1.

Si el extremo A del cilindro hidráulico se mueve con una velocidad de 𝑣𝐴 =

3 𝑚/𝑠. Determine la velocidad angular de la barra BC en el instante que se
muestra.

Solución:

𝜔𝐴𝐵 =?

Tramo BC:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐶 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐵/𝐶

𝑣𝐵 = (𝜔𝐵𝐶 𝑘̂)𝑥(−0,4. cos 45𝑜 𝑖̂ + 0,4. sen 45𝑜 𝑗̂)

√2 √2
𝑣𝐵 = − 𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ − 𝜔 𝑖̂
5 5 𝐵𝐶

Tramo BA:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵/𝐴

√2 √2
𝑣𝐵 = 3𝑖̂ + (𝜔𝐴𝐵 𝑘̂ )𝑥 ( 𝑖̂ + 𝑗̂ )
5 5

√2 √2
𝑣𝐵 = 3𝑖̂ + 𝜔𝐴𝐵 𝑗̂ − 𝜔 𝑖̂
5 5 𝐴𝐵

√2 √2
𝑣𝐵 = (3 − 𝜔𝐴𝐵 ) 𝑖̂ + ( 𝜔𝐴𝐵 ) 𝑗̂
5 5

Igualando términos:

𝑖̂

√2 √2
− 𝜔𝐵𝐶 = 3 − 𝜔
5 5 𝐴𝐵

√2 √2
− 𝜔𝐵𝐶 + 𝜔 =3
5 5 𝐴𝐵

𝑗̂
 √2 √2
− 𝜔𝐵𝐶 = 𝜔
5 5 𝐴𝐵

√2 √2
− 𝜔𝐵𝐶 + 𝜔 =0
5 5 𝐴𝐵

𝜔𝐴𝐵 = 5,303

𝜔𝐵𝐶 = −5,303

𝜔𝐵𝐶 = 5,303[𝑟𝑎𝑑/𝑠]

2. El mecanismo que se utiliza en un motor marino se compone de una manivela

AB y dos bielas BC y BD. Determine la velocidad del pistón en C cuando la
manivela está en la posición que se muestra y su velocidad angular es de
5 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Solución:

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵/𝐴

𝑣𝐵 = (−5 𝑘̂) 𝑥 (0,2 𝑗̂)

𝑣𝐵 = +1 𝑖̂

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐶/𝐵

𝑣𝐶 . cos 45𝑜 𝑖̂ + 𝑣𝐶 sen 45𝑜 𝑗̂ = 1𝑖̂ + (𝜔𝐵𝐶 𝑘̂)𝑥(0,4. cos 30𝑜 𝑖̂ + 0,4. sen 30𝑜 𝑗̂)

√2 √2 √3 1 𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐶 . 𝑖̂ + 𝑣𝐶 . 𝑗̂ = 1𝑖̂ + ( 𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ − 𝜔𝐵𝐶 𝑖̂) 𝜔𝐴𝐵 = 1,33 [ ]
2 2 5 5 𝑠

Igualando términos:

𝑖̂

√2 𝜔𝐵𝐶
𝑣𝐶 =1−
2 5
 √2 𝜔𝐵𝐶
𝑣𝐶 + =1
2 5

𝑗̂

√2 √3
𝑣𝐶 . = 𝜔
2 5 𝐵𝐶

√2 √3
𝑣𝐶 . − 𝜔 =0
2 5 𝐵𝐶

𝜔𝐵𝐶 = 1,83

𝑣𝐶 = 0,897[𝑚/𝑠]

3. Determine la velocidad y aceleración angulares de la placa CD del mecanismo

quebrador de roca en el instante en que AB esta horizontal. En este instante
𝜃 = 30𝑜 y ∅ = 90𝑜 . El eslabón impulsor AB gira con una velocidad angular
constante de 𝜔𝐴𝐵 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠.

Solución:

̅̅̅̅
Analizando barra 𝐴𝐵

𝑣𝐵 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐴/𝐵

𝑣𝐵 = (−4 𝑘̂) 𝑥 (2 𝑖̂)

𝑣𝐵 = 8 𝑖̂

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑥( 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 )

 𝑎𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 𝑥( 𝜔𝐴𝐵 𝑥 𝑟𝐵/𝐴 )

𝑎𝐵 = (−4𝑘̂)𝑥(8𝑗̂)

𝑎𝐵 = 32 𝑖̂

̅̅̅̅
Analizando barra 𝐵𝐶

𝑣𝐶 = 𝑣𝐵 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐵/𝐶

𝑣𝐶 = (8𝑗̂) + 𝜔𝐵𝐶 𝑘̂ 𝑥(−3 cos 30𝑜 𝑖̂ + 3 sen 30𝑜 𝑗̂)

