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MITSUBISHI RV2-AJ
CONTENIDO
Pág.
INTRODUCCION 14
1.1. Introducción
1.1.1 Conexiones
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliación
1.6.4 Comunicaciones
2.1 Recomendaciones 45
3.3.4 Lubricación.
4. PRACTICAS BÁSICAS 72
5. CONCLUSIONES 95
6. RECOMENDACIONES 96
7. BIBLIOGRAFIA 97
LISTA DE TABLAS
Pág.
Tabla 6. Cubiertas. 60
Pág.
Figura 4. Display. 23
RED CC-LINK: la conexión justa para cada aplicación Por medio de la red CC-
Link de MELSEC es posible un intercambio rápido de datos con los más
diversos dispositivos.
Teniendo en cuenta que el equipo se esta poniendo a prueba hay que ser muy
cauteloso en su instalación pues el brazo se considera una parte muy
importante de la celda de manufactura y el mal funcionamiento de este nos
crea un problema mayor con la celda. Manipularlo si no se está totalmente
seguro de lo que se va hacer puede causar una falla mas grave en el brazo.
14
1. MANUAL DE PROCEDIMIENTO ROBOT MITSUBISHI RV2-AJ
1.1 Introducción
El diseño del Robot RV2-AJ lo hace ideal para aplicaciones donde no sobra el
espacio y con movimiento de cargas de hasta 2 Kg de peso.
Este robot tiene un alcance (con la pinza hacia abajo) de 410mm y combina una
velocidad máxima de 2,1mm/s con una repetibilidad de ±0.02mm.
17
1.1.1 Conexiones
El brazo robot tiene integrados en su interior una serie de conductos que permiten
la conexión de pinzas y ventosas neumáticas. También existe la posibilidad de
utilizar pinzas de accionamiento eléctrico.
1.1.2 Comunicaciones
1.1.3 Ampliación
18
1.2 CARACTERÍSTICAS DEL ROBOT
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El corazón del controlador es una CPU de 64 bits que permite la ejecución en
paralelo de hasta 32 programas en modo multitarea, es decir, mientras se está
moviendo puede recibir datos, activar o desactivar entradas y salidas, hacer
cálculos y 28 tareas más.
Programas 88
Entradas I/O 16/16 (máx. 240/240)
externas Exclusivas Asignado por salida general
(1"STOP" fijo)
Pinza 4/0 (con opciones: 4/4)
Emergencia 1
Puerta 1
Interfases RS232C 1 (PC, visión, etc.)
RS422 1 (teaching box)
Ranura para 1 (pinza eléctrica y neumática)
pinza
Expansión 0 ( 3 para ampliaciones)
Robot I/O link 1
20
1.3.2 Componentes del controlador
Vista frontal
21
5) PARO DE EMERGENCIA: este botón detiene el robot cuando existe un
estado de emergencia. Cuando se activa este botón el paro es general en
todas las estaciones involucradas.
7) CHNG DISP: este botón nos sirve para cambiar los detalles desplegados en
el display en el orden de: “programa Nº” - “línea Nº” – “velocidad”, cuando
se presenta un error en éstos, la advertencia sólo se hará notar cuando el
botón este libre.
9) SERVO ON: este botón activa el servo (el servo queda encendido). El LED
permanece encendido de color verde mientras el servo esté en
funcionamiento.
10) SERVO OFF: esté botón desactiva el servo (el servo queda apagado). El
LED se muestra de color rojo mientras éste se encuentra apagado.
22
15) UP/DOWN: estos botones funcionan como canal de desplazamiento
(hacia arriba y abajo) en los diferentes pantallazos del display, además sirven
para seleccionar la velocidad.
También llamado teach pendant, se utiliza para determinar las posiciones del
brazo robot. Para ayudar en la programación y para el control del robot, tiene
integrado un visualizador LCD.
23
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
24
programa que se está creando o ejecutando desde el Teaching Box, las
funciones actuales del robot y los modos de operación del mismo.
5) [MENU]: este botón retorna la pantalla del T/B a la pantalla inicial “MENU”.
