UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y ELECTRONICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRONICA
EXAMEN PARCIAL -CICLO 2018-I

Curso : SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Grupo : 01L
Docentes : Ing. Jacob Astocondor villar
Día : miércoles 23 de Mayo de 2018
Hora : 13.00 a 15:00 am
Duración : 100minutos
Indicaciones : No se permite el uso de calculadoras, equipos de telefonía celular, sin copias

1. Cierto sistema se puede modelar mediante la ecuación en diferencias:

Se pide
a) Determinar G(z) (2p)
b) Calcular la salida del sistema y(k) si la entrada es un escalon unitario u(k). ( 4p)

2. Considere el sistema (ver Figura 1) que posee la entrada u(k) y una salida y(s), la señal
u(k) es el control ,T=1seg

PLANTA

DAC
u(K)
Gzoh(s) +
y(s)
1/s
- 1/s
Figura01

10

a) Determine la salida y(z) (3p)

b) Escriba las instrucciones en Matlab para obtener la salida y(k) para una entrada
escalón unitario (3p)

3. Para el sistema de control discreto mostrado en la figura 2, hallar

a) La función de transferencia de pulso en lazo cerrado.(3p)
b) La respuesta y(k) si r(t) es un escalón unitario. (3P)
Asuma que el periodo de muestreo es T= 0.2s, que 𝐺𝑍𝑂𝐻 (𝑠) es un retenedor de
orden cero y que 𝐺𝐶 (𝑠) es un controlador digital descrito por la ecuación en
diferencia:
u(k)= 2e(k)-e(k-1)
c) El sistema de control es estable o inestable (2p)

PLANTA
Fig.02
E(s) DAC
R(s)
+ Gc(z) Gzoh(s)
y(s)
- e(k) G(s)=1/(s+2)
u(k)
 Solucionario
P1.
a) y(k)=y(k-1)-0.16y(k-2)+0.8u(k-1)
Y (z)=𝑧 −1 𝑦(𝑧) −0.16𝑧 −2 𝑦(𝑧) + 0.8𝑧 −1 𝑢(𝑧)
𝑌(𝑧) 0.8𝑧
= 𝐺(𝑧) = 2
𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + 0.16
b) Calculo de la salida y(k)=… cuando se tiene una entrada de u(k)=escalón unitario

𝑌(𝑧) 0.8𝑧
= 𝐺(𝑧) = 2
𝑈(𝑧) 𝑧 − 𝑧 + 0.16

0.8𝑧 2 0.8𝑧 2
𝑦(𝑧) = =
(𝑧 − 1)(𝑧 2 − 𝑧 + 0.16) (𝑧 − 1)(𝑧 − 0.8)(𝑧 − 0.2)
𝑦(𝑧) 0.8𝑧 5 5.3333 0.3333
𝑧
=(𝑧−1)(𝑧−0.8)(𝑧−0.2) = (𝑧−1) − (𝑧−0.8) + (𝑧−0.2)
𝑦(𝑘) = 5 ∗ (1)𝑘 − 5.333 ∗ (0.8𝑘 ) + 0.333 ∗ (0.2𝑘 )

Nota: con Matlab

a) nd=[0.8 0];
dd=[1 -1 0.16]; 5

printsys(nd,dd,'z') 4.5

0.8 z 4

3.5
----------------
3
z^2 - 1 z + 0.16
2.5

pause 1.5

% Evaluar la respuesta del sistema 1

k=0:39; 0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40

r=ones(1,40);
y=filter(nd,dd,r);
c=y'
plot(k,y,'*')

P2.

a) Planta:
1
𝐺𝑃 (𝑠) =
𝑠(𝑠 + 10)
𝐺𝑃 (𝑠) 1
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℶ [ ] = (1 − 𝑧 −1 )ℶ[ 2 ]
𝑠 𝑠 (𝑠 + 10)

0.09 z + 0.009995
G(z)= --------------------
z^2 - 1 z + 4.54e-05

𝑧 0.09 𝑧 + 0.009995
𝑦(𝑧) = ∗[ ]
𝑧 − 1 𝑧 2 − 1 𝑧 + 4.54𝑒 − 05
b)
n=[1];
d=[1 10 0];
[nd,dd]=c2dm(n,d,1,'zoh');
printsys(nd,dd,'z')
 pause
% Evaluar la respuesta del sistema
k=0:39;
r=ones(1,40);
y=filter(nd,dd,r);
c=y'
plot(k,y,'*')

P3.

a)

Señal de control: 𝑈(𝑧) = 2 ∗ 𝐸(𝑧) − 𝑧 −1 𝐸(𝑧)

𝑈(𝑧) 2𝑧 − 1
= = 𝐺𝑐 (𝑧)
𝐸(𝑧) 𝑧

Discritizacion de la planta:
1 0.43233
𝐺(𝑧) = (1 − 𝑧 −1 )ℶ { )=
(1 + 𝑠)𝑠 𝑧 − 0.13534

Función de transferencia del sistema

𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
𝐺𝑇 (𝑧) =
1 + 𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧)
𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧) 0.32968 𝑧 − 0.16484
𝐺𝑇 (𝑧) = =
1 + 𝐺𝑐 (𝑧) ∗ 𝐺(𝑧) 𝑧^2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484

b) La salida :
0.32968 𝑧 − 0.16484 𝑧
𝑦(𝑧) = 𝐺𝑇 (𝑧) ∗ 𝑅(𝑧) = ∗
𝑧2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484 𝑧 − 1
0.32968 𝑧 − 0.16484 𝑧
𝑦(𝑘) = ℶ{ ∗ }
𝑧 2 − 0.34064 𝑧 − 0.16484 𝑧 − 1

c) Raíces de la ecuación característica :

z^2 - 0.34064 z - 0.16484=0
𝑧1 = 0.6106; 𝑧2 = −0.2700
Esta las Raíces n dentro del circulo unitario entonces el sistema es estable