𝑣𝐶 = 8𝑗̂ + (−2,5980 𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ − 1,5𝜔𝐵𝐶 𝑖̂) … … … . (1)

̅̅̅̅
Analizando barra 𝐶𝐷

𝑣𝐶 = 𝑣𝐷 + 𝜔𝐷𝐶 𝑥 𝑟𝐷/𝐶

𝑣𝐶 = 𝜔𝐷𝐶 𝑘̂ 𝑥(−4 cos 60𝑜 𝑖̂ − 4 cos 30𝑜 𝑗̂)

𝑣𝐶 = −2𝜔𝐷𝐶 𝑗̂ + 2√3𝜔𝐷𝐶 𝑖̂ … … … . (2)

Igualando (1) y (2)

8𝑗̂ + (−2,5980 𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ − 1,5𝜔𝐵𝐶 𝑖̂) = −2𝜔𝐷𝐶 𝑗̂ + 2√3𝜔𝐷𝐶 𝑖̂

Separando:

1,5𝜔𝐵𝐶 = 2√3𝜔𝐷𝐶 ∧ 8 − 2𝜔𝐵𝐶 𝑗̂ = −2𝜔𝐷𝐶

Resolviendo el sistema de ecuaciones

𝜔𝐵𝐶 = 12,619 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝐵𝐶 = 5,4644 𝑟𝑎𝑑/𝑠

 Para la aceleración en la barra ̅̅̅̅
𝐵𝐶

𝑎𝐶 = 𝑎𝐵 + 𝛼𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐵/𝐶 + 𝜔𝐵𝐶 𝑥( 𝜔𝐵𝐶 𝑥 𝑟𝐵/𝐶 )

𝑎𝐶 = 32 𝑗̂ − 𝛼𝐵𝐶 . 1,5 𝑖̂ − 2,5980 𝛼𝐵𝐶 𝑗̂ + 394,3166 𝑖̂ − 227,6588 𝑗̂ … … … . . (3)

Para la aceleración en la barra ̅̅̅̅

𝐶𝐷

𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 + 𝛼𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶/𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 𝑥( 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶/𝐷 )

𝑎𝐶 = −2𝛼𝐶𝐷 𝑗̂ + 2√3𝛼𝐶𝐷 𝑖̂ + 59,6332 𝑖̂ − 103,2704 𝑗̂ … … … . . (4)

Igualando (3) y (4)

32 𝑗̂ − 𝛼𝐵𝐶 . 1,5 𝑖̂ − 2,5980 𝛼𝐵𝐶 𝑗̂ + 394,3166 𝑖̂ − 227,6588 𝑗̂

= −2𝛼𝐶𝐷 𝑗̂ + 2√3𝛼𝐶𝐷 𝑖̂ + 59,6332 𝑖̂ − 103,2704 𝑗̂

Separando:

−1,5𝛼𝐵𝐶 + 394,3166 = 2√3𝛼𝐶𝐷 + 59,6332

2√3𝛼𝐶𝐷 + 1,5𝛼𝐵𝐶 = 394,3166 − 59,6332

2√3𝛼𝐶𝐷 + 1,5𝛼𝐵𝐶 = 334,60 … … … . . (5)

32 − 2,5980 𝛼𝐵𝐶 − 227,6588 = 2𝛼𝐶𝐷 + 103,22041

2𝛼𝐶𝐷 + 2,5980 𝛼𝐵𝐶 = −298,9292 … … … . . (6)

Resolviendo el sistema de ecuaciones (5) y (6)

2√3𝛼𝐶𝐷 + 1,5𝛼𝐵𝐶 = 334,60

√3𝑥 (2𝛼𝐶𝐷 + 2,5980 𝛼𝐵𝐶 = −298,9292)

0 − 3𝛼𝐵𝐶 = 852,36

𝛼𝐵𝐶 = 284,1201 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

𝛼𝐶𝐷 = −26,4369 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2

4. En el mecanismo mostrado, la barra AB tiene los movimientos angulares que

se muestran. Determine la velocidad y aceleración angulares de la barra CD en
este instante. Hay un collarín en C.
Solución:

̅̅̅̅
Analizando la barra 𝐴𝐶

𝑣𝐶 = 𝑣𝐴 + 𝜔𝐴𝐶 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 + 𝑣𝐴/𝐶

𝑣𝐶 = (−5𝑘̂) 𝑥(2 cos 30𝑜 𝑖̂ − 2 cos 60𝑜 𝑗̂) + 𝑣𝐴/𝐶

√3 1
𝑣𝐶 = (−5√3 𝑗̂ − 5𝑖̂) + 𝑣𝐴/𝐶 𝑖̂ − 𝑣𝐴/𝐶 𝑗̂ … … … . (1)
2 2
̅̅̅̅
Analizando la barra 𝐷𝐶