7) [STEP/MOVE]. Es una tecla que cumple dos funciones: junto con una de
las doce teclas de operación (No 12 de la Fig. 5) hace posible generar un
movimiento en el robot, cuyas características dependen del modo de
operación en la que se encuentre el brazo robot – Además enciende el servo.
11) [ERROR RESET]: esta tecla reseteará un estado de error cuando éste
haya ocurrido. Cuando se presione simultáneamente con la tecla [INP/EXE],
el programa se reseteará.
12) PANEL DE CONTROL (12 teclas desde [-X (J1) hasta +C (J6)]: éstas son
denominadas de operación. Cuando se tiene seleccionado el modo de
operación JOINT, cada eje rotará, mientras que si se selecciona el modo
XYZ el robot se moverá a lo largo de cada sistema de coordenadas. Estas
25
teclas también son usadas para la entrada de datos numéricos como cuando
se selecciona una opción del menú.
13) [ADD ]: mueve el cursor hacia adelante. Ésta también permite agregar
o corregir datos de posiciones, presionando esta tecla simultáneamente con
la tecla [STEP] sobre la posición a corregir del programa.
14) [RPL ]: mueve el cursor hacia atrás. Ésta también permite observar la
próxima pantalla después de la actual sobre la pantalla de edición de datos al
ser presionada simultáneamente con la tecla [STEP].
15) [DEL ]: esta tecla borra los datos de posición. Ésta también permite
mover el cursor hacia la izquierda.
18) [POS CHAR]: esta tecla es usada para mostrar la pantalla de edición de
posición. Para escribir caracteres y símbolos, utilizaremos la combinación de
teclas POS/CHAR y la que tenga el símbolo deseado.
20) CONTRAST (switch): es para manejar el brillo, contraste y luz del display
del T/B.
26
suavemente presionado el interruptor deadman (19) que se encuentra en la parte
posterior del T/B.
¡¡ PRECAUCIÓN!!
27
Figura 7. Operación con la herramienta.
28
Figura 9. Operación de movimiento (CILINDRO).
29
Movimiento eje J1.
30
Movimiento eje J2.
31
Movimiento eje J3.
32
Ejes J5 y J6.
Movimiento XYZ.
33
Figura 14. Movimientos XYZ
(a)
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Y en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa de
este mismo sistema.
Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Z en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Z (J3)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa del
mismo.
34
(b)
Este método mostrado anteriormente parecerá más útil con otro tipo de
herramienta, para este caso una pinza eléctrica.
35
Movimiento de la herramienta.
Cuando [MOVE] + [+X (J1)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de X en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- X (J1)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
Cuando [MOVE] + [+Y (J2)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Y en la dirección positiva del sistema coordenado de la herramienta. Cuando
[MOVE] + [- Y (J2)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
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Cuando [MOVE] + [+Z (J3)] se presionan, la máquina se moverá a lo largo del eje
de Z en la dirección positiva del sistema de la herramienta. Cuando [MOVE] + [- Z
(J3)] se presionan, se moverá a lo largo de la dirección negativa.
37
Movimiento Eje 3 “XYZ”.
38
Movimiento a lo largo del sistema coordenado.
39
Figura 18. Control de movimiento (MOV).
40
Figura 20. Control de movimiento (MVR).
41
Figura 21. Control de movimiento (CNT).
42
Ramificaciones
Interrupciones (ACT)
Permite realizar acciones antes de que el robot termine de ejecutar una
orden.
Temporizadores (DLY)
Retrasos en la ejecución de una orden o en la activación de salidas
(pulsos).
1.6.4 Comunicaciones
43
OPEN: abre la línea de comunicación
CLOSE: cierra la línea de comunicación
PRINT: envía datos en formato ASCII
INPUT: recibe datos en formato ASCII
COM: procesos de interrupción en la línea de comunicación
! Monitoreo de variables
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! Diagnóstico de errores
! Editor de posiciones
! Manejo de proyectos
45
2. SEGURIDAD
2.1 Recomendaciones
Todo el personal que opere la celda de manufactura debe ser consciente de que
los procedimientos diarios de seguridad son una parte vital de su trabajo.
La prevención de accidentes debe ser uno de los principales objetivos del trabajo,
independientemente de la actividad en cuestión.
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La seguridad en el laboratorio es responsabilidad de cada uno de los usuarios,
deben tenerse en cuenta las siguientes recomendaciones:
Se debe mantener siempre limpia la zona de trabajo. Las zonas con materias
peligrosas como aceites, residuos o agua sobre el suelo pueden ser causas de
caídas dando lugar a lesiones del personal.
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2.4 SEGURIDAD EN EL ROBOT
" Electricidad
" Neumática
- Hay que tener especial cuidado al aplicar el aire comprimido. Los cilindros
pueden avanzar o retroceder tan pronto se aplique el aire comprimido.
" Mecánica
- Cualquier intervención dentro del espacio operativo sólo debe hacerse tras
haber cortado la tensión eléctrica.
48
- Tener en cuenta que si la pinza sostiene una pieza durante un PARO DE
EMERGENCIA, ésta se caerá durante la función de restablecimiento (recorrido
al origen).
49
2.5 SEGURIDAD DE LAS HERRAMIENTAS:
Las herramientas deben ser entregadas con la mano, nunca deben ser
lanzadas.
50
Las tomas neumáticas necesarias (con una presión de 6 Bares y una toma de
8 mm de diámetro) son las siguientes:
Fresadora
Almacén (incluye cinta transportadora y estación de montaje)
Robot + track (una toma para los dos).
51
Figura 22. Celda de manufactura flexible.
52
3. MANUAL DE MANTENIMIENTO DEL ROBOT
53
Servomotor: NSM042Z1 (Panasonic).
Servocontrol: NSD043P1 (Panasonic).
Potencia consumida (máx.): 400W
Voltaje: 230 VAC ± 15%.
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
-Conjunto Track-Robot:
Dado que tanto el robot como su controlador y la unidad lineal forman un solo
equipo. A continuación se darán algunas características técnicas del conjunto:
Voltaje predefinido: 230 VAC±10%
Peso: 100 kg
Potencia consumida (máx.): 1500W
Frecuencia: 50 o 60 Hz.
Toma de aire: tubo de diámetro 8mm.
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Los procesos de mantenimiento y procedimientos de inspección, que deben ser
realizados al robot durante su vida útil, son descritos en este capítulo para que el
operador no tenga ningún inconveniente al realizarlos. Los tipos y métodos de
reemplazo (sustitución) de partes (piezas) de bien consumible también son
explicados.
El mantenimiento y la revisión se dividen en inspecciones realizadas diariamente,
y las inspecciones periódicas se realizan en intervalos establecidos. Realice
siempre estas revisiones para evitar imprevistos, dar larga vida a la máquina y
para garantizar la seguridad del operador.
55
3.1 Inspección periódica
56
3.2 Mantenimiento y Procedimientos de la Inspección
¡Advertencia!
El origen del sistema de la máquina podría desviarse cuando se realizan algunos
tipos de recambios. En la revisión de los datos " la posición y re-instrucción "
serán requeridos.
Julián Dávila.
Festo - Colombia
Contacto Tel: 3107724435.
57
FIGURA 24.Estructura del brazo del Robot.
58
FIGURA 25. Instalación/ retiro de las cubiertas.
59
Tabla 6. Cubiertas.
No Los nombres de la tapa Cantidad Observaciones
1 Cubierta de la caja del 1
conectador
2 Cubierta F del hombro 1 La cubierta se une, y una
buena limpieza según las
especificaciones
3 Cubierta B del hombro 1
4 Cubierta del brazo del 2
No. 1
5 Cubierta A de la muñeca (1)
6 Cubierta B de la muñeca (2)
Los nombres de las cubiertas se dan en la tabla 6, y una lista de los tornillos de la
instalación de la cubierta se da en la tabla 7.
Hay algunas cubiertas que pueden ser difíciles de quitar debido a la postura del
robot. En este caso, cambie la postura del robot, y después quite la cubierta.
