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Sys Din Cap1 PDF
Sys Din Cap1 PDF
• Dinámico
SISTEMA
• Distribuido:
• Concentrado:
SISTEMA
• Causal
• No-causal
SISTEMA
• Tiempo invariante
• MIMO
SISTEMA
• Ejemplos
−t
&y&(t ) + 3e y& (t ) + y (t ) = u (t )
t
y (t ) = ∫ e u (t − τ )dτ
−t
0
Propiedes de sistemas
• Lineal
– Homogeneidad
– Aditividad
• No-lineal
– Alternativas de solución????
Representación de sistemas
dinámicos
• Ecuaciones diferenciales
• Transformada de Laplace
– Solución de ecuaciones diferenciales
– Cuándo se puede aplicar?
– Propiedades fundamentales
• Función de transferencia
– Significado
– Condiciones iniciales ?
SISTEMAS LTI
• Transformada de Laplace
• Existe si:
Solución - Respuesta
- Dadas:
– La ecuación dinámica
Entrada – Salida:
Ecuación Integro – Diferencial lineal de
coeficientes constantes:
dny d n −1 y d mu d m −1u
an n + an −1 n −1 + ....a0 y = bm m + bm −1 m −1 + ..... + b0u
dt dt dt dt
h11 (t − τ ) h12 (t − τ ) h1 p (t − τ )
H (t − τ ) =
h (t − τ ) hqp (t − τ )
q1
Y (s) b m s m + b m − 1 s m − 1 + ..... + b1 s + b 0
H (s) = =
U (s) a n s n + a n − 1 s n − 1 + ..... + a 1 s + a 0
•Respuesta transitoria
Al tablero!!!!!
Donde:
- vi Son los autovectores de la matriz A
- λi los autovaloes de A
- αi depende de las condiciones iniciales
X = PZ
P es la relación entre los dos conjuntos de variables de
estado. •
X = AX + BU
Sistema original:
Y = CX
(
C = B M AB MKKM A B n −1
)
Sistema controlable si y sólo si rango C = n,
bo bo Y ( s) N ( s)
G ( s) = = =
s n + a n −1 s n −1 + a n − 2 s n − 2 + ...a1 s 1 + a 0 D ( s ) U ( s) D( s)
Representación matricial:
•
x•1 0 1 . . . . 0 x1 0
x 0 . 1 . . . 0 x 0
2 2
.. = . . . 1 . . . .. ..
.. . + u (t )
. . . . . . .. ..
•
x n −1 . . . . . .. 1 x n −1 0
• − a − a1 . . . . − a n −1
x n 0 x n b0
x1
x
2
..
y = [1 0 0 . 0]
..
x n −1
x n
Diagrama de bloques: