CONTROL INTELIGENTE, UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA 1

Control Inteligente: Proyecto final

Un robot móvil, controlado por un clasificador cuántico References

se mueve en la arena mostrada, una posición a la vez. El [1] When Computers Decide:
robot tiene tres sensores de distancia en la parte frontal,
cuando hay un obstáculo la lectura del sensor es uno.
El robot puede realizar cuatro comportamientos, cada
uno con su respectiva probabilidad.
Comportamiento Probabilidad
Girar 90◦ a la derecha
Girar 180◦
Adelante ↑
Atrás ↓
TABLE I
Comportamientos del robot móvil.

Pasos:
1) Desde la posición inicial ejecute 20 comportamien-
tos y ejecute la distancia entre la posición final del
robot y la posición final deseada. Cada movimiento
se selecciona con el método de la ruleta usando las
probabilidades según lecturas de los sensores.
2) Con el algoritmo de quimiotaxis ajustar los parámet-
ros del clasificador cuántico usando la distancia D
como índice de desempeño.
3) Regresar al paso 1 si la distancia final no es cero.

Fig. 1. Arena con robot móvil y posición final deseada después de

ejecutar 20 veces algunos comportamientos de la tabla 1

4) Después de ejecutar 200 iteraciones escriba los

parámetros del clasificador cuántico, si logra tener que
D = 0 escriba los parámetros correspondientes. Una
iteración es ejecutar los 20 comportamientos.
5) Utilizando los parámetros finales del clasificador
cuántico, cambie la posición inicial del robot y ejecute
50 iteraciones. Muestre la trayectoria del robot.