Este robot utiliza una correa dentada para el sistema del transporte de la impulsión
del eje J5. Comparado con los engranajes y las cadenas, la correa dentada no
requiere la lubricación y tiene un ruido bajo. Sin embargo, si el método de la
tensión de uso de la correa es inadecuado, la vida útil del producto puede
disminuir y el ruido podría ser generado. El envejecimiento óptimo para lograr el
alargamiento deseado de la correa, y el ajuste de la tensión de la correa se han
realizado antes del envío de la fábrica. Sin embargo, dependiendo de las
condiciones de trabajo del robot, el alargamiento ocurrirá gradualmente sobre un
periodo de tiempo. La tensión se debe confirmar durante la inspección periódica.
La correa dentada se debe sustituir en los casos siguientes:
(1) Período del reemplazo de la correa dentada: 6 meses (de trabajo continuo).
La vida de la correa dentada es afectada en gran medida por las condiciones
de trabajo del robot, así que una vida útil del sistema no puede ser dada. Sin
embargo, si ocurren los síntomas siguientes, substituya la correa.
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a) cuando haya grietas en la base o en la parte posterior de los dientes de la
correa.
b) cuando la correa se amplía debido a la adherencia del aceite, etc.
c) cuando los dientes de la correa están gastados (usan la mitad del ancho del
diente del engranaje).
d) cuando hay salto de los dientes de la correa debido al prolongado uso, y por
lo tanto al desgaste de los mismos.
e) cuando la correa se encaja a presión.
¡PRECAUCIÓN!
¡PRECAUCIÓN!
Cuando se sustituyen las correas, el origen del sistema de la máquina puede
desviarse debido a que los engranajes pueden ser movidos involuntariamente. En
este caso, los datos de la posición deben ser ajustados para evitar cualquier
accidente.
61
1) Confirme que la energía del regulador del robot está apagada.
2) Refiérase a la Figura 25 “Instalación/quitar la cubierta”, y retire la cubierta del
brazo, la No.1.
3) Confirme visualmente que los síntomas indicados en "(1) Período del reemplazo
de la correa dentada "; no han ocurrido con la correa dentada.
4) Confirme que la tensión de la correa está ajustada para aflojarse
aproximadamente 1.5mm cuándo el centro de la correa se presiona ligeramente
con un dedo (aproximadamente 2N) según lo mostrado en la figura 29 “la tensión
de las correas”.
1) Realice los pasos "1)" y "2)" indicados en " Examinando la correa dentada del
eje J2”.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras confirma la tensión de la correa dentada <2>, <3> mueva la rueda loca
en la dirección “b” de la flecha mostrada en la figura. Muévase hasta que la correa
se afloje aproximadamente 1.5mm mientras el centro de la correa se presiona
ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta es movida en la dirección de la
flecha "a"; y disminuirá cuando ésta es movida en la dirección de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las
poleas, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y de las poleas, el
origen del sistema de la máquina se desviará. <4>y <5>.
6) Después de ajustar, apriete con seguridad los dos pernos de la rueda loca
imagen <1>.El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibración.
62
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas
correas estén tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización
<4>y<5>, e instale.
9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensión.
10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta
sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.
63
1) Realice los pasos 1) y 2) indicados en " Inspección de la correa dentada del eje
J2”.
2) Afloje ligeramente los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>. (No afloje
demasiado.)
3) Mientras que confirma la tensión de la correa dentada <3>, mueva la rueda loca
en la dirección “b” de la flecha mostrada en la figura 27. Muévase hasta que la
correa se afloje aproximadamente 1.6mm mientras el centro de la correa se
presiona ligeramente con un dedo (aproximadamente 2N).
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta es movida en la dirección de la
flecha "a"; y disminuirá cuando ésta es movida en la dirección de la flecha "b".
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión, que la hace salir de las
poleas de sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la correa y
de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará <4>y <5>.
6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la rueda loca, imagen
<1>. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la vibración.
1) La figura 27 muestra los puntos clave para examinar, ajustar y sustituir la correa
dentada.
2) Mueva la postura del robot con el teaching pendant de modo que el eje
J2 entre en contacto con el tope mecánico. Los frenos del eje J2 deben ser
liberados.
3) Cerciórese de que las poleas no se muevan mientras que substituyan la correa.
4) Si se desvía la relación de la polea <4>y <5>de la posición indicada, el punto de
vista podría variar.
