01 Introduccion Control Plantas Quimicas PDF

1.
Instrumentación y Control (Automático) de Plantas Químicas
1. Introducción al Control Automático _______________________________ 1

1.1. La Asignatura ___________________________________________________________________________________________________ 2
1.2. Objetivos del Control _____________________________________________________________________________________________ 5
1.3. Idea de Control __________________________________________________________________________________________________ 8
1.4. Características del Control _______________________________________________________________________________________ 10
1.5. Historia _______________________________________________________________________________________________________ 12
1.6. Los Componentes del Sistema de Control ___________________________________________________________________________ 18
1.6.1. El Proceso ________________________________________________________________________________________________________________ 22
1.6.2. Objetivos _________________________________________________________________________________________________________________ 23
1.6.3. Sensores _________________________________________________________________________________________________________________ 24
1.6.4. Los actuadores _____________________________________________________________________________________________________________ 25
1.6.5. Comunicaciones ____________________________________________________________________________________________________________ 26
1.6.6. El cómputo ________________________________________________________________________________________________________________ 27
1.6.7. La arquitectura y las interfaces ________________________________________________________________________________________________ 28
1.6.8. Algoritmos utilizados ________________________________________________________________________________________________________ 32
1.6.9. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres__________________________________________________________________________________ 34
1.6.10. Coherencia _______________________________________________________________________________________________________________ 34
1.6.11. Análisis de Costos _________________________________________________________________________________________________________ 34
1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto ______________________________________________________________________________________ 35
1.8. El Control como Rama de la Ingeniería _____________________________________________________________________________ 39
01 Introducción.doc 1
1.1. La Asignatura
Nombre: 76.56 Instrumentación y Control de Plantas Químicas
Créditos: 10 (10 horas semanales)
Docentes: Aníbal Zanini e-mail: azanini@fi.uba.ar
Matías Segal
Manuel Remer
Nicolás Galanternik
Sergio Hanela
Horarios: Teoría: Viernes de 18 a 22 hs

Práctica: Lunes de 18 a 22 hs
Metodología: Teórico práctico con prácticos en computadora y planta
Modalidad:
La materia se evalúa mediante:
- un parcial dividido en dos partes a mediado y fin del cuatrimestre
- un trabajo práctico de simulación
- un coloquio integrador final
- El parcial y el trabajo práctico no tienen nota sino que estarán aprobados o des-
aprobados.
- Cada parte del parcial tendrá un recuperatorio.
- Existe un último recuperatorio, que se puede utilizar para aprobar una de las partes
del parcial
- La nota final será la del coloquio integrador.
- Para estar apto para el coloquio se deben tener aprobada las dos partes del parcial
y el Trabajo Práctico.
- La fecha límite de entrega del Trabajo Práctico es una semana antes del último re-
cuperatorio.
- Se deberá tener un 80% asistencia a las clases prácticas
Página: http://materias.fi.uba.ar/7609/
Bibliografía básica:
- Chemical Process Control - Stephanopoulos,G.Prentice-Hall,1988
- Control Automático de Procesos - Smith-Corripio, Limusa,1991
- Control System Design. Goodwin, G. C., Salgado M.E., y Graebe S. F.. Prentice
Hall, 2001.
- Ingeniería de Control Moderna - Ogata, K., Prentice-Hall. 2002
- Process Control - Harriot, P., McGraw-Hill.
- Teoría de Control para Procesos Industriales – Zanini, A. AADECA - 2006
- Apuntes de Clase – ver página web de la materia.
1.2. Objetivos del Control
de ds
  y
u 
G

Hacer que la salida (y) sea lo más próxima posible a una referencia (r) calculando
una señal de entrada (u).
Se debe cumplir esto independiente de
- d e perturbaciones de entrada
- d s perturbaciones de salida
- Ĝ imprecisión en el conocimiento de la planta ( Ĝ  G )
y  G u  de   ds [1.1]
Ejemplo:
"mantener el caudal de salida de una bomba teniendo en cuenta variaciones de fric-
ción del fluido con la temperatura, variaciones del caudal de entrada, una medición
poco precisa y que no se conoce exactamente las características de la bomba"
y  G u  de   ds [1.3]
r s u s y s

G 1  s  G  s
r s u s de  s  ds  s  y s

es
K s G s
1.3. Idea de Control
Bases de nuestro curso:
Necesidad del conocimiento del sistema o proceso a controlar
Estudio de técnicas para el control, especialmente dinámico.
Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automática:

Sistemas diseñados por el ser humano:
“La Tecnología Oculta”
control de velocidad, posición, nivel, temperatura
En seres vivos
control de presión de sangre, temperatura, cantidad de azúcar, diámetro de
pupilas.
Control con realimentación: caso especial.
ejemplo heladera o caldera
Históricamente se utilizaba el control automático para reemplazar tareas humanas
Hoy es usado para:
- aumento y constancia (repetitibilidad) en la calidad
- mejor rendimiento
- menor desperdicio y reprocesado de productos
- menos contaminación
- mayor margen de seguridad
- menor consumo de energía
Reducción de 2-10% en los costos operativos representan un monto anual muy
importante.
1.4. Características del Control
- Control con Realimentación
Se usa para:
- Regulación: controlar un sistema para mantener una condición inicial o estado ce-
ro
- Seguimiento de referencia: el sistema debe seguir una trayectoria con cierta espe-
cificación. Muy común en sistemas mecánicos
- Rechazo de perturbaciones: el sistema debe ser inmune a variaciones de carga u
otro tipo de cambios. Común en control de procesos.
- Generalmente se necesita una combinación de todas llegando a un compromiso.
- El conocimiento del procesos es la clave para la solución de los problemas de con-
trol
- Utilizar la lógica para analizar los problemas
- Describir los procesos en diagramas de bloques y modelos
- La técnica de diseño del control (Ziegler-Nichols, LQG, H  ) es de relevancia secun-
daria.
- Estabilidad
un sistema es estable cuando es atraído y permanece en un punto de equilibrio
- Estabilidad marginal
el sistema tiene una oscilación sostenida
- Inestabilidad
- el sistema tiene una oscilación creciente o crece constantemente
- El control puede
- estabilizar un sistema inestable o marginalmente estable
- desestabilizar un sistema estable
- mejorar la velocidad de respuesta
- reducir el efecto de las perturbaciones
- reducir el efecto de las incertidumbres
1.5. Historia
- Control de nivel
Sensor y actuador coinciden
- Control de Temperatura (1620)
- Control de Velocidad de Rotación (1788)
se utilizan como sensor de velocidad - varían la salida de vapor
La industria moderna cuenta con sofisticados sistemas de control que son crucia-
les en su operación.
Planta de Reducción Directa
La Ingeniería de Control ha tenido, y tiene, un fuerte impacto social.
- Teoría
J.C. Maxwell – 1868 – On Governors – ecuaciones diferenciales, linealización, es-
tabilidad, ecuación característica.
E. J. Routh – 1877 – gana premio Adams con su criterio de estabilidad.
A. M. Lyapunov – 1892 – estabilidad (recién se utilizó en control a partir de 1958)
H. Nyquist – estabilidad en frecuencia
H. W. Bode (1945) amplificadores realimentados – análisis frecuencial – impacto
de las comunicaciones
Callender (1936) PID para procesos industriales
Wiener (1930) procesos estocásticos
Kalman y Bellman 1950 – optimización y filtrado
Pontryagin – variables de estados (edo) control óptimo
Moscu – 1960 – nace IFAC
AADECA – Argentina – 1960 - miembro fundador de IFAC
1.6. Los Componentes del Sistema de Control
Automatización Típica
- nivel proceso
Nivel Planta
Gas Gas Natural a
Gas de Proceso Gas Reformado Enfriamiento Horno Reductor Reformador Recuperador SV
xxxx
P & I Proceso PC 1918

PDC 1304-1
PDC 1304-2
TC 1914B
HC 1914
AC 1937
FC 1933
FC 1914D
FC 1978
FC 1979
TC 1903
FC 1924
FC 1934
TC 2308-A1
TC 2308-A2
TC 2308-B1
By
Pas s HV
1304
PC 1919 FC 1938 FC 1309 TC 2308-B2 PDY
Reduccion Directa FC 1921A

FC 1921B
AC 1912
FC 2003
FC 1914C
TC 1928
PC 2333
Presión Diferencial
1304
Presión Diferencial
Compresor
Segunda Etapa
SV
xx xx
HC 1307 Compresores By
Pas s
PDV By
P ass HV
1304 1305
TC 1915 Primera Etapa 300226 3xxxxx
PDIC PT TE PDIC PDY
Plano: 01 PI 1001 1304/1 1304/2 1304/2 1304/2 1305
Automático
FS Silencer
1304-2 1304-2 By
PDV SV
P ass 000249
1305 1302C
FT PT TE
Manual 300225 1302 1302 1302
Gas de Tope
PDT
1304/2 000244 000244
CH4
Variable de control SV SV
300183 300336 300092 300106 300093 300223
1302A 1302B
PT PT TT PT TT AT
Venteo
1980A 1304/1 1304/1 1305 1305 1902
FIC Gas de Tope HIC HY
2003 Control en PLC 1915 1915 [CO2]
Combustible
Gas de Tope Gas de
Combustible Proceso Silencer FS Silenc er
FS
1304-1 1304-1 1305 1305
FT
1915 Gas de Sello
ZT 300270
1915 300335 300109 PT
Top Gas PDT PDT 1919
Scrubber 1304/1 1305 Caudal
Cooling HV
1915
FS-1303 Gas de Proceso
Zone (Fino)
Scrubber 300376 300245 300222
FS-1314 HIC FY HV FV FY FIC
FT FT PT 1919 1919 1919 1919A 1921 1921A
ZS 1914D 1923B 1918
1933
Caudal
Gas de Proceso
FY FV FIC Gas Enfriamiento a PV PY PIC (Grueso)
1933 1933 1914D Gas de Proceso 1918 1918 1918
Control Presión Sistema

FY FV Caudal Aire
1914D 1914D Caudal de
PT TT a Combustión
Oxígeno Principal
1313 1313
SV 300152
2003C FT F IC FY ZS
FIC HS 1934 1309 1309 1309A
400003 2003 1925
FS Silencer 300290 300291
1313 1313 Cooling
Zone Mist. FY FT PT TE PT Main Blower 300403 r elacionador
E lim inator 2003 2003 2003 2003 XXXX FV 1:8
FS 1327 1934 FT FFY
HV 1921C 1921
1309A
PDT O2 300202
1313 FS
HV
FT FIC Caudal Gas Natural
SV FV SV SV 1309 2309
2003 2003 2003A 2003B 1921A 1921B a Proceso (Grueso)
TE
1949
300242 300262 300263
N2 Bloqueo
HIC TT FT FT
Aire 1948C 1921B 1312A
2309 Dilución
SV Damper 1309 Caudal
Reciclo FS-1313 FIC FT 2004 Aire HV
(Gas Enfriamiento) 1933 1933 Dilución A 2307
FY FIC PT
1934 1934 1323A 400001
FY AY
300153 H1
Humos a
Gas de Sello
300204
TV
2308A
TY
2308A < Caudal
Gas de
HV
1307
FV
1921B 1921B
AV
1912 1912
Proceso
TIC TIC
HIC
Caudal CH4 2308/A1 2308/A2 1307 CO2 en Gas
AIC
a Quemadores Reformado 1912
AT AT HIC
1913A 1988 Principales 100404 100403 300015 (Caudal CH4)
[CH4] [H2] Temperatura 1924B AT AT
TIC TY TT TT TT
Combustion 2308/1 2308/29
2332-1
2308/2
2332-2
AT AT 1924A 1903 [O2] [O2]
1913B 1979
TT PT TT TT Principal
1917/7A 1915B 1917/7B 1917/7C 300020 tem p
[CH4] [CO] FY FT PSL/L PSH/H 300013 AT AT HS
2335-1 aire 2335-2
1924 1924B 1323B 1323 temp [CO] r ecuper [CO] 1912
TV
humos
Gas Reductor 1924A 300021 AT
Temp. SV
2332-5
Gas Reformado Tec ho 1323C
[O2 ]
300009 AT
300255 2335-5
AT TT TT AT PT HV SV SV [CO]
1937A 1912A P CV
PT 1323B 1323A 1323
[CH4 ] 1914A 1914B HV [CO2] 2333A 1924B
1914A 1323A
AT 300198 300199 AT
1937B Reformed 1912C
[CH4 ] Gas Cooler TV [CO2]
1914B
FS-1315 Main Bur ner s 100561
HY
1914A
300258 A ire de Dilucion
HV FT PSL/L
Caudal Control 1928 1322A 1322A
FT HIC TY
1914C 1914A de Temperatura 1914B FS
Gas Reductor 1333
Auxiliary Burners
F S 1320A temp AT AT
TIC TV Auxiliary Blowers humos 2332-3
temp
2332-4
PY
1914B 1928 aire 2333
FIC FY FV [O2 ] recuper [O2]
PT 300014 300019
PV
1914C 1914C 1914C
2333B AT AT
Temperatura Aire Secador TT TT TT 2333
Gas de Sello 2308/11 2308/30 2335-3 2308/12 2335-4
Gas Reductor 300010 PCV TY [CO] [CO]
1322B 1928 300016
Gas de Enfriamiento F S 1320B
300145 300151 10/1 PIC
a Gas Reformado Frío Adición de Metano a Presión Horno 2333
TT TT Air e y Gas A1
TIC TIC
Gas Reductor(Vernier) 1928A 1928B Natural a Gas 2308/B1 2308/B2 Reformador
TIC de Sello G1
1928
HS AIC AY AV HV FY HIC
1937 1937 1937 1937 1938 1938 1938 Temperatura 400002 Caudal
HS
Adición de Metano a
1928
Combustión
Auxiliar
ZSC
1322C
TV
2308B
TY
2308B < Aire
Dilución B
Gas Reductor(Grueso) SV
1322C
Adición CH4 SV SV PCV