𝑣𝐶 = 𝑣𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶/𝐷

𝑣𝐶 = (−𝜔𝐶𝐷 𝑘̂) 𝑥(2 cos 30𝑜 𝑖̂ + 2 cos 60𝑜 𝑗̂)

 𝑣𝐶 = −√3𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ … … … . (2)

Igualando (1) y (2)

√3 1
−5√3 𝑗̂ − 5𝑖̂ + 𝑣𝐴 𝑖̂ − 𝑣𝐴 𝑗̂ = −√3𝜔𝐶𝐷 𝑗̂ + 𝜔𝐶𝐷 𝑖̂
2 𝐶 2 𝐶

Separando términos:

√3
−5 + 𝑣 = 𝜔𝐶𝐷
2 𝐴/𝐶

√3
𝑣 − 𝜔𝐶𝐷 = 5
2 𝐴/𝐶
1
−5√3 − 𝑣𝐴/𝐶 = −√3𝜔𝐶𝐷 𝑖̂
2
1
√3𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ − 𝑣𝐴/𝐶 = 5√3
2

Resolviendo el sistema de ecuaciones

√3
√3 (−𝜔𝐶𝐷 𝑖̂ + 𝑣 = 5)
2 𝐴/𝐶

1
√3𝜔𝐶𝐷 − 𝑣𝐴/𝐶 = 5√3
2
3 1
0 + − 𝑣𝐴/𝐶 = 10√3
2 2

𝑣𝐴/𝐶 = 10√3

𝜔𝐶𝐷 = 6,339 𝑟𝑎𝑑/𝑠

̅̅̅̅
Para la aceleración en 𝐴𝐶

𝑎𝐶 = 𝑎𝐴 + 𝛼𝐴𝐶 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 + 𝜔𝐴𝐶 𝑥( 𝜔𝐴𝐶 𝑥 𝑟𝐴/𝐶 ) + 2𝜔𝐴𝐶 𝑥𝑣𝐴/𝐶 + 𝑎𝐴/𝐶

𝑎𝐶 = −12√3 𝑗̂ − 12 𝑖̂ − 25√3𝑖̂ + 25𝑗̂ + 2(−5𝑘̂)𝑥(15 𝑖̂ − 5√3𝑗̂)

√3 1
+( 𝑎𝐴/𝐶 𝑖̂ − 𝑎𝐴/𝐶 𝑗̂) … … … . . (3)
2 2

Para la aceleración en ̅̅̅̅

𝐶𝐷

𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 + 𝛼𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶/𝐷 + 𝜔𝐶𝐷 𝑥( 𝜔𝐶𝐷 𝑥 𝑟𝐶/𝐷 )

𝑎𝐶 = −√3𝛼𝐶𝐷 𝑗̂ + 𝛼𝐶𝐷 𝑖̂ − 69,598 𝑖̂ − 40,1829 𝑗̂ … … … . . (4)

Igualando la ecuación (3) y (4)

 √3 1
−12√3 𝑗̂ − 12 𝑖̂ − 25√3𝑖̂ + 25𝑗̂ − 150𝑗̂ − 50√3 𝑖̂ + 𝑎𝐴/𝐶 𝑖̂ − 𝑎𝐴/𝐶 𝑗̂
2 2

= −√3𝛼𝐶𝐷 𝑗̂ + 𝛼𝐶𝐷 𝑖̂ − 69,598 𝑖̂ − 40,1829 𝑗̂

Separando términos

√3
−12√3 − 25√3 − 50√3 + 𝑎 = 𝛼𝐶𝐷 − 69,598
2 𝐴/𝐶

√3
𝑎 − 𝛼𝐶𝐷 = 72,3058 … … … … (5)
2 𝐴/𝐶
1
−12√3 + 25 − 150 − 𝑎𝐴/𝐶 = −√3𝛼𝐶𝐷 − 40,1829
2
1
√3𝛼𝐶𝐷 − 𝑎𝐴/𝐶 = 105,60 … … … (6)
2

Resolviendo el sistema de ecuación de (5) y (6)

√3
𝑎 − 𝛼𝐶𝐷 = 72,3058
2 𝐴/𝐶
1
√3 (√3𝛼𝐶𝐷 − 𝑎𝐴/𝐶 = 105,60)
2

(−1 + 3)𝛼𝐶𝐷 = 72,3058 + 105,60√3

𝛼𝐶𝐷 = 127,605182 [𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ]