la aceleracién del buque durante la nudes maniobra. Resolucién Puesto que 1a magnitud de la velocidad no varia durante la maniobra: 4=0 Por tanto Donde 6 es la velocidad angular. 6 v Ademis: millas maritimas _ 1852 _m hora "3600 's 24 nudos=24 Por tanto: a= (24) 1852 _ 9.393 120 3600 Y es perpendicular a la velocidad en cualquier instante Cinemética de a particula 33 1.3.3. Componentes cartesianas e intrinsecas relacionadas ~ y 20. La trayectoria de un cohete inter- =~ 2 (10x? + 0.8 planetario tiene la ecuacién y =~ 2 (10)"5x? + ' ‘ 0.8x. La componente horizontal de su velocidad i i 1 | 5 €s constante y de 350 m/s. Calcule la razén del cambio de la magnitud de su velocidad con | Tespecto al tiempo, cuando x = 9000 m. Resolucion Primer método y=—2(10) 5x? 40.8x ee dt dxdt de Como la componente horizontal de la velocidad es v, =350 =350[-4(10)*x+0.8] =-0.014x+280 La razén del cambio de magnitud de ta velocidad con respecto al tiempo la mide la componente tangencial de la aceleracién. dv at 34 Cinematica de la particula Como dicha componente tiene la direccién de la velocidad, investigamos ésta. y, tano=— Vy Para x=900: v, =154, v, =350 tang = 154 350 0=23.7° 4 es el angulo que forma la velocidad con la horizontal, y es ef mismo que forma la aceleracién con su componente normal, Proyectamos la aceleracién en el eje tangencial. 1.973 a, =-4.9 send La magnitud de la velocidad disminuye a razén Cs Segundo método Escribiendo en lenguaje vectorial +¥, f= 350141547 @=4,i+a,j=-4.9) Para proyectar la aceleracién en el eje tangencial, investigamos el producto escalar (0 producto punto) de dos vectores. a =a"G, a En donde ¢,es un vector unitario en direccién de la velocidad Cinemética dela particula 35 21, Las ecuaciones paramétricas de las coordenadas de la punta de un brazo mecénico son x = 25t- 4f yy = 50-2? ambas resultan en ft, si el tiempo esté en s. Diga qué longitud tiene el radio de curvatura de la trayectoria de la punta cuando y= 0, Resolucién Primer método Para-hallar el radio de curvatura, se requiere conocer la magnitud de la componente normal de la aceleracién y la magnitud de la velocidad, a Las ecuaciones del movimiento son: x= 25t-40? Investigamos en qué instante y = 0 0=50-2" ta45 36 _Cinemitica de a patcula prr--o La raiz negativa no tiene significado fisico en este caso. Para t=5 ¥, = 25-8(5) =—15 =-4(5)=-20 V(-15)? +(-20)? = V@25 =25 EI nguloa que la velocidad forma con la horizontal es tang = 20 », 15 ja =53.19 7 La aceleracién en ese mismo instante es a=V(-8) +4? =, fa? [CP +e?] a=4V5 Y sudireccién 8 respecto a la horizontal tan B= El angulo que forman entre si la velocidad y la aceleracién es a-f=26.5° La proyeccién de Ia aceleracién sobre el eje normal es a, = acos26.5° = 4/5 cos 26.5°= 4 | £ poc----> Cinemética dela particula 37 Por tanto: y oy as a 4 [p= 156.3 fi Segundo método Utilizando dlgebra vectorial La componente normal de la aceleracién se puede. obtener proyectando el vector aceleracién sobre un vector unitario ¢, en direccién del eje normal, el cual es perpendicular a la velocidad. Sea ¢, un vector unitario en direccién de la velocidad 1 yg (151-207) = -0.61- 0.87 v -0.81+0.6j =(-8'-4,)+(-0.87+0.6,) a, =6.4-2.4=4 2. CINETICA DE LA PARTICULA 2.1 Movimiento rectilineo 2.1.1 Aceleracién constante 1, Un tractor y su remolque aumentan uniformemente su rapidez de 36 a 72 kam/h en 4 s. Sabiendo que sus pesos son, respectivamente, 2 y 20 ton, calcule la fuerza de traccién que el pavimento ejerce sobre el tractor y la componente horizontal de la fuerza que se ejerce en el enganche entre los vehiculos durante ese movimiento, Resolucién A partir de la informacién del movimiento, investigamos la aceleracién del vehiculo. Comenzaremos convirtiendo las velocidades a m/s: 3 36 kn 2 1 =10 1Y y km/ 2? m/ + n oe m/=20 0/ 1 ' dv 1 a=— I dt L - . Como el aumento de velocidad es uniforme: -10 aa aval =2.5 At 4 Para conocer las fuerzas -problema cinético- comenzaremos: 1) dibujando el diagrama de cuerpo libre del conjunto; 2) eligiendo un sistema de referencia, 40 Cinética de la particula 20 ports i 1 y 2ton ° a I 1 Q i———, Le *s Ne Empleamos a continuacién las ecuaciones cinéticas: LFy=0 N-22=0 N=22 Puesto que Ia aceleracién del vehiculo es horizontal, este resultado no es itil para la resolucién del problema. LFe=ma 22 F=—(2.5 asi?) Como P=mg; entonces m=P/g pose Para conocer la fuerza en el enganche, se puede estudiar cualquiera de los dos cuerpos que la ejercen. Elegiremos el remolque. Fx = ma 20 2. o817 12, 10 ton} Se trata de una tensién Podemos comprobar los resultados analizando el tractor: Por la tercera ley de Newton, las reacciones del remolque sobre el tractor son iguales a las reacciones del tractor sobre el remolque, pero de sentido contrario, LFr=ma 561-0, =~2-2.5) “S981 Cinética dea partioula 41 2. Los coeficientes de friccin estitica y cinética entre las Iantas de una camioneta de doble traccién y Ia pista son 0.85 y 0.65, respectivamente. Diga cual sera la velocidad te6rica méxima que alcanzaré la camioneta en una distancia de 300 ft, suponiendo suficiente la 7 potencia de su motor. Resolucién Dibujamos el diagrama de cuerpo libre y elegimos el sistema de referencia. Como deseamos conocer la velocidad méxima después de recorrer cierta longitud, se requiere que el automévil adquiera la maxima aceleracién, por tanto, que ejerza la maxima fuerza de traccién, que es de friccién en este caso. et 0.85 N 2 =0 P-N=0 N N=P DF, =ma ossv=— a 32.2 ossp=— a 32.2 0.85=— oan a= 0.85(32.2) = 27.4 Se trata de una aceleracién constante, por tanto: 42 Cinética de a particula dv aay afar= “joa a a(Ax) = En este caso, =0 y Ax=300 v? = 2a(Ar) = 2(27.4)300 K a Cinética de laparticula 43 3. Un nifio arroja una piedra de 1.5 kg de irate masa hacia arriba, verticalmente, con una 5 velocidad inicial de 12 m/s desde la orilla de un edificio de 20 m de altura, Determine: a) la 20m| altura méxima, sobre el suelo, que alcanza la piedra; b) la velocidad con que llega al suelo, Resolucién Dibujamos Ia piedra en un diagrama de cuerpo libre que represente cualquier instante del p movimiento, y elegimos un sistema de referencia, 1 1 1 i 1 1.50.81) Disponemos de una ecuacién cinética: LFy=ma -1.59.81)=1: 9.81 a Es decir, en cualquier instante, suba 0 baje la piedra, su aceleracién es Ia de la gravedad y se irige hacia el centro de la Tierra. A partir de la aceleracién, escribimos. las ecuaciones del movimiento de la piedra, refiriéndolas al sistema de referencia que se muestra en la figura, 12 ms Y= Yo [ode = 20+ fo2-9.81nar 0 =206101- 28h Ahora podemos contestar las preguntas. 44 ___ Cinética de la particula a) Cuando alcance la altura maxima su velocidad seré nula, 0=12-9.811 ae 81 Y en ese instante: 2 20+12( 12.) _ 981/12 oa) 2 (981 1472 nR =20+14 72 99472 yrs 981 OR Dy my que es la altura maxima sobre el suelo. ) Llega al suelo cuando y= 0 0= 20412-2812 9.81"? 241-40 =0 Las raices son: 58, fy =-1.138 El tiempo en que Hlega al suelo es la raiz positiva y la velocidad es: v=12-9,81(3.58) =~23.2 El signo negativo indica que su sentido es contrario al sentido del eje de las yes, elegido arbitrariamente. [may Cinética de laparticula 45 4. Se lanza un cuerpo de 40 kg hacia arriba de un plano inclinado con un éngulo de 15%, con una velocidad inicial de 20 m/s. Si los coeficientes de friccién estitica y cinética son 0.25 y 0.20, respectivamente, entre el cuerpo y el plano, jcudnto tiempo emplea en volver al punto del que fue lanzado?, {con qué velocidad pasa por él? Resolucién Dibujamos el diagrama de cuerpo libre mientras el cuerpo sube, elegimos el sistema de referencia. Empleamos a continuacién las ecuaciones cinéticas: EFy=0 N -(40)(9.81)cos15°=0 N =379 newtons LFx=ma ~0.2N —40(9.81)sen15° = ma ~1774=ma a=-4.43 El signo negativo indica que la aceleracién tiene sentido contratio al eje de las equis y que el cuerpo se est deteniendo. Escribimos las ecuaciones del movimiento: a=~4.43 v=vy+ fade =20~ 4.43d0 = 20-4.43¢ Xo + fuydt = {(20-4.43¢) dt = 201- ae El tiempo que tarda en subir lo encontramos haciendo v=0. 46___ Cinética de a particula 0=-4.431420 4.43t=20 2024.51 4.43 ts LSl s Para encontrar la distancia que recorre el cuerpo en el ascenso hasta detenerse sustituimos el tiempo hallado. 4 x= 20(4.5 -*Beas 1? , x=45.1m Habré recorrido esta distancia antes de detenerse. Ahora analizaremos al cuerpo a partir de que comienza a bajar. Utilizando un nuevo sistema de referencia, tenemds: ZFy=0 N-(40)(9.81)cos15°=0 N=379 La fuerza de friccién tiene ahora otro sentido. LFs=ma 40(9.81)sen15°-0.2N = 40a 40(9:8 1)sen15°-0.2N 40 644 a= Las ecuaciones del movimiento, en el nuevo sistema de referencia y tomando como origen el punto en el que el cuerpo se detuvo, son: Cinética de la particula__ 47 a= 0.644 vay + fade = 0.644 far = 0.6442 any frdt= f(o.oaat)ae tte ‘Vuelve al punto de partida en x= 45.1 m 1.83 s Por tanto, el tiempo que tarda en volver al punto de donde fue lanzado es la suma de este tiempo mis el empleado en subir. ty =11.83+4,51 La velocidad con la que pasa por dicho punto la hhallamos sustituyendo el tiempo de descenso en la ecuacién de la velocidad. v= 0.644(11.83) fy=7.62 = 1.62 6 184 of 15° 48 Cinética de a particula 5. Los pesos de los cuerpos A y B de la figura Son, respectivamente, 20 y 30 Ib, y los de la polea y de la cuerda, despreciables. Sabiendo que la cuerda A es flexible ¢ inextensible y que no hay ninguna friccién en la polea, caleule la aceleracién del 20# cuerpo B y la tensién de la cuerda, 30# B Resolucién Polea = Los cuerpos estén conectados con una sola cuerda, de manera que su aceleracién tiene la misma magnitud. La cuerda suffe la misma tensién en toda su longitud, pues la polea es de peso despieciable (y la suma de momentos de las fuerzas respecto a su eje de rotacién tiene que ser ‘nula), Una vez dibujado el diagrama de cuerpo libre de A, elegimos un sistema de referencia ditigido hacia arriba, pues el cuerpo, més ligero que B, aceleraré + + aumentando su rapidez hacia arriba, LFy=ma & fr-20= 20 32.2 ay T= nofi+525) 32.2 20 El sistema de referencia para el diagrama de cuerpo libre de B lo elegimos hacia abajo para ser consis- tentes con el diagrama anterior. eee EFy=ma 30 30-7 = 22, 322° . a T =30|1-—— af 32.; +4) Ea Igualando (1) y (2) | be Cinética de lé particula__49. La aceleracién de B es, por tanto ja=6.448/, 4 Y la tensién de la cuerda 6. 