INTRODUCCIÓN

En este informe se pretende poner en práctica los estudios y materias estudiadas

en el curso de Diseño Mecánico, por lo que como grupo escogimos el estudio y
análisis del equipo Martillo Hidráulico ya que esta máquina nos otorga los datos
suficientes para estipular problemas y darles solución mediante cálculos.

El Martillo Hidráulico es un quipo estacionario encargado de producir la primera

reducción de tamaño en las colpas (rocas) de mineral que provienen del nivel de
producción.

Esta reducción se logra mediante las fracturas de aquellas colpas que presentan
sobre tamaño, las cuales quedando atrapadas en la cámara de picado impiden el
traspaso de mineral a través de los piques hacia el nivel de transporte principal. La
fractura es provocada por la herramienta o cuña ubicada en el cabezal del martillo,
esta al percutir a una frecuencia determinada entrega una energía de impacto que
provoca las rupturas de las colpas.

La figura 1 muestra la disposición de un martillo romperocas en la cámara de

picado, estipulándose además las partes principales de este y las dimensiones de
dicha cámara.

Figura 1: Sección de la cámara de picado.

1
 CARACTERISTICAS DE FUNCIONAMIENTO

El martillo romperocas hidráulico es una estructura plana, sus movimientos de

posicionamiento y rotación son generados a partir de la acción de cilindros
hidráulicos.

Los movimientos son básicamente cuatro, siendo controlados por el operador del
equipo mediante el accionamiento de válvulas proporcionales que comandan los
respectivos cilindros hidráulicos (la figura 2 ilustra los movimientos del equipo).

Durante la operación del equipo el operador procede a posicionar la herramienta

del martillo sobre la colpa, cuando ha quedado atrapada en la cámara de picado,
la carga por medio del cilindro de levante y procede a percutarla logrando así la
fractura de la roca.

El movimiento de posicionamiento lo realiza con los cilindros de levante (1),

inclinación (2), e inclinación cabezal (3), el movimiento de rotación (4) es realizado
mediante cilindros montados en forma cruzada (cilindros swing).

Esta es una estructura esencialmente plana no estando diseñada para realizar

esfuerzos en un plano diferente. Esto significa que los movimientos de rotación
efectuados con los cilindros swing solo deben realizarse sin carga externas, es
decir para efectuar el acomodamiento de las rocas de mineral empujándolas
lateralmente con la herramienta del cabezal (parrilleo), es necesario modificar el
diseño del equipo con el objeto de evitar las fallas en la bisagra de unión entre la
base y el boom, los daños en el cilindro swing y el sobreesfuerzo generado en la
estructura, anomalías que en la actualidad ocurren.

Lamentablemente las condiciones de operación vigentes consideran al parrilleo

como uno de los movimientos principales, provocando de este modo los efectos
antes mencionados.

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Figura 2: Movimientos de los componentes estructurales del martillo romperocas hidráulico.

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 CARACTERISTICAS CONSTRUCTIVAS

El martillo romperocas analizado en el siguiente estudio corresponde a uno de los

modelos de la marca ALLIED y su estructura es modelo TENIENTE 86, las
dimensiones y capacidades de operación de este modelo son las siguientes:

 Alcance vertical máximo con martillo: 3.4 metros

 Alcance vertical máximo sin martillo: 1.5 metros

 Alcance horizontal máximo con martillo: 6.1 metros

 Alcance horizontal máximo sin martillo: 4.6 metros

 Rotación de la bisagra: 150º

 Rotación del martillo: 150º

 Peso sin incluir el martillo: 3227 kg

El martillo romperocas hidráulicos se compone además de una unidad hidráulica

de potencia que posee un motor eléctrico al cual se encuentra acoplada una
bomba hidráulica. Dicha unidad hidráulica alimenta a dos subsistemas: el sistema
de percusión y el sistema de posicionamiento.

El sistema eléctrico del martillo se encarga básicamente de proveer alimentación

al motor eléctrico, los horómetros de percusión y de la bomba, como así mismo al
sensor del nivel del depósito de aceite, el cual actúa como un control on-off y corta
el servicio en el caso de bajar el nivel mínimo del deposito.