5) Las marcas en la correa dentada <2> y las poleas de sincronización <4>y <5>:
marque con una pluma indeleble como lo mostrado en figura 27 de modo que el
contacto de la correa dentada y de las poleas de sincronización no se desvíen.
6) Afloje los dos pernos de la rueda loca, imagen <1>, y quite la correa.
7) Copie las marcas sobre la correa dentada nueva. Cerciórese de que ambas
correas estén tensas al hacer las marcas.
8) Alinee la correa dentada nueva con las marcas en las poleas de sincronización
<4>y<5>, e instale.
9) Refiérase a los pasos "3)" a "6)" para ajustar la tensión.
10) La posición podría desviarse después de que se substituya la correa. Confirme
que no se ha desviado la posición. Si está desviada revise nuevamente esta
sección con detenimiento y reajuste la posición al origen.
64
3.3.3 La inspección, mantenimiento y reemplazo del eje-J5.
65
4) La tensión de la correa aumentará cuando ésta sea movida en la dirección
de la flecha “a”, y disminuirá cuando sea movida en la dirección de la flecha
“b”.
5) Si la correa se afloja demasiado al ajustar la tensión que lo hace salir de
las poleas de sincronización, o si se desvía el contacto de los dientes de la
correa y de la polea, el origen del sistema de la máquina se desviará.
6) Después de ajustar, apriete firmemente los dos pernos de la instalación del
motor. El ajuste incorrecto puede hacer que la correa se afloje con la
vibración.
66
3.3.4 Lubricación.
67
Tabla 8. Especificaciones de la lubricación.
No Piezas que Aceite de Intervalos y Cubierta a
se lubricación cantidad de quitar
lubricarán. lubricante
1 Engranajes
de Cubierta del
reducción hombro
del eje J 1
2 Engranajes Grasa
de Harmonic SK- 2000Hr Cubierta del
reducción 1A 3g brazo No. 1
del eje de J2 10g
3 Engranajes
de
reducción
del eje de J3
4 Engranajes Grasa
de Harmonic SK- 2000Hr Cubierta del
reducción 1A 1g codo
del eje de J4 4g
5 Engranajes
de Cubierta del
reducción brazo No. 2
del eje de J5
¡¡ PRECAUCIÓN!!
68
desperdicie regándose. Los números en la tabla 8 “Especificaciones de la
lubricación” corresponden a las posiciones de la figura 30 “Lubricación”
El Método de la Lubricación
¡¡PRECAUCIÓN!!
Mientras que substituye las baterías, los datos de la posición del codificador son
grabados por la energía provista del regulador. Así, si la conexión de cable es
incompleta, los datos de la posición del codificador se perderán cuando la energía
del regulador se APAGUE. Varias baterías se utilizan en el brazo del robot, pero
sustituya todas las viejas baterías por las baterías nuevas en el mismo tiempo.
69
FIGURA 31.Reemplazando la batería.
1) Confirme que el brazo y el regulador del robot estén conectados por el cable.
2) Gire el control del regulador. Los datos de la posición son conservados por la
energía provista del regulador mientras que substituye las baterías. Así, si el cable
no está conectado correctamente, o si la energía del regulador está apagada, los
datos de la posición se perderán.
3) Se mueve J2 = -20°, J3 = 90° y J5 = 90° con el comando JOG para poder
quitar la cubierta.
4) Presiona el botón de paro de emergencia para fijar el robot en el estado de la
parada de emergencia. Esto es una medida de seguridad, y debe ser realizada
siempre.
5) Retire la cubierta F del hombro del robot. (Refiérase a la figura 24
"Instalación/removimiento de la cubierta”)
6) Retire los dos tornillos de la instalación<1>, y retire la cubierta de la batería<2>.
70
7) Retire los dos tornillos de la instalación<3>, y retire el soporte de la batería<4>.
8) El sostenedor <5> de batería está situado en el soporte de la batería. Quite la
vieja batería del sostenedor, y desconecte el conectador de la guía.
9) Inserte la batería nueva en el sostenedor, y conecte al conectador de plomo.
Substituya todas las baterías por nuevas en el mismo tiempo.