32.2. Ts no( 1S) =20(1.2) gmc ty 8 pan ty of] A respectivamente. El coeficiente de friccién estitica entre el cuerpo A y el plano horizontal es 0.35, y el de friccién cinética, de 0.25. Suponiendo despreciable la masa de las poleas y cualquier resistencia suya al movimiento, calcule tanto la tensién de 1a cuerda que une las poleas, como la aceleracién de los cuerpos A y B. aR 8 Resolucién Cuerpo A 40 T 02s }—» ~ 40 T-0.25N =—— : 9.814 + Ny ! T-0.25(40) = 22 eee 7-102 a, 9.81 40 T=10+—— i Cuerpo B 98174 oy qT Analizando el cuerpo B 60 60-5=— “981 # t i 60 ‘T, =60-—— (2) o + Oggi ———0) y Tenemos las ecuaciones 1 y 2 con cuatro incégnitas. Estudiemos la polea mévil nh —— Cinética de ldparticula 51. Como su masa es despreciable ma=0 Por tanto LFy=0 3r-f, 0 %=3T @) Y Ia cuarta ecuacién la obtenemos relacionando las aceleraciones de Ay B, mediante la cuerda que conecta las poleas, cuya longitud es constante. Tanx,+3yp Derivando respecto al tiempo 0=-v, +3vy. 0=-a,+3a, Para resolver cl sistema de, ecuaciones, ‘multiplicamos (1) por (3) ¢ igualamos con (2) Ahora, sustituimos (4): 40 60 3) 10+—— =60- ( 311342] )=60-S Fo a5 120 20 10+——a, = 20-—_. ogre OTe 9.81 = 28119) 9749 0) la, =2.10 y, >| 52___ Cinética de ta particula 2.1.2 Aceleracién variable FN) 7 A.un cuerpo que reposa en una superficie a lisa se le aplica una fuerza F cuya magnitud varia con el tiempo, segin se muestra en la grifica de la figura. Determine el tiempo que se nn requiere para que el cuerpo regrese a su posicién —\y———-» © Resolucién De acuerdo con la grifica, la expresién que define 1a fuerza horizontal es: F=16-2t Pues 16 N es la ordenada al origen y la pendiente es negativa y de 2 Nis. Después de dibujar el diagrama de cuerpo libre para cualquier instante del movimiento y elegir el sistema de referencia, escribiremos la ecuacién 16-28 cinética. -#——> LFx=ma aaa 81 de 16-2t= Hemos sustituido a por dv/dt porque la fuerza estd en funcién del tiempo. Para resolver la ecuacién diferencial, separamos variables ¢ integramos. P 16—21)dt = dv (820d = 9 P Jas-2nae sal (dv 16¢ Para r=0,v=0,de donde C=0 Cinética de laparticula 53 9.81 2 28h 6-6 S6r-F) Sustituimos v por dx/dt dx_ 9.81 i Cees a p tee) Separando variables e integrando: 981. 2 de = (161-F)dt _981 2. ax =— ftr—¢ at 9.81 P (8 PG Escogiendo el origen en el punto de partida. Si ¥=0,t20yC,=0. Esta es la ecuacién que define la posicién en funcién del tiempo. Si vuelve al punto de partida, x = 0 23i(se -4°}=0 P 3 1=8(3) Que es el tiempo en que vuelve al punto de partida. 54 Cinética de la particula 8 Una embarcacién de 9660 Ib de desplazamiento navega en aguas tranquilas a 24 nudos cuando su motor sufre una averia. Queda OOo entonces sujeta a la resistencia del agua que, en Ib, se puede expresar como 0.9¥,, donde v esté en fs. Diga en cuanto tiempo Ia rapidez de la embarcacién se reducira a 6 nudos. Resolucién LFr=ma -0.9v? =ma 9660 0.997 = 20600. 32.2 dt 0907 =300%” dt -0.9dr =300% ¥ vu -0.9 fdt = 300 (% ¥ 1 0.91 =-300=+C v Cuando 1= 0, v= 24 nudos Dado que la resistencia est expresada en el sistema inglés, realizamos la conversion de nudos a 8 (1852m, at | (.0.3048m ) 3600s Cinética de laparticula__ 55 1 (0.53) 300 (40.53) 300. +C C=7401 Entonces: 0.99 = 30 47.401 ? Cuando la velocidad de la embarcacién es v=6 nudos Nuevamente realizamos la conversién, utili- zando una regla de tres con el resultado anterior. y 40.53 24 =10.13 % v=10.13 Entonces: 0,91 = 5 7.401 10.13 -0.9¢ = -29.6+7.401 36 Cinética dela partcula 9. Una embarcacién de 9660 Ib de desplazamiento navega en aguas tranquilas a 24 nudos cuando su motor sufe una averia, Queda entonces sujeta a la resistencia del agua que, en Ib, se puede expresar como 0.9%’, donde v estd en f¥s. 2Qué distancia navegaré hasta que su oo velocidad se reduzca a 6 nudos? 9660 [oo Resolucién Dibujamos un diagrama de cuerpo libre, que represente cualquier instante del movimiento, y elegimos un eje de referencia en direccién de la velocidad. LFx=ma Hemos sustituido a por v dv/dx porque la fuerza esti en funcién de la velocidad y queremos conocer un desplazamiento. Simplificando la ecuacién, tenemos: -0.9y=300% ae Separamos variables -0.9dx=300% v dv ~0.9 fax =300 [= Jar=300 fF ~0.9x=300 Lv+C Elegimos el origen en la posicién en que la embarcacién sufte la averia, de modo que Si x=0, v=24 nudos Cinética de la particula_57 0=300 L 24 nudos+C C=-300 L 24 nudos La ecuacién queda asi: -0.9x=300 L v—300 L 24 nudos ~0.9x=300(Ly—L 24 nudos) Por las propiedades de los logaritmos -0.9x=300 L—"_ 24 nudos y 24 nudos Volviendo a utilizar las propiedades de los logaritmos 24 nudos La posicién de la embarcacién cuando su rapidez es de 6 nudos es: 24 nud, ae dos 0.003 62 fi Que es también la distancia que navega hasta dicha posicién 58 10. Se arroja una pequefia esfera de 2 kg de peso hacia arriba, verticalmente, con una 2k velocidad inicial de 15 m/s. En su movimiento Vv i experimenta una resistencia del aire que, en kg, Oo se puede considerar de 0.04v, donde v se dé en mys, Determine: a) el tiempo en que alcanza su altura méxima; b) la velocidad con que vuelve al TTT punto de partida, Resolucién En el diagrama de cuerpo libre, dibujaremos la resistencia del aire en sentido positivo, pero asignamos a la magnitud un signo negativo, de modo que si v es-positiva, la fuerza resulta negativa y viceversa. EFy=ma -2-0.04y== = -0.04y ty 2dv i gdt ' { ' ' a 2 t=-—*_1(-0.049-2)+€ 0.04¢ Si 1=0,v=15 —_1-2.6+¢ 0.02g 1 { -2.6 t=——L 0.02g \-0.04v-2 Less) 7 t=——L| — IT 0.02g¢ O04ve2) 0 Nombramos (1) a la ecuacién anterior ya que sera utilizada mas adelante. Cinética dela particula 59 Para v=0 ——L13 002g De la ecuacién (1) 2.6 0.02g¢ = L| —— oe (sass) 0.04+2=2.6 ee ~~ 0.04v=-242.6 eO0et 50465 ee ___ (2) 65 0.02¢ 50t+ ~ 00s) Se encuentra el valor de ¢ para y = 0 1=2.801 s Sustituyendo el tiempo encontrado en la ecuacién (2) aoe y=l247 I 4 60 __ Cinética de la particula “ —) v+50—. 50, = 0 — fav-sof-% v+50 f= ¥-S0L(¥+50)+C; Siy=0,v=15 0=15-50 L65+G, C=-15+50 Los g 65 ~Zy=y-154501 507 -¥ 15+ (3) Para y=0: dev-tsesou = v+50 Resolviendo mediante aproximaciones o con ayuda de una calculadora programable, obtenemos: 4 =15 (Cuando comienza el movimiento) ¥) =-12.48 asf 4] Cinética de a particula__61. 4m 11. Una cadena de 4 m de longitud y 80 + $+ N de peso reposa en el borde de una super- son ficie rugosa, cuyo coeficiente de friccién cinética es 0.5. Mediante una fuerza constante de 50 N se jala a otra superficie contigua, lisa. Calcule la velocidad con que la cadena termina Myr 08 de pasar completamente a la superficie lisa. Resolucién Dibujamos un diagrama de cuerpo libre de la cadena, que representa un instante cualquiera de su movimiento. Un tramo de ella se encuentra sobre la superficie rugosa y otro en la lisa, Colocamos el origen del sistema de referencia en Ta unién de las dos superficies, de modo que el 20(4-x) | | 20x tramo sobre la superficie lisa tiene una longitud x. +e cccsoccoe— Como el peso de la cadena es de 80 N y mide 4 'm, su peso por unidad de longitud es: 2 =20/, Las componentes normales de las _superficies sobre la cadena tienen la misma magnitud que los esos de sus tramos respectivos. DFx=ma 2 Cinética de la particula Hemos sustituido a por vi ya que la fuerza esté en funcién de la posicién x, y hemos. dividido ambos miembros entre 10. Separamos variables e integramos. (Heaner= 3 vay Ja+sae= 5 fra Si x=0,v=0 puesto que cuando el extremo derecho de la cadena se halla en el punto de unién de las superficies comienza a moverse. La cadena termina de pasar a la superficie lisa cuando x= 4,y su velocidad entonces es: eee { 7 ___Ginética de a partcula 63 12. Un cuerpo de masa m unido a un esorte, cuya constante de rigidez es k, se % ss, encuentra ‘en reposo sobre una superficie 7) horizontal lisa. Se aleja el cuerpo una distancia yw) i %o de su posicién de equilibrio y se suelta, TOTO x Escriba las ecuaciones del movimiento del cuerpo en funcién del tiempo y dibuje las grificas comespondientes. . Resolucién En el diagrama de cuerpo libre, dibujaremos la fuerza del resorte en sentido’ positive, pero asignamos a su magnitud un signo negativo, de forma que si x es positiva la fuerza resulte as negativa y viceversa. LFr=ma ke avy team. dx El signo negativo sirve para cambiar el sentido de la fuerza. Pues si x es positiva, es decir, si el Cuerpo est a la derecha del origen, la fuerza se N dirige hacia la izquierda; y viceversa. ' z ke Cam 64 Cinética de la particula x angsen— = pt+C, %o Sit=0, x=%9 angsen(1)=C, C= 90° angsen— = pt +90° *o Aplicando la funcién seno de ambos lados de la ecuacién: = =sen(pr+90°) % Cinética de la particula 65 Derivando con respecto al tiempo tenemos: =H en pt) sen pt anaes S a P sen pt)=—pxysen pi -pxysen. pt} Derivando nuevamente con respecto del tiempo encontraremos la aceleracién. a 2 Fy 7 Po (Peos pt) =~p? x, cos pt dt la =—p?xy cos pt Pp x| Las gréficas para la posicién, velocidad y aceleraci6n son, respectivamente: x Prt t -Pxot 66 __ Cinética de la particula 13, Un cuerpo de 16.1 Ib de peso pende de los tres resortes mostrados en Ia figura. Se jala el cuerpo hacia abajo tres pulgadas de su posicién de equilibrio y se suelta. Se pide: .a) Hallar la constante de rigidez de un resorte equivalente a los tres de la figura. 