INSTITUTO TECNOLOGICO DE ACAPULCO

INGENIERIA ELECTROMECANICA

INGENIERÍA DE CONTROL CLÁSICO

UNIDAD 5. ESTABILIDAD

Profesor: Ing. Arquímedes Ramírez Franco

Equipo:

Zabala Oseguera Cindy Viridiana (R) 11321130

Tejada Hernández Jesús Alfredo 11321114

Zúñiga Gamboa José Alfredo 11321131

Juárez Ramírez Ulises 11321111

Rodríguez Domínguez Arturo 11321097

Barrera Pérez Orlando Jair 11320986

Muñoz Pineda Adrián 10320545

Horario: 11:00-12:00 hrs

Semestre: Ene-Jun/2015

UNIDAD 5. ESTABILIDAD
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES.

5.2.2 CANCELACIÓN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

UNIDAD 5. ESTABILIDAD
5.1 CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ.

El número de raíces de en el semiplano derecho es igual al número de cambios

de signo que se suceden en la primera columna del arreglo de Routh de dicho
polinomio.

Determina la localización de las raíces de un polinomio con coeficientes

constantes y reales con respecto al semiplano derecho o izquierdo de Laplace.
Puede ser aplicado a Sistemas SISO, MIMO, y multilazos.

Aplicación: Dada la FTLC del sistema:

1. Se toma la ecuación característica del sistema:

2. Se construye el arreglo de Routh:

Donde:
3. Se investigan los signos de la primera columna del arreglo.

“Las raíces de la ecuación característica están todas en el semiplano izquierdo del

plano s Si: todos los elementos de la primera columna tienen el mismo signo. Si
existen cambios de signo, el número de cambios de signo es el número de raíces
con parte real positiva”.

Ejemplo 5.1: Considere la ecuación característica: 1+GH(s)= S3 + S2 + 2S + 8

Procedemos a construir el arreglo de Routh: Hay dos cambios de signo; por lo

tanto, hay dos polos en el semiplano derecho. Observe que:

5.2 LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES.

Este método permite el diseño del AVR y del PSS. Para el diseño del AVR,
se analiza la salida del sistema de potencia sin el lazo de realimentación de Vterm,
ni el lazo del PSS. La figura 4.5 nos muestra que la respuesta del tiempo tiende a
0.0747 p.u, lo que implica un error en régimen permanente del 25% con respecto
a la entrada.
El primer paso es representar el AVR como un controlador proporcional Kv(s)=Kp,
cerrando el lazo de control y aumentado poco a poco el valor de K ppodemos
encontrar el valor de ganancia que hace que el sistema se vuelva oscilatorio. Este
valor es aproximadamente 50, y la respuesta en el dominio del tiempo se muestra
en la figura 4.6, donde también se puede observar como a pesar de que el
sistema se vuelve más oscilatorio al aumentar Kp, el error permanente se reduce,
y el comportamiento final del sistema tiende a comportarse similar a la tensión
referencia.

La figura 4.7, muestra el LGR del sistema donde se observa que la ganancia con
la cual el sistema se vuelve inestable (cruza el eje imaginario), es 47.2, que es un
valor muy cercano a 50 mencionado anteriormente.

Con un controlador proporcional, si aumentamos la ganancia tenemos

oscilaciones y si la disminuimos, aumentamos el error permanente.
Para evitar esta situación se cambiara el AVR de un Kp a un KPI (controlador
proporcional integral), representado por la función de transferencia:

Donde:

KP=Ganancia del controlador proporcional.

KI=Ganancia del controlador integral.

Los parámetros del controlador se escogen de manera que KP se encuentre entre

un intervalo de 0 a KU, (KU: ganancia donde se inestabilidad el sistema) en este
caso KU= 47.2. El controlador KI se encuentran entre 0.1 y 10 debido que en este
intervalo de valores se logra obtener un tiempo de retardo menor a 0.5 s (tr =
tiempo que dura la señal en alcanzar el 50% de su valor final), y un sobre paso
máximo menor al 10% (MP= valor máximo de la respuesta que sobre pasa el valor
final), debido a que estas son las especificaciones para los modernos reguladores
de tensión de alta ganancia.[7]

Se escoge por lo tanto un valor de KP =35 y KI=0.4, el resultado se puede ver en

la figura 4.8, donde las oscilaciones tienden a amortiguarse y el error permanente
se reduce casi totalmente. Con este controlador se obtiene un tr = 0.446 s y un
MP = 12.5%, parámetros que se verán afectados al final del diseño, ya que el PSS
disminuye el tiempo de respuesta y a la vez proporciona el amortiguamiento
necesario para que el sobrepaso pueda ser reducido y cumpla con las
especificaciones.

Una vez diseñado el regulador se procede a diseñar el PSS, como la entrada al

PSS proviene de la velocidad angular se obtiene la función de transferencia desde
la tensión de referencia, hasta la entrada del PSS, se realiza el análisis del LGR de
la función de transferencia obtenida (ver anexo 1). El resultado se muestra en la
figura 4.9, donde se observa como el ángulo de apertura del polo en el semiplano
derecho es de 60º.

Para proporcionar un adecuado amortiguamiento este ángulo de salida debe ser

180º, por lo tanto se debe agregar 120º de compensación en el lazo de
realimentación del PSS.
Para compensar los 120º necesarios se utiliza un filtro de segundo orden de
adelanto de fase de la forma:

Para encontrar los parámetros del filtro, se hace uso de ecuaciones que nos
permitan encontrar los valores correctos para Kd, α, z, y p. Para averiguar α se usó
la figura 4.10, que es la relación entre el Φm (grados que deben ser compensados)
y el α.

En la figura 4.10 se indica utilizar dos filtros que compensen 60º cada uno, siendo
α igual a 14

Otra forma de averiguar la ganancia α del filtro es mediante la fórmula [7].

Con lo que para un ángulo de 60º se obtiene un α=14, que es igual al encontrado
mediante la figura 4.10.
El valor del cero y el polo del filtro se encuentra haciendo uso de las siguientes
ecuaciones [7]:

Donde wc es la frecuencia de cruce por cero, igual a 9.33 rad/s y α es la ganancia

igual a 14. Con esto se encuentra que el cero debe ubicarse en s=-2.94 y el polo
en s=-34.9. Falta por determinar el valor de la ganancia Kd que suministre un
amortiguamiento del 15%. Para esto se realiza el LGR de la función de
transferencia desde la tensión de referencia hasta la salida del PSS, y se busca que
la ganancia que proporcione el amortiguamiento deseado. Esta ganancia es
aproximadamente 0.762, como se observa en la figura 4.11.

Por lo tanto se tiene:

Sustituyendo el controlador proporcional Kd(s), por el obtenido en la ecuación 4.7,

y al cerrar el lazo de realimentación del PSS se obtiene la figura 4.12, donde se
observa como el error permanente tiende a cero, y como la respuesta se
amortigua rápidamente con un sobrepaso máximo de 7.4%, aspectos que
cumplen con los parámetros del diseño. Las figuras 4.13 y 4.14 muestran como no
solo se mejora la salida Vterm, sino que también se amortigua adecuadamente las
salidas w y Pe.

5.2.1 REGLAS GENERALES PARA CONSTRUIR EL LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES.

Resumiremos las reglas y el procedimiento general para construir los lugares

geométricos de las raíces del sistema de la figura 2.5.3.

Primero, obtenga la ecuación característica

A continuación, vuelva a ordenar esta ecuación para que el parámetro de interés
aparezca como el factor multiplicativo, en forma

En estos análisis suponemos que el parámetro de interés es la ganancia K, en

donde K >0. (Si K < 0, lo cual corresponde al caso de realimentación positiva, bebe
modificarse la condición de ángulo.) Sin embargo observe, que el método todavía
es aplicable a sistemas con parámetros de interés diferentes a la ganancia.

1. Ubique los polos y ceros de G(s) (Hs) en el plano s. Las ramificaciones del lugar
geométrico de las raíces empiezan en los polos en lazo abierto y terminan en los
ceros (ceros finitos o ceros en infinito). A partir de la forma factorizada de la
función de transferencia en lazo abierto, ubique los polos y los ceros en lazo
abierto en el plano s. [Observe que los ceros en lazo abierto son los de (Gs) (Hs),
en tanto que los ceros en lazo cerrado son los de (Gs) y los polos de (Hs).