10) Realice los pasos "5)" a "7)" para instalar las piezas.
11) Inicialice el tiempo del consumo de la batería.
Realice siempre este paso después de sustituir la batería, e inicialice el tiempo de
uso de la batería.
71
Tabla 10. Lista de piezas (repuestos)
N Nombre Tipo Lugar Cantidad Surtidor
o. de uso
1 BU220C795G51 Eje J1 1
2
3 AC servo motor BU220C795G52 Eje J2 1
4 BU220C795G53 Eje J3 1
BU220C793G65 Eje J4 1 Mitsubishi
5 BKO- Ejes 3 Electric
Engranajes de FA0530H09 J1, J2,
6 reducción J3.
BKO- Ejes 2
FA0530H10 J4, J5.
72
4. PRÁCTICAS BÁSICAS
OBJETIVO
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ó enseñar al lector serán las bases para
un
funcionamiento correcto con una adecuada manipulación de la máquina.
ABREVIATURAS/DEFINICIONES:
73
Grados de libertad: Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de
moverse libremente en éste, estos grados son definidos por los tres movimientos
de traslación y tres movimientos de rotación alrededor de los ejes coordenados.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genérico principal del robot,
herramienta con la cual se graban posiciones y movimientos que serán ejecutadas
en una rutina para una operación definida, realizando movimientos independientes
de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
MARCO TEÓRICO:
74
principales de las rutinas que se van a ejecutar futuramente, no solamente se
pueden grabar posiciones sino los programas completos, por lo general estos son
redactados desde el PC pues grabar toda una rutina en el Teaching Box es algo
dispendioso, es necesario conocer y optimizar las capacidades del robot para que
no sean desperdiciadas sus capacidades reales.
En esta gráfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
75
PROCEDIMIENTO
76
- Para validar, pulsamos la tecla INP/EXE (número 17 de la figura)
77
- Pulsando otra vez ADD o RPL, los valores se graban (se oyen dos pitidos
de confirmación)
- Para grabar los datos, pulsar la tecla MENU.
RECURSOS
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días después de
realizada la práctica, informe que deberá contener los siguientes aspectos:
78
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
ANEXOS.
No aplica.
79
Prácticas Nº 2 Teach box como manipulador primario
OBJETIVO
Creación de un programa desde la botonera o teaching pendat (T/B).
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
ALCANCE
Las habilidades que se quieren transmitir ó enseñar al lector serán las bases para
un funcionamiento correcto con una adecuada manipulación de la máquina.
DEFINICIONES
80
mediante movimientos programados, variables; con el fin de que sea capaz de
realizar una cierta variedad de tareas en la celda de manufactura.
Teaching pendat o Teaching Box (T/B): Es el control genérico principal del robot,
herramienta con la cual le grabamos posiciones y movimientos que serán
ejecutadas en una rutina para una operación definida, realizando movimientos
independientes de cada uno de los ejes.
MEDIDAS DE SEGURIDAD:
MARCO TEÓRICO:
81
PROCEDIMIENTO
Primero hay que activar la botonera mediante el selector del frontal de la unidad
de control (MODE TEACH), y mediante el selector de la botonera (ENABLE).
82
Figura 5. Partes del Teaching Box (T/B).
En esta gráfica se muestran enumeradas los elementos que hacen parte del
teach pendant.
83
En este caso, la combinación permite borrar el caracter situado a la
izquierda del cursor.
- Escrito el nombre del programa (en este caso JV), lo validaremos
mediante la tecla INP, apareciendo entonces la pantalla de edición de
programa.
84
- y el comando de la misma:
85
PROGRAMA DE EJEMPLO
FIGURA 32. Movimientos P1 y P2.
