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Lec04 - Convolución PDF
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Índice
4.1. Introducción.
4.2. Análisis de Sistemas Discretos Lineales e Invariantes en el Tiempo.
4.2.1. Técnicas para el análisis de sistemas lineales
4.2.2. Descomposición de una Señal Discreta en Impulsos
4.2.3. Respuesta de un Sistema LTI a Entradas Arbitrarias: La
Convolución
4.2.4. Métodos para el Cálculo de la Convolución
4.2.5. Propiedades de la Convolución y la Interconexión de Sistemas
LTI
4.3. Tareas
1
Introducción
4.1. Introducción
En la lectura 3 se clasificaron lo sistemas según ciertas propiedades carac-
terísticas o categorías. Habiendo hecho esto, nos centraremos ahora en el
análisis de los sistemas que poseen una linealidad e invarianza en el tiempo
comúnmente abreviados como sistemas LTI.
En concreto, demostraremos que dichos sistemas quedan caracterizados en
el dominio del tiempo por su respuesta a un impulso unitario. Además, se
demostrará que cualquier secuencia de entrada puede considerarse como la
suma ponderada de impulsos unitarios (deltas).
Entonces, como consecuencia, de las propiedades de linealidad e invarian-
za en el tiempo del sistema, la respuesta del sistema a cualquier secuencia
de entrada podrá ser expresada en términos de la respuesta del sistema al
impulso unitario.
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 3
Introducción
Se obtendrá además, la formula general que relaciona la respuesta al
impulso unitario con las señales de entrada y salida del sistema, conocida
como convolución. Y finalmente, seremos capaces de determinar la
salida de un sistema lineal e invariante en el tiempo para cualquier señal
de entrada.
4.2. Análisis de Sistemas Discretos LTI
4.2.1. Técnicas para el análisis de sistemas lineales
Existen dos métodos básicos para el análisis del comportamiento o
respuesta de un sistema lineal a una determinada señal de entrada. Un
método se basa en obtener la solución de la ecuación de entrada-salida
del sistema que, en general tiene la siguiente forma
2
Análisis de sistemas LTI
En concreto para sistema lineales e invariantes en el tiempo (LTI), se verá
más adelante que la forma general de la relación de entrada-salida esta
definida como
N M
y (n) = −∑ a k y ( n − k ) + ∑ bk x(n − k ) (4.2)
k =1 k =0
donde {ak} y {bk} son los parámetros constantes que especifican el sistema
y son independientes de x(n) e y(n). La relación entrada-salida dada en (4.2)
se denomina ecuación en diferencias y representa una de las maneras de
caracterizar el comportamiento de un sistema discreto LTI.
El segundo método para el análisis del comportamiento de un sistema lineal
ante una determinada entrada se basa en descomponer dicha señal de
entrada en señales elementales. Las señales se escogen de manera que sea
fácil determinar la respuesta del sistema a cada una de ellas.
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 5
x ( n) = ∑ c k x k ( n)
k
y k (n) = T [ x k (n)]
3
Análisis de sistemas LTI
Para un sistema está en reposo, la respuesta del sistema ckxk(n) es ckyk(n).
Por lo tanto, la respuesta total de la entrada x(n) es
⎡ ⎤
y (n) = T [ x( n)] = T ⎢∑ c k x k (n)⎥ = ∑ c T [x
k k ( n)] = ∑ c y (n )
k k (4.3)
⎣k ⎦ k k
n n
ckδ(n – 1) ckδ(n – 3)
+
+ +
n n
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 8
4
Análisis de sistemas LTI
4.2.2. Descomposición de una Señal Discreta en Impulsos
Supongamos que se tiene una señal arbitraria x(n) que se quiere expresar
como la suma de impulsos unitarios. Primero se escoge las señales elemen-
tales xk(n) como
x k ( n) = δ ( n − k )
Para poder manejar una señal arbitraria x(n) que puede tener infinitos
valores, el conjunto de impulsos unitarios debe ser también infinito, para
contener un número infinito de desplazamientos. Supongamos ahora, que
se multiplica la secuencia x(n) con δ(n – k) .