FY FIC 1322A
a zona de 1322B 1322A
1979 1979
transición
ZSO
1932A1
FT 300390
PSL/L PSH/H FT
1979 1322B 1322 1322 ZSO
PT PT 1932A2
1980F 1915A
100563 100562
FV
1979
300256
Adición CH4 Gas Mezcla

FY FIC FT
a zona de
1978 1978 1939
enfriamiento
M ETANO A GAS
300257 RE FORMADO
FT
1978
FV
1978
El éxito en la ingeniería de control está en la visión multidisciplinaria (holística) del
problema. Algunos elementos que intervienen son los siguientes:
- El proceso a controlar
- Los objetivos buscados
- Los sensores disponibles o a utilizar para acceder a las variables a medir
- Los actuadores
- Las comunicaciones
- El cómputo
- La arquitectura y las interfaces
- Algoritmos utilizados y modelos
- La influencia de las perturbaciones e incertidumbres
1.6.1. El Proceso
Proceso: grupo de elementos interactuantes que le dan al conjunto (o sistema) de-
terminadas cualidades dinámicas o temporales.
Proceso y sistema: proceso es un sistema, pero en el que sus elementos pueden
ser solo materia, energía o información.
El proceso cambia de instante a instante pasando de un estado a otro.
Variables de salida: variables que reflejan el estado de un proceso (accesibles).
Variables de control: elementos que afectan el comportamiento o estado del pro-
ceso y pueden ser comandadas por nosotros
Perturbaciones: elementos que afectan el comportamiento o estado del proceso y
no pueden ser comandadas por nosotros
La disposición y las funciones de cada elementos de un proceso (layout) es una
parte fundamental del problema de control.
El ingeniero de control debe tener una relación familiar con la física del proceso
en estudio.
Esto incluye un conocimiento básico de los balances de masa y energía y los flujos
de materiales o energía en el sistema.
1.6.2. Objetivos
Antes de especificar sensores y actuadores, o de diseñar estrategias de control es
necesario definir cuál es el objetivo a alcanzar con el proyecto de control. Esto incluye:
- Qué se quiere alcanzar (reducción de energía, aumento del rendimiento, etc).
- Qué variables se necesitan controlar para lograr esos objetivos
- Qué comportamiento se necesita (precisión, velocidad, etc)
1.6.3. Sensores
Los sensores son los ojos del control. Permiten ver qué está pasando. Común-
mente se dice:
- Si lo puedes medir, lo puedes controlar o,
- No se puede controlar lo que no se puede medir
1.6.4. Los actuadores
Una vez definidos los sensores que reportarán el estado del proceso, el paso si-
guiente es definir la forma en que afectaremos o actuaremos sobre el sistema.
Los actuadores son los elementos que moverán el proceso del estado actual hacia
el estado deseado.
Un problema típico de control industrial involucra una serie muy variada de actua-
dores
1.6.5. Comunicaciones
La interconexión de los sensores, actuadores y el resto de elementos, involucra
un sistema de comunicaciones.
Una planta industrial puede tener miles de señales que se envían a grandes dis-
tancias.
El diseño del sistema de comunicación y sus protocolos asociados toman una re-
levante importancia en la ingeniería de control moderna.
1.6.6. El cómputo
En un sistema de control moderno, la conexión entre sensores y actuadores se
hace a través de un elemento de cálculo digital.
Este elemento digital o computador es parte del diseño global.
Los sistemas de control actuales utilizan una gran variedad de elementos digitales,
incluyendo DCSs (distributed control systems), PLCs (programmable logia controllers),
PCs (personal computers), PECs (power electronic controllers), etc.
1.6.7. La arquitectura y las interfaces
El problema de conectar qué cosa con qué otra no es algo trivial en el diseño del
sistema de control.
Uno está tentado a pensar que la mejor solución es llevar todas las señales a un
punto central. En ese caso cada acción de control estará basada en la máxima infor-
mación (esto es lo que se llama control centralizado).
Rara vez, esta es la mejor solución en la práctica.
Hay muchas buenas razones por las que no sería conveniente llevar todas las se-
ñales a un único punto. Estas razones incluyen costo, complejidad, tiempo de cómpu-
to, confiabilidad, etc.
- Control Jerárquico Típico
Nivel Descripción Objetivo Frecuencia de muestreo Herramienta de diseño
4 Optimización de toda la Conjugar órdenes de Una vez al día Optimización estática
planta compras con programa-
ción de la producción
3 Optimización del estado Operación eficiente de Cada hora Optimización estática
estacionario en una uni- una unidad individual (por
dad operativa ejemplo línea de CND)
2 Control dinámico en una Lograr los presets o valo- Cada minuto Control multivariable, por
unidad operativa res de referencia impues- ejemplo control predictivo
tos por el nivel 3 lo más basado en modelos
rápido posible e indepen-
diente de las condiciones
operativas
1 Control dinámico de los Alcanzar los caudales o Cada segundo Control individual por va-
actuadotes temperaturas especifica- riable, por ejemplo PID
das en el nivel 2 manipu-
lando válvulas, motores,
etc.
1.6.8. Algoritmos utilizados
Finalmente, llegamos al corazón de la ingeniería de control: los algoritmos que co-
nectan los sensores con los actuadores.
Es fácil de subestimar este aspecto del problema.
Un ejemplo es el juego de tenis al máximo nivel internacional. Se necesita buena
vista (los sensores), músculos fuertes (actuadores), pero esto no es suficiente. La co-
ordinación ojo-brazo (esto es el control) es crucial también para el éxito.
- Mejores sensores, dan una mejor visión

- Mejores actuadores, dan mejores músculos
- Mejor control, da una mayor destreza y combinación más inteligente de los sensores
y los actuadores.
La industria tiene músculos y ojos
El control brinda la destreza para manejar esos músculos
1.6.9. Influencia de las perturbaciones e incertidumbres
La ciencia del control se hace interesante porque los procesos reales están per-
turbados por fenómenos no contemplados o no controlados.
Estos factores pueden tener una influencia muy importante en el comportamiento
del sistema.
Ejemplos: la variación de la carga en un horno de TT o las olas del baño en un
EAF.
1.6.10. Coherencia
La bondad del sistema de control en su conjunto, está dada por la calidad del es-
labón más débil.
Al diseñar un sistema de control se debe pensar en que todos los elementos, plan-
ta, sensores, actuadotes, comunicaciones, interfaces, algoritmos, sean de una preci-
sión y calidad comparable.
1.6.11. Análisis de Costos
Debemos tener presente que todo proyecto de automatización y control, como to-
do otro proyecto, debe estar justificado económicamente.
Esto requiere un análisis de costo-beneficio
1.7. Lazo Cerrado y Lazo Abierto
- Lazo Abierto
más estable
adecuado cuando se conoce el sistema y las perturbaciones de antemano
necesita menos potencia
más económico
- Lazo Cerrado
Usa realimentación
menos sensible a perturbaciones
tendencia a sobre corregir errores y a inestabilizar el sistema
1.8. El Control como Rama de la Ingeniería
- No es fácil controlar un proceso
- La entrada afecta a la salida pero la salida afecta la entrada
- Es fácil y barato obtener un control de bajo rendimiento
Un control de alto rendimiento es caro y requiere:

- conocimiento acabado del proceso
- conocimiento de su dinámica
- comprensión de la teoría de control
- buenos sensores
- computadoras rápidas
Muchas veces no se sabe cuánto cuesta pasar de un control simple a uno más so-
fisticado
- ¿Cuáles son los impedimentos para lograr un buen control?
 Hardware (no es un problema)
- comunicaciones rápidas
- velocidad de procesamiento
- flexibilidad
- software amigable
 Sensores y Actuadores ( sí es un problema)
- muchas veces no se comprende lo importante que es esto
- a veces no existen sensores
- o son muy lentos
 Tiempo (si)
- se necesita muchas horas hombre calificadas para estudiar el problema
- diseño, implementación, ajuste es tiempo calificado
 Cultura (si)
- Nivel gerencial
o hay que demostrar que se gasta 100K$ para ahorrar 500K$/año
o es difícil cuantificar y clasificar el beneficio
o los gastos en control no se ven (algoritmos, líneas de código, teoría)
- Gente de Proceso y Control
o el control no es fácil
o se debe pensar más allá del pensamiento actual
o a veces las herramientas de diseño no son fáciles de usar
- Operadores
o el nuevo control no te va a echar, te va a hacer la vida más fácil
o hay que hacer las cosas diferentes para conseguir mejores resultados
- Docentes
o ir más a la práctica
o unir la teoría sofisticada con la aplicación
El ingeniero de control está pasando de diseñar controladores
a diseñar procesos
Beneficios del Control
- Baja escala: mejoras de bajo costo para muchos reguladores de bajo nivel
o gasto en educación básica de control
o gasto de horas-hombres de personal de control y procesos
- Alta escala: cambios costosos para pocos lazos pero con un alto rendimiento.
o regulación compleja
o supervisión
o optimización
- Recordar: hay que cuantificar los beneficios!!
- Cálculo de la tasa de retorno. Deseable: < a un año
- ¿Cómo abordar un problema de control complejo?
- Conformar un equipo de trabajo
o multidisciplinario: procesistas, controleros, instrumentistas, operadores,
gerentes.
- - Definir la situación actual:
o ¿qué comportamiento exactamente tenemos hoy en día? ¿cómo lo medi-
mos?
- Listar las mejoras a introducir
o ¿cuál es la mínima mejora aceptable?
- Cuantificar los beneficios
o ponerlos en cifras $$
o calcular la tasa de retorno
- Elegir un método de diseño y solución acorde
o hay muchos para elegir
o el método en sí no influye en el costo pero puede traer dolores de cabeza
- Implementación
o pensar en una rápida prototipación para reducir costos y tiempo
o pensar en herramientas para depuración (graficación, acceso a variables)
- Verificación de resultados
o importante para futuros proyectos
o escribir todo
o hacerlo circular entre gerentes y supervisores
La industria tiene músculos
El control brinda la destreza para manejar esos músculos

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1.

Instrumentación y Control (Automático) de Plantas Químicas

1. Introducción al Control Automático _______________________________ 1

Horarios: Teoría: Viernes de 18 a 22 hs

r s u s y s

r s u s de  s  ds  s  y s

Cantidad muy grande de sistemas controlados en forma automática:

Sensor y actuador coinciden

se utilizan como sensor de velocidad - varían la salida de vapor

Planta de Reducción Directa

P & I Proceso PC 1918

PC 1919 FC 1938 FC 1309 TC 2308-B2 PDY

Reduccion Directa FC 1921A

PDIC PT TE PDIC PDY

Plano: 01 PI 1001 1304/1 1304/2 1304/2 1304/2 1305

Control Presión Sistema

Adición CH4 SV SV PCV

Adición CH4 Gas Mezcla

- Mejores sensores, dan una mejor visión

Un control de alto rendimiento es caro y requiere:

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