Observe que los lugares geométricos de las raíces son simétricos con respecto al
eje real del plano s, debido a que los polos y ceros complejos sólo ocurren en
pares conjugados.

Encuentre los puntos inicio y fin de los lugares geométricos de las raíces y localice
también el número de lugares geométricos de las raíces separados. Los puntos
del lugar geométrico que corresponde a K = 0 son los polos en lazo abierto. Esto
se aprecia a partir de la condición de magnitud, suponiendo que K tiende a cero,
o que
Esta última ecuación implica que conforme K disminuye, el valor des debe tender
a uno de los polos en lazo abierto. Por lo tanto, cada lugar geométrico de las
raíces se origina en un polo de la función de transferencia en lazo abierto (Gs)
(Hs). Conforme K tiende a infinito, cada lugar geométrico tiende al cero de la
función de transferencia en lazo abierto o al infinito del plano complejo. Esto se
aprecia del modo siguiente: si suponemos que K tiende a infinito en la condición
de magnitud, entonces:

Por tanto, el valor de s debe aproximarse a uno de los ceros finitos en lazo abierto
o a un cero en lazo abierto en infinito. [Si se incluyen los ceros en infinito en la
cuenta, (Gs) (Hs) tiene la misma cantidad de ceros que de polos.]

Una gráfica del lugar geométrico de las raíces tendrá tantas ramificaciones como
raíces tenga la función característica. Dado que, por lo general, la cantidad de
polos en lazo abierto es mayor que la de ceros, la cantidad de ramificaciones es
igual a la de los polos. Si la cantidad de polos en lazo cerrado es igual a la cantidad
de polos en lazo abierto, la cantidad de ramificaciones individuales del lugar
geométrico de las raíces que terminan en los ceros finitos en lazo abierto será
igual a la cantidad m de ceros en lazo abierto.

Las n - m ramificaciones restantes terminan en infinito ( n - m ceros implícitos en

infinito ) a lo largo de las asíntotas.

Sí incluimos los polos y los ceros en infinito, la cantidad de polos en lazo abierto
es igual a la de ceros en lazo abierto. Por tanto, siempre podemos plantear que
los lugares geométricos de las raíces empiezan en los polos de (Gs) (Hs) y terminan
en los ceros de (Gs) (Hs) conforme K aumenta de cero a infinito, en donde los
polos y los ceros incluyen tanto aquéllos finitos y en infinitos en el plano s.
2.- Determine los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real. Los lugares
geométricos de las raíces sobre el je real se determinan mediante los polos y los
ceros en lazo abierto que se encuentran sobre él. Los polos y los ceros complejos
conjugados de la función de transferencia en lazo abierto no afectan la ubicación
de los lugares geométricos de las raíces sobre el eje real, porque la contribución
del ángulo de un par de polos o ceros complejos conjugados es 360°sobre el eje
real. Cada parte del lugar geométrico de las raíces sobre el eje real se extiende
sobre un rango de un polo o cero a otro polo o cero. Al construir los lugares
geométricos sobre el je real, seleccione un punto en éste. Si la cantidad total de
polos y ceros reales a la derecha de este punto de prueba es impar, este punto se
encuentra en el lugar geométrico de las raíces. El lugar geométrico de las raíces y
su firma complementaria alternan segmentos a lo largo del eje real.

3.- Determine las asíntotas de los lugares geométricos de las raíces. Si el punto de
prueba s se ubica lejos del origen, se considera que no cambia el ángulo de cada
cantidad compleja. Entonces, un cero en lazo abierto y un polo en lazo abierto
cancelan los efectos del otro. Por tanto, los lugares geométricos de las raíces para
valores de s muy grandes deben ser asintóticos para líneas rectas cuyos ángulos
(pendientes) se obtengan mediante

Ángulos de las asíntotas:

En donde n = número de polos finitos de (Gs) (Hs)

m = números de ceros finitos de (Gs) (Hs)

Aquí, k = 0 corresponde a las asíntotas con el ángulo más pequeño con respecto
al eje real. Aunque k supone una cantidad infinita de valores, conforme aumenta,
el ángulo se repite así mismo y la cantidad de asíntotas es n - m.
Todas las asíntotas interceptan al eje real en un punto que se obtiene del modo
siguiente: si se expanden el numerador y el denominador de la función de
transferencia en lazo abierto, el resultado es

Si un punto de prueba se localiza lejos del origen, entonces dividiendo el

denominador entre el numerador, podemos escribir (Gs) (Hs) como

Dado que la ecuación característica es

Puede escribirse como:

Para un valor grande de s la ecuación anterior se aproxima mediante

Si la abscisa de la intersección de las asíntotas y el eje real se representa mediante

s =σ a , entonces
O bien:

Debido a que todos los polos y ceros complejos ocurren en pares conjugados, σ
a siempre es una cantidad real. Una vez que se encuentra la intersección de las
asíntotas y el eje real, es fácil dibujar las asíntotas en el plano complejo. Es
importante señalar que las asíntotas muestran el comportamiento de los lugares
geométricos de las raíces para s >> 1. Una ramificación del lugar geométrico de
las raíces puede encontrarse en un lado de la asíntota correspondiente o puede
atravesar ésta de un lado al otro.

4.- Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Debido a la simetría

conjugada de los lugares geométricos de las raíces, los puntos de
desprendimiento y de ingreso se encuentran sobre el eje real o bien ocurren en
pares complejos conjugados.

Si un lugar geométrico de las raíces se ubica entre dos polos en lazo abierto
adyacentes sobre el eje real, existe al menos un punto de desprendimiento entre
dichos dos polos. Asimismo, si el lugar geométrico de las raíces esta entre dos
ceros adyacentes (un cero puede ubicarse en -∞) sobre el eje real, siempre existe
al menos un punto de ingreso entre los dos ceros. Si el lugar geométrico de las
raíces se ubica entre un polo en lazo abierto y un cero (finito o no finito) sobre el
eje real, puede o no existir puntos de desprendimiento o de ingreso, o bien
pueden existir ambos.
Suponga que la ecuación característica se obtiene mediante

Los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso corresponden a las raíces

múltiples de la ecuación característica. Por tanto, los puntos de desprendimiento
y de ingreso se determinan a partir de las raíces de

En donde la prima indica una diferenciación con respecto a s. Es importante

señalar que los puntos de desprendimiento y los puntos de ingreso deben ser las
raíces de la ecuación anterior, aunque no todas las raíces de la ecuación anterior
se encuentran en la parte del eje real del lugar geométrico de las raíces, es un
punto de desprendimiento o de ingreso real. Si una raíz real de la ecuación
anterior no está en la parte del eje real del lugar geométrico, esta raíz no
corresponde a un desprendimiento ni a un punto de ingreso. Si dos raíces s = s1
y s = -s1 de la ecuación anterior son un par complejo conjugado y si no es seguro
que están en los lugares geométricos de las raíces, es necesario verificar el valor
de K correspondiente. Si el valor de K que corresponde a la raíz s = s1 de dK/ds =
0 es positivo, el punto s = s1 es un punto de desprendimiento o de ingreso
real.(Dado que se supone que K es no negativo, si es negativo el valor obtenido
de K el punto s = s1 no es de desprendimiento ni de ingreso.)

5.- Determine el ángulo de salida (ángulo de llegada) de un ángulo geométrico

de las raíces a partir de un polo complejo (un cero complejo). Para trazar los
lugares geométricos de las raíces con una precisión razonable, debemos
encontrar las direcciones de los lugares geométricos de las raíces cercanas a los
polos y ceros complejos. Si se selecciona un punto de prueba y se mueve en la
cercanía precisa del polo complejo (o del cero complejo), se considera que no
cambia la suma de las contribuciones angulares de todos los otros polos y ceros.
Por tanto, el ángulo de llegada (o ángulo de salida) del lugar geométrico de las
raíces de un polo complejo (o de un cero complejo), se encuentra restando a
180°la suma de todos los ángulos de vectores, desde todos los polos y ceros hasta
el polo complejo (o cero complejo) en cuestión, incluyendo los signos apropiados.