5
Análisis de sistemas LTI
4
2
x(n)
0
-2
-10 -5 0 5 10 15 20
1
δ(n – k) 0.5
0
-10 -5 0 5 10 15 20
0
y(n) -1
-2
-10 -5 0 5 10 15 20
6
Análisis de sistemas LTI
Sol. Dado que la secuencia x(n) es distinta de cero para n = –1, 0 y 2,
entonces, se necesitan tres impulsos en los puntos k = –1, 0 y 2, entonces
se tiene
x(n) = 2δ (n + 1) + 4δ (n ) + 3δ (n − 2)
x(n ) = 2δ (n + 2 ) + 3δ (n + 1) + 4δ (n ) + 3δ (n − 1)
+ 2δ (n − 2) + δ (n − 3) − δ (n − 5) − 2δ (n − 6 )
7
Análisis de sistemas LTI
c k h(n, k ) = x(k )h(n, k ) (4.6)
Finalmente, si la entrada es la señal arbitraria x(n) es expresada como la
suma ponderada de impulsos
∞
x (n) = ∑ x(k )δ (n − k )
k = −∞
(4.7)
∞
⎡ ∞ ⎤
y (n) = T [ x(n)] = T ⎢ ∑ x(k )δ (n − k )⎥ = ∑ x( k )T [δ (n − k )]
⎣ k = −∞ ⎦ k = −∞
8
Análisis de sistemas LTI
De hecho, si la respuesta del sistema al impulso unitario δ(n) se denota por
h(n), esto es
h(n ) ≡ T [δ (n )]
entonces, por la propiedad de invarianza en el tiempo, la respuesta del
sistema al impulso unitario desplazado δ(n – k) es
h(n − k ) = T [δ (n − k )]
∞
en consecuencia, y (n ) = ∑ x(k )h(n − k ) (4.9)
k = −∞
Ahora queda claro que el sistema LTI en reposo queda totalmente caracte-
rizado por la función h(n), es decir, su respuesta al impulso unitario δ(n).
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 17
9
Análisis de sistemas LTI
De acuerdo con (4.9), la respuesta de salida es:
∞
y (no ) = ∑ x(k )h(n o − k) (4.10)
k = −∞
10
Análisis de sistemas LTI
4.2.4. Métodos de Cálculo de la Convolución: Método gráfico
Señal # 1 Señal # 2
8
y (0) = ∑ x(k )h(0 − k )
k = −2
=0+0+0+1+0+0+0+0
+0+0+0
y(0) = 1 Figura 4.3
Inversión de la Señal # 2 (l = 0)
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 21
8
y (1) = ∑ x(k )h(1 − k )
k = −2
=0+0+0+2+1+0+0+0
+0+0+0
y(1) = 3
Corrimiento de la Señal # 2 (l = 1)
11
Análisis de sistemas LTI
8
y (2) = ∑ x(k )h(2 − k )
k = −2
=0+0+0+3+2+1+0+0
+0+0+0
y(2) = 6
Corrimiento de la Señal # 2 (l = 2)
8
y (− 1) = ∑ x(k )h(− 1 − k )
k = −2
=0+0+0+0+0+0+0+0
+0+0+0
y(–1) = 0
12
Análisis de sistemas LTI
Señal # 1 Señal # 2
∞
y (n ) = ∑ x(k )h(n − k )
k =∞
y(n) = {1, 3, 6, 5, 3}
13
Análisis de sistemas LTI
14
Análisis de sistemas LTI
Ejemplo 4.4. La respuesta impulsional de un sistema LTI y la señal x(n)
se muestran en la Figura 3. Determine la señal de salida del sistema
x(n) = {0, 1, 1, 1}
h(n) = {1, 2, 3}
4+1=5
y(n) = {1, 3, 6, 5, 3}
15
Análisis de sistemas LTI
Ejemplo 4.5. Solucionar el ejemplo 3 con el método analítico.
Sol.
x(n ) = δ (n + 2 ) + δ (n + 1) + δ (n ) + δ (n − 1) + δ (n − 2)
h(n ) = 2δ (n + 1) + δ (n ) + 2δ (n − 1)
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 32
16
Análisis de sistemas LTI
Sol.
x(n ) ⊗ h(n ) = x(n ) ⊗ {2δ (n + 1) + δ (n ) + 2δ (n − 1)}
= 2 x(n + 1) + x(n ) + 2 x(n − 1)
= 2δ (n + 3) + 2δ (n + 2 ) + 2δ (n + 1) + 2δ (n ) + 2δ (n − 1)
+ δ (n + 2) + 2δ (n + 1) + 2δ (n ) + δ (n − 1) + δ (n − 2)
+ 2δ (n + 1) + 2δ (n ) + 2δ (n − 1) + 2δ (n − 2) + 2δ (n − 3)
y (n ) = 2δ (n + 3) + 3δ (n + 2) + 5δ (n + 1) + 5δ (n )
+ 5δ (n − 1) + 3δ (n − 2) + 2δ (n − 3)
3+1
17
Propiedades de la Convolución
4.2.5. Propiedades de la Convolución y la Interconexión de Sistemas
A continuación, se estudian algunas propiedades importantes de la convo-
lución de dos secuencias discretas y se interpretan en términos de la inter-
conexión de sistemas lineales e invariantes en el tiempo. Es importante
notar que estas propiedades se verifican para todas las señales de entrada
en el sistema. Para simplificar la notación de la operación de la convolu-
ción entre dos secuencias discretas, esta se realiza mediante el símbolo “⊗”
como se muestra a continuación
∞
y ( n) = x( n) ⊗ h( n) ≡ ∑ x (k ) h(n − k )
k = −∞
(4.11)
Propiedades de la Convolución
Por otra parte, si se voltea el orden del operador, esto implica que ahora la
entrada x(n) realizará el mismo proceso que la respuesta impulsional
obteniéndose
∞
y ( n) = h( n) ⊗ x ( n) ≡ ∑ h( k ) x ( n − k )
k = −∞
(4.12)
18
Propiedades de la Convolución
De forma abstracta, se puede considerar a la convolución como una
operación matemática entre dos secuencias x(n) y h(n), que verifica una
serie de propiedades.
Ley Conmutativa. La propiedad expresada en (4.11) y (4.12) se denomina
propiedad conmutativa y está definida como
x ( n) ⊗ h( n) = h( n) ⊗ x ( n) (4.13)
Propiedades de la Convolución
La salida de este sistema, y1(n), se convierte en la entrada de un segundo
sistema lineal e invariante en el tiempo con respuesta impulsional h2(n).
Así, la salida es
y (n) = y1 (n) ⊗ h2 (n)
= [x(n) ⊗ h1 (n)] ⊗ h2 (n)
que es precisamente la parte izquierda de (4.14). Por lo tanto, la parte
izquierda de (4.14) es equivalente a los dos sistemas lineales e invariantes
en el tiempo en cascada. La parte derecha de (4.14) indica que la entrada
x(n) se aplica a un sistema equivalente de respuesta impulsional h(n), que es
igual a la convolución de las dos respuestas impulsionales, esto es,
19
Propiedades de la Convolución
Lo que es más, dado que la convolución verifica la propiedad conmutativa,
se puede intercambiar el orden de los dos sistemas de respuesta h1(n) y h2(n)
sin alterar la relación entrada-salida global. La Figura 4.6 ilustra gráfica-
mente la propiedad asociativa.