5) Determinar si el movimiento que adquiere el cuerpo es arménico simple o no. c) Dar la amplitud, el perfodo y Ia frecuencia del movimiento. d) Calcular la velocidad y aceleracién méximas del cuerpo. Resolucion 60 a) La constante de rigidez equivalente a la de los dos resortes en paralelo es k, =30+30=60 lb La constante equivalente a los dos resortes en serie es: u Z oe wo k 6040 1243 5 4 k" 120120 0 b) Dibujamos el diagrama de cuerpo libre para cualquier instante del movimiento y elegimos ee como origen la posicién de equilibrio del cuerpo. En dicha posicién la fuerza del resorte es igual al ‘ peso, de 16.1 Ib, de modo que en cualquier : Posicién la accién del resorte tiene una magnitud de -24y+16.1 EFy=ma 16.1 ~24y 416.116, uy 32.2" 161 wanna Cinética dea particula 67. ~2ay = Sa a=~48y Esta ecuacién es de la forma px que corresponde al movimiento arménico simple, es decir, rectilineo, cuya aceleracién es proporcional a la posicién con respecto al punto de equilibrio y se dirige hacia é1. [Porto tanto, ef cuerpo adquiere movimiento arménico simple. ©) Como Ia amplitud es 1a distancia maxima que la particula se aleja del origen, yy =3 in, que es {a longitud seflalada en el enunciado. Como 1 ft=12 in El periodo 7'es el tiempo en que el cuerpo da una oscilacién completa: pr=2n f 48 =4V3 Entonces: 68 Cinética de la particula Y la frecuencia, que es el mimero de ciclos completos por unidad de tiempo: 4) Como se trata de movimiento arménico simple, las ecuaciones del movimiento son: Y=Yo00s pt v=~pyosen pt 2 a=—p" yp cos pt =—p’y que, para este caso particular, son: y=0.25c08 4/3 ~Visen 413 ~12c08 43 El valor de la velocidad maxima se alcanza cuando fen p= 1, portant: Youn = [-P¥o| = V3 we =1.732 */) (| La aceleracién maxima corresponde a la posicién extrema, y =0.25 48(0.25) Cinética de a particula 69. 2.2 Movimiento curvilineo 2.2.1 Componentes cartesianas 14, La corredera A, de 5 Ib de peso, se mueve dentro de la ranura conforme se cleva el brazo horizontal, que tiene una velocidad Constante de 3 in/s. Sabiendo que cuando x = 6 in, su velocidad tiene una pendiente positiva de 1/2 y su aceleracién es horizontal y de 3 in/s* dirigida hacia la derecha, determine todas la fuerzas extemas que actian sobre ella en esa posicién. Resolucién Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de Ia co- rredera. Las reacciones normales del brazo y de la ranura serin lamadas Nz y Ng respectivamente, en donde Ng tendré la direccién del eje y, mientras que Ng sera normal a la velocidad en el punto. Ne LFe=ma Ne 70___ Cinética de la particula 15. Desde la orilla de un edificio de 20 m 1S mis de altura, un niffo arroja una piedra con una velocidad de 15 m/s, cuya pendiente es de 4/3, a Sabiendo que la piedra tiene una masa de 1.5 kg y . la resistencia del aire es despreciable, determine 29 4 la altura maxima A sobre el suelo que alcanza la Piedra, la distancia horizontal _R que se aleja del edificio y la velocidad con que llega al suelo. Resolucién 1.5 0.81) El diagrama de cuerpo libre de la piedra en cualquier instante del movimiento es el que se muestra. Elegimos un eje de referencia unilateral hacia arriba. jes % ZFy=ma 1.59.81) =1.5a 81 81 mt Partiendo de este dato, elegimos un sistema de referencia completo para plantear las- ecuaciones del movimiento de ta piedra, ‘Componentes horizontales 20m. x=%) + fu,dt =9 [ae x= | 4 Componentes verticales a, =~9.81 = Voy + f(-9.8Dde ~s(3)-s 81 fas J Pees. Cinética de laparticwa 71 v, =12-9.81¢ Y= Yo [(12-9.810) ar y=20412¢ 2 Alcanza la altura maxima h cuando la componente vertical de la velocidad es nula. 0=12-9.81¢ 12 foe Y esa altura es y=h 2 h=20+12( 22. )_ 981/12 981) 2 (981 42 9.81 La piedra Mega al suelo en un punto situado a una distancia R del edificio. Es decir, cuando y=0 0= 204101251 Las raices de esta ecuacién son 4=3.58 5 %=-1.138 En £=3.58s, x=R R=9(3.58) 72__ Cinética de ta particula 2.2.2 Componentes intrinsecas 16. Un péndulo cénico de 8 kg de peso tiene una cuerda de 1 m de longitud, que forma tun éngulo de 30° con la vertical, ¢Cuél es la tensién de la cuerda? {Cul es la rapidez lineal del péndulo? Resolucion DFy=0 Tcos30°-8=0 8h re ro—8 ©0530 [r=9.24 pom — EFn=ma, 2 Tsen30°=—8§_¥ 981 p v 8 Tsen30° = —— ———_ e581 (Ipsens0° 2 (9-81)T sen? 30° —ee (9.8)7 sen?30° 8 683 | eT Cinética dela particula 73 17. Caleule el angulo de peralte $ que debe tener la curva horizontal de una carretera para que los vehiculos al transitar por ella no produzcan fuerzag de friccién sobre el pavimento. El radio de la curva es de 1000 ft y de 60 mi/h la velocidad de disefio. Resolucién Convertimos las 60™I/ a Y” 60™ - 60 #8 ft bh \30Js 8 Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de un vehiculo en el que el pavimento sdlo ejerce una fuerza normal, z 4 El sistema de referencia requiere que el ¢je 1 normal se dirija hacia el centro de la curva; y { elegimos otro eje perpendicular a él (el eje ! tangencial es perpendicular al plano del dibujo). aoa on ZF =0 NcosO-P=0 N @ P 2 Noen@ = 32.2 p Sustituyendo: TA Ginética de laparticula 18. Un cuerpo de 4 kg de masa se encuentra sujeto por dos cuerdas, una horizontal (AC) y otra (AB) de 0.8'm de largo, que forma un Angulo de 30° abajo de Ja horizontal. Determine la tensién que soportaré la cuerda AB en el instante en que se corte la cuerda AC. Diga también cudl seré la aceleracién del cuerpo. Resolucién DFn=ma, 49.81) T-4(9.81)sen0 = 4a, T-4(9.81)sen0 y 2 2 ¥ T-4(9.81)sen0 = 4" 49.81)send = 4 < T-4(9.81)sen0 = 5y* Cuando 6 = 30°; v T-4(9.81)sen30° = 0 T=4(9.81)sen30° N EFt=ma, 4(9.81)cos@ = 4a, Si 0=30°: 4(9.81)c0s30° = 4a, a- Ao-jeoe30 a, =8.49 ™% sf er Ginética de laparticula__75 19. Un péndulo de 4 kg de masa comienza a Y oscilar cuando su cuerda, de 0.8 m de longitud, 30° forma un Angulo de 30° abajo de la horizontal, 08m como se muestra en la figura. 2Cual seré la méxima rapidez que alcance? {Cudl, la tensién correspon- diente de la cuerda? akg Resolucién Puesto que la rapidez del péndulo es variable,- dibujaremos un diagrama de cuerpo libre que 40981) epresente un instante arbitrario de su movimiento. Utilizaremos un sistema de referencia intrinseco: el eje normal se dirige hacia el centro de la 30° trayectoria circular del péndulo; y el tangencial a tiene la direccién de la velocidad de éste. an ZF, = ma, 4(9.81)cos 8=4a, Y La maxima rapidez la aleanza cuando a, =0, 0 sea, 4c0s0=0 cos =0 9=90° Y para hallar esa rapidez, sustituimos 4(9.81)c0s0 = av ds Simplificando = cos = ty 981° ds Se puede relacionar el angulo@ y el arco diferencial ds: el angulo des, como todo Angulo, la razén del arco al radio. do=* 5 520.800 08 16 ___ Cinética de la particula ‘Separando variables: 0.8c080 d0=—\- vay 581 0.8 foosa do= fray 0.85end=—! 2 40 2 (981) Si @=30°,v=0 oa()=c 2 De donde 1 0.8sen9 = ——_7 40.4 2 (9.81) 08)” =04 (2sen6-1) Yndx = ¥O8O.8D0) T-4(9.81) send = Para 9 = 90° (senO=1), ¥= Vmax ¥ P= 0.8 T=4(9.81)+ 4 : s68) 08 T =8(9.81) |F=785 N] Cinética dela particula 77 20. Por el punto A de Ia superficie lisa mostrada en “la figura, pasa una particula de masa m con una rapidez vo. Diga con qué rapidez v llegard al punto B, si la diferencia de nivel entre A y Bes h. Resolucién Elegimos una posicién arbitraria de Ia particula, como la que se muestra en la figura, y dibujamos el diagrama de cuerpo libre. Utilizamos un sistema de referencia intrinseco: el eje normal dirigido hacia el centro de la curva y cl tangencial en direccién de la velocidad. Como nos interesa conocer la rapidez, empleamos la ccuacién: UF =ma, dv rhe cos ae gcos6 ds =vdv Para poder integrar, relacionamos la longitud ds ' con el angulod, como se ve en la figura: cos =H ds peed ds cos dh 78 Cinética de la particula Por tanto g dh=v dy vay +2gh Si vo = 0, se tiene v= eh Siempre que no haya fuerza de friccién, Cinéticade lapartcula 79 21. Un nifio coloca una canica en la parte alta de un globo terréqueo. Diga en qué &ngulo B la canica abandona el globo y se convierte en royectil. Desprecié toda friecién. Resolucién Aunque la, canica estd originalmente en equilibrio, éste es tan inestable que el movimiento es inminente, Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre que Tepresente cualquier instante del movimiento de N \ la canica sobre la superficie del globo terréqueo. Elegimos un sistema de referencia intrinseco, con el eje normal hacia el centro del globo y el eje tangencial en direccién de la velocidad. mg “¢ — Puesto que la componente tangencial de la aceleracién mide el cambio de magnitud de la velocidad, que es variable en este caso, comenzaremos con la siguiente ecuacién. EA =ma, mg send=m v2 ig 8 a Se puede relacionar et angulod y el arco diferencial ds, ya que todo angulo se mide con la razén del arco al radio. FACULTAD DE INGENIERIA G1.- /SS5¢ gr send d0=vdy 80 __Cinética de la particula_ a7 fsend d0= fav 60-42) 9) 320(32.2) 10 Pode engde Ww mast Trabajoe impulso 93 3.2. Trabajo, energia cinética y energia potencial 7_Un competidor de snowboard de 70 kg se deja caer desde el punto 4 de la ‘Superficie semicilindrica que se muestra en la figura. Despreciando el tamafio del competidor Y toda friccién, diga cudl es la energia potencial gravitacional que pierde el competidor al llegar al fondo B y con qué rapidez Mega a esa posicién. Resolucién El competidor pierde —energia sravitacional, puesto que el punto B esta mas bajo que A. 70 (9.81) AVg = P(Ah) AVg =70(9.81)(~4)=-2747 750 N. lave AT +AVg=0 dm(vy? v2) P(an)=0 2 (70)(v4? -0)-2747=0 2 _ 2747(2) 70 vp potencial Las ‘inicas fuerzas que actian durante el movimiento son el peso y la reaccién normal. Se produce un intercambio entre la energia cinética y la potencial gravitacional. 94 Trabajo e impulso 8. El carrito de 500 Ib de un juego de feria A asa por el punto A con una rapidez de 20 fs, Sabiendo que Ja altura h es de 30 ft y el radio del bucle es de 10 f, calcule la rapidez con que 8 el carrito pasa por la cima B del bucle circular de la via, y Ia fuerza que ésta ejerce sobre aquél en dicha posicién, Calcule también cudl debe ser Ja minima altura a la que debe soltarse para que el carrito alcance la mencionada cima, Resolucion Utilizaremos la formula de la conservacién de la energia para calcular la rapidez con que el carrito or B yy asa p AT+A¥e=0 1 ml? —n?)+P(an)=0 1 oo observamos que Ahes negativa y de 30-2(10) = 10 1/500 500 S| dag |(v? - 207) +500(-10)=0 ! 2 (35 Jl )+500(-10) I i ¥,? ~400= 644 vn vy? =1044 Dibujamos el diagrama de cuerpo libre del carrito al pasar por B y elegimos un sistema de referencia intrinseco. ported ZF, =ma, 500 500 v? 500+.N — 1 TY 2p i 00 (1044) t N= —5004 2001044 " 32.2\ 10 {w=ni21ibY Trabajo e impulso 95 Para calcular Ja altura k minima de la que debe soltarse el carrito para que recorra, el bucle completo, dibujaremos el diagrama de cuerpo libre y caleularemos la rapidez con que debe pasar por B. LF, =ma, Con Ia formula de la conservacién de la energia, tomando en cuenta que h = 20+ Ak AT+AVg=0 1 mlx? v2) +P(AK) =0 1/500 {eno 500(—Ak)=0 5~(h-20)=0 h-20=5 n= 25 fi 96 __ Trabajo e impulso 9. Los cuerpos de la figura estan - inicialmente en reposo. Las masas de 4 y B son 10 y 15 kg, respectivamente, mientras que la de la polea es despreciable. Calcule la rapidez de los cuerpos cuando se hayan desplazado 0.5 m y la tensién de la cuerda, log —---> & Resolucién Entre la posicién inicial y la final hay cambio tanto de la energia cinética como de la energia potencial del sistema, en el cual se incluyen los dos cuerpos, la polea y la cuerda. Las rapideces de Ay Bson iguales. AT+AVg=0 Ar, ym (? -0)=S(00) =5y? =v ~0 AVg, =mg(Ah)=10(9.81)0.5 = 49.05 AVgy =~mg(Ah) =~15(9.81)0.5 =-73.58 Sv? +7.5v? +49.05-73,58=0 12.5v? = 24.53 i y ! 15g ----- Trabajo e impulso 97 Para determinar Ja tensién de la cuerda, podemos aislar cualquiera de los cuerpos. Elegimos el cuerpo A. dibujamos su diagrama de cuerpo libre. U=AT+AVg T(4s)= 1 ¥? -0)+mg (Ah) 2 (0.5) =400)1 401 +10(9.81)0.5 T=10(1.401°)+98.1 [7 =117.7N} Podemos comprobar Ilevando los result” 5s) al cuerpo B. U=AT+AVg T(As)=—m(v? -0)+mg(Ah) 2 ~117.7(08)=3(15)(1.407) 15(9.81)0.5 ~58.86 =14.72~73.58 58.86 =-58.86 Lo cual confirma que el resultado es correcto. 98__ Trabajo e impulso 10. La gufa lisa de la figura esta contenida en un plano vertical. El collarin de 12 Ib esta originalmente en reposo en A y se mueve a B. El esorte tiene una Jongitud natural de 2 ft y una constante de rigidez k = 50 Ib/ft. Calcule el cambio de energia potencial eléstica que sufre el resorte y la rapidez con que el collarin Hega al punto B. Resolucion Para calcular el ca bie de energia potencial del Tesorte, necesitamos—__ sus deformaciones inicial y final. 4 =6-2=4 a) =3-2=1 Por tanto: Ve = Sea? -a?) =! 2g? AVe=5(50)(1 -4 [ave=-3751-R =25(-15) El signo negativo indica que hubo una pérdida de energia potencial elastica entre la primera posicién y la segunda, Para investigar la rapidez. con que el collarin llega a B, emplearemos la formula de la conservacién de la energia, pues ninguna fuerza no conservativa actiia en el sistema. ro __Trabajoe impulso 99 AT+AVg+AVe=0 jn? -0}+P(an)+(-375)=0 1(12), lenee -3)-375= (2) +12(-3)-375=0} ov 2375436 16.1 _411(16.1) 3 Kin he WWYro enal Heehol! | 100 Trabajo e impulso Cc. es [NY 11, Bl cuerpo A de 18fkgffte peso’se lanza hacia arriba del plano inelfiado 15° con una rapidez inicial de 20 m/s. Los coeficientes de friccién estatica y cinética entre el cuerpo y el plano son, respectivamente, 0.25 y 0.15, Determine la deformacién maxima que suftira el resorte por la aceién del cuerpo, sabiendo due su constante de rigidez es de 4300 ke/m. Resolucién Para la resolucién del problema, que exige rela- cionar posiciones y rapideces, se puede emplear la formula del trabajo y Ia energia. En el sistema que se forma por el cuerpo A, el resorte y el plano, durante el movimiento del primero, la linica fuerza no conservativa que actia es la de friccién. La magnitud de ésta la calcularemos mediante el diagrama de cuerpo libre de A. DFy=0 N-18cos15°=0 N=1739 Por tanto, la fuerza de friccién es Fr=0.15N = 2.608 Empleando Ja formula del trabajo y la energia y teniendo en cuenta que el cuerpo A se detienc cuando el resorte aleanza su maxima deformacién %;, tenemos: U=AT+AVg+AVe th 13.04-2.608x U =-Fr(As)=~2.608(5 +x Trabajo impulso 101 1/18 2 se |(0-207 (ssi) AVg = P(Ah)=18[ (5+x)sen15°] = 4.66x+23.3° 1 AP =m(? -y -367 Ave= 5 A(x?) 5 (1500)(2? -9 50x? Sustituyendo ~13.04~2.608x = -367 +4.66x4-23.3+750x7 750x? +7.27x-356.7 =0 = 0.685 2% =-0.695 La raiz negativa no tiene significado fisico y la maxima deformacién del resorte es [x= 0.685 m] 102 Trabajo e impulso 3.3 Impulso y cantidad de movimiento 12, Un carro de ferrocarril de 90 ton queda an sin frenos sobre una via recta cuya pendiente es del 1%. Si en cierto instante desciende a razin de 0.5 mm/s, ;cual es su cantidad de movimiento? H éCudl seré su velocidad cuatro ) segundos 100 después? Ve Resolucién 5 Dibujamos el diagrama de cuerpo libre del carro, para conocer las fuerzas que actian sobre él y elegimos un eje de referencia en Ia direccién de la velocidad. Cuando su velocidad es de 0.5 la cantidad de movimiento del carro es: T=mv L=90(0.5) Podemos calcular su velocidad cuatro segundos después mediante la formula del impulso y la cantidad de movimiento. Ae N 1 f-2Fa=T-7 Too ‘ SPE Fedt= Lael a =0s7 Como las fuerzas son constantes: LF, (At)= mv, 45 oof 2 4 =90v, 45 100 0.04 =v, -0.5 fu =0seny Losr Trabajo eimpulso 103 13, Un cuerpo de 20 Ib reposa sobre una superficie horizontal, cuando se le aplica una fuerza F cuya magnitud varia conforme se muestra en la grifica, Cuando t = 4s, ;cudl es la velocidad maxima que adquiere el cuerpo? {Cuanto tiempo después de que termind la aplicacién de la fuerza se detendré? Los ‘ » coeficientes de friccién estatica y cinética entre el cuerpo y la superficie son 0.35 y 0.25, respec- tivamente. “9, Resolucién Dado que Ia fuerza esti en funcién del tiempo, emplearemos el método del impulso y cantidad de movimiento. De la grifica, cuya ordenada al origen es 20 y su pendiente negativa de 20/4 =5, obtenemos: 20 F=20-5t Calcularemos la velocidad del cuerpo cuando t=4 f2Rd= 1. f{(F-5) de=1,,-0 20 ffas-s) a= Soy "20, jo 32.24 15¢~2.5¢ 104 Trabajo e impulso 20 20 La rapidez maxima la alcanzard el cuerpo cuando Ia resultante del sistema de fuerzas sea nula. DA=0 20-51-5=0 32.2 m4 22.5(32.2) van 22002 max =36.2 8f >| Después de t=4, el cuerpo queda sujeto a las fuerzas mostradas. EF dt = 0- Lay -5(At) =—20 At=4 5 Otto procedimiento Puesto que la formula del impulso es: L, = fER,dt - Dicha cantidad’ queda representada por el arca contenida bajo la grifica de la componente horizontal de la resultante del sistema de fuerzas, la cual es: DF, =F-5=20-51-5 DA =15—5t Cuya grifica se muestra en la figura, Trabajo eimpulso 105 El Area positiva maxima que se acumula, a los 3.6 ses 1 2 Fx (b) que igualada con el incremento de la cantidad de movimiento nos permite hallar la velocidad maxima (15)3.2=22.5 ‘m(Yansx —9) eat 32.2 mx 22.5(32.2) 20 mex =36.2 8/ | Para encontrar la velocidad cuando t=4 s, al rea anterior hay que restarle la del pequefio triangulo que le sigue. 22, Yndx = 1 20 22.5-5(1)5 =o 205-399 20 °=303" 20(32.2) pee) 20 iy =32.287 | Para calcular el tiempo At, en que el cuerpo se seguiré moviendo, igualamos el rea positiva con la negativa. $(5)3=(0)5+5(ar) 22.5=2,5+5(At) 20 106 Trabajo e impulso 14. El cuerpo de 40 kg de la figura esté inicialmente en reposo. Se le aplica la fuerza E de ‘magnitud variable, que se comporta segiin se muestra en la grafica. Calcule la velocidad méxima que alcanza el cuerpo y el tiempo que se sigue moviendo, una vez que se retire la fuerza E. Los coeficientes de friccin estatica y cinética son 0.25 y 0.20, respectivamente. 40kg. 13) Resolucién El cuerpo comenzard a moverse en el instante en que la componente horizontal de la fuerza E exceda la fuerza maxima de friccién estitica, que es 40g F'=y,N=04N La magnitud de E se puede expresar de acuerdo tenemos: con la grifica, como: E=100¢ I< oan De, =0 N-40(9.81)+0.5E=0 20 VBE Igualando 216.5¢= N=392.4-S00 As Se 0 0.4N =86.6¢ N=216.5t Cuando el cuerpo esta a’ punto de moverse, = (1) _ 2) . Trabajo e impulso 107 A partir de este instante comienza el movimiento. La friccién se convierte en cinética y su valor es F,=14N=0.2N Dibujamos el diagrama de cuerpo libre y utilizamos la ecuacién del impulso. DF, =0 N-392.4+50t= xs -100(°2 |-oaw XA, =50¢(V3)-0.2(392.4-50r) 392.4 5 N=392.4-S0¢ 02N DF, =86.6¢-78.48+10¢ N LF, =96.6t—78.48 Como la rapidez méxima la alcanza cuando ¢ = 5s f= F,dt = m(Vmix —0) 5 J a 2S:5E~ 18.48) dt = 40 vag 5 = 40 Vinex har 48.31 ~78.48¢ 3024 48.3(5?) ~78.48(5)—48.3(1.4722) + 78.48(1.472) = 40 pax 826=40 Vix 5 Vane = 7 02 392.4) 20.6 1% >| Una vez que se retira la fuerza E, el diagrama de cuerpo libre es el que se muestra. El impulso ulterior es: DA = (40) =(0~ryin) -0.2(392.4)(Ar) = 40(--20.6) 52 s] 108. Trabajo ¢ impulso 15, El carro A es de 80 ton y viaja a 4 kin/h, mientras que B es de 100 ton y se mueve a2 km/h. Cuando 4 alcanza a B los carros quedan acoplados. Con qué velocidad se mueven entonces? 80 ton 100 ton kmh 2 kwh Resolucién Utilizamos Ja formula de la conservacién de la cantidad de movimiento lineal. MAYA +My Yay = My V4 +g Vp Como las velocidades tienen la misma direccién y son iguales las velocidades finales de A y B, podemos escribir: M441 +MgVq) = mvt mzv 80(4)+100(2) = 80v+109y 520=180v $20 180 Trabajo eimpulso 109 16. Un camién de 20 kips reposa sobre un transbordador de 240 kips. Debido al movimiento del transbordador, el camién se empieza a mover hacia la derecha hasta alcanzar una velocidad de 10 mi/h. Determine la velocidad correspondiente del transbordador, sabiendo que la resistencia del agua a su movi- miento es despreciable. Resolucién Empleamos la formula de la conservacién de la bob cantidad de movimiento. meVer + Mp Yrs = McVen + Mr Yr Como las velocidades son horizontales erm McVey + MpVry = MeVer + Myr 20(0)+240(0) = 20v¢ +240v, Sabemos que la velocidad relativa del camién res- pecto al transbordador es de 10 mi/h . Vo =Voy +¥y = Yop Mr Vo = 10 vy Sustituyendo 0=20(10+ vp) +240vy 0 = 200+20vy +240», 260v, = -200 El signo indica que el transbordador se mueve hacia la izquierda. 769 a | 110 Trabajo. impulso 17, Una bola de billar A que se mueve a 15 fs golpea a otra, B, en reposo, Después del impacto, la bola A se desvia 30° y tiene una rapidez de 10 f/s, Sabiendo que las bolas tienen masas iguales y son perfectamente elisticas, calcule la velocidad de B después del impacto. 6 ale 15 Ft/s y { ' t t 1 t i 1 Resolucién va=15 Resolveremos el problema utilizando Ia formula de Ia conservacién de la cantidad de ( >—_- movimiento lineal, cligiendo el sistema de referencia que se muestra en la figura. M4V qq +My Vp) = M4 Van +My Vpn ‘Como las masas de A y B son iguales: va2= 10 Ye2 vay S es decir, Igualando las componentes en x en donde: ( an De 19}: Yao =Varsd + Vary Jd 151 =8.661+5j+Vpaqi-Vpoy J 15=8.66-+Yp7, a | Trabajoe impulso 111 ‘ Igualando las componentes en y 0= —Va2y Vazy =5 Por tanto ve = Wane +¥p2)? = 6.342 +5? 