Angulo de salida desde un polo complejo = 180°

-(suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde otros
polos)

+ (Suma de los ángulos de vectores hacia el polo complejo en cuestión desde los
ceros)

Angulo de llegada a un cero complejo = 180°

-(suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde otro
cero)

+ (Suma de los ángulos de vectores hacia el cero complejo en cuestión desde los
polos)

El ángulo de salida aparece en la figura 2.5.4

6.- Encuentre los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces cruzan
el eje imaginario. Los puntos en los que los lugares geométricos de las raíces
intersectan al eje jω se encuentran con facilidad por medio de: (a) el criterio de
estabilidad de Routh, o (b) suponiendo que s = jω en la ecuación característica,
igualando con cero la parte real y la parte imaginaria y despejando ω y K. En este
caso, los valores encontrados de ω representan las frecuencias en las cuales los
lugares geométricos de las raíces cruzan el eje imaginario. El valor de K que
corresponden a cada frecuencia de cruce produce la ganancia en el punto de
cruce.

7.- Tomando una serie de puntos de prueba en la vecindad amplia del origen del
plano s, trace los lugares geométricos. Determine los legares geométricos de las
raíces en la vecindad amplia del eje ω y el origen. La parte más importante de los
lugares geométricos de las raíces no está sobre el eje real ni en las asíntotas, sino
en la parte de la vecindad amplia del eje jω y el origen. La forma de los lugares
geométricos de las raíces en esta región importante del plano s debe obtenerse
con suficiente precisión.

8.- Determine los polos en lazo cerrado. Un punto específico de cada ramificación
del lugar geométrico de las raíces será un polo en lazo cerrado si el valor de K en
dicho punto satisface la condición de magnitud. Por otra parte, la condición de
magnitud nos permite determinar el valor de la ganancia en K en cualquier
ubicación de las raíces específicas sobre el lugar geométrico. ) si es necesario, se
establece una graduación de los lugares geométricos en términos de K. Los
lugares geométricos de las raíces son continuos con K).

El valor de K que corresponde a cualquier punto s sobre el lugar geométrico de

las raíces se obtienen a partir de la condición de magnitud, o bien
Este valor debe calcularse en forma gráfica o analítica.

Si este problema de la ganancia K de la función de transferencia en lazo abierto,

entonces, aplicando la condición de magnitud encontramos las ubicaciones
correctas de los polos en lazo cerrado para un K determinado de cada ramificación
de los lugares geométrico de las raíces, mediante un enfoque de prueba y error o
mediante MATLAB.

Configuraciones comunes de polos y ceros y los correspondientes lugares

geométricos de las raíces. Para concluir

Esta sección mostramos la tabla 2.5.1, que contiene varias configuraciones de

polos y ceros en lazo abierto y los correspondientes lugares geométricos de las
Notas del Curso de Control I M. C. Jaime Cid Monjaraz 12 raíces. El patrón de los
lugares geométricos de las raíces sólo depende de la separación relativa de los
polos y ceros en lazo abierto. Si el número de polos en lazo abierto excede el
número de ceros finitos en tres o más, existe un valor de la ganancia K más allá
del cual los lugares geométricos de las raíces entran en el semiplano derecho del
plano s y, por lo tanto, el sistema puede volverse inestable.

Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo cerrado en el semiplano
izquierdo del plano s.
Observe que, una vez que hemos adquirido cierta experiencia con el método, nos
es fácil evaluar los cambios en los lugares geométricos de las raíces debidos a las
modificaciones en el número y ubicación de los polos y ceros en la lazo abierto
visualizando las gráficas de los lugares geométricos de las raíces que se producen
de las diversas configuraciones de los polos y ceros.

5.2.2 CANCELACIÓN DE LOS POLOS CON G(S) CON CEROS H(S)

Si G(s) contiene polos idénticos a cero H(s), al obtener la función de transferencia

de lazo abierto se cancelarán y no se tendrán en cuenta a la hora de dibujar el
lugar de las raíces. Sin embargo ese polo que se ha cancelado es un polo de la
función de transferencia de lazo cerrado del sistema. Por lo tanto para obtener el
total de los polos de lazo cerrado se ha de añadir dicho polo a los obtenidos
mediante el lugar de las raíces.