3.2.

2 parámetros de la respuesta subamortiguada ante la entrada de escalón

La respuesta de un sistema subamortiguado ante una entrada escalón unitario es:

En la siguiente figura se muestra un ejemplo de respuesta temporal de un sistema subamortiguado. Se

trata de una señal sinusoidal cuya amplitud se va atenuando según un patrón exponencial.

Existen varios puntos clave en la respuesta temporal. El primero es el tiempo de levantamiento 𝑡𝑟 , Y es

el instante en el que la salida pasa por primera vez por el valor de su régimen permanente.
𝜋−𝜃
𝑡𝑟 =
𝜔𝑑
El tiempo de tipo 𝑡𝑝 es el instante en el que la salida temporal alcanza su primer máximo. A la diferencia
entre el valor del máximo y el valor en régimen permanente, expresada en unidad respecto del valor en
régimen permanente, se le llama sobreimpulso máximo 𝑀𝑝 .

El tiempo de establecimiento se define como el instante a partir del cual la respuesta temporal queda
circunscrita en una banda del 2% o del 5% en torno al valor en régimen permanente.
En los sistemas de control no es deseable que exista una respuesta con mucho sobreimpulso ni muy
oscilatoria. Se suele buscar que el sistema controlado posea un sobreimpulso entre el 0% y el 20% con
el menor tiempo de establecimiento posible.