5 2; tang=— = “B2x 12 Trabajo e impulso 18. En una via horizontal recta se 24 mis encuentran dos carros de mina iguales. Bl — carro A, que se mueve a 24 m/s, alcanza al carro B, que est en reposo. Suponiendo que se pierde el 20% de la energia cinética original a causa del impacto, calcule la velocidad de cada uno de los carros después del impacto. Resolucion De Ia ecuacién de la conservacién de la cantidad de movimiento se tiene: m4 Var + Mg Vp) = M4 V42 +My Vp pero como las masas de los carros son iguales y todas las velocidades tienen la misma direccién Van ¥en = Yar +¥e2 24405 v4) +¥—9 V2 +¥g2 =24 Yp2 =24-Vy —____() Puesto que se pierde el 20% de la energia cinética: 1 1 (Sravat +mavar Jos Simplificando (24? +0) 0.8 = v4.2 49537 ee Trabajo e impulso 113 Sustituyendo el valor de (1) (247)0.8= v4? +(24-v42)? (247)0.8 = 43? $24? 4840 +042" (24?)(—0.2) = 242? —48v42 49? —24¥ 49 +57.6=0 Resolviendo: (v42), = 21.3 (%42). =2-70 Las raices son las velocidades de los cuerpos, pues suman 24, La mayor corresponde al carro B, que va delante de 4. 114 Trabajo.e impulso 19. El carro A es de 80 ton y viaja a 4 km/h, mientras que B es de 100 ton y se mueve a 2 knvh. Si el coeficiente de Testitucién entre los carros es 0.6, gcudl seré Ia velocidad de cada uno de ellos después del impacto? 80100 100 ton kwh 2kwh Resolucion De la conservacién de la cantidad de movimiento lineal: M4 Vat + MyVp = MV 42 +My Vpy 80(4)+100(2)=80v4. +100¥9 80v49 +1005) = 520 dividiendo entre 20 Avg t5v=26 (I) Puesto que se trata de un impacto central entre ‘cuerpos que no son perfectamente eldsticos (Ya -¥a1)e= Yeo — Var (4-2)0.6 =v) —v4 Bae ver a1 2) eee een (2) multiplicando por 4 y resolviendo el sistema pot suma y resta 44 4p) =4.8 vy, +3 vig. = 26 30.8 De (2) Yigg = %pq 1.2 =3.42-1.2 [4p = 2.22 km 3 Trabajo e impulso 115 2 fis de alt 20. Sobre una mesa de 3 ft de altura rueda una pelota a 2 fs y cae al piso. Sabiendo que el coeficiente de restitucién aa entre Ia pelota y el piso es 0.9, calcule la distancia 5 de 1a mesa al punto en que la pelota cae, y Ia distancia c en la que da el segundo rebote. b © Resolucién ‘ En cuanto Ia pelota abandona”ia mesa queda sujeta a la sola accién de su peso. ng } z + 1 I bgt >" TMA Cuando Hega al suelo, y=0, x= x \Wy 0=3-16.12 ‘ Vry \ fea = y Mie ) 4 3 b= { Fe ] Vix Vx 7D 7 {=0.863 A] 116 Trabajo e impulso Al rebotar, Ia componente horizontal de aa velocidad no sufte alteracién. Las verticales! cambian a causa del impacto. (4 -¥%5) Vs My en donde vses la velocidad del suelo, que es ula, ¥y(0.9)=-m, en donde iB =-32.2} |= |=-13.90 ya ( fai} : ) ~13.90(0.9)=-», My =12.51 La pelota vuelve a quedar sujeta a la sola accién de su peso, y las ecuaciones del nuevo ‘movimiento son: 32.2 v, =12.51~32.28 2.5~16,17 v,=2 *=2t (tomando como.x =0 el punto del rebote) La pelota vuelve a llegar al suelo si y=0, x= 0=12.51r-16.12 0=12.51-16.10 12.51 fe 16.1 of 22 +) 16.1 eT 7 4. CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO 4.1 Movimiento relativo de particulas 1. Un ferrocarril se mueve con velocidad constante de 25 km/h hacia el este. Uno de sus pasajeros, que originalmente esté sentado en una ventanilla que mira al norte, se levanta y camina hacia la ventanilla del lado opuesto con un velocidad, relativa al ferrocarril, de 8 km/h, {Cudl es la velocidad absoluta del pasajero? Resolucién Yp~ Velocidad absoluta del pasajero vp ~ Velocidad absoluta del tren Vpyp — Velocidad relativa del pasajero respecto al tren Yp =Yepr +¥r Dibujaremos un diagrama de vectores que vy =25 represente la ecuacién anterior. Se] ver <3 Lamagnitud de la velocidad del pasajero es ” eae vp =V 25? +8? Y su direccién 8 tan =— 25 vp = 26.2 km 17.74] L18___Cinemitica del euerporigido 2. Un avién A vuela con rapidez, constante de 800 fi/s describiendo un arco de circun- ferencia de 8000 ft de radio. Otro avién, B, viaja en linea recta con una velocidad de 500 f/s, que aumenta a razén de 30 ft/s’. Determine la velocidad y aceleracién relativas del avién A respecto al B. Resolucion La velocidad absoluta de A es igual a la velocidad relativa de A respecto a B més la velocidad absoluta de B. % = 800 ve = 500 v4 +____ Con el diagrama de vectores que representa la vue ecuacién anterior se muestra que: La aceleracién de A es normal a la velocidad y su magnitud es yladeBes come ay =30 > V7 Entonces y= Ayg + Og a4 = 40 De la figura que representa la ecuacién ayy = 30° +80° \ | | | | Cinemética del cuerpo rigido _119 3. Un motociclista persigue a un auto- mévil en una pista circular de 100 m de radio. En el instante mostrado en la figura, el primero corre a 40 mis y el segundo, a 30, ,Cusl es la velocidad relativa del automévil respecto al motociclista? 40 mis Resolucion Yq — Velocidad absoluta del automévil Yy_— Velocidad absoluta del motociclista Vayu ~ Velocidad relativa del automévil respecto al motociclista Ya =Vae t¥a Yaee Como se trata de sélo tres yectores, dibujamos un ty = 40 diagrama que represente la ecuacién anterior. Por la ley de cosenos vay? =30* +40? -2(30)40c0s 60° va = 30 . Vay =36-1 Por la ley de senos sena _ sen60 30 vay a =46.0° ; 90°-46.0° = 44.0° bane 36.1 9% Xow (120 Cinematica del cuerpo ris 4, Un motociclista persigue a un automévil en una pista circular de 100 m de a tadio. En el instante mostrado en Ia figura, el primero corre a 40 m/s y el segundo, a 30; el motociclista aumenta su rapidez. a razén de 8 fs’, mientras que el automévil la reduce 5 m/s som cada s. Calcule la aceleracién relativa del auto- al mévil respecto al motociclista. 100m * Resolucién ' ! Para determinar la aceleracién relativa del L automévil respecto al motociclista, elegiremos un sistema de referencia como el de la figura; entonces: 4 = (Gg)y +4) =~4.5i- 4.5V3j+2.5V3i-2.5) 4, = 0.16991 10.29 478 Aceleracién relativa 15.83 ao 4, = yyy +4, 18.29 | { | 0.16991 =10.29 j =a gjyy 168+ 8) gy =15.834 18.29 | | Cinemética del cuerpo rigido 121. 4.2. Rotacién pura 5. El didmetro AB del volante de la figura se mueve segiin Ia expresién, = 2? donde si ¢ (LZ ’ esti en s, @ resulta en rad. Cudl cs la —- aceleracién angular del volante cuando t = 5 s? AG {Cudntas revoluciones gira el volante hasta alcanzar una rapidez de 2400 rpm? Resolucién o=28 =6 Es la velocidad angular de! diémetro AB O=12t que es la aceleracién angular del volante. Para t= 5 5-0 9, 5] 2400 rpmen ™4/’ son ) 2400( 22) = 800 60 El tiempo que tarda en alcanzar esa rapidez es 807 = 617 & 122 Cinemética del cuerpo rigido y la desviacién angular correspondiente es 3 ° o= ee) rad que en revoluciones son al =a 86.3 rev] Cinemétiéea del cuerpo rigido 123. 6. El diémetro AB del volante de la figura se desvia segin la expresién 0 = 20, donde si t esti en s, resulta en rad. El volante tiene un radio de 20 cm en el instante mostrado, @= 60°, determine: a) el valor de 1, b) la velocidad y aceleracién lineales del punto B. Resolucién b) o=0=6 @ = 6(0.806)* = 3.898 Como v= ar v=3,898(20) =78.0 ny v= 78.0 mY La aceleracién normal del punto B es a, = @*r = (0.898)? 20 = 303.9 A __Cinemética del cuerpo rigido =12t = 12(0.806) = 9.672 9.672(20) = 193.44 La magnitud de la aceleracién de B es: a= 303.9? +193.44? = 360.2 Yel ingulo 8 =32.5° Cinemética del cuerpo rigido __125 e 7. La banda de la figura es flexible, inex- tensible y no se desliza sobre ninguna de la poleas. La polea A, de 3 in de radio, gira a 120 1pm. Calcule la rapidez de una particula cualquiera de la banda y la velocidad angular de la polea B, de 5 in de radio. Resolucién y v=or CAI - L cal 2m \ ra & Donde @ = 120(22) raf = “fe rad ale 423). ! a v=42(3). Ale 1s Como la expresin v= cr puede emplearse con cualquiera de las poleas: +126 Cinemética del cuerpo rigido 4.3 Traslacién pura 8. La barra OA del mecanismo mostrado tiene una rapidez angular de 8 rad/s en sentido antihorario. Determine ‘la velocidad y aceleracién lineales de las articulaciones 4 y B as{ como del extremo D de la barra CD. % Resolucién N Como la barra OA se mueve con rotacién pura 30° A v4 = 8(0.4)=3.2m% Th 30 ante | osm . Puesto que la barra AB se mueve con traslacién Sy o4 pura, todas sus particulas tienen Ia misma velocidad. " “= vp ha a 30" Igual a la de la barra OA. Por tanto, la velocidad ineal del extremo D es vp = @r =8(0.8) v, 6.4my Sy 30° Como la velocidad angular es constante, la aceleracién de D no tiene componente tangencial a w*r =87 (0.8) ja=312% YY 60") 4.4 Movimiento plano general 4.4.1 Velocidades Cinemitica del cuerpo rigido __127 9. La rueda de la figura pertenece a una Jocomotora que viaja hacia la derecha a 72 kmv/h, Sabiendo que la rueda no patina sobre los, rieles, determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos O, A, By C. Resolucién Convertimos la velocidad a ™Z” Como el punto O se mueve junto con la locomotora. v0 = 201 fo =sondZ Utilizamos Ia ecuacién de la velocidad relativa para determinar las velocidades de A, B y C, tomando O como punto base. Emplearemos el sistema de referencia de la figura: 128 Cinemitica del cuerpo rigido Vs yg +6 Vy = Oxy, +¥0° "4 46, + %o ¥4 = -50kx 0.4 j +4207 Vg = 2014202 = 407 yy =400/ >| Vp = OX gq + Vo Ya vp = -207 +203 50k x 0.47 +201 vg = V¥207@) = 20V2 = 28.3 20 ti == = 45° an pas B=45 ——-— Mg = 28.30% 45°| ve = Ox te +¥0 Ve = -S0kx(-0.4 j) + 20% Ve = -201+ 20: Lo cual es evidente porque C tiene Ja misma velocidad del punto del riel con el que est en contacto y dicho punto no se mueve. Cinemética del cuerpo rigido _129 10, El collarin A se desliza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en Ja figura, Diga cudles son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarin B. Vy = Oxy 4 +¥4 4 vpi = @kx(12i-16/)-30f vgi=16@i+12@j-30 7 } Reduciendo términos semejantes ygi=16@i + (120-30) v4 30 in/s B Que es una igualdad de vectores. Igualando las componentes verticales tenemos: +——_}+ ” 0=120-30 n 30 o-8 12 fe E igualando las componentes horizontales: Vy =16(2.5) | laa ‘a 130___Cinemética del cuerpo rigido 11. El disco de la figura gira con tapidez angular constante de 12 rad/ sentido horario. Calcule, para la pos mostrada en Ia figura, la velocidad angular 60em de la barra AB y la velocidad lineal del collarin B, NY redis I2radis ” Resolucién Como el disco se mueve con rotacién pura: v4 =0r ¥4 = 12(40) = 480 om + La barra AB tiene movimiento plano general y su geometria se muestra en la figura, Vp = Vy +04 'B 'e/, ‘A Y= xIy7 +My, ¥g = yk x (103.91 ~ 60) - 480; Vpi = 6Oayi + 103.90, j ~ 480 Reduciendo términos semejantes V_i = 600,i + (103.9, — 480); Que es una igualdad de dos vectores. Igualando las componentes verticales se tiene: 0= 103.9, — 480 ante my Igualando las componentes horizontales: Vy = 60(4.66) _ Cinemética del cuerpo rigido 131 A 12, En la posicién mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 be ae rad/s en sentido antihorario, Calcule la 4 fa rapidez angular de la biela AB y la velocidad = QS [| 2 lineal del émbolo B. 433 28 15.40 Resolucion Comenzamos investigando la geometria del mecanismo mediante Ia resolucién de los triéngulos rectingulos de la figura. La manivela OA gira con rotacién pura. y= 0xr V4 =10kx(2.5i+4,33/) V4 = 43.314 257 La biela AB tiene movimiento plano general. Vg = akx(15.40i—4,33 /)- 43.31 +25) vpi = 4.3301 +15.400 j 43.31 +25 Asociando las componentes respectivas: vi =(4.33ay -43.3)i+(15.400, +25) / Igualando las componentes verticales: 0=15.400, +25; @ =~1.623 Y las horizontales: vg =4.33(-1.623)—43.3 = 50.3 Por tant 132 Cinemética del cuerpo rigido 13. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de fa figura gira con una ¢ velocidad angular @, de 9 rad/s en sentido el at een antihorario. Determine las —_yelocidades angulares «2 y «3 de las barras BC y CD. +++ cam com c 1237, F 03 03:1 03 04 4 08 D » . { 2 | aa 7 9 rad/s A y= 3.6 ms Resolucién Comenzaremos determinando la geometria del mecanismo en el instante de interés, Tanto Ia barra AB como la barra CD se mueven con rotacién pura. Observamos que C se mueve a Ia izquierda y que: meaur Vg =9kx(-0.4i+0.3/) Vg =-2.71-3.6j La barra BC tiene movimiento plano general. vei = @ykx(1.21+0.3j)-2.71-3.6j “vei = -0.30,i+1.20) j~2.71-3.6j Asociando términos -0.30.—2.7)i+(1.2@-3.6) j Igualando las componentes en direccién de y: 0=120,-3.6; Jo, =3rd/ S Haciendo lo mismo en direccién de x: “Ve =-0.33)-2.7; ve =3.6 « De la barra CD obtenemos: er Oytey saya ee 04 m| 4.4.2 Centro instantineo de rotacién Cinematica del cuerpo rigido 14, La rueda de Ia figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 km/h, Sabiendo que la rueda no patina sobre los Tieles, determine su velocidad angular y las velocidades lineales de los puntos 0, 4, B y C. ccc) r=08m va Resolucion El centro instanténeo de rotacién de la rueda es el punto de contacto con el riel, el punto C, puesto que su velocidad es nula. El punto O, que une el eje de la rueda con la locomotora, tiene una velocidad de 72 km/h. Yo =72 f= ary, 200% > La velocidad angular de la rueda es por tanto: pee r 04 jo=so raf Conociendo la posicién del centro de instantineo de rotacién (CIR) y la velocidad angular de la mueda, se puede calcular ficilmente la velocidad de cualquier punto de la rueda. vy =Ory v4 =50(0.8) v4 = 40m > Vp = Ory vp =50(0.4V2) foams Ga] 134 Cinemdtica del cuerpo rigido > 15, El collarin 4 se destiza hacia abajo con una rapidez de 30 in/s en el instante mostrado en la figura. Diga cudles son, en ese mismo instante, la velocidad angular de la barra AB y la velocidad lineal del collarin B. LE 1 Resolucion Para encontrar la posicién del centro instanténeo de rotacién, hacemos tanto en A como en B rectas perpendiculares a las velocidades de esos puntos; su interseccién es el centro buscado. La velocidad angular de la barra es 30 16 v4 20 ™% 12 o=25 Sy %8 Y la velocidad de B Vg =O My vp =2.5(16) a Cinemitica del cuerpo rigido __135 16. El disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario, Calcule, para la posicién mostrada en la figura, Ia velocidad angular de la barra AB yy 69e™ la velocidad lineal del collarin B. Resolucién La velocidad de A es vertical y se dirige hacia abajo, la de B, horizontal y hacia la derecha. El centro instanténeo de rotacién se encuentra en la interseccién de las perpendiculares levantadas en AyB. Calculamos la magnitud de la velocidad de A. yaor v4 =12(60)=720 Por tanto, la velocidad angular de la barra AB es a, 24-120 4 60N3 3 rad Y Ia velocidad de B sera Vp = O4y My vp = 6.93(60) 136 __Cinemética del euerpo rigido 17. En la posicién mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario. Calcule ta rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B. Resolucién La velocidad de la articulacién A es perpen- dicular a la manivela OA y su magnitud es. V4 =@ 04 Tou v4 =10(5)=50 La velocidad de B es horizontal y se dirige hacia la izquierda, d La posicién del centro instantineo de rotacién | (CIR) de Ja biela AB es la interseccién de las fot perpendiculares a las velocidades de A y B nf ' trazadas desde dichos puntos. ' / lor / ! En la figura resolvemos la geometria del 1 mecanismo. t 1 ! De abi: v4 _ 50 Oy =e ry 308 Por tanto: Vy = Ogg My Vp =1.697(31.1) Ginemética del cuerpo rigido 137 c 18. La barra AB del mecanismo de cuatro articulaciones de la figura gira con una velocidad angular @; de 9 rad/s en sentido antihorario, Determine las velocidades angu- Jares @2 y @3 de las barras BC y CD, en la posicién mostrada, Resolucién Las articulaciones B y C tienen velocidades » perpendiculares a las: barras AB y CD, respectivamente, que se mueven con rotacién A pura. Ademis, la velocidad de B es: %, Vp = Oy Tan os =9(0.5)=4.5 B D r= 1.2m Vg =9(0.5)=4. Para hallar el centro instantaneo de rotacién de la a barra BC prolongamos las barras AB y CD y en- contramos su interseccién. GR Puesto que la distancia de dicho centro al punto B es de 1.5 m, entonces: el ax mig Cuyo sentido se deduce de ta observacién de la figura Yo = @r%e Ve =3(1.2) v, =3.6 Por tanto, cre re 06 oo 5] oy 138 Cinemética de! cuerpo rigido 4.4.3 Aceleraciones 19, La rueda de la figura pertenece a una locomotora que viaja hacia la derecha a 72 kan/h, aumentando su rapidez a razén de 4 mv/s*. Sabiendo que la rueda no patina sobre los rieles, determine su aceleracién angular y las acele- raciones lineales de los puntos O, A, B y C. Resolucion Para obtener las aceleraciones lineales de los puntos de la rueda, se necesita conocer su velocidad angular. Sabiendo que la velocidad de Ocs de: “ ' ccIR) t a . L---» Como su sentido es horario, el vector velocidad angular en el sistema de referencia mostrado es: a axiv @=-50k La aceleracién lineal del punto O es igual a la de Ja locomotora, 04m amet y ‘ I ' wo Feo bop = ame ° oy = 4m 0.4m El vector aceleracién angular es a = —10k Cinemética del cuerpo rigido 139 Para calcular las aceleraciones lineales de los puntos, emplearemos las ecuaciones de . movimiento relativo, 10kx0.4j-(-50) 0.4j+4i 1000 +4 a,=V8 +1000; tan p=" Ja, =1000 WG 89.5" De modo semejante, determinaremos las acele- raciones de los puntos B y C. 10kx0.4i-(-50)° 0.41+4i 4j-1000i+4i a = 9961-4] 5 tany=s a 2 Ae = @XIcjq ~ @ Tojo + 40 0.4 j)-(50)° (-0.4j)+47 140 Cinemtica del cuerpo rigido 20. El collarin A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una rapidez de 30 in/s, que aumenta a raz6n de 140 in/s*, Diga er cufles son, en ese mismo instante, Ia aceleracién angular de la barra 4B y Ia aceleracién lineal del collarin B. Resolucién Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como del collarin B, emplearemos la ecuacién de movimiento relativo. /7 fat te oe En el sistema de referencia mostrado y sabiendo ” que la velocidad angular de la barra es 1 ccm i 5 @=25 "4/ *) (ver problemas 10 y 15) ==> yi = ak x(12i-16))—2.5? (121-16) ~140j api = Gai +120 j-75i+100j-140j agi =(16a~75)i+(12a-40) Igualando las componentes verticales: 0=12a-40 is 40 12 la =3.33 By, 5 Igualando las componentes horizontales: , ap =16(3.33)-75 ‘ i ay =-21.7 L Et signo negativo quiere decir que su sentido es contrario al que se supuso. Cinemética del cuerpo rigido __141 21. Bl disco de la figura gira con rapidez angular constante de 12 rad/s en sentido horario. Caleule, para la posicién mostrada en la figura, Ja aceleracién angular de Ia barra AB y la aceleracién lineal del collarin B. Resolucién Como Ia rapidez del disco es constante, la particula A tiene una aceleracién igual a su componente normal. a, = a'r =127(40) 14 a, = 5760007, e r Para calcular la aceleracién angular de la barra, que tiene movimiento plano general, y la aceleracién lineal del collarin, utilizamos la ecuacién del movimiento relativo. iy = Oyj +44 x Fyi4 ~ Oy Fp) 4 +44 Sabiendo que «, la velocidad angular de la barra, es de 4.62 Tad/ *) y refiriéndonos al sistema yi = ak x(103.91—-60 j) 4.62? (103.91- 60) -5760i api = 60ci +103.9a j-22181 +1281 j—5760i a A a a, 600m B a cartesiano mostrado. 103.9em » 4 t Hl Reduciendo términos semejantes Lia» api = (60a ~7978)i+(103.9a +1281) j Igualando las componentes en direccién del eje de las yes. 142 __Cinemaética del cuerpo. 0=103.9a+1281 1281 103.9 a=12.33 9, ) E igualando las componentes en direccién x’x 12.33 4g = 60(-12.33)-7978 = -8720 jag = 8720 CRY Los signos negativos indican que los sentidos son opuestos a los que se supusieron. Cinemética del cuerpo rigido _143 22, En Ja posicién mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido antihorario y una aceleracién angular de 50 rad/s’ en sentido horario, Calcule la aceleracién angular de la biela AB y la aceleracién lineal del émbolo B. Resolucion Para calcular la aceleracién angular de la biela AB, que tiene movimiento plano general, y la aceleracién lineal del émbolo B, usaremos 1a ecuacién del movimiento relativo. Oy = Opjg +g eee Osea: Opry Oya +4 Por tanto, necesitamos conocer previamente la velocidad angular @ de la biela, ta cual es de 1.623 "4 en sentido horario. (véanse los problemas 12 y 17). A partir del estudio de la manivela OA, que gira con rotacién pura, determinaremos la aceleracién lineal del punto A, utilizando el sistema de referencia mostrado. 33.5 ins A @= 1397 rads 433em 5 a 2 a, = ~SOk x(2.5i + 4.33 )—10° (2,51 +4.33/) 1s.4em a4, = 216.Si-125 j- 2501-433 a, = -33.5i- 558; Y la ecuacién del movimiento relative queda asi: inj * Oy ay =@x% — a F + (-33.5i-558/) agi = akx(15.41-4.33/)-1.623" (15 -33.! -558j api =4.330ri+15.40 j-40.5148.45 +11.4061-33.51-558j dpi =(4.33a-74.07)i+(15.4a-546.6) j Igualando las componentes verticales: O=15.4a-546.6 ¢ igualando las componentes horizontales: ay = 4.33(35.5)-74.07 EI signo negativo indica que el sentido de la aceleracién es contrario al supuesto. Jay = 79.6 ity 145 23. La barra AB del mecanismo de cuatro c articulaciones de la figura gira con una velo- cidad angular @, de 9 rad/s en sentido anti- nae aon horario y una aceleracién angular a de 20 93m A > rad/s” también en sentido antihorario. Determine ph las aceleraciones angulares a y 03 de las barras. BCy CD. 4m * 0.8m: Resolucién Las barras AB y CD tienen rotacién pura y la BC, movimiento plano general. Para poder determinar las aceleraciones angulares de las barras es mecesario conocer primero sus 0 velocidades angulares. La velocidad angular de la barra BC es @,=3 !Y% *) y delabaracp, @4=6 ml ) (véanse los problemas 13 y 18). Empleamos fa ecuacién del movimiento relativo para el estudio de la barra BC, tomando B como punto base; pues podemos conocer la aceleracién de dicho punto, x 7ejn ~ © Teja + Op La aceleracién de B la obtendremos estudiando la , barra AB y utilizando el sistema de referencia mostrado. 146 __Cinemética det cuerpo rigido c 0.6m = 6 rad/s D » t ' 1 Lay ay =a x7, 0777, ay = 20kx(-0.4i+0.3/)-9" (-0.4+0.3/) a5 = 61~8j+32.41-24.37 Gg = 26.41-32.3) Sustituyendo en la ecuacién que escribimos arriba: Ge = ak x(1.2i+0.3 j)—3? (1.21 +0.37)+26.41-32.3) Como puede verse, en la ecuacién anterior hay tres incégnitas: las dos componentes de ay y a3. Como en esa ecuacién vectorial puede haber hasta un mdximo de dos incégnitas, es imprescindible investigar alguna componente de 4c . Para ello analizaremos la barra CD. Ge = ak x0.6j-6 (0.6) 0.6a3i-21.6j Conocida la componente vertical, volvemos a la ecuacién que dejamos pendiente, en Ia que s6lo quedan dos incégnitas: @, y @,. ~0.603i~21.6j = a,kx(1.2i+0.3)-3? (1.21+0.3/) +26.41-32.3/ Desarrollando y reduciendo términos Cinemética del cuerpo rigido 147 ~0.6a3i~21.6j =-0.3a,4+1.2a,j~10.81-2.7j +26.41-32.3) 0.64 ~21.6j = (~0.3a,i +15.6)i + (1.20, -35) j Igualando las componentes verticales: -21.6=1.2a, -35 12a, =13.4 ai 12 la =11.17 wA is) o Ahora, igualando las componentes horizontales: 0.60 =-0.3(11.17)+15.6 lo, = 20.42 ny, | La aceleracién a, de la barra CD tiene sentido horario, pues el signo negativo indica que es contrario al que se supuso. 5. CINETICA DEL CUERPO RiGIDO 5.1 Traslaci6n pura 149 1. El automévil representado en la figura viaja hacia la izquierda a 72 kaa/h cuando comienza a frenar, uniformemente, hasta detenerse por completo en una longitud de 40 m, Sabiendo que la masa del automévil es de 900 kg, determine la magnitud de las componentes normales de la reaccién del pavimento sobre cada una de las lantas del 900 kg 07m automévil. 10m 0.8m Resolucién Investigamos, para comenzar, la accleracién del centro de masa del automévil, que es igual a la de cualquier particula suya, av a=yo Como frena uniformemente, la aceleracién es constante, Jade = fudv Bligiendo como origen Ia posicién en que comienza a frenar. Six=0, v=72km/ =20 2 Bees C=-200 150 __ Cinética del cuerpo rigido 900 200= vy? -400 2x Para x=40¢ y v=0 0-400 | 2(40) * EI signo negativo indica que su sentido es hacia la derecha, Ahora pasamos a la parte cinética del problema. Dibujamos un diagrama de cuerpo libre que re- presente cualquier instante del movimiento en estudio y elegimos un sistema de referencia, Las normales son 2N, y 2Ng puesto que atris de las lantas dibujadas hay otras dos que no se ven. Nos auxiliamos de un diagrama que represente al sistema resultante de las fuuerzas que actian sobre el automévil, Elegimos B como centro de momentos: DMs F = mad El primer miembro corresponde al diagrama de ‘cuerpo libre; el segundo, al diagrama auxiliar. 900 2N,4(1.8)-900(0.8) = 0.7 — | 40.8)-900K (ar) 3.6N,= s0o{o asa 0, 7 Ne (ogee 3.6( 9.81 [vq =289 kg T SAy=0 2(289)-900+2N, =0 Ng = 450-289 [Np =160.8 ky 7] Cinética del euerporrigido _151 2. Sobre el carro-plataforma de un tren, se transpofta un ropero de las dimensiones indicadas en la figura. Se desea investigar cudl es el tiempo mfnimo que requiere el tren para alcanzar una rapidez de 60 mi/h, partiendo del eposo, sin que el ropero se deslice ni se vuelque. Los coeficientes de friccién estatica y cinética entre el ropero y el carro son 0.6 y 0.5, teat a => | CTT respectivamente, =] 06 N Resolucién Para determinar el tiempo minimo, obtendremos la méxima aceleracién que puede soportar el ropero. Supondremos, en primer lugar, que dicho ropero esté a punto de deslizarse. Ei diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura; la fuerza de friccion es la estética maxima, Abajo se presenta un diagrama auxiliar que muestra la fuerza resultante, a=0.6g a@=0,6(32.2) =19.32 Ahora supondremos que el ropero esti a punto de volcarse. El diagrama de cuerpo libre y el auxiliar se muestran al lado. La componente normal de la reaccién del carro se encuentra en el extremo izquierdo de la base de 152 Cinética del cuerpo rigido _ sustentacién. La friccién estética no alcanza necesariamente su valor maximo. Elegimos el punto O de interseccién de la normal y la friccién, que son desconocidas, como centro de momentos. SMF = mad -2P= Pad) g& 2g _ 232.3) 4. 4 a=16.1 Puesto que con una aceleracién superior a 16.1 y el ropero se volcaria, es ésta la maxima s admisible. El tiempo minimo ser4, por tanto, Cinética del cuerpo rigido_ "153 3. Las barras AB y CD tienen 0.4 m de largo. La barra CD esté conectada en D con un ‘motor que a mueve con una velocidad angular constante de 300 rpm en sentido antihorario, La barra homogénea BC tiene 50 kg de masa, Determine cual es, en cl instante mostrado en la figura, la fuerza y tipo de esfuerzo a que esth sujeta la barra AB, sabiendo que su masa es despreciable. G Resolucién La barra BC se mueve con traslacién pura curvilinea. La aceleracién de cualquiera de sus particulas sélo tiene componente normal. a=a,= or y la velocidad angular, en rad /s, es Qn =300| = |=10, o=300{2) 107 a=(10z)0.4=4027 Una vez dibujados el diagrama de cuerpo libre y un auxiliar que muestre el sistema resultante, elegimos un sistema de referencia intrinseco. Supongamos que F,, es tensién, Elegiremos C, punto de concurrencia de dos incdgnitas, como centro de momentos. UMcF = mad (V3) Fig (Spsoes =50(4027 FygV3+50g =10002?7V3 1590 N (tensién) Se trata de una tensién pues, al tener signo positivo, satisface is hipétesis. 154 Cinética del cuerpo rigido 4, La barra AB de la figura es homogénea y pesa 32.2 Ib. Caleule la tensién que soportaré cada una de la cuerdas inclinadas 45°, en el instante en que se corte la cuerda horizontal. Calcule también la aceleracién lineal de cualquier particula de la barra en ese mismo instante, Resolucién La barra se moveré con traslacién pura curvilinea. Dibujamos ef diagrama de cuerpo libre en el instante en que empieza el movimiento. También un dibujo auxiliar que muestre la fuerza resultante. Elegimos un sistema de referencia intrinseco. IMgF =0 «(p48 T)=T DF, =m, 322 n Como la velocidad es nula, a, 2 G. v2 ' 20, -n2| a 7, 2322 v2 y Ty+Ty -22 en donde a, =a 32.2 5.2 Rotacién pura baricéntrica Cinética del cuerpo rigido 155, 5. Un tambor de 40 Ib de peso y 2 ft de radio esti colocado sobre dos planos lisos inclinados 45°, como se muestra en Ia figura. Por medio de una cuerda ideal enrollada en él, se le aplica una fuerza constante de 20 Ib. El tambor tiene un radio de giro centroidal de 1.5 ft. Calcule la aceleracién angular del tambor y as reacciones de los planos sobre él. Resolucién Como el tambor gira alrededor de un eje que pasa por su centro de masa, el sistema resultante de las, fuerzas que actiian sobre é| es un par. Dibujamos el diagrama de cuerpo libre del tambor y otro auxiliar que muestre el par resultante. Blegimos un sistema de referencia cuyos ejes tienen las direcciones de la reacciones. R,=42.4 b A 454 DFy=0 14-af 2 )20f2)-0 2 156 Cinétioa del cuerpo rigido Rp =14.14 Ib. 459| IMGF=alg 202)=@ [im] 40=a(1.5*) 2 Cinética del cuerporigido 157 200 kg 6. El volante de la figura pesa 200 kg. El oem conjunto gira por la accién del cuerpo A de 10 kg on que desciende verticalmente. Determine la ten- sién de la cuerda, Ia aceleracién lineal del cuerpo Ay la aceleracién angular del volante. tokg, fa\ Resolucién Como se trata de un problema de cuerpos aT conectados, comenzaremos estableciendo la relacién cinemética entre la aceleracién lineal de ! Ay la angular del volante. 1 4 , a,=ar L \ En este caso, r es el radio de la polea ¥ 10 a, =0.2a oO) Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de A y elegimos un eje de referencia en direccién de la aceleracién del cuerpo. SFy=ma 1o-7=124, g 0 T=0-—a,_ 2) g Ahora continuamos con el diagrama de cuerpo libre del volante. La reaccién R del apoyo tiene que ser vertical, pues sobre el volante no actiia ninguna fuerza horizontal. Dibujamos también un diagrama que muestre el sistema resultante, 02 08 Como la masa del volante est concentrada a 0.8 m del eje de rotacién, su momento de inercia se calcula raultiplicando el cuadrado de esa distancia por la masa, 158 Cinética det cuerpo rigido Foosr(2t) 28 ge) ¢ of IMgF =al oar a1, g @) Igualamos (2) y (3), sustituyendo (1) en (2) 10-12(0.20)= 24 8 8 la = 0.1528 A 5 En (3) 7 =9.97 kg| yen (2) ja =0.0306 m7, 1 5 Cinética del cuerpo rigido | 159 7, Las dos poleas de la figura estin Feo wae rigidamente unidas, formando un cuerpo de 64.4 y Ib de peso. El radio de giro de su masa es de 0.8, ft respecto al eje de rotacién. Los cuerpos A y B pesan 16.1 Ib cada uno y estin unidos a las poleas mediante cuerdas de peso despreciable. Calcule la aceleracién angular de la polea doble A y la tensién en cada una de las cuerdas. 161 161# Resolucién Comenzaremos estableciendo las _relaciones cinematicas entre los movimientos de los tres cuerpos. Para un punto cualquiera de la polea por tanto, a, =12a a ay = 05a Q Como el cuerpo A desciende, elegimos un sistema de referencia dirigido hacia abajo: SFy=ma 16.1 16.1-T, = 3554 4 T, =16.1-0.5a, @) Del cuerpo B LFy=ma __4) Ty =16.140.5 ap____ 160 Cinética det cuerpo rigido Ry La polea doble gira con rotacién pura baricéntrica Y; Por tanto, el sistema resultante de las fuerzas ue actiian sobre ella es un par. SM¢F =al 64.4 1.27, -0.5T, =a] 0,8?| = ee { (=3)| 1.27, -0.5T, =1.28 @ @) Sustituyendo (3) y (4) en (5) 1.2(16.1-0.Sa,)-0,5(16.1+0.5ay)=1.28 a 19.32-0.6a, -8.05-0.25ay =1.28 a Sustituyendo (1) y (2) en esta ecuacién 19.32-0.6(1.2a)-8.05-0.25(0.5a) =1.28a 11.27-0.845a =1,28a 2.125@=11.27 [z=ss00 YS] En (1) y (2) a, = 6.364 ay = 2.652 En (3) y (4) Tr, =17.43 1b] Ginética del cuerpo rigido _161 8. Los cuerpos de la figura estén inicialmente en reposo. Tanto A como C pesan as cay 20 kg. La polea B es un cilindro macizo de 0.15 40 | m de radio que pesa 40 kg. Determine la tensién en’cada uno de los tramos de la cuerda y el tiempo que se requiere para que 4 y C alcancen una rapidez de 5 m/s. La superficie horizontal es 20 ko a 2 lisa, ‘s Resolucién Cuerpo A Las relaciones cinematicas entre los cuerpos son: a4 =a¢ =ar nh en donde a es la aceleracién angular de la polea ~ yr suradio, O sea a ay =a¢ =0.15a@ Como A se mueve hacia la izquierda, elegimos un eje de referencia en esa direccién EF=ma 20 T=— L i= Cuerpo B _ Del cuerpo B i ZB, =ma | 1 20 | 7, = 2, ’ 20- t= Fai 8 20 T, =20-—— 2) B= 20-Faj% —_____@) 20 La polea gira con rotacién pura alrededor de su centro de masa. Tiene un momento de inercia de = 0.0459 kg.m? 162__ Cinética del euerpo rigido Dibujaremos un diagrama de cuerpo libre y un diagrama auxiliar en que aparezca el sistema resultante de las fuerzas, que es un par. DMoF =aT 0.15%, -0.157; =0.0459a 0.15(Z, -7,) =0.0459a T,-T, =0.306a 8) Sustituimos (1) y (2) en (3) 20 20 ee 20-9 si O81 De las ee cineméticns —- 0. 20-2(0 .15a)-¢ a 15a) =0.306a 6 0.306+—— Ja =20 oat 0.917@=20 la = 21.8 ral, 5 De donde a, = ag =3.27 y 7, =6.67 kg| que es la tensién en el tramo de cuerda que une A con la polea. ~ En el otro tramo la tensién es (de (3)) 6.67 = 0,306(21.1) 7, =13.33 keg| Cinética del cuerpo rigido __163 5.3 Rotacién pura no baricéntrica 9. El disco homogéneo de 0.4 mde radio 2 rad/s. 50k gira alrededor de un eje horizontal, perpen- dicular al plano que lo contiene, que pasa por O. En el instante mostrado en Ja figura, su velocidad angular es de 2 rad/s, en sentido antihorario. Sabiendo que el disco tiene una masa de 50 kg, diga cudl es su aceleracién angular, asi como la magnitud y direccién de la reaccién de la articulacién O. Resolucién Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre del disco y un diagrama auxiliar que muestre el sistema equivalente de las fuerzas. Elegimos un sistema de referencia intrinseco, en relacién a G. SIMoF =aly 50(sen 30°)0.4= alg Por el teorema de los ejes paralelos ite a Ip =T+mr’ Entonees: mee 0.4=a{ 2) 59 (0.4)? 50(0.5)0.4=a 7 Sai! ) 3( 0.4 |e 29.81 m(e) 164 Cinética del cuerpo rigido 9.81 vaso 21081 J=-233 2 Como los signos indican que sus sentidos son contrarios al de los ejes, las componentes de Ro son: Ro=V35.1 +833? =36.1 EE tanB= —; f=13.3° Bossy FB Ro=36.1 kg S 73.3°| Cinética del cuerpo rigido __165 10, La barra homogénea AO std articulada en O y soportada por una cuerda en A. Tiene una masa m y una longitud /. Determine m ° tanto Ja aceleracién angular de la barra como la magnitud y direccién de la reaccién de la articulacién en el instante que se corte la cuerda. mg Oe Resolucion La barra se moveré con rotacién puta alrededor de un eje que pasa por O. Su diagrama de cuerpo libre se muestra en la figura. En el otro diagrama se muestra el sistema de fuerzas equivalente de Jas fuerzas que actiian sobre la barra en el instante en que se corta la cuerda. Emplearemos un sistema de referencia intrinseco para el centro de masa, cuya aceleracién normal es nula, ya que no tiene velocidad lineal. 166 Cinética del cuerpo rigido 11, Bl arillo de la figura tiene un radio r y se encuentra en reposo en la posicién mostrada. Diga cudl seré la rapidez angular méxima que alcanzard, si se suelta desde dicha posicién. mor Resolucién Dibujaremos un diagrama de.cuerpo libre que Tepresente un instante cualquiera de la rotacién de! arillo. También un diagrama que muestre un sistema equivalente de las fuerzas. Elegimos un sistema de referencia intrinseco. Calculamos el momento de inercia de la masa respecto al eje de rotacién, mediante el teorema de los ejes paralelos. Ig =T+mr? Tg = mr? + mr? Io = 2mr* La ecuacién que empleamos es LMoF =alo mgrcos0 = o(2mr*) gcosO 2r do Como @ = @<* do do _ gcos0 oe d0- 2 Ginética del cuerpo rigido _167 Separando variables Integrando Jodo-E feos a0 F 8 sno 2 2r Las condiciones iniciales son @ =0 y 0= tanto, la constante de integracién es nula. Como Ia velocidad angular méxima ocurre cuando @=90° y send =I ‘ 168° Cinética del cuerpo rigido 5.4 Movimiento plano general 12, Una esfera homogénea de 80 kg de masa y 0.4 m de radio, se suelta del reposo sobre un plano inclinado 15°. La esfera desciende rodando sin deslizarse sobre el plano, Caleule, para cualquier instante del movimiento, la aceleracién angular de la esfera; la aceleracién lineal de su centro de masa; la fuerza de friccién que el plano ejerce sobre ella, y la magnitud de la componente normal de la reaccién del plano. . 80 kg Resolucién Dibujaremos el diagrama de cuerpo libre de la esfera, representando cualquier instante de su mo- ise] 88 vimiento, Suponemos arbitrariamente el sentido de la fuerza de friccién. Elegimos un sistema de referencia cuyo eje equis tiene la direccién de la aceleracién del centro de masa. o En un diagrama auxiliar dibujaremos una fuerza re aplicad en G y un par de magnitud aT que forman un sistema equivalente al que actia sobre o N la esfera. ‘\ - DUOMGF =al 0.4F, = [2m] O4F, = [2000104 | Rg mag; a 80(9.81)sen15°-F, = 80ag 203-F, = 80a, 808 gy _Ginética del cuerpo rigido _169 Del valor obtenido en (1) 203~-12.8a = 80ag Como Ia esfera rueda sin deslizar: ag =ar ag =0.4a Por tanto 203-12.8 = 80(0.4) 44.8a =203 ja=aszray/, 5 B14TY, 14 F=58N XA’ 159 lag = EI sentido verdadero de la fuerza de friccién es el que se supuso. DF =0 N-80(9.81)cos15°=0 IN=758 NW 75° Otro método Sabiendo que el punto de contacto de la esfera con el plano inclinado es el centro instanténeo de rotacién: Mark = ale El momento de inercia de la masa de la esfera respecto a ese punto es: Iciq = 1+ mr? {teorema de los ejes CIR J paralelos) 170 __ Cinética del cuerpo rigido 1 Toy =r" lc = 5 Por tanto i 2 80(9.81)0.4sent5°=a| = 80(0.4) 9.8isenl5°=a Fos 5(9.81)sen15° 2.8 la =4.53 ny, ag=ar a = 4.53(0.4) aga 1.814 1, 15" DA = mag 80(9.81)senl5°~ F, =80(1.814) F, =80(9.81 senl5°—1.814) 15° 759| Cinética del cuerpo rigido 171. 13. La barra delgada de Ia figura es homogénea, pesa 16.1 Ib y mide 3 ft de largo. Pende del punto C por medio de dos cuerdas atadas a sus extremos, como se muestra. En el instante en que se corte la cuerda AC, jeusl seré la tensién en la cuerda BC? {Cuél, la aceleracién angular de la barra? ,Qué magnitud y direccién tendré la aceleracién lineal de su centro de masa? Resolucién Establecemos la relacién entre la aceleracién angular de la barra y Ia aceleracién inicial de su centro de masa, tomando B como punto base y sabjendo que todas las velocidades son nulas. +———_——++ G A = B i 4 ' y 1 7 4 as 3° Gg = akx(-1.5i)-0.5api-0.5V/3 apj { H ag =1.5aj-0.5azi-0.5V3 ay j Lav» y Escalarmente: —____() —__ 15a+(ag), V3 3) i Dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la barra y su diagrama auxiliar que muestre un sistema de fuerzas equivalente conforme al sistema carte- siano que elegimos, 172 __ Cinética del cuerpo rigido DM¢F =a [so] 1.5T sen30°=. cw » i rel : 1.5(0.5)T = (0.375) T=05a @) LA =m(ac), -T cos30°=0.5(ag), 3 pore A(ag), =-a- _____) meal XA, =m(ag), — Tsen30°-16.1=0.5(ag), \ G macs gy 0.5T-16.1=0.5(ag), De (4) 0.25a-16.1=0.5(ag), (ag), =0.5a-32.2 © Sustituyendo (5) y (6) en (3) ose-s22--1504{ 0.5a-32,2=-3a 35a =32.2 = i, + ja =9.2 rad, ) De (4) iT =4.6 Ib Cinética del cuerpo rigido 173 14, Los tres cuerpos de la figura estén conectados mediante una cuerda flexible, inextensible y de peso despreciable. A pesa 20 kg. La polea B es un cilindro macizo de 0.2 m de radio que pesa 30 kg. Y C es un carrete de 50 kg cuyo radio exterior es de 0.4 m y cuyo micleo es de 0.1 m. Sabiendo que el carrete rueda sin deslizar y que el radio de giro de su masa respecto al eje de figura es de 0.25 m, determine la tensi6n en cada uno de los tramos de la cuerda (Ly 2)y la aceleracién angular del carrete. Resolucion Cy Comenzaremos estableciendo las _relaciones 1 ' 1 { 1 v cineméticas entre los movimientos de los cuerpos, teniendo en cuenta que A se mueve con traslacién pura; B, con rotacién pura baricéntrica, y C con movimiento plano general. La aceleracién de la cuerda es igual a lade A. ag = Opry = 0.2cty a4 =acr=03a¢ a Por tanto 02a =0.3a¢ ay =1Sa¢ Q) Dibujamos los diagramas de cuerpo libre de cada cuerpo y un diagrama auxiliar que muestre el sistema resultante. Cuerpo A SB, =ma 20 20-1, =a, g 7 =20- 24, g 174 Cinética det cuerpo rigido Polea B 30 ergy fo le Cuerpo C 50 SS ale De (1) 20 T, =20-—(0.3¢ i gee) é : T =20-— (3) j=20-Fag____@) PoleaB SMG =al 0.2%, -0.27, =a (3(2)o2 3 R-h==a, i Fa De (2) T-h= 4) Carrete C Como el punto de contacto entre el carrete y la superficie es el centro instanténeo de rotacién Merl =4 low 0.3%; =a¢(I+mr’) 0.32, =a [oas (2) + (2) 2 1) | i | | | / i { Cinética del cuerpo rigido 175 a) 2009.81) 47.58 lag = 4.124 A > En (3) y(5) [7 =17.48 kg IT, =15.59 kg| 176 Cinética del cuerpo rigido 15. Una rueda de 2 ft de radio y 32.2 Ib de peso, cuyo masa tiene una radio de giro centroidal de 1.5 ff, se suelta sobre un plano inclinado con un éngulo de 30° con Ia horizontal, como se muestra en la figura. Los coeficientes de friccién estética y cinética entre la rueda y el plano son 0.16 y 0.12, respectivamente. Diga si la rueda se desliza 0 no sobre el plano y calcule la fuerza de friccién que éste ejerce sobre ella, la aceleracién angular de la rueda y Ia aceleracién lineal de su centro de masa. Ha~ 0.16 le= 0.12 Resolucién Supondremos, primero, que la rueda no se desliza \ 30° , 322 7 sobre el plano. En este caso, el punto de cositacto VA ‘entre ellos es el centro instanténeo de rotacién. ‘, K DMenF = alow oY 32.2=a[T+mr?] Por tanto ag = ar =5.15(2)=10.30 DLA = Mag s2a(5)-F =(1) 10.30 F, =16.1-10.30 = 5.80 Cinética del cuerpo rigido 177. N=279 La fuerza de fricci6n estética maxima es F'=M,N =0.16(27.9)=4.46 ‘Como 4.46 Ib es menor que 5.801b, la rueda se desliza sobre el plano. \\300_, 322 Yo Puesto que la rueda desliza, la friccién es.cinética ‘ oY F,=M,N=0.12(27.9) [F, =3.35 Ib X' 30° El diagrama de cuerpo libre es el que se muestra: DMGF =al 3.35(2)=a[1.5(1)] a=2.97 ny, 5 DA. = Mag saa{z}-335 =(Iag lag =12.75 uy 30°