Propiedades de la Convolución
h(n) = h1 (n) ⊗ h2 (n) ⊗ ... ⊗ hL (n) (4.15)
20
Propiedades de la Convolución
por lo tanto, el sistema global es una combinación en paralelo de los dos
sistemas LTI, tal como se ilustra en la Figura 4.7. La generalización de
(4.16) a más de dos sistemas lineales e invariantes en el tiempo es
inmediata por inducción matemática. Por tanto, la interconexión de L
sistemas lineales e invariantes en el tiempo con respuestas impulsionales
h1(n), h2(n), ..., hL(n) y excitadas por una misma entrada x(n) es
equivalente a un único sistema con respuesta global
L
h( n) = ∑ h j ( n) (4.17)
j =1
Propiedades de la Convolución
21
Propiedades de la Convolución
Sol. Para determinar la respuesta global de los dos sistemas en cascada,
simplemente se realiza la convolución entre h1(n) y h2(n) como sigue
∞
h(n) = h1 (n) ⊗ h2 (n) = ∑ h (k )h (n − k )
k = −∞
1 2
v(n) = h1 (n)h2 (n − k ) = ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎛⎜ 1 ⎞⎟
⎝2⎠ ⎝4⎠
que es diferentes de cero para k ≥ 0 y n – k ≥ 0 o n ≥ k ≥ 0. Por otra parte,
para n < 0, se tiene que v(k) = 0. Para n ≥ k ≥ 0 la suma de los valores de la
secuencia producto v(k) variando a k resulta en
Propiedades de la Convolución
n−k n ∞
k
⎛1⎞ n
( )
∞
⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞
h(n) = ∑ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
k =0 ⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 ⎠
=⎜ ⎟
⎝4⎠
∑2
k =0
k
= ⎜ ⎟ 2 n +1 − 1 ; n ≥ 0
⎝4⎠
⎛1⎞
n
⎛1⎞ ⎛ n
⎞
h1 (n ) ⊗ h2 (n ) = ⎜ ⎟ ⎜⎜ 2 − ⎜ ⎟ ⎟⎟
⎝2⎠ ⎝2⎠ ⎝ ⎠
22
Propiedades de la Convolución
Ahora, aplicando la propiedad de conmutación para verificar los resultados
∞ k n−k n ∞ k
⎛1⎞ ⎛1⎞
h2 (n ) ⊗ h1 (n ) = ∑ ⎜ ⎟ ⎜ ⎟
⎛1⎞
=⎜ ⎟ ∑
⎛1⎞
⎜ ⎟
k =0 ⎝ 4 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝2⎠ k =0 ⎝ 2 ⎠
⎛ 1 ⎞ ⎡1 − ( 12 ) ⎤
( )
n +1 n
⎛1⎞
n
=⎜ ⎟ ⎢ = ⎜ ⎟ 2 1 − ( 12 ) ( 12 )
n
⎥
⎝ 2 ⎠ ⎣ 1− 2 ⎦ 1
⎝2⎠
n
⎛ n
⎞
h2 (n ) ⊗ h1 (n ) =
⎛1⎞ ⎜ 2 − ⎛⎜ 1 ⎞⎟ ⎟
⎜ ⎟ ⎜ ;n≥0
⎝2⎠ ⎝ ⎝ 2 ⎠ ⎟⎠
Propiedades de la Convolución
Ejemplo 4.8. Determine la señal de salida de los siguientes sistemas
discretos:
a) En cascada y b) En Paralelo. La señal de entrada y la respuesta
impulsional de cada sistema están dados como
n
⎛1⎞
h2 (n ) = ⎜ ⎟ u (n )
n
⎛ 1⎞
x(n ) = u (n ) h1 (n ) = ⎜ − ⎟ u (n )
⎝ 2⎠ ⎝4⎠
Sol. Para el caso en cascada, se tiene
∞ k n−k n ∞ k −k
⎛ 1⎞ ⎛1⎞ ⎛1⎞ ⎛ 1⎞ ⎛1⎞
h1 (n ) ⊗ h2 (n ) = ∑ ⎜ − ⎟ ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ ∑ ⎜− ⎟ ⎜ ⎟
k =0 ⎝ 2⎠ ⎝4⎠ ⎝4⎠ k =0 ⎝ 2⎠ ⎝4⎠
n ∞
⎛1⎞
=⎜ ⎟ ∑ (− 2)
k
⎝4⎠ k =0
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 46
23
Propiedades de la Convolución
⎛ 1 ⎞ ⎡1 − (− 2 ) ⎤
n +1
[ ]
n n
1⎛1⎞
=⎜ ⎟ ⎢ ⎥ = ⎜ ⎟ 1 − (− 2 ) (− 2 )
n
⎝ ⎠ ⎣
4 1 − (− 2 ) ⎦ 3 ⎝ ⎠
4
[ ]
n
1⎛1⎞
h(n ) = h1 (n ) ⊗ h2 (n ) = ⎜ ⎟ 1 + 2(− 2 ) u (n )
n
3⎝ 4⎠
[1 + 2(− 2) ]
n−k
1 ∞ ⎛1⎞
y (n ) = x(n ) ⊗ h(n ) = ∑ ⎜ ⎟
n−k
3 k =0 ⎝ 4 ⎠
n −k n −k
1 ∞ ⎛1⎞ ⎛1⎞ 2 ∞ ⎛1⎞ ⎛1⎞
= ∑⎜ ⎟ ⎜ ⎟ + ∑⎜ ⎟ ⎜ ⎟ (− 2)n (− 2)− k
3 k =0 ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ 3 k =0 ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠
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Propiedades de la Convolución
n ∞ −k n ∞ −k
1⎛1⎞ ⎛1⎞ 2⎛1⎞ ⎛1⎞
= ⎜ ⎟ ∑ + ⎜ ⎟ (− 2 ) ∑ ⎜ ⎟ (− 2)− k
n
⎜ ⎟
3⎝ 4⎠ k =0 ⎝ 4 ⎠ 3⎝4⎠ k =0 ⎝ 4 ⎠
n ∞ n ∞
1⎛1⎞ 2⎛ 1⎞
= ⎜ ⎟ ∑ 4 + ⎜− ⎟ ∑ (− 2)
k k
3⎝ 4⎠ k =0 3⎝ 2⎠ k =0
1 ⎛ 1 ⎞ ⎡1 − 4 n +1 ⎤ 2 ⎛ 1 ⎞
n n
⎡1 − (− 2 )n +1 ⎤
= ⎜ ⎟ ⎢ + ⎜− ⎟ ⎢ ⎥
3 ⎝ 4 ⎠ ⎣ − 3 ⎥⎦ 3 ⎝ 2 ⎠ ⎣ 3 ⎦
[ ] [ ]
n n
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞ 2⎛ 1⎞
= ⎜ − ⎟⎜ ⎟ 1 − 4(4 ) + ⎜ − ⎟ 1 + 2(− 2 )
n n
⎝ 9 ⎠⎝ 4 ⎠ 9⎝ 2⎠
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Propiedades de la Convolución
n n
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞ ⎛ 1⎞ 2⎛ 1⎞ ⎛2⎞
= ⎜ − ⎟⎜ ⎟ − 4⎜ − ⎟ + ⎜ − ⎟ + 2⎜ ⎟
⎝ 9 ⎠⎝ 4 ⎠ ⎝ 9⎠ 9⎝ 2⎠ ⎝9⎠
⎡ 2 ⎛ 1 ⎞n 1 ⎛ 1 ⎞n 8 ⎤
y (n ) = ⎢ ⎜ − ⎟ − ⎜ ⎟ + ⎥u (n )
⎣⎢ 9 ⎝ 2 ⎠ 9 ⎝ 4 ⎠ 9 ⎦⎥
Para el segundo caso se tiene que:
Propiedades de la Convolución
n ∞ −k
⎛ 1⎞ ∞ ⎛ 1⎞
n
⎡1 − (− 2 )n +1 ⎤
⎛ 1⎞
∑
⎛ 1⎞
= ⎜ − ⎟∑ (− 2 ) = ⎜ − ⎟
k
= ⎜− ⎟ ⎜− ⎟ ⎢ ⎥
⎝ 2⎠ k =0 ⎝ 2⎠ ⎝ 2 ⎠ k =0 ⎝ 2⎠ ⎣ 3 ⎦
[ ]
n
1⎛ 1⎞
x(n ) ⊗ h1 (n ) = ⎜ − ⎟ 1 + 2(− 2 )
n
3⎝ 2⎠
∞ n−k
⎛1⎞
x(n ) ⊗ h2 (n ) = ∑ ⎜ ⎟
k =0 ⎝ 4 ⎠
⎛1⎞
n ∞
⎛1⎞
−k
⎛1⎞ ∞ ⎛1⎞
n
⎡1 − (4 )n +1 ⎤
∑ = ⎜ ⎟∑ (4 ) = ⎜ ⎟
k
=⎜ ⎟ ⎜ ⎟ ⎢ ⎥
⎝4⎠ k =0 ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ k =0 ⎝4⎠ ⎣ −3 ⎦
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Propiedades de la Convolución
[ ]
n
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
x(n ) ⊗ h2 (n ) = ⎜ − ⎟⎜ ⎟ 1 − 4(4 )
n
⎝ 3 ⎠⎝ 4 ⎠
Agrupando ambas soluciones
[ ] [ ]
n n
⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞
y (n ) = ⎜ ⎟⎜ − ⎟ 1 + 2(− 2 ) + ⎜ − ⎟⎜ ⎟ 1 − 4(4 )
n n
⎝ 3 ⎠⎝ 2 ⎠ ⎝ 3 ⎠⎝ 4 ⎠
n n
1 ⎛ 1 ⎞ 2 ⎛ 1 ⎞⎛ 1 ⎞ ⎛ 4 ⎞
= ⎜ − ⎟ + + ⎜ − ⎟⎜ ⎟ − ⎜ − ⎟
3 ⎝ 2 ⎠ 3 ⎝ 3 ⎠⎝ 4 ⎠ ⎝ 3 ⎠
⎡1 ⎛ 1 ⎞n 1 ⎛ 1 ⎞n ⎤
y (n ) = ⎢ ⎜ − ⎟ − ⎜ ⎟ + 2⎥u (n )
⎣⎢ 3 ⎝ 2 ⎠ 3 ⎝ 4 ⎠ ⎦⎥
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Tarea
4.3. Tarea
1. Considere las siguientes secuencias:
x1 (n ) = 3δ (n − 2 ) − 2δ (n + 1) h1 (n ) = −δ (n + 2 ) + 4δ (n ) − 2δ (n − 1)
x2 (n ) = 5δ (n − 3) + 2δ (n + 1) h2 (n ) = 3δ (n − 4 ) + δ (n − 2 ) − δ (n + 1)
3
2
Determine las siguientes secuencias obtenidas mediante una convolución por
los tres métodos (Gráfico, tabular y analítico)
y1 (n ) = x1 (n ) ⊗ h1 (n ) y3 (n ) = x1 (n ) ⊗ h2 (n )
y2 (n ) = x2 (n ) ⊗ h2 (n ) y4 (n ) = x2 (n ) ⊗ h1 (n )
2. Determine la expresión para la respuesta al impulso h(n) de cada uno de
los siguientes sistemas LTI que se muestran a continuación
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 52
26
Tarea
+ +
+ +
a)
+ + +
+
b)
Dr. Luis Javier Morales Mendoza 53
Tarea
3. Determine la respuesta al impulso completa del sistema LTI dende las
respuestas al impulso de los sistemas componentes son
h1 (n ) = 2δ (n − 2 ) − 3δ (n + 1) h2 (n ) = δ (n − 1) + 2δ (n + 2)
h3 (n ) = 5δ (n − 5) + 7δ (n − 3) + 2δ (n − 1) − δ (n ) + 3δ (n + 1)
27
Tarea
4. Encuentre la respuesta al impulso
h1 (n ) = δ (n ) + δ (n − 1)
+ 1
+ 2
h2 (n ) = δ (n ) − δ (n − 1)
1 1
2 4
+ h3 (n ) = 2δ (n )
n
⎛1⎞
+ h4 (n ) = −2⎜ ⎟ u (n )
⎝2⎠
h(n) = ?
Tarea
5. Con los códigos hechos en la Lectura 2 de Reflexión, Corrimiento,
Multiplicación y Suma de dos secuencias discretas, ahora realice la
operación de la convolución tal como se muestra en la ecuación (12).
Compare el resultado con la función especial de Matlab® cov(.) para
comprobar los resultados obtenidos.
28