El martillo de impacto utilizado por el equipo corresponde al modelo HY-RAM 8801

y presenta las siguientes especificaciones técnicas:

 Clase de energía de impacto: 1760 Nm

 Frecuencia: 450 golpes por minuto

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 Flujo hidráulico requerido: 83 litros por minuto

 Presión de operación: 125 a 155 kg/cm2

 Largo total: 1.83 metros

 Herramienta de demolición estándar: cincel de corte cruzado

 Diámetro de la herramienta: 100 mm

 Largo operable: 51 cm

FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

En el siguiente trabajo se estudiarán las fuerzas y esfuerzos en los componentes

de un martillo hidráulico, para que una vez obtenidos estos valores, se pueda
determinar el tipo y las dimensiones de los cilindros que debe usar la máquina
durante su operación en las posiciones más críticas.

Se usarán diagramas de cuerpo libre para estudiar las fuerzas en cada

componente del martillo, una vez determinado el estado de fuerzas, se procede a
establecer las ecuaciones para cada componente, para que finalmente,
remplazando las variables conocidas en las ecuaciones, obtener el valor de las
fuerzas y esfuerzos que actúan en los cilindros, y así tomar una decisión de cual
tipo se usará.

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 ANÁLISIS DEL PROBLEMA

Figura 3: modelación del martillo romperocas como mecanismo, se ilustran las diferentes articulaciones y los
vectores considerados en un plano de coordenadas cartesianas x, y.

Para la figura anterior, se observa que el boom, la pluma y el cabezal se

representan por placas delimitadas por las siguientes articulaciones (vértices)

Placa Articulaciones
Boom C-M-E-LL
Pluma D-E-F-I-J
cabezal I-H-P

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Por otro lado los cilindros hidráulicos se representan por las barras R3, R5 y R8,
las cuales varían su longitud dentro de los siguientes rangos:

Cilindro Barra Rango (mm)

1 R3 1340-2290
2 R5 1340-2290
3 R8 1041-1651

La placa que simula al boom pivotea en la articulación C, el vector R2

perteneciente a esta placa, oscila entre 10 y 67º respecto de la horizontal
definiendo el Angulo 𝜃2 en tanto la placa que representa a la pluma pivotea en
torno a la articulación E, el vector R6 perteneciente a dicha placa oscila entre
(𝜃2+42,5º) y (𝜃2+135.5º) definiendo a su vez el ángulo 𝜃6.

Por ultimo, la placa que simula el cabezal pivotea en torno a la articulación I, sin
embargo el movimiento de este depende del mecanismo de cuatro barras formado
por los vectores R9, R10, R1 y R12. De estos el vector R9 se encuentra
restringido a pivotear entre los ángulos (𝜃6+212º) y (𝜃6+300º) , definiendo el
ángulo 𝜃9.

FORMULACIÓN:

Para una configuración dada del mecanismo, la posición ene l plano cartesiano
que ocupa cada articulación de este, es posible obtenerlas mediante sumas
vectoriales.

Considerando que el vector R1 se encuentra fijo, a partir de una posición dada de

R2, dentro del rango permitido de 𝜃2, se determina el vector R3 de acuerdo a:

R1+R2 = R3 (1)

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Descomponiendo los vectores, de acuerdo a los ejes de coordenada x-y, se
obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:

R1cos 𝜃1+R2cos 𝜃2 = R3cos 𝜃3 (2)

R1sen 𝜃1+R2sen 𝜃2 = R3sen 𝜃3 (3)

De esto se determina 𝜃3 como:

𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1+R2sen𝜃2
𝜃3=( 𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1+R2cos𝜃2 ) (4)

Al reemplazar la ecuación (4) en la ecuación (2) se obtiene que:

𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1+R2cos𝜃2
R3= 𝑅1𝑠𝑒𝑛𝜃1+R2sen𝜃2 (5)
cos(𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( ))
𝑅1𝑐𝑜𝑠𝜃1+R2cos𝜃2

Por lo tanto las ecuaciones (4) y (5) definen al vector R3

En seguida se obtiene el vector R4 de acuerdo a la posición relativa de R2.

Considerando ahora el vector R6 perteneciente a la placa de la pluma,
posicionada dentro del rango del rango permitido para 𝜃6 se determina el vector
R5 de la misma manera que se determino R3.

Luego el vector R7 perteneciente a la pluma, se determina junto al vector R9.

Dentro del rango permitido se obtiene la posición del vector R8 en forma similar a
la descrita anteriormente.

Con el objeto de obtener la posición de la placa que simula el cabezal se

determina el vector R9:

R9+R10 = R11+R12 (6)

Al descomponer los vectores respecto del sistema x-y, se obtiene el siguiente

sistema de ecuaciones:

R9cos 𝜃9+R10cos 𝜃10 = R11cos 𝜃11+ R12cos 𝜃12 (7)

R9sen 𝜃9+R10sen 𝜃10 = R11sen 𝜃11 + R12sen 𝜃12 (8)

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Reordenando las ecuaciones (7) y (8) , se determina R11sen R11sen 𝜃11 como:

R9sen 𝜃9+R10sen 𝜃10− R12sen 𝜃12

𝜃11 = arctg (R9cos 𝜃9+R10cos 𝜃10− R12scos 𝜃12) (9)

Se observa que 𝜃11 es dependiente de la incógnita 𝜃10, por lo tanto, para

resolverla se recurre a un método iterativo de aproximación.

Una vez conocido el vector R11, y por ser perteneciente a la placa del martillo, se
supone conocida la posición de esta última y en particular del punto P que define
la punta de la herramienta del martillo hidráulico.

FUERZAS GENERADAS SOBRE EL MARTILLO ROMPEROCAS

HIDRAULICO

Para determinar las fuerzas en las articulaciones de los componentes del martillo
hidráulico, se efectúa un análisis de fuerza para sistemas rígidos interconectados
formados por miembros multifuerza.

Las fuerzas que actúan sobre cada miembro del martillo hidráulico se determinan
aislando dicho miembro en un diagrama de cuerpo libre y aplicando las
ecuaciones de equilibrio estático.

Cabezal

Se supone que sobre la herramienta del martillo actúa una fuerza de

impacto “Q” en la dirección de su eje, considerando un ángulo “θ” entre el eje de la
herramienta y la horizontal, como se muestra en la figura 4:

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 Figura 4: Diagrama cuerpo libre – cabezal

Ecuaciones de equilibrio:

𝐻𝑥 + 𝐼𝑥 + 𝑄 cos 𝜃 = 0 (10)

−𝐻𝑦 − 𝐼𝑦 + Qsin 𝜃 = 0 (11)

Realizando momento en I se tiene:

𝑄 sin 𝜃 (𝑋𝑃 − 𝑋𝐼 ) − 𝐻𝑦(𝑋𝐻 − 𝑋𝐼 ) − 𝐻𝑥(𝑌𝐻 − 𝑌𝐼 ) + 𝑄 cos 𝜃(𝑌𝐼 − 𝑌𝑃 ) = 0 (12)

En la horquilla de la articulación H se tiene:

𝐻𝑦 = 𝐻𝑥 tan 𝜃10 (13)

Remplazando (13) en (12) se tiene:

sin 𝜃(𝑋𝑃 −𝑋𝐼 )+cos 𝜃(𝑌𝐼 −𝑌𝑃 )

𝐻𝑥 = 𝑄 [ (𝑌𝐻 −𝑌𝐼 )+tan 𝜃10(𝑋𝐻 −𝑋𝐼 )
] (14)

Luego ordenando (10) y (11):

𝐼𝑥 = −(𝐻𝑥 + 𝑄 cos 𝜃) (15)

𝐼𝑦 = 𝑄 sin 𝜃 − 𝐻𝑦 (16)

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Las ecuaciones (13) a (16) definen las componentes de fuerza en las
articulaciones H e I.

Pasador G

En la articulación G (figura 5) existen tres miembros concurrentes: el pistón del

cilindro para el cabezal, la horquilla y la plancha estabilizadora.

Figura 5: Diagrama cuerpo libre – articulación G.

Ecuaciones de equilibrio:

𝐽𝑥 − 𝐻𝑥 − 𝐹𝑥 = 0 (17)

𝐻𝑦 − 𝐽𝑦 − 𝐹𝑦 = 0 (18)

Al considerar los tres miembros como barras se tiene:

𝐽𝑦 = 𝐽𝑥 tan 𝜃8 (19)

𝐹𝑦 = 𝐹𝑥 tan 𝜃9 (20)

Remplazando las ecuaciones (19) y (20) en (18) y utilizando la ecuación (13), se

tiene:

𝐻𝑦+𝐻𝑥 tan 𝜃9
𝐽𝑥 = [tan 𝜃8+tan 𝜃9] (21)

Luego, de (17) y de (18):

11
𝐹𝑥 = 𝐽𝑥 − 𝐻𝑥 (22)

𝐹𝑦 = 𝐻𝑦 − 𝐽𝑦 (23)

De este modo las ecuaciones (19), (21) a (23) definen las nuevas componentes
de fuerza que se transmiten hacia las articulaciones F y J.

Pluma

La pluma presenta cinco articulaciones, concurriendo a a la articulación D un

cilindro hidráulico.

Figura 6 Diagrama de cuerpo libre- pluma.

Ecuaciones de equilibrio

𝐷𝑥 + 𝐹𝑥 − (𝐼𝑥 + 𝐽𝑥 + 𝐸𝑥) = 0 (24)

𝐷𝑦 + 𝐽𝑦 + 𝐹𝑦 + 𝐼𝑦 − 𝐸𝑦 = 0 (25)

Momentando con respecto a la articulación E:

-Dy(XE-XD) +JY(XJ-XE) + FY(XF-XE) + IY(XI-XE) - DX(YD-YE) + JX(YJ-YE) + FX(YE-YF) -

IX(YE-YF)=0 (26)

En el cilindro que concurre a la articulación D se tiene:

𝐷𝑌 = 𝐷𝑥𝑡𝑎𝑛𝜃5

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Reemplazando (27) en (26) y despejando tenemos:

𝐽𝑌 (𝑋𝐽 −𝑋𝐸 )+𝐸𝑌 (𝑋𝐹 −𝑋𝐸 )+𝐼𝑌 (𝑋𝐼 −𝑋𝐸 )+𝐽𝑋 (𝑌𝐽 −𝑌𝐸 )+𝐸𝑋 (𝑌𝐸 −𝑌𝐹 )+𝐼𝑋 (𝑌𝐸 −𝑌𝐼 )
𝐷𝑥 = (𝑌𝐷 −𝑌𝐸 )+𝑡𝑎𝑛𝜃5(𝑋𝐸 −𝑋𝐷 )
(28)

De ecuaciones (24) y (25)

𝐸𝑥 = 𝐷𝑥 + 𝐹𝑥 − 𝐼𝑥 − 𝐽𝑥 (29)

𝐸𝑦 = 𝐷𝑦 + 𝐽𝑦 + 𝐹𝑦 + 𝐼𝑦 (30)

Boom

El boom presenta cuatro articulaciones, a dos de ellas LL y M concurren sendos

cilindros hidráulicos. Las componentes de fuerza en la articulación LL son
idénticas a las componentes de fuerza en la articulación D en la pluma.

Figura 7: Diagrama de cuerpo libre – boom

Ecuaciones de equilibrio:

𝐸𝑥 = 𝑀𝑥 + 𝐷𝑥 + 𝐶𝑥 (31)

𝐸𝑦 = 𝑀𝑦 + 𝐷𝑦 + 𝐶𝑦 (32)

Haciendo calculando momentos con respecto a la articulación C:

13
𝐷𝑥(𝑌𝐷 − 𝑌𝐶 ) + 𝑀𝑥(𝑌𝑀 − 𝑌𝐶 ) − 𝐸𝑥(𝑌𝐸 − 𝑌𝐶 ) − 𝐷𝑦(𝑋𝐷 − 𝑋𝐶 ) − 𝑀𝑦(𝑋𝑀 − 𝑋𝐶 ) +
𝐸𝑦(𝑋𝐸 − 𝑋𝐶 ) = 0 (33)

Considerando el cilindro que corresponde a M:

𝑀𝑦 = 𝑀𝑥 tan 𝜃3 (34)

Remplazando (34) en (33) y despejando:

sin 𝜃(𝑋𝑃 −𝑋𝐼 )+cos 𝜃(𝑌𝐼 −𝑌𝑃 )

𝐻𝑥 = 𝑄 [ (𝑌𝐻 −𝑌𝐼 )+tan 𝜃10 (𝑋𝐻 −𝑋𝐼 )
] (35)

Luego de las ecuaciones (31) y (34):

𝐶𝑥 = 𝐸𝑥 − 𝑀𝑥 − 𝐷𝑥 (36)

𝐶𝑦 = 𝐸𝑦 − 𝑀𝑦 − 𝐷𝑦 (37)

Las ecuaciones (34) a (37) definen las componentes de las fuerzas en las
articulaciones C y M.

POCISIONES Y CALCULO DE LAS FUERZAS DEL MARTILLO

HIDRÁULICO

Con es objeto de estimar las posiciones que la estructura del martillo hidráulico
puede adoptar y determinar las fuerzas que se generan sobre las articulaciones
cuando este opera, se necesita conocer dos parámetros: la longitud de operación
de la herramienta del martillo y la fuerza sobre esta al percutir en la roca.

Para el martillo considerado, modelo HY – RAM 8801, la longitud de operación de

a herramienta esta comprendida entre 12” y 20”. En tanto para determinar la
fuerza que soporta la herramienta al operar el martillo, se considera el siguiente
procedimiento.

El martillo hidráulico dispuesto en el cabezal consta de un cilindro hidráulico de

percusión que acciona directamente la herramienta, tal como ilustra la figura 8, el

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pistón de dicho cilindro presenta un área transversal (A) en donde se produce la
presión de alta (P).

De acuerdo a las mediciones experimentales realizadas por CODELCO, el nivel

máximo de presión alta que se produce en el cilindro es de 2040 psi (143,5
Kgf/cm2). Considerando que el pistón posee un diámetro de 4” (101,6 mm), la
fuerza (F) que se transmite a la herramienta esta dada por:

𝐹 = 𝑃 ∗ 𝐴 (38)

Evaluando esta expresión se obtiene un valor de 11600 Kgf. Luego este es el

valor de fuerza que se considera que actúa en la herramienta para cada posición
de la estructura.

Es necesario destacar que lo anterior constituye una modelación estática de la

fuerza actuante. Dicha fuerza en una situación real de operación, presenta
características netamente dinámicas, correspondiendo a una fuerza de impacto de
la cual se desconoce su comportamiento transciente (pulso)

Figura 8: Esquema del sistema hidráulico de percusión.

15
 POSICIÓN DE OPERACIÓN CRÍTICA:

Los valores máximos de la fuerza se obtienen cuando la longitud de operación de

la herramienta es la mínima permitida.

Considerando la gama de posiciones que la estructura recorre, se determinan

cuatro posiciones críticas, es decir, configuraciones adoptadas por la estructura
del martillo, en las que se generan los niveles máximos de fuerza.

Las tablas 1 y 4 proporcionan los niveles de fuerza generados en los bujes de las
respectivas articulaciones para los componentes boom y pluma. La configuración
de la estructura esta referida a los ejes centrales de los componentes boom,
pluma y cabezal, respecto de un plano de coordenadas x-y.

Tabla 1: fuerzas en bujes: configuración Nº1.

Dirección de componentes del mecanismo (ejes)

Boom: 75º
Pluma: 305º
Martillo: 243º
Componente Buje Fuerza neta (kgf) Dirección (º)
C 33591 92
Boom E 67344 74
LL 55977 256
M 44128 264
D 55977 76
E 67344 254
Pluma F 4729 7
I 6167 30
J 8255 125

16
 Tabla 2: fuerzas en bujes: configuración Nº2.

Dirección de componentes del mecanismo (ejes)

Boom: 75º
Pluma: 345º
Martillo: 231º
Componente Buje Fuerza neta (kgf) Dirección (º)
C 22709 101
Boom E 51171 75
LL 40790 261
M 31484 264
D 40790 81
E 51171 255
Pluma F 14659 17
I 10122 354
J 17861 160

Tabla 3: fuerzas en bujes: configuración Nº3.

Dirección de componentes del mecanismo (ejes)

Boom: 75º
Pluma: 360º
Martillo: 305º
Componente Buje Fuerza neta (kgf) Dirección (º)
C 83451 101
Boom E 48416 75
LL 39439 261
M 91881 264
D 39439 81
E 48416 271
Pluma F 3859 67
I 5833 97
J 7520 179

17
 Tabla 4: fuerzas en bujes: configuración Nº4.

Dirección de componentes del mecanismo (ejes)

Boom: 75º
Pluma: 360º
Martillo: 312º
Componente Buje Fuerza neta (kgf) Dirección (º)
C 84162 79
Boom E 44368 93
LL 36191 261
M 91507 264
D 36191 81
E 44368 273
Pluma F 3310 72
I 5554 109
J 7031 178

ANÁLISIS DE FATIGA Y PANDEO

Para desarrollar el análisis de fatiga en el cilindro, se calculan los esfuerzos

tangencial, radial y longitudinal, luego mediante la teoría de distorsión máxima se
evalúa el esfuerzo de Von Misses y se compara con el valor de resistencia a la
fatiga del material utilizado en el cilindro.

𝑃∗𝑟
Esfuerzo tangencial: 𝜎𝑡 = ; Donde “P” es presión interna, “r” es radio del cilindro
𝑡

y “t” es espesor.

𝑃∗𝑟
Esfuerzo longitudinal: 𝜎𝑙 = ; Donde “P” es presión interna, “r” es radio del
2𝑡

cilindro y “t” es espesor.

Esfuerzo radial: 𝜎𝑟 = −𝑃 ; Donde “P” es presión interna.

(𝜎1−𝜎2)2 +(𝜎2−𝜎3)2 +(𝜎1−𝜎3)2

Esfuerzo de Von Misses: √ .
2

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Límite de resistencia a la fatiga: S’e = 0,5*Sut ; Donde Sut es el límite de resistencia
a la fatiga del material.

Límite de resistencia a la fatiga corregido: Se = ka*kb*kc*kd*ke*kf*S’e

1 𝑆𝑦 2
Fuerza Crítica: 𝐴 [𝑆𝑦 − 𝐶∗𝐸 (2𝜋 𝜆) ] (Pandeo)

Una vez realizados los cálculos, se tiene la siguiente tabla con los resultados:

19
 CONCLUSIÓN

Finalizada la investigación sobre el martillo hidráulico y luego de haber realizado

el cálculo de fuerzas, esfuerzos, y haber hecho el estudio de fallas por fatiga y
pandeo de sus cilindros hidráulicos, se puede apreciar que el tipo de cilindro
escogido cumple con las condiciones de funcionamiento, ya que los esfuerzos
generados en los cilindros son menores que los esfuerzos críticos obtenidos
mediante el método de energía de distorsión, por lo que se concluye que estos no
fallaran por fatiga debido a cargas variables.

Al hacer el análisis de pandeo, se observa que la fuerza crítica necesaria para

producirla, es ampliamente mayor a la fuerza que existe en el cilindro, por lo que el
pandeo no existe y se asegura el funcionamiento óptimo de los cilindros en las
condiciones de trabajo estudiadas en este trabajo.

Además cabe destacar que las posiciones estudiadas en este trabajo son las mas
críticas, por lo que el éxito en lo cálculos en estas se puede extrapolar a cualquier
otra posición de trabajo del martillo hidráulico y su brazo romperocas.

Finalmente, cabe destacar que no se encontró la información necesaria para

realizar el trabajo, por lo que se improvisó en la elección de algunas medidas en
los cilindros, como el espesor de pared y el diámetro del vástago del pistón. El
resto de las dimensiones corresponden a un cilindro comercia modelo GR5 –
3321.

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 BIBLIOGRAFÍA

 Análisis computacional del diseño estructural de un martillo romperocas

hidráulico modelo TENIENTE 86, Rodrigo Izzo Buchanan y Luis Montecinos
Molina, Año 1988.
 http://www.smc.eu/portal/WebContent/local/ES/cilindros_hidraulic
os/CH_cat_es.pdf

21