PROGRAMA EXPLICACION
10 MVS P1, -50 *1) Se mueve con Interpolación
lineal a P1 y 50 mm en el eje
20 OVRD 50 z.
Se le designa la mitad de la
30 MVS P1 velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolación
40 DLY 0.5 lineal a P1.
50 HCLOSE 1 Da una espera de 0.5
60 DLY 0.5 segundos.
70 OVRD 100 Cierra la pinza.
Da una espera de 0.5
80 MVS , -50 *1) segundos.
Se le designa toda la
90 MVS P2, -50 *1) velocidad de trabajo.
Se mueve con Interpolación
86
100 OVRD 50 lineal a 50 mm en el eje z.
Se mueve con Interpolación
110 MVS P2 lineal a P2.
Se le designa la mitad de la
120 DLY 0.5 velocidad de trabajo.
130 HOPEN 1 Se mueve con Interpolación
lineal a P2.
Da una espera de 0.5
segundos.
Abre la pinza.
140 DLY 0.5 Da una espera de 0.5
segundos.
150 OVRD 100 Se le designa toda la
velocidad de trabajo.
160 MVS , 50 *1) Se mueve con Interpolación
lineal 50 mm en el eje z.
170 END Fin del programa.
Nota (*): En esta parte vienen las posiciones que se fijaron y memorizaron (ver
práctica 1)
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días despues de
realizada la práctica. Informe que deberá contener los siguientes aspectos:
87
de desplazamiento con los que cuenta la máquina.
! Un escrito donde es explique cómo se crea un programa con el T/B del
brazo robótico.
! Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la práctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLE
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
DOCUMENTOS DE REFERENCIA.
ANEXOS.
No aplica.
88
Practica Nº 3 Manejo sistemático desde el controlador.
OBJETIVO
OBJETIVOS ESPECÍFICOS
ALCANCE
DEFINICIONES:
Panel de controlador: Elemento de control que permite la operación automática o
manual del brazo robot. Este elemento es fundamental porque facilita la ejecución
de una rutina de programación de movimiento.
Modo enable: Modo en el que debe estar el teaching box para permitir la
manipulación del brazo robot mediante el control alámbrico.
Modo disable: Modo en el que debe de estar el teaching box para permitir la
manipulación del robot desde el computador.
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MEDIDAS DE SEGURIDAD:
MARCO TEORICO:
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Controlador
Vista frontal
En esta gráfica se enumeran los elementos que hacen parte del controlador.
PROCEDIMIENTO
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robot, teniendo en cuenta que ésta será:
Velocidad de trabajo = velocidad controlador (o botonera) * velocidad del
programa
En el controlador hay que pulsar el botón CHNG DISP hasta que aparezca la
indicación de OVERRIDE:
Cada vez que se pulse una de las teclas UP o DOWN, el porcentaje de velocidad
cambiará:
Si el ajuste se hace desde la botonera, hay que mantener pulsadas las teclas
STEP/MOVE y FORW o BACKW, según queramos aumentar o disminuir el
porcentaje, respectivamente.
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- Mediante el botón CHNG DISP, se selecciona el número de programa a ejecutar
(En este caso, el programa hecho en la práctica No 2).
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Reanudará el programa al pulsar START de nuevo.
EVALUACIÓN
El estudiante deberá rendir un informe escrito dentro de los siete días despues de
realizada la práctica. Informe que deberá contener los siguientes aspectos:
! Describir a través de un esquema todas las partes constitutivas del brazo
robot, en el que se describan las funciones de cada una de ellas.
! Un escrito sobre las características de movimiento en cada uno de los ejes
de desplazamiento con los que cuenta la máquina.
! Un escrito donde se explique cómo se pone en funcionamiento un
programa desde el controlador del brazo robótico.
! Conclusiones y recomendaciones sobre lo realizado en la práctica.
RESPONSABILIDADES Y RESPONSABLES
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Profesor que dirige la clase Verificar que los estudiantes cumplan
con los procedimientos.
RESPONSABLE RESPONSABILIDAD(ES)
Coordinador de la celda Asegurar que las personas que
operen la máquina cumplan con los
requerimientos aquí estipulados
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CONCLUSIONES
! Todas las prácticas se realizan con el fin de mostrar los controladores tales
como el teach pendant y el controlador como herramientas principales para
la elaboración de un programa del brazo robot.
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RECOMENDACIONES.
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BIBLIOGRAFÍA
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12. UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA, Ingeniería udea.
http://ingenieria.udea.edu.co/CURSOS/DOCUM/manofacturaflexible(opcional).doc.
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