ESCUELA SUPERIOR POLTCNICA DE

CHIMBORAZO

FACULTAD: MECANICA
CARRERA: INGENIERIA MECANICA

1. DATOS GENERALES:

NOMBRE: (estudiante(s) CODIGO(S): (de estudiante(s)

Paola Rea 6882

GRUPO No.: .

FECHA DE REALIZACIN: FECHA DE ENTREGA:

09/07/2017 10/07/2017

2. OBJETIVO:

Investigar el segundo me todo de Ziegler Nochols que nos permitira ajustar o

"sintonizar" un regulador PID de forma emprica, sin necesidad de conocer el
modelo matema tico de la planta o sistema controlado.

3. ACTIVIDADES POR DESARROLLAR:

SINTONIZACIN POR LA GANANCIA CRTICA EN LAZO CERRADO

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El
ensayo en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta
que el sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin
debe ser lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia
proporcional, llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.
 Una vez hallados estos dos para metros se pueden calcular los para metros del
controlador PID con accio n solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o
proporcional integral y derivativa (PID):

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td

4. CONCLUSIONES

Este me todo se utiliza para sistemas que pueden tener oscilaciones sostenidas en
donde primero se eliminan los efectos de la parte integral y derivativa. Despue s,
utilizando solo la ganancia Kp se hace que el sistema tenga oscilaciones sostenidas.
El valor de ganancia con que se logre esto se llama ganancia crtica Kcr
que corresponde a un periodo crtico Tc.